使用ERDAS LPS处理无人机数据的操作流程

Agisoft photoscan在无人机航空摄影影像数据处理中的应用

Agisoftphotoscan在无人机航空摄影影像数据处理中的应用 摘要：根据航空摄影测量数据处理的实践与经验，对利用Agisoftphotoscan软件进行无人机获取的影像数据进行处理，生成数字地表模型（DSM）和正射影像图（DOM）进行了探讨。 Abstract：According to the practice and experience of the management of aerial photography and survey data processing，this paper discussed the application of Agisoftphotoscan in UAV image data processing and the production of digital surface model （DSM）and digital orthophoto map （DOM）. 关键词：Agisoftphotoscan；影像数据；建模；处理 Key words：Agisoftphotoscan；image data；modeling；dispose 0 引言 随着航空摄影测量技术的飞速发展，利用低空无人飞机进行航空摄影获取遥感数据已成为现实。但由于无人机飞行姿态不稳定，所获取的影像存在旋片角大、畸变严重等现象。由于以上特点，利用传统的航空摄影测量数据处理软件处理无人机航摄数据时，工作量大，工作周期长。Agisoftphotoscan软件是AGISOFT公司出品的3D扫描系统，在影像的快速拼接，DEM、DOM快速生成方面具有自己的优势。本文以青海省格尔木市夏日哈木镍钴矿区的无人机影像数据为资料，利用photoscan作为数据处理工具，就影像自动快速拼接、正射影像图（DOM）及三维地表模型（DSM）的生成方法进行了探讨与研究。 1原始数据的特点及来源 利用无人机航空摄影获取影像数据，速度快，效率高，但无人机航测不同于传统的大飞机航测，因为它体积小，重量轻，姿态稳定性方面不如大飞机，在飞行过程中伴随自驾仪对其姿态的不断调整，有时会产生较大的旋片角。而且由于所搭载的相机毕竟不如专业大飞机航测所用的相机，其影像畸变也较为严重。不过随着科学技术的不断发展及处理无人机航测影像软件的技术不断改进，以上问题已经得到解决和验证。 本测区影像数据就是通过无人机航空摄影测量技术所获取的，其分辨率按设计要求为0.2米，设计航高为1100米，实施航飞共计四个架次，布设40条航线，总航程445.83公里，测区范围总面积达120平方公里（图1），获取原始照片数据2185张（图2）。 2数据处理软件Agisoftphotoscan的分析介绍 Agisoftphotoscan是俄罗斯Agisoft公司研发的3D扫描软件，这是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件，它根据多视图三维重建技术，可以对任意照片进行处理，小到考古摆件，大到大量航片数据处理，软件仅通过导入具有一定重叠率的数码影像，便可实现高质量的正射影像生成及三维模型重建，整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化。 我们将PhotoScan引入无人机航空摄影测量数据处理应用当中，结合夏日哈木矿区无人机航飞数据，实现了航测成果中DOM和DSM产品的生产。 实践结果得出它可以创建高分辨率的带有真实地理参考的正射影像（使用控制点可达5cm精度）以及高质量带有详细彩色纹理的数字地表模型，并可以将成果转换到大地坐标或者工程坐标系中。 3数据生产流程 3.1原始数据预处理及作业设备。根据无人机的用途及种类的不同，无人机所获取的POS数据其文件格式也各有不同，这里首先要将POS数据格式做一定的修改，让其能顺利导入软件PhotoScan当中去。 3.2导入影像。本测区面积较大，获取的影像数量较多，PhotoScan在处理这种大数据

无人机航空影像空三加密流程

无人机航空影像数据处理 流程 中国测绘科学研究院 北京东方道迩信息技术有限责任公司

目录 1、无人机航空影像数据处理流程 (3) 2、无人机航空影像数据要求 (4) 3、无人机航空影像数据空三加密流程 (5) 3.1畸变差校正 (5) 3.2建立测区工程 (7) 3.3.1工程目录及相机检校文件设置 (8) 3.3.2设置航空影像数据 (10) 3.3.3设置控制点数据 (14) 3.3空三加密 (15) 3.4.1数据预处理 (16) 3.4.2航带初始点提取 (19) 3.4.3自动相对定向及修改 (21) 3.4.4自由网平差 (31) 3.4.5控制点提取及区域网平差 (35) 4、DEM与DOM制作 (37) 4.1 DEM匹配及编辑修改 (37) 4.1.1工程及格式转换 (37) 4.1.2核线影像生成及DEM匹配 (40) 4.1.3 DEM编辑修改 (46) 4.2 DOM纠正及分幅 (52) 4.3.1 DOM纠正及拼接 (52) 4.3.2 DOM分幅 (60)

