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安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理

一.机器人简介

1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操

作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。

二.机器人的操作和程序的编写

1、再现操作盒操作键说明:见P2-3

2、示教盘操作键说明:见P2-6

3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。

移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。

输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外

部开关量输入信号读入),WAIT(等待外部执行条件满足),AOUT(模拟信号输出)等。

控制指令主要有JUMP(转移到其它程序步),CALL(调出指定的程序),END(程序结束),TIMER(延时规定的时间),IF(条件判断)等。

运算指令主要有ADD(数据加),SUB(数据减),MUL(数据乘),DIV(除),AND(数据与),OR(数据或)等。功能是对

4、编写机器人程序的步骤:大致确定工作所需的位置,打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点,按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度,按下ENTER键确认,第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点,用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式,调出已编辑好的程序,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动,到达位置后将光标移动到最后一步,按下MODIFY键再按下ENTER键,最后一步的位置就和第一步重合。

5、程序的检查:按下DISP键再按下F1(JOB)键,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。

6、程序举例说明:排气投入机器人程序

主程序(MASTER JOB)说明:

NOP (空操作)

CLEAR STACK(堆栈清零)

DIN B000 IN#(21)(21#输入送到变量B000)

DIN B001 IN#(22)(22#输入送到变量B001)

DIN B002 IN#(23)(23#输入送到变量B002)

AND B000 B001 (B000与B001)

AND B000 B002 (B000与B001)

JUMP *1 IF IN#(8)=OFF (如条件满足跳转到*1步)JUMP *1 IF IN#(3)=ON (如条件满足跳转到*1步)DOUT OT#(1) OFF (关闭输出1#)

DOUT OT#(2) OFF (关闭输出2#)

CALL JOB:QF IF B000=1 (如条件满足调子程序QF)*1

MOVJ C0000 VJ=70.00 (移动到工作原点位置)END

子程序QF说明:

NOP (空操作)

MOVJ C0000 VJ=50.00 (移动到位置C000)

JUMP *10 IF IN#(29)=OFF(如条件满足跳转到*10步)MOVJ C0001 VJ=50.00 (移动到位置C001)

MOVJ C0002 VJ=50.00 (移动到位置C002)

MOVL C0003 V=200.0 (移动到位置C003)

DOUT OT#(1) ON (输出1#ON)

TIMER T=2.00 (延时2秒)

JUMP *11 IF IN#(3)=ON (如条件满足跳转到*11步)DOUT OT#(9) ON (输出9#ON)

PAUSE (暂停)

*11

DOUT OT#(9) OFF (输出9#OFF)

DOUT OT#(21) ON (输出21#ON)

WAIT IN#(30)=ON (等待输入30#ON)

DOUT OT#(21) OFF (输出21#OFF)

MOVL C0004 V=300.0 (移动到位置C004)

MOVL C0005 V=800.0 (移动到位置C005)

MOVL C0006 V=800.0 (移动到位置C006)

MOVJ C0007 VJ=50.00 (移动到位置C007)

JUMP *12 IF IN#(3)=OFF (如条件满足跳转到*12步)MOVJ C0008 VJ=50.00 (移动到位置C008)

MOVJ C0009 VJ=50.00 (移动到位置C009)

MOVJ C0010 VJ=50.00 (移动到位置C0010)

MOVJ C0011 VJ=50.00 (移动到位置C0011)MOVJ C0012 VJ=50.00 (移动到位置C0012)MOVJ C0013 VJ=50.00 (移动到位置C0013)MOVJ C0014 VJ=50.00 (移动到位置C0014)WAIT IN#(31)=OFF (等待输入31#OFF)WAIT IN#(31)=ON (等待输入31#ON)MOVL C0015 V=1100.0 (移动到位置C0015)MOVL C0016 V=200.0 (移动到位置C0016)DOUT OT#(1) OFF (输出1#OFF)DOUT OT#(2) ON (输出2#ON)TIMER T=0.50 (延时0.5秒)MOVL C0017 V=50.0 (移动到位置C0017)MOVL C0018 V=1500.0 (移动到位置C0018)MOVJ C0019 VJ=50.00 (移动到位置C0019)DOUT OT#(2) OFF (输出2#OFF)MOVJ C0020 VJ=50.00 (移动到位置C0020)MOVJ C0021 VJ=50.00 (移动到位置C0021)MOVJ C0022 VJ=50.00 (移动到位置C0022)*12

MOVJ C0023 VJ=50.00 (移动到位置C0023)

*10

RET (返回)

