机械工程控制基础简答题答案(1)[1]

1.何谓控制系统，开环系统与闭环系统有哪些区别？

答：控制系统是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。开环系统构造简单，不存在不稳定问题、输出量不用测量；闭环系统有反馈、控制精度高、结构复杂、设计时需要校核稳定性。

2.什么叫相位裕量？什么叫幅值裕量？

答：相位裕量是指在乃奎斯特图上，从原点到乃奎斯特图与单位圆的交点连一直线，该直线与负实轴的夹角。幅值裕量是指在乃奎斯特图上，乃奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数。

3.试写出PID控制器的传递函数？

答：G C(s)=K P+K Ds+K I/s

4,什么叫校正（或补偿）？

答：所谓校正（或称补偿），就是指在系统中增加新的环节或改变某些参数，以改善系统性能的方法。

5.请简述顺馈校正的特点

答：顺馈校正的特点是在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，以便及时消除干扰的影响。

6.传函的主要特点有哪些？

答：（1）传递函数反映系统本身的动态特性，只与本身参数和结构有关，与外界输入无关；（2）对于物理可实现系统，传递函数分母中s的阶数必不少于分子中s的阶数；

（3）传递函数不说明系统的物理结构，不同的物理结构系统，只要他们的动态特性相同，其传递函数相同。

7.设系统的特征方程式为

4s4+6s3+5s2+3s+6=0，试判断系统系统的稳定性。

答：各项系数为正，且不为零，满足稳定的必要条件。列出劳斯数列：

s4 4

s3 6 3

s2 3 6

s1 -25/3

s0 6

所以第一列有符号变化，该系统不稳定。8.机械控制工程主要研究并解决的问题是

什么？

答：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳

要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。

9，在系统校正中，常用的性能指标有哪些？答：（1）在系统校正中，常用的性能指标按其类型可分为：(1)时域性能指标，它包括瞬态性能指标（即上升时间、峰值时间、最大超调量、调整时间等）和稳态性能指标（即稳态误差）。（2）频域性能指标，它包括相位裕量、幅值裕量、频宽等。

10.求拉氏反变换的方法有哪些？

答：（1）查表法；（2）有理函数法；（3）部分分式法。

11.简述二阶欠阻尼系数a，w n与性能指标

M p(超调量)、t s(调整时间)的关系。

答：二阶欠阻尼系统若a不变，增大或减小w(n)，则超调量t(p)不变，调整时间t(s)

减小（或增大）;若t(n)不变，增大（或减小）a，则超调量M(p)减小（或增大），调整时间t(s)减小（增大）

12.简述串联超前校正环节的作用。答：串联超前校正环节的作用是：串联超前

校正环节增大了相位裕量，加大了宽带，这

就意味着提高了系统的相对稳定性，加快了

系统的响应速度，使过度过程得到显著改

善。但由于系统的增益和型次都未变化，所

以稳态精度变化不大。

13.传递函数的典型环节主要有哪几种？

答：（1）比例环节K；（2）积分环节1/s（3）

微分环节s（4）惯性环节1/（Ts+1）（5）

一阶微分环节Ts+1（6）震荡环节

1/(T2s2+2aTs+1)（7）二阶微分环节

T2s2+2aTs+1（8）延时环节e-ts

14.终值定理的应用条件是什么？

答：若函数f（t）及其一阶导数都是可拉氏

变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF

（s）在包括含jw轴的右半s平面内是解析

的，这就意味着当t趋近与无穷时f（t）趋

于一个确定的值，则函数f（t）的终值为

limf（t）=limF（s）。

15.什么叫系统分析？

答：当系统已定，并且输入知道时，求出系

统的输出（响应），并且通过输出来研究系

统本身的有关问题，即系统分析。

16.对数坐标图的主要优点有哪些？

答：（1）可以将幅值相乘转化为幅值相加，

便于绘制多个环节串联组成的系统的对数

频率特性图。（2）可采用渐近线近似的作用

方法绘制对数幅频图，简单方便，尤其是在

控制系统设计、校正及系统辨识等方面，优

点更为突出。（3）对数分度有效地扩展了频

率范围，尤其是低频段的扩展，对工程系统

设计具有重要意义。

17.简述拉氏反变换中部分分式法的步骤。

答：部分分式法是通过代数运算，先将一个

复杂的象限函数化为数个简单的部分分式

之和，再分别求出各个分式的原函数，总的

原函数即可求得。

18.请写出超前校正装置的传递函数，如果

将它用于串联校正，可以改善系统什么性

能？

答：G c(s)=1/a乘aTs+1/(Ts+1),a>1可增加

相位裕量，调整频带宽度。

19.影响系统稳态误差的因素有哪些？

答：影响系统稳态误差的因素有系统的类

型、开环增益和输入信号。

20.已知系统的调节器为

G c(s)=(T1s+1)(T2s+1)/s,其中T1、T2>0，问

是否可以称其为PID调节器，请说明理由。

答：可以称其为PID调节器。

G c(s)=(T1+T2)+T1T2S+1/S .G c(s)由比例部分

(T1+T2) 、微分部分T1T2s及积分部分1/s相

加而成。

21.什么叫机械系统的动柔度和动刚度？

答：若机械系统的输入为力，输出为位移（变

形），则机械系统的频率特性就是机械系统

的动柔度；机械系统的频率特性的倒数就是

机械系统的动刚度。

22.什么叫机械系统的基本要求？

答：对控制系统的基本要求有系统的稳定

性、响应的快速性和响应的准确性等，其中

系统的稳定性是控制系统工作的首要条件。

在参数已知的情况下分析和评定系统的稳

定性、快速性和准确性。

23.设开环传递函数Gs=100/s+10s+50,试说

明开环系统频率特性极坐标图的起点和终

点。

答：G（s）=0.2/（0.1s+1）（0.02s+1）

G（jw）=0.2/(j0.1w+1)(j0.02w+1)