1、无人机航空影像数据处理流程 高分辨率遥感影像一体化测图系统PixelGrid作为卫星影像数据处理的能力和效率在生产过程中已经得到了很好的验证，其数据适用范围之广、处理效率之高在国内都是其它同类软件无法比拟的。 无人机航空摄影是一种新型的航空影像数据获取方式，由于无人机种类不同以及所搭配的相机不同，其获取数据的质量也不相同，PixelGrid 针对国内测绘部分中低空领域普及的无人机航空拍摄数据，提供了高效快速的处理。 其无人机航空影像作业流程图如下： 图1-1 无人机航空影像处理流程

Pix4UAV处理无人机数据操作流程

Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程 一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储 路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好 不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中 文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω， （若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经 度绝对航高）。 图1 POS数据样例（有IMU数据） 图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。

3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。 点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。

工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。

点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。

①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。 可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。

无人机大数据后处理软件

无人机航测软件配置方案 一、无人机航测数据特点： 影像像幅小，影像数量多；受限于无人机姿态稳定性，影像旋偏角大；非量测性相机焦距短，影像投影差变形大，并且影像畸变差较大；POS精度低；以上均对后期处理软件具有很高的要求。 二、针对无人机航测数据特点在数据处理中需要解决的几个关键问题： 1）.影像同名点匹配问题，尤其是弱纹理地区，如沙漠、林地、山地、水田等区域 2）.空三成果精度保证问题 3）.空三成果与采集软件的匹配问题 4）.软件操作简单易用，自动化程度高

二、国内外无人机数据处理软件对比进口

国产： 四、推荐软件介绍 4.1结论依据：通过分析市面上的无人机后处理软件的特点，结合市场用户的试用情况及经验积累如南宁勘察测绘地理信息院，遵义水利水电勘测设计研究院（湄潭县高台水库1:1000地形图测量项目，中桥水库1:1000地形图测量项目），中国电建成都勘察设计研究院有限公司，中国电建西北勘测设计研究院有限公司，软件选型上采用多种软件组合的方式，数据预处理采用美国Trimble公司UASMaster软件，采用UASMaster软件做完同名点匹配后采用德国Inpho公司Inpho软件MATCH-AT功能进行空三加密，空三加密后的成果导入航天远景公司Mtrix系列或四维公司JX4系列测图系统进行测图，这是实现高效高精度成果的最佳方式也是经过大量生产验证过经验方案。 4.2 UASMaster软件介绍

该软件在非摄影测量人员接近黑匣子的简单工作流与摄影测量专家的工作流之间架起了桥梁，填补了他们之间的空缺。UASMaster包含先进的技术，这种技术经过定制，能从UAS的数据特性中给出高质量的结果。它很容易集成到Inpho软件的摄影测量工作流和第三方工作流中。 UASMaster具有开放市场的理念，几乎能处理来自任何UAS硬件供应商的数据。它可以处理固定翼无人机和直升无人机系统所获得的数据。甚至对于处理飞艇和其它类型无人机系统所采集的数据，也证明该软件是成功的。 主要特点 集成到单一产品中的完整的摄影测量工作流程 快速黑盒子处理或者通过预设的质量优化与性能优化的多步骤处理 处理任何类型无人机系统数据 多种相机支持（支持高达5100万像素的相机） 无需专门的摄影测量知识或经验，即可获得完美的成果 性能概述 工作流 全自动的地理参考、相机标定、点云匹配和正摄影像镶嵌 通过子区域选择，对地理参考、点云和正摄镶嵌进行编辑与再处理 最佳精度的摄影测量级成果

无人机航片处理软件

一、ERDAS LPS（Leica Photogrammetry Suite） 是徕卡公司推出的遥感及摄影测量系统。主要为处理地球空间影像提供了精密和面向生产的摄影测量工具。LPS可以处理来自多种航天、航空传感器的多种格式影像，包括黑/白、彩色和最高至16bits的多光谱等各类数字影像。 ss 二、DPGRID新一代数字摄影测量网格 数字摄影测量网格（Digital Thotogrammetry Grid--DPGrid）是由中国工程院院士、武汉大学教授张祖勋提出。DPGrid数字摄影测量网格系统打破传统的摄影测量流程，集生产、质量检测、管理为一体，合理地安排人、机的工作，充分应用当前先进的数字影像匹配、高性能并行计算、海量存储与网络通讯等技术，实现航空航天遥感数据的自动快速处理和空间信息的快速获取，其性能远远高于当前的数字摄影测量工作站，能够满足三维空间信息快速采集与更新的需要，实现为国民经济各部门与社会各方面提供具有很强现势性的三维空间信息。 2007年7月12日，该产品通过国家鉴定，鉴定结论：“该系统研究思想新颖、研究成果先进，将为数字摄影测量的新一轮跨越式发展、为建立大规模的摄影测量数据处理中心和三线阵卫星影像的快速处理奠定基础。该系统整体上达到国际先进水平，其中数字摄影测量网格DPGrid并行处理技术、影像匹配技术和网络全无缝测图技术达到国际领先水平”。新一代航空航天数字摄影测量处理平台DPGrid，填补了我国数字摄影测量数据处理技术的空白，标志着我国数字摄影测量技术整体上达到国际先进水平。 具有自主版权的高性能新一代航空航天数字摄影测量处理平台DPGrid，可以推广应用于国家基础测绘、城市基础地理信息动态更新、国土资源调查、生态环境监测、灾害监测、海洋资源、农业监测、快速响应等各个领域，大幅度地提高航空航天遥感影像数据处理的效率，缩短地图更新周期，提高空间信息获取的实时性，特别是对大型的自然灾害的快速评估、应急反映的方面，对于我国的社会经济发展以及军事安全等都具有重要的意义。

