pkpm2010SATWE参数说明

关于SATWE设计参数的分析

前言：近期，国家修订了一批建筑设计规范，新的规范施行后，目前结构计算的主要软件PKPM 系列也进行了升级。我院于2011年7月对结构计算软件pkpm进行了升级，目前使用版本为pkpm2010,关于新版本中SATWE设计参数的取值，做以下分析，供大家讨论。

SATWE参数之“总信息”

1、水平力与整体坐标夹角（度）：

该参数为地震力、风力作用方向与结构整体坐标的夹角，逆时针方向为正。当需要进行多方向侧力计算时，可改变此参数，程序在形成SATWE数据文件时，自动考虑此参数的影响。程序隐含值0。

结构的参考坐标系建立以后，所求的地震力、风力总是沿着坐标系的方向作用。但设计者注意以下情况：

（1）设计应注意查看SATWE文本文件“周期、振型、地震力”WZQ.OUT。输出结果中给出了地震作用的最大方向是否与设计假定一致，对于大于15度时，应将此方向输入重新计算。

（2）改变此参数后，地震作用和风荷载的方向将同时改变，而SATWE用户手册第六章第一节中关于振型的方向的说明中指出：对建筑结构而言，在某种意义上，两个第一侧移的方向角，就代表了水平地震作用的两个近似的最不利方向，当然这个方向也是别的水平力比如风荷载最用的近似最不利方向。所以根据此条说明，最不利的地震力、风力作用方向与结构整体坐标的夹角是一致的。

2、混凝土容重（KN/m3）：

程序隐含值25，用于梁、板、柱和墙等混凝土构件自重的计算，程序中梁板、梁柱重叠部分均未扣除；对于一般的工程，考虑到混凝土构件饰面等做法不易在荷载输入中反映，设计者可调整此值为26。

3、钢材容重（KN/m3）：

一般情况下，宜取78 KN/m3。程序隐含值78。

4、裙房层数：

（1）改参数仅用作底部加强区高度的判断，规范针对裙房的其他相关规定，程序并未考虑。

（2）程序不能自动识别裙房层数，需要人工指定。输入时，应从结构最底层起算（包括地下室），例如：地下室3层，地上裙房4层时，裙房层数应输入7.

5、转换层所在层号：

如果有转换层，必须在此指定其层号，以便进行正确的内力调整。按自然层号填输，含地下室的层数。例如：地下室3层，转换层位于地上3层时，转换层所在层号应输入6.

根据《高规》中明确规定的两种带转换层结构，程序根据各自的特殊性，在“结构体系”选项中增加了“部分框支剪力墙结构”。（说明：《高规》中对两种带转换层结构的设计要求作出了规定，一部分是两种结构同时适用，另一部分是仅针对部分框支剪力墙结构的设计规定。如果设计者同时选择“部分框支剪力墙结构”并指定转换层所在层号，程序将自动执行《高规》中10.2节专门针对部分框支剪力墙结构的设计规定。

对于水平转换构件和转换柱的设计要求，设计者还需在“特殊构件补充定义”中对构件属性进行指定，程序将自动执行相应的调整。

6、嵌固端所在层号：

这里的嵌固端指上部结构的计算嵌固端。程序缺省的嵌固端所在层号为“地下室层数+1”。如果修改了地下室层数，应确认嵌固端所在层号是否需相应修改。

判断嵌固端位置，设计者应根据规范中关于嵌固端应满足的几个条件进行判断，程序根据设计者输入嵌固端所在层号实现以下功能：

（1）确定剪力墙底部加强部位时，将起算层号取为（嵌固端所在层号-1）即将加强部位延伸到嵌固端下一层。

（2）自动将嵌固端下一层的柱纵筋相对上层对应位置柱纵筋增大10%；梁端弯矩设计值放大

1.3倍。

（3）当嵌固端为模型底层时，刚度比限值取1.5.

（4）涉及到“底层”的内力调整等，程序针对嵌固层进行调整。

7、地下室层数：

该参数影响风荷载，地震作用计算，内力调整，底部加强区判断等众多内容。是一项重要参数。

8、墙元细分控制最大控制长度：

这是在墙元细分时需要的一个参数，对于尺寸较大的剪力墙，在作墙元细分形成一系列小壳元时，为确保分析精度，要求小壳元的边长不得大于给定限值D max。

程序隐含值为D max=1.0。用PKPM2010版本读入旧版数据时，应将该尺寸修改为1米或更小，否则将影响结果的准确性。

9、转换层指定为薄弱层：

程序中转换层默认不作为薄弱层，需设计者指定。此选项勾选与在“调整信息”中“指定薄弱层号”中直接填写转换层层号的效果是一致的。

10、对所有楼层采用刚性楼板假定：

改选项可能改变结构初始的分析模型，其适用范围是有限的。当计算结构位移比和周期比时，建议选择此项。应该注意的是，除了位移比和周期比计算，其他的结构分析、设计均不应选择此项。