G(jw)极坐标图起点：（0.2.j0）

G(jw)极坐标图终点（0，j0）

29.什么是数学模型？

答：数学模型是系统动态特性的数学表达

式。建立数学模型是分析、研究一个动态特

性的前提。一个合理的数学模型应以最简化

的形式，准确地描述系统的动态特性。

30.线性系统的主要特征是什么？

答：若系统的数学模型表达式是线性的，则

这种系统就是线性系统。线性系统最重要的

特征是可以运用叠加原理。所谓叠加原理，

就是系统在几个外加作用下所产生的响应，

等于各个外加作用单独作用的响应之和。

31.简述系统时间响应的概念。

答：机械工程系统在外加作用激励下，其输

出量随时间变化的函数关系称之为系统的

时间响应，通过时间响应的分析可以揭示系

统本事的动态特性。

32.在频率特性的图形表示方法中，常用的

方法有哪几种？

答：（1）对数坐标图或称伯德图（2）极坐

标图或称乃奎斯特图（3）对数幅-相图。

33.判断定常系统是否稳定的方法有哪几

种？

答：劳斯判据；胡尔维茨判据；乃奎斯特稳

定性判据；根轨迹法。

34.反馈校正与串联校正相比，所具有的优

点是哪些？

答：反馈校正比串联校正更有其突出的优

点：利用反馈能有效地改变被包围环节的动

态结构参数，甚至在一定条件下能用反馈校

正完全取代包围环节，从而大大减弱这部分

环节由于特性参数变化及各种干扰给系统

带来的不利影响。

35.什么是反馈（包括正反馈和负反馈）？

答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输

出信号不断直接地或经过中间变换后全部

或部分地返回，再输入到系统中去。如果反

馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯

号（或作用）的方向相反（或相位相差180

度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位

相同，则称之为“正反馈”。

36.劳斯-胡尔维茨稳定性判据的根据是什

么？

答：利用特征方程式的根与系统的代数关

系，由特征方程中的已知系数间接判断出方

程的根是否具有负实部，从而判断系统是否

稳定。

37.采用何种方式可以同时减少或消除控制

输入和干扰作用下的稳态误差？

答：在干扰作用点至系统输入口的前通道

中，提高增益和设置积分环节。

38.简述拉氏变换的线性性质。

答：拉氏变换是一个线性变换，若有常数KK，

函数f(t1),f(t2),则

L[K1f1(t)+K2f2(t)]=K1L[f1(t)]+K2L[f2(t)]=

K1F1(s)+K2F2(s)

39．系统的频域性能指标有哪些？

答：相位裕量、幅值裕量、截止裕量及频宽、

谐振频率及谐振峰值。

40.频率特性和传递函数的关系是什么？

答：若系统的传递函数为G（s），则相应系

统的频率特性为G（jw），即将传递函数中得

s用jw代替

40.请写出滞后校正装置的传递函数，如果

将它用于串联校正，可以改善系统什么性

能？

答：G(s)=Ts+1/9aTs+1)，提高系统的稳态

精度。

41.什么是系统频率特性的截止频率？

答：是指系统闭环频率特性的幅值下降到其

零频率幅值以下3dB时的频率。

42.典型二阶系统（当0或=1时）

在单位阶跃输入信号作用下的输出响应的

特性是什么？

答：0

稳态值为1；

a=0时，为不衰减振荡过程；a>0或=1时，

为非周期过程。

43.系统时间响应的瞬态响应反映哪方面的

性能？而稳态响应反映哪方面的性能？

答：瞬态响应反映了系统的稳定性和响应的

快速性等方面的性能，而稳态响应反映了系统响应的准确性。

44.当系统的阻尼比满足什么条件时，二阶系统特征方程的根为两个不相等的负实

根？

答：二阶系统的特征方程为：

s2+2aw n s+w n2=0特征根为s=-aw+-√a2+1，要使根具为两个不相等的负实根，必须满足

-aw n<0；A2-1>0； a>1

45.请简述拉氏变换的卷积定理。

答：若Fs=Lft，Gs=Lgt则有L∫ft-b

46.已知零初始条件下某系统的单位脉冲响应，能否求出该系统的闭环传递函数？若可以，如何求？

答：可以。将零初始条件下单位脉冲响应求拉氏变换即为该系统的闭环传递函数。

47.控制系统稳定性的定义是什么？

答：稳定性的定义为:系统在受到外界扰动作用时，其被控制量将偏离平衡位置，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态或者趋于一

个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。

48.判定系统是否稳定？

答：相位裕量和幅值裕量大于零，则系统是稳定的，若相位裕量和幅值裕量为零，则系统为临界稳定，其他为系统不稳定。

49.试从控制的观点分析反馈校正的特点。答：反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构参数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取代包围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统

带来的不利影响。

50.实现校正的方式有哪几种？

答：串联校正、并联校正和PID校正。

51.什么是主导极点？

答：主导极点是指系统所有闭环极点中距离虚轴最近，且周围没有其他闭环零点的那些闭环极点。主导极点对系统的响应起主导作用。

52.最小相位系统与非最小相位系统的对数频率特性有何异同？

答：最小相位与非最小相位系统的对数幅频特性相同，两者对数相频特性不同，非最小相位系统的相角变化绝对值比最小相位系

统相角变化绝对值大。

53.系统有二个闭环特征根分布在s平面的右半面，劳斯表中第一列元素的符号改变几次？

答：有二个右半s平面的特征根，说明劳斯表中第一列元素的符号改变二次。

4.简述串联相位超前、相位滞后校正的优缺点是什么。

答：相位超前校正：优点：加快系统响应速度；提高系统相对稳定性。缺点;问题精度变化不大。

相位滞后校正;优点：提高系统稳态精度；提高系统相对稳定性。缺点：降低系统响应速度。

55.试述绘制系统的伯德图的

一半方法步骤。

答：（1）由传递函数求出频率特性并将其化为若干典型环节频率特性相乘的形式；（2）求出各典型环节的转角频率、阻尼比a等参数；（3）分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和相频曲线；（4）将各环节的对数幅频曲线的渐近线进行叠加得到系统幅频曲

线的渐近线并对其进行修正；（5）将各环节相频曲线叠加，得到系统的相频曲线。

56.什么是系统的传递函数？应用传递函数分析系统时必须具备什么条件？

答：传递函数是初始条件为零时系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。具备条件：（1）系统描述为时域问题，即有时间函数f （t）；（2）在描述范围内至少分段连续；（3）系统为线性。

57.传递函数的定义是什么？一个物理可实现的系统，其传递函数有什么特征？

答：线性定常控制系统，当初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉

氏变换之比称为系的传递函数。一个物理可实现个系统，其传递函数分母阶数n应不小于阶数m，即n≧m

58.简要说明欲降低由输入和干扰信号引起的稳态误差，采用的措施有何不同？

答：欲降低由输入信号引起的稳态误差，应提高系统开环放大倍数或在系统中增加积

分环节（提高系统型次）；欲降低由于干扰信号引起的稳态误差，应在干扰信号作用点之前的前通道中增加放大倍数或增加积分

环节。

59.控制系统开环频率特性的三个频段是如何划分的？它们各自反映系统哪方面的性能？

答：一般将系统开环频率特性的复制穿越频率w c看成是频率响应的中心频率，把w《w c 的频率范围称为低频段；把w c附近的频率范围称为中频段；把w》w c的频率范围称为高频段。