无人机图像处理软件测试报告

无人机数据快拼软件 测试报告 zjj

一、无人机软件概述 随着用户对大比例尺、高分辨率数据的需求，越来越多的无人机制造公司和无人机数据处理软件被应用于各行业中。 无人机体形便捷、可实现多种场地起飞和快速转换，成本低、云下拍摄大比例尺、高分辨率影像数据。但无人机电池电量过小，飞行时间过短，着落不稳，不适合获取大面积影像数据。 无人机数据处理系统主要分为测绘模块和快拼模块，测绘模块可人工干预，实现对控制点的筛选、修改和删除等编辑功能，获取的数据精度更准确一些。软件包括INFO、航天远景、适普、苍穹、泰坦；快拼模块无需人工干预，自动化流程程度较高，一键式作业完成数据准备、参数设定、空中三角测量、数据生成等多个步骤。软件包括PIX4D、PHOTOSCAN、EASYUAV、航天远景OKMATRIX。 无人机数据主要包括相机数据、POS数据和相机参数（可选），POS数据的参数包括经度、纬度、高程、翻滚角（ROLLING \OMEGA）、俯仰角(PITCHING\PHI)、航向角(COURSE \KAPPA)。不同的软件对数据的要求不一样。在各个软件测试前，需要对POS数据进行检查、修改等操作，以建立正确的工程文件。 应水土保持行业对数据质量的需求（误差在1米以内）。采用测绘模块的数据处理流程可以满足精度需求，但需要规范的流程化作业和精细的人工干预操作。快拼模块的精度往往取决于POS系统（定位仪（经纬度和高程）和IMU陀螺仪（飞行姿态））精度，处理后精度通过空三连接点平均精度进行查看。绝对精度根据需要，后续可添加控制点匹配步骤。 报告以水保行业的需求为出发点，从快拼软件的数据处理流程、系统需求、数据性能精度、数据图面质量、距离面积量测、以及软件价格等几个方面进行比对分析与测试，为水保行业的广泛应用做前期调研。 1、无人机图像处理软件数据处理流程 目前无人机图像处理软件的数据处理流程如下图所示： 测绘模块数据处理流程如下图所示

无人机数据传输系统-手册

1.概论： 无人机，即无人驾驶的飞机。是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。 二、无人机的特点及技术要求 无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。据此，无人机具有以下特点: （1）结构简单。没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。 （2）安全性强。无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。可以用来执行危险性大的任务。 （3）性能提高。无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。 （4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。

（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。 （6）研制综合训练系统。技术要求有: （1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等； （2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等； （3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。 三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分: （1）飞行器系统 包括空中和地面两大部分。空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。 （2）数据链系统 包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。 （3）任务设备系统 包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。

无人机航测操作具体步骤

无人机航测外业操作步骤 1、测量场地确定 ①作业区域卫星图分析； ②准确抵达现场，识别作业区域范围； 2、判断天气条件 天气的好坏直接影响到航拍测量的效果，所以我们在出发航拍之前一定要掌握 当日天气状况，并并观察以下几点： ①云层厚度，多云天气或者高亮度的阴天最好； ②光照，光照不好应增加曝光时间，iso数值低代表成像质量好； ③测定现场风速，地面四级风（6m/s）及以下适宜，逆风出，顺风回； ④温度0℃~40℃，温度过高或过低影响电池稳定性及相机精度； 3、记录当天作业日志 记录当天风速、天气、起降坐标等信息，留备日后数据参考和分析总结。 4、地面像控点布设与数据采集 ①像控点必须在测区范围内合理分布，通常在测区四周以及中间都要有控制点。 要完成模型的重建至少要有3个控制点。0.3平方公里需要最少5个像控点，均匀分布。控制点不要做在太靠近测区边缘的位置。 ②地面像控点数据采集应与无人机用同一cors端口； 5、起飞前准备，设备检查 ①遥控器插入4G网卡； ②SIM卡安装检查，cors连接信号检查； 网络诊断：左上角（三）符号→设置→网络诊断→正确连接