此外，程序对于地下室楼层总是强制采用刚性楼板假定。

位移计算时，不论是否开大洞或不规则，必须是刚性板假定。

关于结构分析中楼板刚度的合理假定问题：在SATWE软件提供的几种弹性楼板假定中，弹性楼板6适用于板柱结构和板柱――抗震墙结构，弹性楼板3适用于厚板转换层结构，弹性膜适用于空旷的工业厂房和体育场馆结构、楼板局部开大洞结构、楼板平面较长或有较大凹入以及平面弱连接结构。对于量大面广的普通工程，其楼板一般都不特殊，都可以简单地采用刚性楼板假定。

绝大多数结构的楼板都是规则的没有开大洞的。结构在没有定义成弹性板的情况下，程序自动定义为刚性板的，可在“特殊构件”下的“刚性板号”按钮来查询。对于大多数楼板比较规则的结构来说，定义没定义刚性板结果相差不大。但是对复杂楼板结构来说如厚板转换、无梁楼盖、狭长楼板、连体结构等等是不是定义刚性楼板相差很大，严格来说刚性楼板假定就不适用这种结构。

11、强制刚性楼板假定时保留弹性板面外刚度：

如前所述，程序对于地下室楼层总是强制采用刚性楼板假定。而刚性楼板假定是不考虑板面外刚度的，因此对于板柱体系的地下室，将无法考虑板面外刚度，从而影响柱内力计算。所以勾选此选项时，对于弹性板3和弹性板6，只在楼板面内进行强制刚性楼板假定，弹性板面外刚度仍按实际情况考虑。对于板柱体系外的结构，如有类似需要，同样可勾选此项。

12、墙元侧向节点信息：

程序强制为“出口”使分析结果更符合剪力墙的实际。

13、结构材料信息：

共5个选项：钢筋砼结构；钢与砼混合结构；有填充墙钢结构；无填充墙钢结构；砌体结构。

按具体情况选取。

14、结构体系：

这个参数用来对应规范中相应的调整系数。按结构布置的实际状况确定。共分：框架结构、框剪结构、框筒结构、筒中筒结构、板柱剪力墙结构、剪力墙结构等，共15种类型。确定结构类型即确定与其对应的有关设计参数。

15、恒、活载计算信息：

这是竖向力计算控制参数。包括以下选项：

“不计算恒活荷载”，“一次性加载”，“模拟施工加载1”，“模拟施工加载2”，“模拟施工加载3”.

“模拟施工加载1”按照模拟施工加荷方式计算竖向力；“模拟施工加载2”按照模拟施工加荷方式计算竖向力，同时在分析过程中将竖向构件（柱、墙）的轴向刚度放大，以削弱竖向荷载按刚度的重分配。这样做使得柱和墙上分得的轴力比较接近，接近手算结果，传给基础的荷载更为合理。“不计算恒、活荷载”即不计算竖向力。

“一次性加载”可用于多层。“模拟施工荷载1”用于高层结构计算，“模拟施工荷载2”仅用于高层基础计算。“模拟施工加载3”是对“模拟施工加载1”的改进，但是对于传力复杂的结构，选取“模拟施工加载3”中的逐层施工，可能会因为缺少上部构件刚度贡献而导致上传荷载的丢失。在设计中应注意对计算结果进行判断。

16、模拟施工次序信息：

当“模拟施工荷载1”能正常计算，“模拟施工荷载3”不能正常计算时，应注意检查模拟施工次序的定义是否正确。

17、风荷载计算信息：

程序提供两类风荷载：

一是根据《荷载规范》风荷载的公式自动计算水平风荷载；适用于大部分工程。

二是自定义的特殊风荷载。对于平，立面变化比较复杂，或者对风荷载有特殊要求的结构或某些部位，例如：空旷结构，体育场馆，工业厂房，轻钢屋面，有大悬挑结构的广告牌，候车站，收费站等，普通风荷载的计算方式可能不满足要求，此时可选取此项，进行更精细的计算。

18、地震作用计算信息：

共4个选项：

（1）不计算地震作用，用于非地震区（无抗震设防要求）；

（2）计算水平地震作用，用于6-8度区；

（3）计算水平和规范简化方法竖向地震作用，用于①9度区抗震设防的高层建筑。按《抗规》5.3.1条规定方法进行计算。

（4）计算水平和反应谱方法竖向地震作用，用于①9度区抗震设防的高层建筑②8度抗震设防的大跨度或长悬臂结构③8度抗震设防的带转换结构的转换构件④8度抗震设防的连体结构的连接体。