开环频率特性的低频段反映了控制系统的

稳态性能；中频段反映了控制系统的动态性能；高频段反映了控制系统的抗高频干扰性能和系统的复杂性。

60.简述劳斯稳定判据和乃奎斯特稳定判据在使用方法和功能上的区别。

答：在使用方法上的区别：劳斯判据是利用系统闭环特征方程的系统做成劳斯表，根据劳斯表首列元素的符号来判断闭环系统的

稳定性，是一种代数方法；而乃奎斯特判据则是利用系统开环频率特性，由开环频率特性图判断闭环系统的稳定性，属于频率特性分析方法。

在功能上的区别：劳斯判据只能判断闭环系统稳定与否，而乃奎斯特判据不仅能判断闭环系统的稳定性，还能给出系统稳定或不稳定的程度，揭示改善系统稳定性的途径。61.什么是信息和信息的传递?试举例说明? 答:一切能表达一定含义的信号、密码、情报和均为信息。例如，机械系统中的应力、变形、温升、几何尺寸与形状精度等等，表明了机械系统信号、密码、情报或消息。所谓信息传递，是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递，或称转换。如机床加工工艺系统，将工件作为信息，通过工艺过程的转换，加工前后工件尺寸分布有所变化这样，研究机床加工精度问题，可通过运用信息处理的理论和方法来进行。

62．系统数学模型有哪些？采用哪些方法建立数学模型？

答：系统的数学模型主要有两种，对于单输出系统采用的是传递函数表达式，在现代控制理论中数学模型采用状态空间表达式。建立系统的数学模型有两种方法。1）分析法：根据系统本身所遵循的有关定律写出数学表达式，在列方程的过程中进行必要的简化，如线性化等。2）实验法：是根据系统对某些典型输入信号的响应或其它实验数据建立数学模型。

63．时间响应由哪两部分组成，它们的含义和作用是什么？

答：系统的时间响应是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。系统受到外加作用后，从初始状态到最终状态的响应过程称为瞬态响应。当时间趋于无穷大时，系统的输出状态称为稳态响应。瞬态响应反映了系统的动态性能，而稳态响应偏离系统希望的程度可用来衡量系统的精确程度。

64．相位裕量Kg的定义？

答：在乃奎斯特图上，乃奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数，称幅值裕量Kg。

机械工程控制基础(第六版)公式

机械工程控制基础（第六版）公式 1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质 22222 1 111[1];[()]1;[];[]![sin ];[cos ];[]at n n L L t L t L e S S S a w S n L wt L wt L t S w S W S δ+= ===-===++ ①延迟性质：[()].()as L f t a e F S --= ②复数域的位移性质：[()]()at L e f t F S a -=+ ③相似定理：1[()]()S L f at F a a = ④微分性质：()12'(1)[()][](0)(0)(0)n n n n n L f t S F S S f S f f -+-+-+=---- 当初始条件为零时：()[()][]n n L f t S F S = ⑤积分性质：(1)()1[()](0)F S L f t dt f S S -+= +? 初始条件为零时：() [()]F S L f t dt S =? ⑥初值定理：0 (0)lim ()lim ()s t f f t SF S + + →+∞ →==;⑦终值定理：0 lim ()lim ()t s f t SF S →+∞ →= 2.传递函数的典型环节及公式 ①比例环节K ；②积分环节 1S ；③微分环节S ；④惯性环节11TS +；⑤一阶微分环节1TS + ⑥振荡环节 22 121 T S TS ζ++；⑦二阶微分环节2221T S TS ζ++；⑧延时环节S e τ- ⑨开环传递函数()()H S G S ； 其中G(S)为向前通道传递函数，()H S 为反馈传递函数 闭环传递函数() ()1()() G S G S H S G S = +闭 ⑩梅逊公式n n n t T ∑?= ? ； 1231i j k i j k L L L ?=-∑+∑-∑+ 其中：T ——总传递函数 n t ——第n 条前向通路得传递函数； ?——信号流图的特征式 3.系统的瞬态响应及误差分析 ①一阶系统传递函数的标准式()1 K G S TS = +， K 一般取1 ②二阶系统传递函数的标准式222 1 ().2n n n w G S k S w S w ζ=++; K 一般取1 ③2 1d n w w ζ=-；其中ζ为阻尼比，n w 为无阻尼自然频率，d w 为阻尼自然频率

机械工程控制基础课后习题答案

1控制论的中心思想是什么？ 答：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 2机械工程控制论的研究对象及任务是什么？ 答：对象：机械工程技术。任务：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出，并通过系统的输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析；（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使系统的输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最优控制；（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优设计；（4）当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此及系统识别或系统辨识；（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中的有关信息，此即滤液与预测。 3什么是信息与信息的传递？试举例说明。 答：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息都是信息。例如机械系统中的应力、变形、温升、几何尺寸与精度等，表明了机械信号、密码、情报或消息。 所谓信息传递，指信息在系统传递过程中以某种关系动态地传递，或称转换。例如机械加工工艺系统，将工件尺寸做为信息，通过工艺过程的转换，加工前后工件尺寸分布有所变化，这样，研究机床加工精度问题，可以通过运用信息处理和理论和方法来进行。 4什么是反馈与反馈控制？试举例说明。 答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号与原系统的输入讯号的方向相反（或相位差180度）则称之为“负反馈”；如果方向与相位相同，则称之为“正反馈”。例如人类最简单的活动，如走路或取物都利用了反馈的原理以保持正常的动作。人抬起腿每走一步路，腿的位置和速度的信息不断通过人眼及腿部皮肤及神经感觉反馈到大脑，从而保持正常的步法；人手取物时，手的位置与速度信息不断反馈到人脑以保持准确而适当地抓住待取之物。5日常生活中的许多闭环系统与开环系统，试举例说明。 答：开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路。例如洗衣机，它按洗衣、清水、去水、干衣的顺序进行工作，无需对输出信号即衣服的清洁程度进行测量； 闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路。例如液面调节器和以工作台的位置做为系统输出，通过检测装置进行测量，并将该信号反馈，进行控制工作台运动位置的CNC机床的进给系统。 6何谓控制系统？按是否存在反馈分哪些？ 答：控制系统指系统的输出，能按照要求的参考输出或控制输入进行调节。按是否存在反馈分为2种，即开环控制系统和闭环控制系统。 7拉氏变换的定义是什么？ 答：拉氏变换是分析研究线性动态系统的有力工具，将时域的微分方程变换为复数域的代数方程。 8什么是数学模型？ 答：数学模型是系统动态特性的数学表达式。建立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。 9传递函数的定义及特点是什么？ 答：定义：线性定常系统的传递函数，是初始条件为零，系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。 特点：1）传递函数反应系统本身的动态特性，只与系统本身的参数有关，与外界输入无关；2）对于物理可实现系统，传递函数分母中的s的阶次n必不小于分子中的s的阶次m，即n大于等于m，因为实现的物理系统总是存在惯性，输出不会超前于输入；3