RTK连接：点击左下角飞行→右上角…符号→打开RTK模块→选择RTK服务类型（网络RTK）→回到执行页面右上角图标变为白色为连接成功，红色不成功 ③检查飞机及遥控器电池电量； 6、无人机起飞 点击规划→点击摄影测量→点击地图建立第一个航点（双击删除）→航点设置→选定区域→设置飞行高度→调整航线重复率→调整边距 相机设置→照片比例→白平衡→设置云台角度→为提高精度建议关闭畸变修整 返回主界面→点击保存→输入任务名称→确定→切换至相机→调整相机参数→点击执行→阅读注意事项点击确定→右滑开始执行飞行作业 7、飞机工作状态监测， 将遥控器天线切面面向飞行器，以获得最佳信号。电池电量不足可以手动结束任务，（APP将记录断点）更换电池后可继续执行。随时准备处理应急状况； 8、无人机降落 无人机按设定路线飞行航拍完毕后，根据规划设置，默认自动返航。遥控操作手到指定地点待命。 9、数据导出检查 降落后，将SD卡中的图片导入电脑进行建图。 10、设备整理 ①检查飞机及遥控器剩余电量，更换收纳电池； ②将飞机与遥控器收纳整理装入箱内指定位置；

无人机影像空三后处理流程

1、数据的准备 A、原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机，需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。但是我们采用的是双拼相机，原始影像是分为前后相机，而且相片好是一一对应的，这个是必须注意的。 曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据，它也是与相片一一对应的。B、像控点数据像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图，点之记主要是记录像控点所在位置的信息，刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置，方便空三加密是刺控制点。 2、数据预处理 数据预处理与空三软件有关，也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正，双拼相机的影像需进行前后相片的拼接，拼接过程已经进行了畸变纠正。一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转（相邻航线的相片旋转角度相差180 度），有的空三软件需将相片格式转换为tif 格式才能做后期处理，在转格式和旋转相片时，为了保持相片信息不丢失，最好是PhotoShop软件来处理，为了提高效率，可以采用PS的批处理命令。如果是用MAP-AT软件的话，相片可放在一个目录，格式也不需转换，直接用JPEG格式，但 是仍需按照航带旋转相片，这是为了方便批处理建立空三的工程文件。像控点数据按照编号和航带分好目录。 3、空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤，也是最繁琐的步骤。不同的软件空三步骤有些许不同，但是大同小异。一般都是先做内定向，然后是相对定向，最后做绝对定向，绝对定向是需要控制点数据的。所谓加密其实就是平差过程，为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差，光束法整体平差不引入中间步骤的参数，是以精度最高。当然这只是理论上的流程，真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程，只要知道每一步流程的作业就行。 这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程： （略，可参考MAP-AT处理流程文档） 4、生成DEM和DOM 做完空三之后就可以生成DEM和DOMT,在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点，所以相对定向之后就可以做这一步了，如果只是需要没用坐标的正射影像的话，可以在相对定向之后做这一步。生成DEM其实就是软件自动匹配加密点的过程，增加加密点的密度 就可以得到不能分辨率的DEM但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的，所以如果要出DEM 成果是必须要人工编辑的。生成DEM需要所在影像的高程数据，也就是DEM可以用电脑自 动生成的DE（未编辑的），也可以用已有的DEM数据，如等高线数据等。但是已有格式DEM 可能和软件所用格式不同，须进行格式。DEM的格式，有点空三软件是自带，有的需用ARCGIS 或者ERDA勞软件来处理。 5、镶嵌匀色 在上一步中生成的DOME射影像都是单张相片纠正过来的，为了得到整幅影像需进行镶嵌处理，镶嵌的意思就是不同的相片按照坐标和纹理进行拼接处理。不同的相片对比度和色 调不一致，所以在拼接前还需进行匀光匀色处理，匀光是统一对比度，匀色是统一色调。匀光匀色软件很多，有的是空三软件自带的（如DPGrid）,有的是单独的，有的和镶嵌软件是 一体的。但是所有的镶嵌匀色软件处理步骤都大同小异。匀光匀色有不同的算法，主要是两 种，一种是整体的自适应算法，这个算法是根据所有形象的对比度和色调信息计算出一个整体统一的

无人机航测流程

无人机航测流程 无人机航拍测绘具有精度高、作业效率高、数据分析能力强的特点，很大程度上解决了人工测绘的痛点。因此，无人机在测绘工程中的应用越来越广泛。那么，先掌握无人机航拍注意要点，才能充分发挥无人机优势，减轻测绘负担。 一、航拍总技术流程 二、航拍测绘各步骤说明 测绘无人机小组航拍小组配备2-3人即可，航拍任务结束后对数据进行快速检查，检查合格后即可带回进行后续的数据处理工作。 1.飞行准备 飞行前的准备内容包括：选择航拍测绘设备、航线规划涉及、飞行方案涉及（确定航高及飞行速度、重叠度）