19、结构所在地区：

根据建筑物所在地区所在用的规程进行计算。

20、特征值求解方式：

仅在选择了“计算水平和反应谱方法竖向地震作用”时，才有此选项。

（1）水平振型和竖向振型整体求解：只做一次特征值分析。

（2）水平振型和竖向振型独立求解：做两次特征值分析。

21、“规定水平力”的确定方式：

（1）楼层剪力差方法（规范方法）

（2）节点地震作用CQC组合方法

用户手册无该项说明。

SATWE参数之“风荷载信息”

1．地面粗糙度类别：

分为A、B、C、D类。一般《地质勘察报告》上会给出；若没有，见《荷规》7.2.1条，根据建筑物周边环境采取相应类别。

2、修正后的基本风压：

风荷载基本值的重现期为50年一遇，见《荷规》附录D；《高规》4.2.2条规定：对风荷载比较敏感的高层建筑，应采用基本风压值的1.1倍。

3、结构基本周期（秒）：

设计者可以分别指定X向和Y向的基本周期。（目前程序不给出这两个结果，且《荷载》规范关于“脉动增大系数”的计算公式中采用的是结构的基本周期）

结构基本周期的缺省值由经验公式确定，一般情况下经结构整体计算后，察看结构的基本周期，需重新填输计算值重算，这样保证风荷载计算更准确。

用经验公计算初始值即：框架结构T=(0.08---0.10)N；框剪结构、框筒结构T=(0.06---0.08)N；剪力墙结构、筒中筒结构T=(0.05---0.06)N。其中N为结构层数。

4、风荷载作用下结构的阻尼比：

在“脉动增大系数”的计算中，根据不同材料形式，选取不同取值，见《荷载》规范中条文说明。

5、承载力设计时风荷载效应放大系数：

《高规》4.2.2条规定：对风荷载比较敏感的高层建筑，承载力设计时应按基本风压的1.1倍采用。新规范中关于“比较敏感”的定义，可参考《高规》4.2.2条文说明，一般以60米为分界线。超过60米为“比较敏感”。

6、用于舒适度验算的风压，阻尼比：

按《高规》中要求进行输入。

7、考虑风振影响：

按《荷载》规范中要求，当结构基本自振周期T≥0.25s时，以及等于高度超过30m且高宽比大于1.5的高柔房屋，由风引起的结构振动比较明显，而且随着结构自振周期的增长，风振也随着增强，因此在设计中应考虑风振的影响。对于T＜0.25s的结构和高度小于30m或高宽比小于1.5的房屋，原则上也应考虑风振影响，但经计算表明，这类结构的风振一般不大，此时往往按构造要求进行设计，结构已有足够的刚度，因而一般不考虑风振影响也不至于会影响结构的抗风安全性。

8、体型系数：

指的是含高度变化等因素的综合系数，应据《荷规》7节、《高规》4.2.3条确定。体型系数分段最多为3。

9、设缝多塔背风面体型系数：

对于设缝多塔结构，用户可指定各塔的挡风面，程序在计算风荷载时会自动考虑挡风面的影响，并采用此处输入的背风面体型系数对风荷载进行修正。

SATWE参数之“地震信息”

由于设防烈度为6度时，某些房屋可不进行地震作用计算，但是仍应采取抗震构造措施，因此，若在总信息里选择了不计算地震作用，本菜单中地震烈度、框架抗震等级和剪力墙抗震等级仍按实际情况填写，其他参数可不必考虑。

1、结构规则性信息：

结构平面规则性判断见《抗规》表3.4.2-1、《高规》3.4节。结构竖向规则性判断见《抗规》表3.4.2-2、《高规》3.5节。

2、设计地震分组：

见《抗规》附录A或《地质勘察报告》。

3、设防烈度：

见《抗规》附录A或《地质勘察报告》，按《抗规》3.1.3条调整。

4、场地类别：

共分4类。由《地质勘察报告》提供，见《抗规》4.1节。

5、框架抗震等级：

见《抗规》表6.1.2。

6、剪力墙抗震等级：

见《抗规》表6.1.2。

7、考虑偶然偏心：

见《高规》4.3.3条。计算单向地震作用时，应考虑偶然偏心的影响，附加偏心距可取与地震作用方向垂直的建筑物边长的5%。

8、考虑双向地震作用：

见《高规》4.3.2条；《抗规》5.1.1条。

该功能作为用户选项，考虑与否由用户自定。质量和刚度分布明显不对称的结构（初次整体计算后若发现楼层位移比或者层间位移比超过1.2），应计入双向地震作用下的扭转影响。

考虑双向地震后，对于X和Y地震作用都作不同程度的放大。考虑双向地震时，内力组合不改变。……………………………………………………………………………………………………………………