简答题作业及参考答案

31.管理的具体职能 （1）决策；（1分）（2）计划；（1分）（3）组织；（1分）（4）领导；（1分）（5）控制；（6）创新。（（5）（6）共1分） 32.泰勒“科学管理理论”的主要容是什么 （1）工作定额；（2）标准化；（3）差别工资制；（4）科学选择与培训工人；（5）管理和执行相分离。（每点得1分） 33.组织设计的原则是什么？ （1）管理层次与管理幅度原则；（1分） （2）统一指挥原则；（1分） （3）责权一致原则；（1分） （4）分工协作原则； （5）执行与监督相分离原则； (1分) （6）精简与效率原则； （7）集权与分权相结合原则；（1分） （8）弹性原则。 34.正式沟通与非正式沟通的优缺点各是什么？ 正式沟通是按照正式的组织系统与层次来进行的沟通。（1分）优点（1分）：代表组织；比较慎重。缺点（1分）：要经过各个管理层次，影响了沟通速度，还有可能造成信息失真。非正式沟通是是指正式途径以外的、不受指责层级结构限制的共同方式。 优点（1分）：（1）形式多样，速度快；（2）能够使决策者更全面、准确地认识问题，提高基础的合理性；能够满足人们的心理需要，提高工作积极性，提高组织绩效。 缺点（1分）：（1）造成信息失真和歪曲；（2）沟通效果难以控制。 35.简述赫兹伯格的双因素理论的主要容 主要有两个观点： （1）保健因素与激励因素。导致工作满意的因素与导致工作不满意的因素是有区别的，人

们感到不满意的因素往往与外界环境相关联的，例如公司政策、工作条件、人际关系、工资、福利待遇等，这些因素改善了只能消除不满意，也不一定有激励作用，赫兹伯格把这一类因素称之为保健因素。（2分）而使人们感到满意的因素往往是与工作本身相关联的，如工作成就感、工作成就的认可、工作容和性质等，这些因素能够提高满意度，有激励作用，赫兹伯格称为激励因素。（2分） （2）满意与不满意。“满意”的对立面是“没有满意”，而不是“不满意”；“不满意”的对立面是“没有不满意”，而不是“满意”。（1分） 31.泰勒“科学管理理论”的主要容是什么 （1）工作定额；（2）标准化；（3）差别工资制；（4）科学选择与培训工人；（5）管理和执行相分离。（每点得1分） 32.计划具有哪些特点？ （1）目标性；（2）普遍性；（3）实践性；（4）灵活性；（5）效率性。（每点得一分） 33.管理人员选聘的途径有哪些？ （1）部选拔；（答题需扩展3分）（2）外部招聘。（答题需扩展2分） 34．激励工作的原则是什么？ （1）与组织目标相结合的原则； （2）按需激励的原则； （3）个人激励与集体激励相结合的原则； （4）公平公正的原则 （5）降低激励成本的原则。（每点得1分） 35.简述沟通的含义 （1）沟通首先是信息的传递；（2分） （2）沟通需要理解信息；（1分） （3）沟通是双方的行为；（1分） （4）管理信息系统改变着沟通的方式（1分） 31．简述管理的作用

机械工程控制基础简答题答案(1)