2.保持每天的工作日志 记录当天风速、天气、起降坐标等信息，并保存数据供日后参考和分析。 3.建立无线电台和地面站 无线电链路用于地面站和无人机之间的通信。目前，大多数测绘无人机使用无线电链路在无人机与地面站之间进行数据交换。 4.飞行执行 根据制定的分区航摄计划，寻找合适的起飞点，对每块区域进行拍摄采集照片。在设备检查完毕，并确认起飞区域安全后，将无人机解锁起飞。起飞时飞手通过遥控器实时控制飞机，地面站飞控人员通过飞机传输回来的参数观察飞机状态。飞机到达安全高度后由飞手通过遥控器收起起落架，将飞行模式切换为自动任务飞行模式。同时，飞手需通过目视无人机时刻关注飞机的动态，地面站飞控人员留意飞控软件中电池状况、飞行速度、飞行高度、飞行姿态、航线完成情况等，以此保证飞行安全。 5.飞行结束 无人机完成飞行任务后，降落时应确保降落地点安全，避免路人靠近。完成降落后检查相机中的影像数据、飞控系统中的数据是否完整。数据获取完成后，需对获取的影像进行质量检查，对不合格的区域进行补飞，直到获取的影像质量满足要求。 三、无人机航拍影像质量检查方法 1 避免无人机航拍影像曝光

无人机数据处理软件MAP-AT

无人机数据处理软件MAP-AT优势（map-at：现代航测全自动空三软件） 1、空中三角测量功能在目前的处理软件中功能最强 （a）MAP-AT突破传统航测在摄影比例尺、姿态角、重叠度等方面的严格限制,能够处理普通飞机航摄、低空 轻型机航摄、无人机航摄所获取的影像，尤其是能够 处理姿态和比例尺差别比较大的无人机、无人飞艇航 摄所获取的影像，而国内和国外其他同行业软件在角 度、比例尺差别比较大无法完成。 （b）MAT-AT能够处理现有市场上所有的面阵相机的数据。如：DMC，UCD，UCX，SWDC-2，SWDC-4， LCK-2,LCK-4等高端及组合数码相机所获取的数据， 也能处理Canon系列，Nikon系列等低端数码相机， 以及传统的胶片RC系列相机所获取的数据。 （c）能够批量处理海量数据且精度高。能进行多达10000片影像的大区域网光束平差。其空三处理精度传统航 空摄影成果进行计算可达到1:500地形图精度要求, 无人飞艇航测系统、无人机低空航测系统成果可达到 1:1000地形图精度要求。 （d）处理效率高: 可以自动构建自由空三网,自动寻找控制点，自动构建DEM, 自动生成DOM。 2、MAP-AT是国内无人机数据处理软件中完全具有自主

知识产权的产品 （a）MAP-AT软件的所有功能模块都由原中国测绘科学研究院无人飞行器课题组开发，具有完全的知识产 权，而国内某些无人机数据处理软件，其核心的处理 模块是采用Pat-B计算模式，并非自主开发，因而受 制于Pat-B的功能限制。 （b）在2009年8月，国家测绘局进行的无人机航测系统鉴定中，测评MAP-AT软件后，下如下评语： “MAP-AT软件整体自动化水平高，处理数据能力 强，尤其适合处理无人飞行器低空摄影影像”。 （c）在2009年-2010年度，国家测绘局在各个省局推广该系统的过程中，本课题支持的省级测绘局之一，重庆 测绘院成为各省局测绘单位的标兵单位，顺利完成了 各项生产任务。 3、针对无人机数据的多样性MAP-AT售后服务有保证 （a）针对无人机系统可能受到天气影响，获取的数据多种多样，会造成数据处理上有各种各样的问题， MAP-AT课题组有以研究生和博士生为团队的开发 和测试队伍，保证了软件在客户端的正常运行。 （b）MAT-AT各模块完全自主拥有，能在短时间内完成客户在生产过程提出的合理的功能模块，满足客户特殊 需求。

2017年无人机数据处理完整解决方案

2017年无人机数据处理完整 解决方案

目录 1 产品特点 (3) 1.1 无人驾驶小飞机项目情况简介 (6) 1.2 数据处理软件技术指标 (6) 1.3 硬件设备要求 (7) 1.4 处理软件要求 (7) 1.5 数据要求 (7) 2 数据处理操作流程 (8) 2.1 数据处理流程图 (8) 2.2 空三加密 (9) 2.2.1 启用软件FlightMatrix (9) 2.2.1.1创建Flightmatrix工程 9 2.2.1.2设置工程选项参数 10 2.2.1.3自动化处理 19 2.2.1.4DATMatrix交互编辑 22 2.2.1.5调用PATB进行平差解算 30

2.3 生成DEM、DOM (32) 2.4 镶嵌成图 (35) 2.4.1 启用软件EPT (35) 2.4.1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程 40 2.4.1.2编辑镶嵌线 50 2.5 图幅修补 (52) 2.6 创建DLG，进行数字测图 (54)