附注：无论结构是否规则，当不考虑双向地震作用时，除核算楼层层间位移外，其他地震作用效应均应考虑质量偶然偏心的不利影响。亦即《高规》4.6.3条注（抗震设计时，楼层层间最大位移与层高之比的限值不考虑偶然偏心的影响）

位移比验算应采用偶然偏心地震结果；层间位移角验算则不必采用偶然偏心地震结果。具体操作原则：

①验算结构位移比时，总是要考虑偶然偏心；

②结构构件设计时，分下列两种情况处理；

A：如果位移比超过1.2，则考虑双向地震，不考虑偶然偏心；

B：如果位移比小于1.2，则不考虑双向地震，考虑偶然偏心。

位移比控制、层间位移比控制

《高规》3.4.5条规定，楼层竖向构件的最大水平位移和层间位移角，A、B级高度高层建筑均不宜大于该楼层平均值的1.2倍；且A级高度高层建筑不应大于该楼层平均值的1.5倍，B级高度高层建筑、混合结构高层建筑及复杂高层建筑，不应大于该楼层平均值的1.4倍。

最大位移：墙顶、柱顶节点的最大位移。

平均位移：墙顶、柱顶节点的最大位移与最小位移之和除2。

最大层间位移：墙、柱层间位移的最大值。

平均层间位移：墙、柱层间位移的最大值与最小值之和除2。

程序处理：针对此条，程序中对每一层都计算并输出最大水平位移、最大层间位移角、平均水平位移、平均层间位移角及相应的比值，用户可以一目了然地判断是否满足规范。

注意：

1)验算位移比可以选择强制刚性楼板假定；

2)验算位移比需要考虑偶然偏心，验算层间位移角则不需要考虑偶然偏；

3)位移比超过1.2，需要考虑双向地震。

周期比控制

《高规》3.4.5条规定，结构扭转为主的第一周期Tt与平动为主的第一周期T1之比，A级高度高层建筑不应大于0.9；B级高度高层建筑、混合结构高层建筑及复杂高层建筑不应大于0.85。

对于通常的规则单塔楼结构，如下验算周期比:

①根据各振型的平动系数、扭转系数区分出各振型分别是扭转振型还是平动振型；

②周期最长的扭振振型对应的就是第一扭振周期Tt，周期最长的侧振振型对应的就是第一侧振周

期T1；

③计算Tt/T1，看是否超过0.9 (0.85)。

多塔结构周期比：对于多塔楼结构，不能直接按上面的方法验算。这时应该将多塔结构分成多个单塔，按多个结构分别计算、分别验算(注意不是在同一结构中定义多塔，而是按塔分成多个结构)。

如同位移比的控制一样，周期比侧重控制的是侧向刚度与扭转刚度之间的一种相对关系，而非

其绝对大小，它的目的是使抗侧力构件的平面布置更有效、更合理，使结构不致于出现过大（相对于侧移）的扭转效应。……………………………………………………………………………………………………………………

9、计算振型个数：

一般应大于9，不超过层数x3，以参与质量系数是否达到90%为准。在计算地震力时，振型个数的选取应是振型参与质量要达到总质量90%以上所需要振型数。但要注意以下几点：①振型个数不能超过结构固有的振型总数，因一个楼层最多只有三个有效动力自由度，所以一个楼层也就最多可选3个振型。如果所选振型个数多于结构固有的振型总数，则会造成地震力计算异常。②对于进行耦联计算的结构，所选振型数应大于9个，多塔结构应更多些，但要注意应是3的倍数。③对于一个结构所选振型的多少，还必须满足振型参与质量达到总质量的90%以上，可在WDISP.OUT文件里查看。o

10、活荷重力荷载代表值系数：

指的是计算重力荷载代表值时的活荷载组合值系数，一般为缺省值0.5。

11、周期折减系数：

《高规》4.3.17条规定：当非承重墙体为填充砖墙时，高层建筑结构的计算自振周期折减系数，可按下列规定取值：（1）框架结构0.6—0.7；框架—剪力墙结构0.7—0.8；剪力墙结构0.9—1.0应当注意：周期折减是强制性条文，但折减多少则不是强制性条文，这就要求在折减时根据具体结构具体情况慎重考虑，因为折减后影响地震力的大小，即影响结构内力和构件配筋，同时还影响结构的位移。