1.何谓控制系统，开环系统与闭环系统有哪些区别？ 答：控制系统是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。开环系统构造简单，不存在不稳定问题、输出量不用测量；闭环系统有反馈、控制精度高、结构复杂、设计时需要校核稳定性。 2.什么叫相位裕量？什么叫幅值裕量？ 答：相位裕量是指在乃奎斯特图上，从原点到乃奎斯特图与单位圆的交点连一直线，该直线与负实轴的夹角。幅值裕量是指在乃奎斯特图上，乃奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数。 3.试写出PID控制器的传递函数？ 答：G C(s)=K P+K Ds+K I/s 4,什么叫校正（或补偿）？ 答：所谓校正（或称补偿），就是指在系统中增加新的环节或改变某些参数，以改善系统性能的方法。 5.请简述顺馈校正的特点 答：顺馈校正的特点是在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，以便及时消除干扰的影响。6.传函的主要特点有哪些？ 答：（1）传递函数反映系统本身的动态特性，只与本身参数和结构有关，与外界输入无关；（2）对于物理可实现系统，传递函数分母中s的阶数必不少于分子中s的阶数；（3）传递函数不说明系统的物理结构，不同的物理结构系统，只要他们的动态特性相同，其传递函数相同。 7.设系统的特征方程式为4s4+6s3+5s2+3s+6=0，试判断系统系统的稳定性。 答：各项系数为正，且不为零，满足稳定的必要条件。列出劳斯数列： s4 4 s3 6 3 s2 3 6 s1 -25/3 s0 6 所以第一列有符号变化，该系统不稳定。 8.机械控制工程主要研究并解决的问题是什 么？ 答：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。 9，在系统校正中，常用的性能指标有哪些？答：（1）在系统校正中，常用的性能指标按其类型可分为：(1)时域性能指标，它包括瞬态性能指标（即上升时间、峰值时间、最大超调量、调整时间等）和稳态性能指标（即稳态误差）。（2）频域性能指标，它包括相位裕量、幅值裕量、频宽等。 10.求拉氏反变换的方法有哪些？ 答：（1）查表法；（2）有理函数法；（3）部分分式法。 11.简述二阶欠阻尼系数a，w n与性能指标M p(超调量)、t s(调整时间)的关系。 答：二阶欠阻尼系统若a不变，增大或减小w(n)，则超调量t(p)不变，调整时间t(s)减小（或增大）;若t(n)不变，增大（或减小）a，则超调量M(p)减小（或增大），调整时间t(s)减小（增大） 12.简述串联超前校正环节的作用。 答：串联超前校正环节的作用是：串联超前校正环节增大了相位裕量，加大了宽带，这就意味着提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过度过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次都未变化，所以稳态精度变化不大。13.传递函数的典型环节主要有哪几种？ 答：（1）比例环节K；（2）积分环节1/s（3）微分环节s（4）惯性环节1/（Ts+1）（5）一阶微分环节Ts+1（6）震荡环节1/(T2s2+2aTs+1)（7）二阶微分环节T2s2+2aTs+1（8）延时环节e-ts 14.终值定理的应用条件是什么？ 答：若函数f（t）及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF（s）在包括含jw轴的右半s平面内是解析的，这就意味着 当t趋近与无穷时f（t）趋于一个确定的值，则 函数f（t）的终值为limf（t）=limF（s）。 15.什么叫系统分析？ 答：当系统已定，并且输入知道时，求出系统的 输出（响应），并且通过输出来研究系统本身的有 关问题，即系统分析。 16.对数坐标图的主要优点有哪些？ 答：（1）可以将幅值相乘转化为幅值相加，便于 绘制多个环节串联组成的系统的对数频率特性 图。（2）可采用渐近线近似的作用方法绘制对数 幅频图，简单方便，尤其是在控制系统设计、校 正及系统辨识等方面，优点更为突出。（3）对数 分度有效地扩展了频率范围，尤其是低频段的扩 展，对工程系统设计具有重要意义。 17.简述拉氏反变换中部分分式法的步骤。 答：部分分式法是通过代数运算，先将一个复杂 的象限函数化为数个简单的部分分式之和，再分 别求出各个分式的原函数，总的原函数即可求得。 18.请写出超前校正装置的传递函数，如果将它 用于串联校正，可以改善系统什么性能？ 答：G c(s)=1/a乘aTs+1/(Ts+1),a>1可增加相位 裕量，调整频带宽度。 19.影响系统稳态误差的因素有哪些？ 答：影响系统稳态误差的因素有系统的类型、开 环增益和输入信号。 20.已知系统的调节器为 G c(s)=(T1s+1)(T2s+1)/s,其中T1、T2>0，问是否 可以称其为PID调节器，请说明理由。 答：可以称其为PID调节器。 G c(s)=(T1+T2)+T1T2S+1/S .G c(s)由比例部分 (T1+T2) 、微分部分T1T2s及积分部分1/s相加而 成。 21.什么叫机械系统的动柔度和动刚度？ 答：若机械系统的输入为力，输出为位移（变形）， 则机械系统的频率特性就是机械系统的动柔度； 机械系统的频率特性的倒数就是机械系统的动刚 度。 22.什么叫机械系统的基本要求？ 答：对控制系统的基本要求有系统的稳定性、响 应的快速性和响应的准确性等，其中系统的稳定 性是控制系统工作的首要条件。在参数已知的情 况下分析和评定系统的稳定性、快速性和准确性。 23.设开环传递函数Gs=100/s+10s+50,试说明开 环系统频率特性极坐标图的起点和终点。 答：G（s）=0.2/（0.1s+1）（0.02s+1） G（jw）=0.2/(j0.1w+1)(j0.02w+1) G(jw)极坐标图起点：（0.2.j0） G(jw)极坐标图终点（0，j0） 29.什么是数学模型？ 答：数学模型是系统动态特性的数学表达式。建 立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。 一个合理的数学模型应以最简化的形式，准确地 描述系统的动态特性。 30.线性系统的主要特征是什么？ 答：若系统的数学模型表达式是线性的，则这种 系统就是线性系统。线性系统最重要的特征是可 以运用叠加原理。所谓叠加原理，就是系统在几 个外加作用下所产生的响应，等于各个外加作用 单独作用的响应之和。 31.简述系统时间响应的概念。 答：机械工程系统在外加作用激励下，其输出量 随时间变化的函数关系称之为系统的时间响应， 通过时间响应的分析可以揭示系统本事的动态特 性。 32.在频率特性的图形表示方法中，常用的方法 有哪几种？ 答：（1）对数坐标图或称伯德图（2）极坐标图或 称乃奎斯特图（3）对数幅-相图。 33.判断定常系统是否稳定的方法有哪几种？ 答：劳斯判据；胡尔维茨判据；乃奎斯特稳定性 判据；根轨迹法。 34.反馈校正与串联校正相比，所具有的优点是 哪些？ 答：反馈校正比串联校正更有其突出的优点：利 用反馈能有效地改变被包围环节的动态结构参 数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取代包 围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性参数 变化及各种干扰给系统带来的不利影响。 35.什么是反馈（包括正反馈和负反馈）？ 答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输出信 号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返 回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或 作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相 反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如 果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。 36.劳斯-胡尔维茨稳定性判据的根据是什么？ 答：利用特征方程式的根与系统的代数关系，由 特征方程中的已知系数间接判断出方程的根是否 具有负实部，从而判断系统是否稳定。 37.采用何种方式可以同时减少或消除控制输入 和干扰作用下的稳态误差？ 答：在干扰作用点至系统输入口的前通道中，提 高增益和设置积分环节。 38.简述拉氏变换的线性性质。 答：拉氏变换是一个线性变换，若有常数KK，函 数f(t1),f(t2),则 L[K1f1(t)+K2f2(t)]=K1L[f1(t)]+K2L[f2(t)]=K1F1(s )+K2F2(s) 39．系统的频域性能指标有哪些？ 答：相位裕量、幅值裕量、截止裕量及频宽、谐 振频率及谐振峰值。 40.频率特性和传递函数的关系是什么？ 答：若系统的传递函数为G（s），则相应系统的 频率特性为G（jw），即将传递函数中得s用jw 代替 40.请写出滞后校正装置的传递函数，如果将它 用于串联校正，可以改善系统什么性能？ 答：G(s)=Ts+1/9aTs+1)，提高系统的稳态精度。 41.什么是系统频率特性的截止频率？ 答：是指系统闭环频率特性的幅值下降到其零频 率幅值以下3dB时的频率。 42.典型二阶系统（当0或=1时）在 单位阶跃输入信号作用下的输出响应的特性是 什么？ 答：00或=1时，为非 周期过程。 43.系统时间响应的瞬态响应反映哪方面的性 能？而稳态响应反映哪方面的性能？ 答：瞬态响应反映了系统的稳定性和响应的快速 性等方面的性能，而稳态响应反映了系统响应的 准确性。 44.当系统的阻尼比满足什么条件时，二阶系统 特征方程的根为两个不相等的负实根？ 答：二阶系统的特征方程为： s2+2aw n s+w n2=0特征根为s=-aw+-√a2+1，要使根具 为两个不相等的负实根，必须满足-aw n<0；A2-1>0； a>1 45.请简述拉氏变换的卷积定理。 答：若Fs=Lft，Gs=Lgt则有L∫ft-b 46.已知零初始条件下某系统的单位脉冲响应， 能否求出该系统的闭环传递函数？若可以，如何 求？ 答：可以。将零初始条件下单位脉冲响应求拉氏 变换即为该系统的闭环传递函数。 47.控制系统稳定性的定义是什么？ 答：稳定性的定义为:系统在受到外界扰动作用 时，其被控制量将偏离平衡位置，当这个扰动作 用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其 原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状 态，则该系统是稳定的。 48.判定系统是否稳定？ 答：相位裕量和幅值裕量大于零，则系统是稳定 的，若相位裕量和幅值裕量为零，则系统为临界 稳定，其他为系统不稳定。 49.试从控制的观点分析反馈校正的特点。 答：反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结 构参数，甚至在一定条件下能用反馈校正完全取 代包围环节，从而大大减弱这部分环节由于特性 参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。 50.实现校正的方式有哪几种？ 答：串联校正、并联校正和PID校正。 51.什么是主导极点？ 答：主导极点是指系统所有闭环极点中距离虚轴 最近，且周围没有其他闭环零点的那些闭环极点。 主导极点对系统的响应起主导作用。 52.最小相位系统与非最小相位系统的对数频率 特性有何异同？ 答：最小相位与非最小相位系统的对数幅频特性 相同，两者对数相频特性不同，非最小相位系统 的相角变化绝对值比最小相位系统相角变化绝对 值大。