1产品特点 1)空三加密 1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划 分航带。 2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自 动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点。即使是超过80%区域为水面覆盖，程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。 3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换。 4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备 时间。 5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先 对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。 6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。 7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关 需求。 8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近 景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。

无人机数据后处理软件

无人机数据后处理软件

无人机航测软件配置方案 一、无人机航测数据特点： 影像像幅小，影像数量多；受限于无人机姿态稳定性，影像旋偏角大；非量测性相机焦距短，影像投影差变形大，并且影像畸变差较大；POS精度低；以上均对后期处理软件具有很高的要求。 二、针对无人机航测数据特点在数据处理中需要解决的几个关键问题：

1）.影像同名点匹配问题，尤其是弱纹理地区，如沙漠、林地、山地、水田等区域 2）.空三成果精度保证问题 3）.空三成果与采集软件的匹配问题 4）.软件操作简单易用，自动化程度高 二、国内外无人机数据处理软件对比 进口 公司软件名称简介备注 美国鹰图公 司Photogramm etry （LPS） 专业的数字摄影测量系 统，卫星、航天飞机、 大飞机和无人机数据都 可以处理，是徕卡航空 摄影测量解决方案的一 部分，尤其ORIMA空三 功能。 优势在 于处理 卫星影 像及大 飞机航 片。 美国 Trimble公 司UASMaster 专门针对无人机数据的 摄影测量系统，可以处 理任意无人飞行系统获 专门针 对无人 机数据

取的数据，对具有重叠的航空影像进行自动匹配连接点，从而获取每张影像的相对姿态位置。自动匹配的连接点在整个测区具有非常密集的分布，在弱纹理地区具有非常好的匹配质量；包含一键式操作获取结果模式和逐个过程人机交互进行质量控制的模式既可以可保证操作人员在不具备摄影测量知识和经验的情况下也能采用该系统获取高精度和高度可靠的航测成果也可以供专业人员逐个过程人机交互进行质量控制；系统包括空三加密，DTM/DSM提取和编辑、正射校正和镶嵌匀色的所有功能。的后处理软件，优势在于自动高效高精度的同名点匹配。

无人机影像完整解决方案

无人机小数码影像完整解决方案 一、无人机小数码影像优点 (1) 二、无人机小数码影像缺点 (2) 三、传统解决方案的精度与效率 (4) 四、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案 (4) 1、产品组成 (5) 2、产品特点 (5) 五、传统解决方案和远景无人机小数码影像完整解决方案对比 (10) 六、低空无人机小数码完整解决方案应用行业 (11) 七、案例 (12) 一、无人机小数码影像优点 1.影像获取快捷方便 无需专业航测设备，普通民用单反相机即可作为影像获取的传感器，操控手经过短期培训学习即可操控整个系统。 2.成本低廉 无人机（带飞控系统）市场价格10万到100万，各种档次都有，而相机整套（机身加镜头）不到2万，整套系统成本低廉。 3.整个系统机动性强 整套设备不需要专门机场调运、调配，可用小型汽车装载托运，随时下车组装，3个工作人员2小时内可组装完毕。 4.受气候条件影响小 只要不下雨、下雪并且空中风速小于6级，即使是光照不足的阴天，飞机也可上天航拍。 5.飞行条件需求较低 不需要专门机场和跑道，可在普通公路上滑跑起降或采用弹射方式起飞和伞降方式降落。 6.满足大比例尺成图要求 满足《低空数字航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 1：500、1：1000、1：2000大比例尺成图精度要求，满足传统航测规范GB 7930－1987和GB/T 7930－2008 中1：1000和1：2000大比例尺成图精度要求。 7.影像获取周期短、时效性强 无人机遥感几乎不受场地和天气影响，飞行前准备工作可少于2个小时，因此可快速上天获取满足要求的遥感影像，从准备航飞到获取影像周期短，影像获取后可立即处理得到航测成果，时效性强。

PhotoMetric无人机数据处理软件

PhotoMetric软件是一款由上海珞琪软件公司开发的专门用于近景及无人机影像的摄影测量软件，它具有操作简单方便，使用快捷全自动化的特点，可以非常快速的得到海量的高精度数据，提供满足客户各种需求的产品。 导入数据 使用PhotoMetric软件完成工程处理所需要的数据包括三部分，分别是影像、POS数据和相机参数，其中影像数据是必须数据，POS 数据和相机参数可以根据用户的需求选择导入。 处理流程 使用PhotoMetric软件处理工程的流程如下所示，分别为空三定向、坐标转化、密集匹配、三角网构建和产品生成。

1、空三定向 空三定向流程主要对相片进行各种分析、提取、计算，完成从影像到空间、从图像到数据的过程，得到初步的点云数据。空三定向流程主要分为三个步骤：特征提取、特征匹配和空三。