12、结构的阻尼比：

钢筋混凝土结构：0.05；小于等于12层钢结构：0.03；大于12层纲结构：0.035。

13、特征周期：

见《抗规》5.1.4条；特征周期值见《抗规》表5.1.4-2；附加周期值见《抗规》表5.2.7。

14、多遇地震最大影响系数：

见《抗规》表5.1.4-1。《高规》表4.3.7-1。

15、罕遇地震最大影响系数：

见《抗规》表5.1.4-1。《高规》表4.3.7-1。

16、斜交抗侧力构件方向附加地震数及相应角度：

见《抗规》5.1.1。有斜交抗侧力构件的结构,当相交角度大于15度时,应分别计算各抗侧力构件方向的水平地震作用。

针对这一条，程序增加了自动计算多方向水平地震作用的功能。用户可以根据需要指定多个（最多允许12个）地震作用方向，程序对每一地震方向进行地震反应谱分析，计算相应的构件内力。

在构件设计阶段，也将考虑每一方向地震作用下构件内力的组合，这样不至于漏掉最不利情形，保证了结构设计的安全。

具体操作：在相应角度输入框填入各角度值；该角度是与X轴正方向的夹角，逆时针方向为正，各角度之间以逗号或空格隔开。

17、按中震（或大震）设计：

这是针对结构抗震性能设计提供的选项

18、地震影响系数最大值，用于12层以下规则砼框架结构薄弱层验算的地震影响系数最大值：

按《抗震》规范表5.1.4-1多遇地震和罕遇地震输入

19、竖向地震参与振型数：

水平振型和竖向振型独立求解时，填写此项。用于竖向地震的计算。

20、竖向地震作用系数底线值：

根据《高规》确定竖向地震作用的最小值，当采用振型分解反应谱法计算的竖向地震作用小于该值时，自动采用该参数确定的竖向地震作用。

SATWE参数之“活载信息”

1、柱、墙设计时活荷载：

见《荷规》4.1.2。对于一般的民用建筑勾选“折减”，非民用建筑时根据实际情况另议。

2、传给基础的活荷载：

见《荷规》4.1.2。对于一般的民用建筑勾选“折减”，非民用建筑时根据实际情况另议。

3、梁活载不利布置最高层号：

按自然层号填入，输0表示不考虑活荷载的不利布置。

对于多层结构，一般可以考虑活荷载的不利布置，运算量不是很大。

对于高层结构，由于层数和各层的房间很多，活载在各层的分布情况繁多，难以计算；另由于活载在高层建筑中所占的比重很小，一般只占全部重力的15%~20%，活荷载不利分布影响较小，因此，一般情况下，可不考虑活荷载的不利分布。但是当活荷载较大时，其不利分布对梁的弯矩影响较大，应考虑活荷载的不利布置。

4、柱、墙、基础活荷载折减系数：

一般可采用程序默认值，见《荷规》表4.1.2。

5、考虑结构使用年限的活荷载调整系数：

设计使用年限为50年时取1.0，100年时取1.1

SATWE参数之“调整信息”

1、梁端负弯矩调整系数：

在竖向荷载作用下，钢筋混凝土梁允许考虑混凝土的塑性变形内力重分布，适当减小支座负弯矩，相应增大跨中正弯矩，调幅系数在0.8~1.0之间选取，隐含值0.85。

2、梁活荷载内力放大系数：

高层结构中，如果没有考虑活荷载的不利布置，可将梁弯矩乘以此放大系数近似考虑，通常取为1.1~1.3，活荷载大时可取较大值。弯矩放大对正负弯矩同时放大。

3、梁扭矩折减系数：

一般结构中的梁受到楼板和与之相交梁的约束作用，无约束的独立梁很少，其受力性能与无约束的独立梁有很大的不同。当结构计算中未考虑楼盖对梁的约束作用时，梁的扭转变形与扭矩值计算过大，与实际不符，造成抗扭截面设计比较困难，因此应该对梁的计算扭矩予以适当折减。梁的扭矩折减系数与梁的位置和楼板厚度有很大关系，设计者可根据中梁、边梁、有无次梁支撑和板厚等综合考虑。

程序隐含值为0.4，当梁的两侧开洞时不予折减，但是SATWE目前不能对单个梁进行指定，设计者可根据实际情况判断。

4、连梁刚度折减系数：

抗震设计时，可考虑在不影响连梁承受竖向荷载能力的前提下，允许其适当开裂（降低刚度）而把内力转移到墙体等其他构件上。通常，设防烈度低时可少折减一些（6、7度时可取0.7），设防烈度高时可多折减一些（8、9度时可取0.5）。连梁刚度折减系数不宜小于0.5。

对框架---剪力墙结构中一端与柱连接、一端与墙连接的连梁和剪力墙结构中跨高比较大的连梁

其重力作用效应比风荷载或水平地震作用效应更为明显，折减系数不宜过大，以控制正常使用阶段梁裂缝的发生和开展。

对于风荷载控制的结构其连梁刚度折减系数不宜小于0.7。

连梁刚度折减系数程序隐含值0.7。

5、中梁刚度放大系数：

对于现浇楼板，采用刚性楼板假定时，楼板作为梁的翼缘，在分析中可用此系数来考虑楼板对粱的刚度的贡献，B K一般可在1.0~2.0之间选取。程序自动搜索中梁和边梁，只有一侧与刚性楼板相连的中梁或边梁的刚度放大系数取为(B K+1.0)/2。