机械工程控制基础作业样本

2.1列写图2.1所示系统的微分方程。f(t)为输入，y 2(t)为输出 图2.2 2.3无源电网络如图2.3所示,电压u i(t), U2(t)分别为输入量和输出量。绘传递函数方框图，并求传递函数 2.4.已知机电系统如图2.4所示。求绘 制系统传递函数方框图 G(s) = X(s)/E(s) 提示：假定电磁线圈的反电势 线圈电流i 2对衔铁M产生 图2.3 并求传送函数 的力F o K2i2 图 2.1 2.2求图2.2所示无源电网络的传递函数,图中电压U i,U2分别是输入量和输出

3.1 一个系统的传递函数为 2.4 图

采用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的 0.1倍，放大系数不变, 求K)和K 的值 跃响应曲线如图2所示,图中t s1、t s2是曲线①、 ②的过渡过程时间 t p1、t p2、t p3是曲线①、 ②、③的峰值时间。在同一一 s 平面上画出3个闭环 G(s) 10 0.2s 1 3.2 3个二阶系统得传递函数均可写成G(s) S 2 2 它们的单位阶 n S 极点的相对位置 图2

3.3系统框图如图3所示,要求系统最大超调Mp= 16.3 %,峰值时间t p=ls .求 K 、 心。 图3 3.4控制系统如图4所示。 ⑴ 当K f = 0、K A = 10时,试确定系统的阻尼比、 无阻尼固有频率和在单位斜 坡输入作用下系统的稳态误差。 (2) 若要求系统阻尼比为0.6、K A = 10,试确定K f 值和在单位斜坡输入作用下系 统的稳态误差。 (3) 若在单位斜坡输入作用下，要求保持阻尼比为0.6,稳态误差为0.2,确定 K f 、 K A O 图 4

管理简答题及答案

管理简答题：（答题要点） 简答题 1.什么是管理？什么是管理学？ 2.管理学的研究对象与主要内容有哪些？ 3.管理学的特性有哪些？ 4.如何理解管理既是一门科学又是一门艺术？ 5.如何理解管理的两重性，掌握两重性原理对于学习管理和从事管理工作的意义？ 6.为什么要学习、研究管理学？ 7.如何学习和研究管理学？ 8.管理实践、管理思想、管理理论三者之间的关系？ 9.现代管理理论的主要观点是什么？ 10.人际关系行为学派与群体行为学派的不同点是什么？ 11.在管理实践中，怎样处理三个动力之间的关系？ 12.为什么说人和人的积极性是管理的核心和动力？管理中怎样做，才能调动人的积极性、 创造性？ 13.动态管理原理要求我们在实际工作中应遵循哪些原则？为什么？ 14.要贯彻能级原则，必须做到哪些方面？ 15.为什么在管理中强调封闭？运用相对封闭的原则应注意做好什么工作？ 16.什么是管理方法体系？ 17.传统的管理方法是什么？几种传统管理方法的本质是什么？ 18.计划的特性？ 19.简述计划的表现形式。 20.简述计划的类别？ 21.计划的主要方法有哪些，怎样运用？ 22.简述长期目标与短期目标的关系。 23.简述灵活性原理的限制条件？ 24.简述目标管理的优点和缺点。 25.简述一下战略制定的程序。 26.简述预测的重要性。 27.简述预测的步骤。 28.选择预测方法应考虑哪些因素 29.简述决策的特征。 30.决策树法重要性在哪些方面。 31.简述决策的“硬方法”的优缺点。 32.简述组织工作的特点。 33.什么是组织，组织有哪些类别？ 34.组织工作的步骤有几步，分别是什么？ 35.组织结构的主要形式有哪些？ 36.影响管理幅度的因素有哪些？ 37.组织内的职权包括哪些种类？在授权时应遵循哪些原则？ 38.怎样处理好三种职权之间的关系。 39.怎样理解人员配备是组织发展的准备？

机械工程控制基础知识点汇总

机械工程控制基础知识点 ●控制论的中心思想：它抓住一切通讯和控制系统所共有的特点，站在一个更概括的理论高度揭示了它们的共同本质，即通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 机械工程控制论：是研究机械工程技术为对象的控制论问题。（研究系统及其输入输出三者的动态关系）。 机械控制工程主要研究并解决的问题：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即●最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。 ●信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。 信息传递/转换：是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递。 信息的反馈：是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。 ●系统：是指完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。 开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的。闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说，系统中存在反馈的回路。

机械工程控制基础

机械工程控制基础模拟卷 一、选择题 1. 控制工程主要研究并解决的问题之一是（ D ） A 、系统已定，输入不确定，求系统的输出 B 、系统已定，输入已知，求系统的输出（响应） C 、系统已定，规定系统的输入 D 、系统不定，输入已知，求系统的输出（响应） 2. 已知机械系统的传递函数为,44)(2++= s s s G 则系统的阻尼比、增益和放大系数是（B ）。 A. 0.25, 1, 1 B. 0.5,4,1 C. 0.25,4,4 D. 0.5,1,4 3. 弹簧-质量-阻尼系统的传递函数为1/（ms 2+cs+k ）,则系统的无阻固有频率ωn 为（A ） A m k B k m C m c D c m 4. 对于定常控制系统来说（A ） A 、 表达系统的微分方程各项系数不随时间改变 B 、 微分方程的各阶微分项的幂为1 C 、 不能用微分方程表示 D 、 系统总是稳定的 5.微分环节反映了输入的变化趋势，可以应用于( A )。 A. 增加系统阻尼 B. 减小系统阻尼 C. 减弱噪声的作用 D. 减小稳态误差 6. 系统方块图如图所示,其开环传递函数G k (S)是（A ） A 5S/(3S+1) B (3S+1)/5S C 1/[5S(3S+1)] D 5/[S(3S+1)] 7.系统的输出误差为e(t)，其稳态误差为：（ A ） A )(lim 10s sE s → B )(lim 0s E s →

C ) ( lim s E s∞ →D ) ( lim 1 s sE s∞ → 8. 比例环节的对数幅频特性曲线是一条（A ）。 A.水平线 B.垂直线 C.斜率为-20db/dec的直线 D.斜率为-10db/dec的直线 9. 所谓校正（又称补偿）是指（B ） A、加入PID校正器 B、在系统中增加新的环节或改变某些参数 C、使系统稳定 D、使用劳斯判据 10. PI校正属于下面哪种校正方法：（B ） A相位超前校正 B 相位滞后校正 C相位滞后超前校正D无法确定 二、填空题 1.设计控制系统基于以下几个要求：稳定性、精准性和快速性。 2. 传递函数可定义为：在外界输入作用前，输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统的输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 3. 当阻尼比ξ大于0小于1时，系统称为欠阴尼系统，当阻尼比ξ=0时，系统称为无阻尼系统，当阻尼比ξ=1时，系统称为临介阻尼系统，当阻尼比ξ大于1时系统称为过阻尼系统。 三、计算题 1. 列出如右图所示的系统的微分方程，并推出传递函数。