1）纹理提取 纹理提取是指对相片原始图像建立影像金字塔，对所述影像金字塔中的每一层影像计算响应值，并确定特征点方向以生成特征点描述。 2）影像匹配 影像匹配是指根据针对所述特征提取步骤中的特征点进行抽稀形成强特征点，按照设置好的像对关系，对所述强特征点

进行匹配，匹配生成的一致点，采用在平面三角网上内插视差的方法求初始左右视差及左右影像初始匹配坐标。 3）空三定向 空三定向是指，通过将之前匹配的结果，通过一系列方法计算，将每个像对形成的模型与坐标系，统一在一个整体的模型与坐标系下，确定相机与特征点在该坐标系下的位置、姿态与坐标。

2、坐标转化 1）控制点管理 控制点管理，是在影像及点云中选择设置好在拍摄相片前预设的标靶或标识点，通过一系列的操作及计算，完成对点云数据的坐标转换及误差评定。

无人机影像完整解决方案讲课讲稿

无人机影像完整解决 方案

无人机小数码影像完整解决方案 一、无人机小数码影像优点 (2) 二、无人机小数码影像缺点 (3) 三、传统解决方案的精度与效率 (5) 四、VISIONTEK无人机小数码影像解决方案 (5) 1、产品组成 (6) 2、产品特点 (6) 五、传统解决方案和远景无人机小数码影像完整解决方案对比 (11) 六、低空无人机小数码完整解决方案应用行业 (12) 七、案例 (13) 一、无人机小数码影像优点 1.影像获取快捷方便 无需专业航测设备，普通民用单反相机即可作为影像获取的传感器，操控手经过短期培训学习即可操控整个系统。 2.成本低廉 无人机（带飞控系统）市场价格10万到100万，各种档次都有，而相机整套（机身加镜头）不到2万，整套系统成本低廉。 3.整个系统机动性强 整套设备不需要专门机场调运、调配，可用小型汽车装载托运，随时下车组装，3个工作人员2小时内可组装完毕。 4.受气候条件影响小 只要不下雨、下雪并且空中风速小于6级，即使是光照不足的阴天，飞机也可上天航拍。 5.飞行条件需求较低 不需要专门机场和跑道，可在普通公路上滑跑起降或采用弹射方式起飞和伞降方式降落。 6.满足大比例尺成图要求 满足《低空数字航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 1：500、1：1000、1：2000大比例尺成图精度要求，满足传统航测规范 GB 7930－1987和GB/T 7930－2008 中1：1000和1：2000大比例尺成图精度要求。 7.影像获取周期短、时效性强 无人机遥感几乎不受场地和天气影响，飞行前准备工作可少于2个小时，因此可快速上天获取满足要求的遥感影像，从准备航飞到获取影像周期短，影像获取后可立即处理得到航测成果，时效性强。

无人机影像空三后处理流程

无人机影像空三后处理流程 1、数据的准备 A、原始影像以及曝光点数据 无人机低空航摄采用的是普通数码相机，需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。但是我们采用的是双拼相机，原始影像是分为前后相机，而且相片好是一一对应的，这个是必须注意的。曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据，它也是与相片一一对应的。 B、像控点数据 像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图，点之记主要是记录像控点所在位置的信息，刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置，方便空三加密是刺控制点。 2、数据预处理 数据预处理与空三软件有关，也与相机有关。普通相机的相片需进行畸变纠正，双拼相机的影像需进行前后相片的拼接，拼接过程已经进行了畸变纠正。一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转（相邻航线的相片旋转角度相差180度），有的空三软件需将相片格式转换为tif格式才能做后期处理，在转格式和旋转相片时，为了保持相片信息不丢失，最好是PhotoShop软件来处理，为了提高效率，可以采用PS的批处理命令。如果是用MAP-AT软件的话，相片可放在一个目录，格式也不需转换，直接用JPEG格式，但是仍需按照航带旋转相片，这是为了方便批处理建立空三的工程文件。像控点数据按照编号和航带分好目录。 3、空三加密处理 空三加密处理是航摄中最重要的步骤，也是最繁琐的步骤。不同的软件空三步骤有些许不同，但是大同小异。一般都是先做内定向，然后是相对定向，最后做绝对定向，绝对定向是需要控制点数据的。所谓加密其实就是平差过程，为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差，光束法整体平差不引入中间步骤的参数，是以精度最高。当然这只是理论上的流程，真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程，只要知道每一步流程的作业就行。 这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程： （略，可参考MAP-AT处理流程文档） 4、生成DEM和DOM 做完空三之后就可以生成DEM和DOM了，在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点，所以相对定向之后就可以做这一步了，如果只是需要没用坐标的正射影像的话，可以在相对定向之后做这一步。生成DEM其实就是软件自动匹配加密点的过程，增加加密点的密度就可以得到不能分辨率的DEM，但是电脑自动匹配的加密点总会有错误的，所以如果要出DEM成果是必须要人工编辑的。生成DEM需要所在影像的高程数据，也就是DEM，可以用电脑自动生成的DEM（未编辑的），也可以用已有的DEM数据，如等高线数据等。但是已有格式DEM可能和软件所用格式不同，须进行格式。DEM的格式，有点空三软件是自带，有的需用ARCGIS，或者ERDAS等软件来处理。 5、镶嵌匀色