一般情况下，现浇楼板作为楼面梁的有效翼缘，仅在结构整体计算时和正常使用极限状态时考虑，在承载能力极限状态时往往不予考虑，而作为结构的安全储备。

6、梁刚度系数按2010规范取值：

考虑到楼板作为翼缘对梁刚度的贡献时，对于每根梁，由于截面尺寸和楼板厚度的差异，其刚度放大系数可能各不相同。选取此项后，程序根据《混凝土》规范自动计算每根梁的楼板有效翼缘宽度，按照T行截面与梁截面的刚度比例，确定每根梁的刚度系数。

7、调整与框支柱相连的梁内力：

有时勾选。见《高规》10.2.17条。

8、托墙梁刚度放大系数：

在程序计算中，框支转换时，转换梁采用的是杆系模拟，即将梁模拟为位于中性轴的一根杆单元。而墙单元采用的是壳元模型。这就造成梁上表面与墙下边缘变形的不一致。而现实中，梁上表面与墙下边缘变形必然是一致的。造成梁刚度偏弱，梁配筋结果偏大.

设计者在转换梁配筋时，不必对配筋进行放大，可根据计算结果，实配钢筋接近即可。

9、实配钢筋超配系数：

隐含值1.15。对于9度设防的各类框架和一级抗震等级的框架结构，框架梁和连梁端部剪力，框架柱端部弯矩，剪力调整应按照实配钢筋和材料强度标准值来计算实际承载设计内力，但在计算阶段，无法得到实配钢筋的结果，只能采用此参数来近似计算。

10、指定薄弱层个数及相应的各薄弱层层号：

一般事先难以确定，可经SATWE整体计算后，查看计算结果再输入重算。

11、薄弱层地震内力放大系数：

《抗震》规范3.4.4-2规定为1.15，《高规》3.5.8规定为1.25（条文说明10.2.4）。

12、地震作用调整：

11-1、全楼地震作用放大系数：这是地震力调整系数，可通过次参数来放大地震作用，提高结构的抗震安全度（找不到规范依据，可配质量参与系数使用）。

11-2、0.2Qo调整起、止层号：按自然层的起、止层号填入。

《抗规》6.2.13条规定，侧向刚度沿竖向分布基本均匀的框—剪结构，任一层框架部分的地震剪力，不应小于结构底部总地震剪力的20%和按框—剪结构分析的框架部分各楼层地震剪力中最大值1.5倍二者的较小值。

程序对框剪结构，将依据规范要求进行0.2Q0调整，用户可以指定调整楼层的范围，同时，由于0.2Q0调整可能导致过大的不合理的调整系数，所以TAT、SATWE程序都允许用户对数据文件中的调整系数进行手工修改。

11-3、顶塔楼地震作用放大起始层号及系数：按顶塔楼的起始层自然层号填入。系数一般取1.根据《抗规》第5.2.4条，当采用底部剪力法时，突出屋面的屋顶间、女儿墙、烟囱等的地震作用效应，宜乘以增大系数3，……；采用振型分解法时，突出屋面部分可作为一个质点；……

2.根据李国胜编著的《多高层钢筋混凝土结构设计中疑难问题的处理及算例》第2.16条：

(1)在高层建筑顶部，当有突出屋面的楼电梯间、水箱间等高度较小的小塔楼时，如果采用振型

分解反应谱法，并取3个振型时，小塔楼的水平地震作用宜乘以放大系数1.5；当采用9～15个

振型时，求得的地震作用不再放大。

(2)广播、通讯、电力调度等建筑物，由于天线高度以及其他功能要求，常常在主体建筑物的顶

部再建一个细高的塔楼，塔高常超过主体建筑高度的1/4以上，甚至超过建筑物的高度，塔的层数较多，刚度较小。塔楼的高振型影响很大，其地震作用比按底部剪力法的计算结果大很多，远远不止3倍，有的甚至大8～10倍。因此，一般情况下塔与建筑物应采用振型分解反应谱法（≥15个振型）或时程分析法进行分析，求出其水平地震作用。

SATWE参数之“设计信息”