END

三.机器人的开,关机步骤

1.打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。

2.打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮(TEACH),使机器人转入示教模式。

3.按下示教盘上DISP键;按SELECT键;按F5(MJ CALL)键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第一步(其程序一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70%);移到此处后若光标闪烁,说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。

4.机器人回原点的方法为:移动光标到主程序(MJ)中运动的第一步;按下ENABLE键;按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物,如有发生碰撞的可能松开FWD键,机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物,继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。

5.在主程序中将光标移到程序的第一行,将控制柜模式选择为PLAY

及 AUTO ,如ENABLE 灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮,即可按下控制柜上START键,机器人此时开始自动工作。

6.关机步骤,当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD 按纽,机器人仍在AUTO模式下,重新启动再按下START即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点,按照前述第四步将其示教回原点即可关闭主电源开关。

四.输入输出点及变量的监控

1.各开关量输入输出点状态及变量状态监控:按下DISP键,按下F5(DIAG)键再按下F1(UNIV IN)或F2(UNIV OUT)键,此时就可

观察到输入或输出点的状态。按箭头键可选择所需观察的I/O号码。在每个I/O点后均有一个圆圈,如此圆圈为白色说明此点为OFF状态,如圆圈为黑色说明此点为ON状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量,观察变量具体值的方法为按DISP键,按下F4(VAR)键再根据显示各个不同的变量名按下F1—F5键选择所需要观察的变量。

2.输出点的打开与关闭,变量值的修改:利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下EDIT键,用箭头键选择输出点按下F4(ON)或F5(OFF)打开或关闭输出点。在观察

到变量值的菜单中按下EDIT键,按下MODIFY键再按下具体数字键输入变量的值。

五.简单故障处理

当机器人无法正常工作时,如果有机器人自身的报警信号出现,操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。消除报警后再重新启动。

如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序,检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等,确认有无异常情况。

机器人瞬间停电电力恢复供应后,首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下,将机器人示教回原点后开机。

机器人如果有管子吸在吸盘上,首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先关闭真空阀(OUT#1 OFF),再打开吹气阀(OUT#2 ON)。

如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤处理:

1. 打开伺服电源

2.按下TEACH

3.按下CUSTOMER

4.按下F3(SPEC PT)

5.按下F1(PSN CHG)

6.按下ENABLE

7.按下MODIFY

8.按下ENTER

9.按下F4(CHECK)

六.日常维护及点检

机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。

安川机器人程序示例

2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= RB时间测量point11(取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号(输出指定时间:开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上) 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置) 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕) 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER T= ?定位精度提升的时间? 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号:取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤:压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置) 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置)

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMA^列产品,共有SK12Q SK6 SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T 轴,其中S 轴控制整个本体的来回旋转、L 轴控制机器人下臂的前后摆动、U 轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T 轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源, 在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操作者操作机 器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORMII ),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOV(J 关节移动),MOV(L 直线移动),MOV(C 圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF, DIN (将外部开关量输入信号读入),WAIT(等待外部执行条件满足),AOUT(模拟信号输出)等。

安川机器人程序示例

精心整理 1NOP 程序起始命令(空指令)2*cycle 注释:循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①:距对中台大概150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50RB时间测量point 11 (取出待机位置) 5*Loop1abel :Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令:循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令:可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」 18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上) 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧:板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置) 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号:释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 (释放完了) 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨:板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上) 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩:返回轨迹时的RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ?:point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置

安川机器人程序示例修订稿

安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

1 NOP 程序起始命令(空指令) 2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= RB时间测量point11(取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label:Whip_out(去取对中台上的板件的工序) 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号(输出指定时间:开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令 OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上) 13 MOVLC00002V=PL=1 point③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置) 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入:吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕) 18 方MOVJC00003VJ= point④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号:取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤:压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置) 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置) 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入:板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入:压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号:投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦:板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上) 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧:板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置) 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号:释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入:时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量(释放完了)

安川机器人命令一览所有指令介绍

安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=(再现速度)VJ:0.01~100.00% PL=(定位等级)PL:0~8 NWAIT UNTIL语句 ACC=(加速度调整比率)ACC:20~100% DEC=(减速度调整比率)DEC:20~100% 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=(再现速度)、 VR=(姿态的再现速度)、 VE=(外部轴的再现速度) V:0.1~ 1500.0mm/秒 1~9000cm/分

R:0.1~180.0°/秒 VE:0.01~100.00% PL=(定位等级)PL:0~8 CR=(转角半径)CR:1.0~6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=(加速度调整比率)ACC:20~100% DEC=(减速度调整比率)DEC:20~100% 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=(再现速度)、VR=(姿态的再现速度)、 VE=(外部轴的再现速度) 与MOVL相同。 PL=(定位等级)PL:0~8 NWAIT ACC=(加速度调整比率)ACC:20~100% DEC=(减速度调整比率)DEC:20~100%使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览