无人机的图像处理综述

无人机图像处理综述 摘要：目标识别与跟踪技术是无人作战机实施攻击的关键步骤，本文从无人作战机的自动目标识别与跟踪的基本概念入手，以成像传感器的目标识别与跟踪为例，介绍目标识别、检测、跟踪等关键技术。 关键词：无人战斗机目标识别图像处理识别技术 一、引言 无人战斗机在最近几年成为无人机的发展热点。它的设计概念介于有人战斗机与导弹之间。无人战斗机不是孤立存在的，它是整个无人战斗机系统的一部分。无人战斗机系统有其独特的组成方式和管理模式。目前，无人战斗机的开发刚刚处于起步阶段。为了发展无人战斗机，有许多关键技术值得注意，特别是目标识别技术。它主要包括视觉图像预处理，目标提取、目标跟踪、数据融合等问题。其中，运动目标检测可采用背景差法、帧差法、光流法等，固定标志物检测可用到角点提取、边提取、不变矩、Hough 变换、贪婪算法等，目标跟踪可以分析特征进行状态估计，并与其他传感器融合，用到的方法有卡尔曼滤波、粒子滤波器和人工神经网络等。还有很多方法诸如全景图像几何形变的分析或者地平线的检测等没有进行特征提取，而是直接将图像的某一变量加到控制中去。 实际应用中，上述问题的进一步解决受到很多因素的制约。由于无人机的动力、载重、装配空间等物理条件的限制以及飞行速度更快，使得算法处理需要更少的延时。而且，无人机稀疏的室外飞行环境使得适用于地面机器人的算法不适用于无人机。同时，模型的不确定性，噪声和干扰，都限制了实物实验的成功。所以，如何将地面机器人的视觉导航成果应用到无人机视觉导航中去，如何提高无人机的算法速度并不过分损失导航精度，如何面对无人机自身模型的不确定度以及外界噪声的干扰，如何适应无人机所处的标志物稀疏的飞行环境，这些问题都需要更进一步的探讨。 二、无人机图像处理技术现状 1979年，Daliy等人首先把雷达图像和Landsat.MSS图像的复合图像用于地质解释，其处理过程可以看作是最简单的图像融合。1981年，Laner和Todd 进行了Landsat. RBV和MSS图像融合试验。 到20世纪80年代中后期，图像融合技术开始引起人们的重视，陆续有人将图像融合技术应用于遥感多谱图像的分析和处理。 到20世纪80年代末，人们才开始将图像融合应用于一般图像融合(可见光、红外等)。多波段SAR雷达相继开发使得对多波段的SAR图像数据融合技术的研究成为可能，特别是美国宇航局1993年9月成功发射了全世界第一部多波段(L,C, X波段)、多极化、多投射角空间SAR之后，为多波段的SAR图像融合提供了坚实的物质基础。 20世纪90年代后，图像融合技术的研究呈不断上升趋势，应用的领域也遍

珞琪rtk无人机后差分数据处理案例

RTK无人机数据处理案例 本次工程的主要内容是通过机载RTK获取无人机在飞行过程中的持续观察数据，将RTK数据导入差分后处理软件（PPK软件）RockyPPS进行处理，获取无人机拍照时的高精度POS数据（即无人机在拍照时的三维地理信息），再将POS数据与拍摄照片导入影像后处理软件PhotoMetric中完成三维重建工作，得到拍摄区域内的三维地理信息，将其与在地面预先测算好的检校点进行比较分析，得到整体三维重建的精度情况。 一、工程概况 本次作业区域大小为1000米乘800米，飞行高度为370米，拍摄相片数量为76张，RTK基站信息格式为UniCore格式，RTK流动站信息格式为OEMV，预设的检校点数量为20个，检校点坐标系为国家2000大地坐标系。 pt0546067.06573370255.36623.4217 pt1546249.152********.49715.4442 pt2546302.92513370959.91514.676 pt3546077.69143370976.09419.129 pt4546057.95183370642.55119.5544 pt5545899.63453370808.34422.7109 pt6545840.7833371091.50222.6866 pt7546440.97263370969.24411.7632 pt8546439.66423370825.79111.031 pt9546452.0933370744.30510.5249 pt10546458.87263370674.86810.1986 pt11546469.47463370537.539.3458 pt12546510.29083370408.2988.5436