1、结构重要性系数：

按《混凝土》规范3.3.2条确定

2、梁，柱保护层厚度：

按《混凝土》规范8.2节确定。

3、钢构件截面净毛面积比：

默认值0.85，可据节点连接方式、螺孔多少确定。

4、考虑“p-△”：

点取此项，程序将自动考虑重力二阶效应。

一般可暂不勾选，经计算确定。计算结束后，查看“分析结构图形和文本显示”的“WMASS.out”文件，在最后一行你可以看到是否需要考虑“P-△”效应。如果需要考虑，回总信息将之勾选，重新计算。

重力二阶效应一般称为P-DELT效应，在建筑结构分析中指的是竖向荷载的侧移效应。当结构发生水平位移时,竖向荷载就会出现垂直于变形后的结构竖向轴线的分量，这个分量将加大水平位移量，同时也会加大相应的内力，这在本质上是一种几何非线性效应。

5、梁柱重叠部分简化为刚域：

点取此项程序将梁柱交叠部分作为刚域计算，否则将梁柱交叠部分作为粮的一部分计算。

一般不简化，梁、柱截面特别大的节点可勾选。

6、按高规或高钢规进行构件设计：

符合高层条件的建筑应勾选，多层建筑不勾选。

7、钢柱计算长度系数按有侧移计算：

勾选按有侧移计算，否则按无侧移计算。判断见《钢规》5.3.3条

8、剪力墙构造边缘构件的设计执行高规7.2.16--4条：

《高规》7.2.16-4条规定：抗震设计时，对于连体结构，错层结构以及B级高度高层建筑结构中的剪力墙（筒体），其构造边缘构件的最小配筋应按照要求相应提高。

勾选此项后，程序对计算模型中的构造边缘构件均强制提高。

9、框架梁端配筋考虑受压钢筋：

选取此项，程序自动取梁上部计算配筋的50%或30%作为受压钢筋计算。

10、结构中的框架部分轴压比按照纯框架结构的规定采用：

选取此项，程序将框架-剪力墙结构中的框架部分按照纯框架结构的规定控制其轴压比。

10、柱配筋计算原则：

一般结构，单偏压计算，双偏压复核。抗震设计时，框架角柱按双偏压进行正截面承载力设计。SATWE参数之“配筋信息”

1、梁，柱箍筋和墙分布筋强度：

从PM中自动读取。

2、边缘构件箍筋强度：

据《混凝土》规范选用。

3、梁，柱箍筋间距：

强制为100。

4、墙水平分布筋间距：

可取100~400。

5、墙竖向分布筋配筋率：

可取0.15~1.2。

注意填写此项一要根据规范要求的最小配筋率，更要注意结合本次设计中最终要给出的墙的竖向筋配筋率，因为墙的暗柱的配筋与此密切相关，要做到填写与实配一致。

6、结构底部需单独指定墙竖向分布筋配筋率的层数，配筋率：

这两项参数可对剪力墙结构设定不同的竖向分布筋配筋率，如加强区和非加强区的配筋率。 SATWE参数之“荷载组合”

1、恒荷载分项系数：

可变（活）荷载效应控制取1.20；永久（恒）荷载效应控制取1.35。《荷规》3.2.5条。

2、活荷载分项系数：

一般情况下取1.40；对于标准值大于4KN/m2的工业房屋楼面结构取1.3。《荷规》3.2.5条。

3、活荷载组合值系数：

民用建筑多数0.7，《荷规》表4.1.1。工业建筑见《荷规》附录C。

4、活荷载重力代表值系数：

0.5，见《抗规》5.1.3、表5.1.3。

5、风荷载分项系数：

1.4，见《荷规》3.

2.5条。

6、风荷载组合值系数：

0.6，见《荷规》7.1.4条。

7、水平地震作用分项系数：

1.3，见《抗规》5.4.1条表5.4.1。

8、竖向地震作用分项系数：

0.4，见《抗规》5.4.1条表5.4.1。

9、温度荷载分项系数：

10、吊车荷载分项系数：

1.4，见《荷规》3.

2.5条。

11、特殊风荷载分项系数：

1.4，见《荷规》3.

2.5条。

12、自定义组合及工况：

按提示操作。

13、另有积灰、雪荷载未纳入，应据《荷规》另行处理，荷载组合是由程序自动完成，注意校核。SATWE参数便览之地下室信息

1、土层水平抗力系数的比例系数：

该参数参考《桩基》规范表5.7.5.灌注桩顶项取值，填-m(m小于等于地下室层数M)，程序则认为有m层地下室无水平位移。

2、外墙分布筋保护层厚度：

按《混规》8.2节确定。与裂缝关系很大。

3、地下室外墙侧土、水压力参数：

3-1、回填土容重：18可行。

3-2、室外地坪标高：据建筑设设计确定。

3-3、回填土侧压力系数：据地质报告，经计算确定。一般情况为0.3-0.5。

3-4、地下水位标高：据地质报告确定。

3-5、室外地面附加荷载：据地面功能确定。

4、人防设计信息：

4-1、人防设计等级：据人防部门的意见确定。

4-2、人防地下室层数：据人防部门的意见确定。

4-3、顶板人防等效荷载：按《防规》确定，并可在菜单10里修改。

4-4、外墙人防等效荷载：按《防规》确定，并可在菜单10里修改。

5、新版不允许活载为0，底板也有人防等效荷载及邻空墙的土压力需另案处理。

SATWE参数之“特殊构件定义”