安川机器人远程控制总结 _机器人端

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

安川机器人 程序示例

1 NOP 程序起始命令(空指令) 2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 RB时间测量point11 (取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号(输出指定时间:开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上) 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置) 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕) 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER T=0.10 ?定位精度提升的时间? 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号:取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤:No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置) 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置) 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入:板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入:压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号:投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦:板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上) 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧:板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置) 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号:释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量(释放完了)

安川视觉使用步骤

安川视觉使用步骤 1、启动 第一步:打开电源; 第二步:左击(注:切换摄像头),右击(注:显示存储的图像) 第三步:左右键同时长按进入主菜单选项; 2、物体有无检测 第一步:点击Object Existence Check(物体有无检测); 第二步:点击Set Parameters(设置参数); 第三步:点击Camera1 Countof Work (摄像头1工作计数个数,最多可以识别16个); 第四步:根据实际情况设定个数; 第五步:点击Exit (退出); 第六步:点击Train CheckPattem (参数登陆菜单); 第七步:点击Select Camera(选择摄像头)选择摄像头1; 第八步:点击Select Object(选择物体)选择物体1; 第九步:点击MoveL/T(左上移动)框好工件; 第十步:点击Move R/B(右下移动)框好工件; 第十一步:点击Move Entirely (整体移动) 框好工件; 第十二步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十三步:点击Select Object(选择物体)选择物体2; 第十四步:点击MoveL/T(左上移动)框好工件; 第十五步:点击Move R/B(右下移动)框好工件; 第十六步:点击Move Entirely (整体移动) 框好工件; 第十七步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十八步:(根据实际需要学习的个数重复以上步骤); 第十九步:点击Search Param (设定阀值); 第二十步:点击Threshold/

第二十一步:点击Exit (退出); 第二十二步:点击Tryout (试运行)检测学习是否成功; 第二十三步:点击Exsecut(执行); 3、尺寸检测 第一步:点击Dimension Check (物体尺寸检测); 第二步:点击Measure Number (检测物体个数),根据实际需要输入物体个数; 第三步:点击Training Template (转移到模板登陆菜单); 第四步:点击Select Camera (选择相机),选择1号相机; 第五步:点击Measure No.(选择几号工件); 第六步:SelectPos(选择测量的点),选择第一个点; 第七步:点击Move L/T (左上移动),框好位置; 第八步:点击Move R/B(右下移动),框好位置; 第九步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十步:点击Set Locate Pos(选择方式); 第十一步:点击Cursor(光标); 第十二步:选择好位置; 第十三步:SelectPos(选择测量的点),选择第二个点; 第十四步:点击Move L/T (左上移动),框好位置; 第十五步:点击Move R/B(右下移动),框好位置; 第十六步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十七步:点击Set Locate Pos(选择方式); 第十八步:点击Cursor(光标); 第十九步:选择好位置; 第二十步:点击Exit(退出); 第二十一步:点击Regist Tolerance (转移到基准状态登陆菜单)

安川机器人涂胶系统方案设计说明书讲解学习

XXXX 有限公司 方 案 设 计 说 明 书 2014年01月08日

目录 一、项目内容 二、系统设计依据 三、系统方案介绍 四、系统主要设备构成 五、系统主要设备说明 六、工作环境条件 七、附表、附图 八、附件

一、项目内容 1.设备名称: 四门两盖涂胶系统 2.设备数量: 2套 3.设备用途: 四门两盖涂胶。 二、系统设计依据 1.技术要求。 2.MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。 3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备,客户负责自行改造) 三、系统方案介绍 1.系统概述: MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。 2.作业流程: A、操作者将工件放置在夹具上,操作者退出光栅区后按下启动按钮。 B、机器人进行注胶(折边胶和减震胶),MH50机器人自动切换胶枪。 B、或者机器人进行注胶(折边胶和减震胶),ES165D机器人带两把胶枪。 C、操作者取件,操作者退出光栅区后按下启动按钮。 D、人自动下移,并开始注胶。 E、依次循环。 3.生产节拍依据客户生产需要 4.系统特点:

⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50,有如下特点: ●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件,将极大的降低对夹具结构的设计要求。 ●与普通机器人相比,该型机器人电缆寿命有很大的提高;普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时,该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。因此,这将降低用户机器人维护保养费用,同时将极大减少机器人维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。 ●该型机器人具备很强的扩展应用能力。由于电缆的可确定性,以后应用机器人离线编程功能,则可以在计算机上直接进行编程示教,然后输入到机器人控制柜内对离线编程动作基本不做修改就可以启动运转。(离线编程功能是选项) ●具有中文界面的机器人操作系统,方便操作者在很短的时间内就掌握机器人的基本操作功能,充分发挥机器人的生产效率,使机器人投资最快地产生效益。 四、系统主要设备构成 自动切换胶枪模式:

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120, SK6, SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R 轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作围的任意的一个空间位置。 控制柜装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的围之任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ (关节移动),MOVL (直线移动),MOVC (圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT (开关量输出的ON或OFF), DIN (将外

安川机器人编程与操作

外部轴:本体俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太 高,带外部轴可增加功能。 2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。 再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如 [T E A C H]表示再现面板上的示教按钮。

3.示教盒

4.键的表示 命名键 在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。比如可以表示成[1]或[TIMER]

符号键 符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。 坐标轴键与数字键 当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“A x i s O p e r a t i o n K e ys”和“N u m b e r K e y s”表示。 组合键 组合键用“+”号连接表示,比如[S H I F T]+[CO O R D]。 5.屏幕说明 本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。比如{JO B}表示JO B菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。 在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人: 1)开启XRC控制柜;2)示教机械人一种作业;3)机械人自动完成作业(称为“再现”);4)当完成作业后,关闭电源。 7.开启电源 当开启电源时,总是先打开主电源开关,然后开启伺服电源。在开启电源时,确保机械手周围区域是安全的。 8.开启主电源 将主电源开关拔向ON位置,开启主电源,系统将开始自我诊断。

安川机器人外部IO启动

安川机器人外部IO启动 安川机器人的外部IO启动运行,即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E) 1、机械安全 I/O 基板(JANCD-YSF22B-E) 2、安全端子台基板接线外引 (1)机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E)是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。 (2)安全端子基台实物图片 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表 二、安川机器人通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E) 1、通用IO基板插头外接 (1)电箱背板插头 (2)外接实物图 (3)机器人通用输入输出连接器(CN306、307、308、309) 机器人通用输入输出连接器(CN306、307、308、309)的连接制作连接在通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E)的输入输出插头(CN306、307、308、 309)的电线时,请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。(电线一侧的插头及I/O端子台为选装件)(4)连接器端子头 (5)外接端子实物图CN306 (6)外接端子实物图CN308 2、通用IO基板供电电源 (1)接线板端子 (2)实物接线图:用外接开关电源24V和0V 3、通用IO基板CN306图 (1)CN306接线端子图 (2)CN306实物图 4、通用IO基板CN307 5、通用IO基板CN308

(1)CN308接线端子图 (2)CN308实物图 6、通用IO基板CN309 三、安川外部启动常用的信号及其接线图 1、安全端子台基板常用IO接线图 (1)外部急停接线图 外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号,关闭伺服电源,停止程序执行。信号输入时,无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线,使用时必须先取下跳线。不取下跳线,即使输入了外部急停信号也不会起作用,会造成人身伤害或设备损坏。 (2)暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号,停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线,使用时必须先取下跳线。不取下跳线,即使输入了外部急停信号也不会起作用,会造成人身伤害或设备损坏。 (3)外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号,开启伺服电源。 2、通用IO基板CN308专用IO接线图 3、通用IO基板CN306和CN309接线图 四、现场接线和操作步骤 1、端子台实物接线图 (1)按钮实物接线 (2)端子台接线实物图 2、CN308专用实物接线图 3、编写程序和设定为主程序 这里使用平移指令SFTON合SFTOF,编写安川平移搬运程序,程序及其注释如下:NOP 程序开始 *WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T SET B010 0 赋值B010=0 SUB P010 P010 把P010清零 *A 取料放料标签*A

安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结 一、master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER):第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名,单纯的修改文件名不能改变程 序名 /JOB //NAME MASTER