政治简答题及标准答案

政治简答题及答案

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练习一 13、(12分)判断说明题，先判断，后说明理由。 (1)上计算机课时，同学无意间记住了你的邮箱密码，偷看了你的电子邮件，并被你发现。你立即报告老师。 判断( ) 理由：___________________________________________ ________________________________________________ (2)在公共汽车上，你座位旁边站着一位老大爷。你装作没看见。 判断( ) 理由：___________________________________________ ________________________________________________ (3)你的好朋友在某游乐场游玩时因游乐设施质量问题造成重伤。你建议朋友通过协商、调解或向法院起诉，要求赔偿。 判断( ) 理由：___________________________________________ ________________________________________________ (4)你的同学小明与小刚相约第二天旷课去网吧玩游戏，邀请你参加。你爽快答应了。 判断( ) 理由：___________________________________________ ________________________________________________ 14、(14分)材料一现实生活中，消费者合法权益受到损害的现象时有发生。当侵权行为发生后，消费者常常由于各种原因不去维权，比如，有的嫌程序繁琐；有的认为购买的产品价格低不值得去维权；有的考虑到维权成本问题，选择了忍气吞声。 材料二地沟油是一种将下水道中的油腻漂浮物、泔水等经过简单加工，提炼出的油。据《中国青年报》报道，估计我国每年有200-300万吨地沟油流回餐桌。而地沟油中含有有害物质黄曲霉素，它的毒性是砒霜的100倍。 (1)请你评价材料一中消费者的做法。(6分) (2)材料二中经营地沟油的行为损害了消费者的哪些权利？(2分) (3)针对材料二中所述情况，为使消费者的合法权益免遭侵害，请你对消费者提出一些建议。(6分)

《机械工程控制基础》教学大纲

机械工程控制基础课程教学大纲 一、课程名称 机械工程控制基础Cybernetics Foundation for Mechanical Engineering 学时：40 二、授课对象 机械类各专业 三、先修课程 复变函数、积分变换 四、课程的性质、目标与任务 本课程侧重原理，其内容密切结合工程实际，是一门专业基础课。它是控制论为理论基础，以机械工程系统为研究对象的广义系统动力学；同时，它又是一种方法论。学习本课程的目的在于使学生能以动力学的观点而不是静态观点去看待一个机械工程系统；从整体的而不是分离的角度，从整个系统中的信息之传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为；能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题。这包括两个方面：①对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维方法进行科学分析，以找出问题的本质和有效的解决方法；②如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动，以达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。 五、课程的基本要求 1．对于建立机电系统的数学模型，有关数学工具（如Laplace变换等）的应用，传递函数与方框图的求取、简化与演算等，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 2．对于典型系统的时域和频域特性，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 3．掌握判别线性系统稳定性的基本概念和常用判据。 4．对于线性系统的性能指标有较全面的认识，了解并掌握系统的综合与校正的常用方法。 5．了解线性离散系统和非线性系统的基本概念和基本的分析方法。 6．对系统辩识问题应建立基本概念。 六、教学内容与学时分配 授课学时为40学时，实验8学时；复习、做习题、写实验报告等课外学时为50学时以上。

机械工程控制基础知识点整合

第一章绪论 1、控制论的中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 三要素：信息、反馈与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统的输出信号部分或全部地返回到输入端并共同作用于系统的过程称为反馈。 偏差：输出信号与反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反馈控制系统的基本组成。 控制部分：给定环节、比较环节、放大运算环节、执行环节、反馈（测量）环节 被控对象 基本变量：被控制量、给定量（希望值）、控制量、扰动量（干扰） 4、控制系统的分类 1）按反馈的情况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，该系 统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在反馈回路时，该系 统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳定性问题，设计和构建较困难，成本高。 2）按输出的变化规律分类 自动调节系统 随动系统 程序控制系统 3）其他分类 线性控制系统连续控制系统 非线性控制系统离散控制系统 5、对控制系统的基本要求 1）系统的稳定性：首要条件 是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 2）系统响应的快速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的能力。 3）系统响应的准确性（静态精度） 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差大小。

第二章系统的数学模型 1、系统的数学模型：描述系统、输入、输出三者之间动态关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描述输入、输出之间的关系。→单位脉冲响应函数复数域的数学模型：传递函数；复数域描述输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频率特性；频域描述输入、输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：可以用线性方程描述的系统。 重要特性是具有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化 5、传递函数的概念： 1）定义：初始状态为零时，输出的拉式变换与输入的拉氏变换之比。即 G(s) =Y(s)/X(s) 2）特点： （a）传递函数反映系统固有特性，与外界无关。 （b）传递函数的量纲取决于输入输出的性质，同性质的物理量无量纲；不同性质的物理量有量纲，为两者的比值。 （c）不同的物理系统可以有相似的传递函数，传递函数不反映系统的真实的物理结构。（d）传递函数的分母为系统的特征多项式，令分母等于零为系统的特征方程，其解为特征根。 （e）传递函数与单位脉冲响应函数互为拉氏变换与拉氏反变换的关系。

马克思主义简答题及参考答案

马克思主义简答题及参考答案

绪论 5、马克思主义的根本理论特征。 ⑴马克思主义的根本理论特征是以实践为基础的科学性和革命性的统一。 ⑵马克思主义的革命性集中表现在它的彻底的批判精神和具有鲜明的政治立场，公然申明自己的阶级性，申明自己是为工人阶级服务的。⑶马克思主义的科学性表现为它力求按照世界的本来面目如实地认识世界，揭示了自然界和人类社会的发展的客观规律。⑷马克思主义的科学性和革命性都是以实践为基础的，实践的观点是马克思主义的基本观点，是马克思主义的出发点和归宿。 17、结合实际说明马克思主义在实践中不断发展。 【1】马克思主义是时代的产物、实践经验的总结、科学成果的升华，所以它必然会随着时代的改变、实践的扩展、科学的进步而不断丰富和发展其自身 【2】马克思主义问世以后，马克思、恩格斯又通过总结实践经验、理论研究和与反马克思主义观点的论战，不断把自己的理论推向前进。

【3】列宁在帝国主义和无产阶级革命的时代，在领导俄国无产阶级革命和社会主义改造与社会主义建设的实践中，继承、捍卫和发展了马克思主义，把马克思主义推进到一个新的阶段，即列宁主义阶段。 【4】马克思主义在19世纪末、20世纪初传入中国，在指导中国革命和建设的过程中，逐渐形成了中国化的马克思主义，产生了毛泽东思想，形成了包括邓小平理论、“三个代表”重要思想以及科学发展观在内的建设中国特色社会主义的理论体系。 第一章。世界的物质性及其发展规律 1，简述哲学基本问题及其内容和掌握哲学基本问题的意义。 【1】哲学的基本问题是思维和存在的或物质和意识的关系问题。 【2】内容：A思维和存在或意识和物质何者是第一性的问题。B思维和存在有无同一性，即意识能否认识现实世界的问题。 【3】意义：A哲学基本问题是人们在认识世界和改造世界的活动中经常遇到的问题。B对哲学基本问题的回答，是解决其他一切哲学问题的前

机械工程控制基础考试题完整版

机械控制工程基础 一、填空题 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用 叠加 原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和 反馈量 的偏差进行调节的控制系统。 3. 根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类，控制系统可分为__开环_控制系统、_闭环__控制系统。 4. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为 恒值 控制系统、 随动 控制系统和 程序控制系统。 5. 如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为离散(数字)控制系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。 6. 根据控制系统元件的特性，控制系统可分为__线性__ 控制系统、 非线性_控制系统。 7. 线性控制系统其输出量与输入量间的关系可以用 线性微分 方程来描述。 8. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 快速性 和准确性。 9. 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程 、传递函数等。 10. 传递函数的定义是对于线性定常系统,在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 11. 传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于 系统本身的结构和参数 ，并且只适于零初始条件下的 线性定常 系统。 12. 瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终稳定状态的响应过程。 13. 脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。 14. 单位斜坡函数t 的拉氏变换为 2 1 s 。 15. 单位阶跃信号的拉氏变换是 1/s 。 16．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss = ∞ 。 17. I 型系统G s K s s ()() =+2在单位阶跃输入下，稳态误差为 0 ，在单位加速度输入下，稳态 误差为 ∞ 。 18. 一阶系统11 Ts +的单位阶跃响应的表达是T t e --1。

机械工程控制基础考试题完整版01

控制基础 填空题(每空1分，共20分) 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用___叠加__原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和__反馈量__的偏差进行调节的控制系统。 3．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss =__∞___。 4．当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是__负数__时，系统是稳定的。 5.方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和__反馈 _连接。 6．线性定常系统的传递函数，是在_ 初始条件为零___时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 7．函数te -at 的拉氏变换为 2 )(1 a s +。 8．线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为__相频特性__。 9．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为__－20__dB ／dec 。 10．二阶系统的阻尼比ξ为 _ 0_ 时，响应曲线为等幅振荡。 11．在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差e ss =__0__。 12．0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为___0___dB/dec ，高度为20lgKp 。

13．单位斜坡函数t 的拉氏变换为 2 1s 。 14. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为__恒值__控制系统、 ___随动___ 控制系统和程序控制系统。 15. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 __快速性__和准确性。 16. 系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与__输入量、扰 动量__的形式无关。 17. 决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和_无阻尼 自然振荡频率w n 。 18. 设系统的频率特性Ｇ(j ω)=R(ω)+jI(ω),则幅频特性|G(j ω)|= )()(22w I w R +。 19. 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I 型系统、II 型系统…，这是按开环传递函数的__积分__环节数来分类的。 20. 线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的___左___部分。 21．ω从0变化到+∞时，惯性环节的频率特性极坐标图在____第四 ____象限，形状为___半___圆。 22. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是_正弦函数_。 23．二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为10<<ξ。 24．G(s)= 1 +Ts K 的环节称为___惯性__环节。 25．系统输出量的实际值与_输出量的希望值__之间的偏差称为误差。 26．线性控制系统其输出量与输入量间的关系可以用___线性微分__

经济学原理简答题及其参考答案

经济学原理简答题及其参考答案 1．什么是需求？影响需求的因素有哪些？ 答：需求，是指某一时期内和一定市场上，消费者在每一价格水平上愿意并且能够购买的该商品或劳务的数量，它是欲望与支付能力的统一。在一种商品市场上，影响该商品的需求的因素，一般有：(1) 该商品本身的价格；(2) 其他相关商品的价格；(3) 消费者的收入水平以及社会收入分配平等程度；(4) 消费者嗜好或称偏好；(5) 消费者对自己未来收入以及商品价格走势的预期；(6) 人口数量与结构的变动；(7) 政府的消费政策。 2．什么是均衡价格？它是如何形成的？画图说明。 答：所谓均衡价格是指一种商品需求量与供给量相等时的价格。也即是一种商品的需求曲线和供给曲线相交时的价格，这时生产者愿意出卖的价格和消费者愿意支付的价格以及生产者愿意供给的数量和消费者愿意买进的数量恰好相等，市场达到均衡状态。这种在需求状况和供给状况为已知和确定不变条件下，市场供求达到平衡状态时的价格，就称为均衡价格，与均衡价格相对应的供(需)量，称为均衡数量。 均衡价格是在完全竞争的市场上由供求双方的竞争过程中自发地形成的。通常，销售者总想提高价格，购买者总想降低价格。但在价格高于均衡点时，就会出现超额供给，生产者之间的竞争将迫使销售者降低要价，从而迫使价格下落。反之，在价格低于均衡点时，就会出现超额需求，这种情况导致一部分准备买该商品的人提高其出价，从而迫使价格上升。买卖双方的竞争，最终趋于均衡状态。均衡价格的形成完全是自发的，如果市场不是完全竞争或者有外力的干预，那么，这种价格就不是均衡价格。（画图略） 3．什么是供求定理？需求变动和供给变动对市场均衡起什么影响？ 答：均衡价格由需求和供给决定，所以，需求的变动（不是需求量的变动）和供给的变动（不是供给量的变动），就会引起均衡价格和均衡数量发生变动。需求与供给的变动对均衡价格与均衡数量的影响就是供求定理，其内容包括： (1) 需求变动引起均衡价格与均衡数量同方向变动。也就是说，需求的增加，引起均衡价格上升，需求的减少引起均衡价格的下降。以及需求的增加，引起均衡数量增加，需求的减少引起均衡数量的减少。 (2) 供给变动引起均衡价格反方向变动，均衡数量同方向变动。也就是说，供给的增加，引起均衡价格下降，供给的减少引起均衡价格的上升。以及供给的增加，引起均衡数量增加，供给的减少引起均衡数量减少。 4．如果考虑到提高生产者的收入，那么对农产品和小轿车、空调一类高档消费品应采取提价还是降价办法？为什么？ 答：农产品应当提价，高档消费品应当降价。因为农产品是生活必需品，需求缺乏弹性，即需求价格弹性小于1，其销售总收入与价格同方向变动，因而提高其价格时，需求量减少的