安川机器人按键功能一览

丰汉电子(上海)有限公司 SV 资料 安川机器人按键功能一览 机器人教示,首先控制柜按钮打到教示状态,按运转准备按钮,运转准备灯亮OK 。 机器人动作条件,按教示盒伺服准备按钮,抓住教示盒下安全开关。 机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制,高:速度加。低:速度减。 位置移动位置移动按键按键按键:伺服状态接通下有效伺服状态接通下有效 前进 执行移动命令 联锁+前进 执行单步前进 联锁+后退 执行单步后退(只执行移动命令) 联锁+试运行 执行连续前进运行,速度较快注意安全 功能按键: 转换+区域 教示盒语言切换(中日文) 联锁+选择 强制输出信号ON ,OFF 清除 解除发生中的错误 翻页 往下翻页,只有在翻页指示灯亮时有效 翻页+转换 往上翻页 删除+回车 删除程序行 插入+回车 插入所设定的程序 修改+回车 在位置命令行修改为当前机器人位置坐标,只对位置命令有效 插补方式 位置命令MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS 命令一览 1显示所有命令2当选择移动命令带P 变量时按命令一览P 变量消除。 ↓键+转换 光标移动到命令区→ 选择→↓键+转换,切换修改MOVJ→MOVL→MOVC →MOVS 命令。 屏幕截屏打印屏幕截屏打印:按住 区域+辅助,开启电源,一直按住区域+辅助到闪屏后松开。(大约5秒到10秒)屏幕全部显示后,选择要截屏打印画面,然后区域+辅助 截屏当前画面。 修改速度 修改速度: 进入程序→光标移动至命令区(号码右边)→按转换+选择,按上下键选择范围→编辑→修改速度→修改速度百分比,所选范围内的位置命令都会改为修改的速度百分比。 复制复制粘贴粘贴粘贴: 命令复制:光标移动到命令区(号码右边) ,按转换+选择,按上下键选择范围→ 编辑→复制,到所有粘贴的位置后,同样光标移动至命令区(号码右边)→编辑→粘贴→选择(是或否)。 剪切同理。 碰撞报警解除碰撞报警解除:管理模式→机器人→碰撞检测等级→进入指定页→碰撞检测文件号输入9→回车。功能:有效改为无效。机器人动作复原后再改回有效。 故障排除 故障排除:1 显示错误0380,运行中伺服断电请确认R1。 方法:机器人→第二原点位置→修改→回车→数据→确认。 保存数据 保存数据:外部储存→ 装置(选择储存卡)→ 文件夹(制作文件夹)→ 保存 备份机器人内容包括:程序﹑文件/同样数据﹑参数﹑输入输出数据﹑系统数据。

安川机器人程序示例

1N O P程序起始命令(空指令)2*cycle注释:循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①:距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50RB时间测量point11?(取出待机位置) 5*Loop1abel:Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel:Whip_out?(去取对中台上的板件的工序) 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号(输出指定时间:开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号(输出指定时间):吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上)12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上) 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③:DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置) 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入:吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕) 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上) 20TIMER?T=0.10?定位精度提升的时间? 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号:取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤:No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置) 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置) 25WAIT?IN#(22)=ON待输入:板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入:压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号:投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦:板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上) 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧:板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置) 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号:释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入:时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?(释放完了) 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨:板件释放位置上?

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单 故障处理 集团企业公司编码:(LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

安川机器人操作及简单故障处理一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操

作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专 用语言(INFORMII),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。

安川机器人程序示例

安川机器人程序示例集团企业公司编码:(LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

1N O P程序起始命令(空指令)2*cycle注释:循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①:距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50RB时间测量point11?(取出待机位置) 5*Loop1abel:Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel:Whip_out?(去取对中台上的板件的工序) 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号(输出指定时间:开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号(输出指定时间):吸取指 令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②:DF对中台吸取位置上(大概50mm 上) 12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上) 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③:DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置) 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入:吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕)

SCARA机器人视觉操作说明

瓦力智能科技SCARA机器人 视觉系统操作手册 ☉请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中 瓦力智能科技 V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g y C o r p o r a t i o n

操作前,请注意安全。 确认人员与周边设备都在工作范围外。内容若有错误,请以原厂操作说明书为准!

步骤: 1.设定视觉坐标及世界坐标的点位,要求点位十分精确,否则影响机器人运行的结果 2.设定要抓取物件的模板 3.视觉精度测试与校正 4.编写程序 5.运行程序

步骤详细操作说明: 1.设定视觉坐标及世界坐标的点位 第一步:设定测试模板。 开启本软件,打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。单击‘开始采集’,选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形(以抓取目标为准)。框选测 试目标,然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’,稍等一段时间后,再选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕,单击鼠标右键。如下图1,2所示 图一:

图二:

第二步:获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。 测试模板设定好后,选择‘识别定位’中的‘测试’,让摄像头自动扫描目标。扫描到目标后,单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入图像坐标’,选择‘视觉参数’。用刚才的操作步骤,获取剩下的2个测量点的坐标值。然后,将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去,再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’,选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入世界坐标’。在用这种方式,获取剩下的2个视觉的扫描点。当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后,修改世界坐标的Z参数为120(以实际操作数为准,本数据只做参考)。然后单击‘标定’,‘保存数据’。如下图3所示

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