一、特殊梁：

1、不调幅梁：指配筋计算不作弯矩调幅的梁。用于裂缝有特别要求的梁，程序有隐含定义，亮青色显示。

2、连梁：指与剪力墙平行或交角不大于25度连接的梁。其刚度应进行折减。程序有隐含定义，亮黄色显示。

3、转换梁：指框支转换梁和托柱梁。程序没有隐含定义，需用户自定义。亮白色显示。

4、铰接梁：程序考虑了一端、两端饺接。程序没有隐含定义，需用户自分端定义。以红色小圆点显示。

5、滑动支座梁：程序考虑了一端为滑动支座。程序没有隐含定义，需用户自定义。以白色小圆点显示。

6、门式钢梁：程序没有隐含定义，需用户自定义。梁长的1/3暗白色显示。

7、耗能梁：程序没有隐含定义，需用户自定义。梁长的1/3亮绿色显示。

8、组合梁：在下级菜单里定义，信息记录在“ZHL.SAT”文件里，取消定义可删除该文件，也可查询修改。

9、刚性梁：点取菜单，在对话框里选择截面类型，双击1/0的1即完成定义。用于柱内节点连接。

二、特殊柱：

1、上、下、两端饺接柱：程序考虑了柱一端、两端为饺接的情况，户自定义后，上端饺接柱亮白色显示。下端饺接柱暗白色显示。两端饺接柱亮青色显示。

2、角柱：指位于阳角X、Y向只有单面拉接的柱，程序没有隐含定义，户自定义后显示“JZ”，再点击取消定义。

3、框支柱：指其框支梁上有混凝土墙连接的框支柱，用户自定义，方法同角柱。

4、门式钢柱：指按《门规》设计的柱，用户自定义，方法同角柱。

三、特殊支撑：

1、铰接支撑：程序考虑了支撑一端、两端为饺接的情况，定义方法同铰接梁。亮黄色显示，饺端以红色小圆点显示。

2、人/V支撑：点取定义后，其一半长度亮青色显示。

3、十/斜支撑：点取定义后，其一半长度亮红色显示。

四、弹性板：

按房间单元定义，点取定义后显示一个圆环，圆环内数字示板厚。洞口占房间的一半时，应定义为弹性板。

弹性板分三种：

1、弹性板6：由程序据实计算板平面内、外刚度的板。

2、弹性板3：假定板平内无限刚。由程序据实计算板平面外刚度的板。

3、弹性膜：由程序据实计算板平面内刚度，平面外刚度为0的板。

五、临空墙：

有人防地下室时定义，红色宽线显示。

六、吊车荷载：

输入吊车荷载相关参数和吊车布置。按菜单要求执行。吊车梁红色宽线显示。

SATWE参数之“计算控制参数”

1、刚心座标、层刚度比计算：

必需勾选。

2、形成总刚并分解：

必需勾选。

3、结构地震作用计算：

有抗震设防工程勾选。

4、结构位移计算：

必需勾选。

5、全楼构件内力计算：

必需勾选。

6、吊车荷载计算：

有吊车工程勾选。

7、生成传给基础的刚度：

在实际情况中，基础与上部结构总是共同工作的，从受力的角度看它们是不可分开的一个整体。但是在设计中基础与上部结构通常分开来做,在设计基础时,通常只考虑上部结构传给基础的荷载，而上部结构对基础的刚度贡献则很少考虑或者只能非常粗略地用一些经验参数来考虑。我们认为,不考虑上部结构的刚度贡献,将会低估基础将会低估基础的整体性，很可能会导致错误的基础变形规律，这会造成基础设计在某些局部偏于不安全,而在另一些局部又可能存在不必要的浪费。

为了使基础设计更为合理，程序在上部结构计算中，增加了上部结构刚度向基础凝聚的功能，当需要考虑共同作用时，用户可以在程序的计算选择菜单中将相应开关打开，传给基础的刚度将会自动生成。这样一来，在后面的基础软件JCCAD的分析当中，不但接受上部结构传来的荷载，同时还将叠加上部结构传来的刚度。

8、构件配筋及验算：

必需勾选。

8-1、配筋起始层：按需填入。

8-2、配筋终止层：按需填入。

9、层刚度比计算：

9-1、剪切刚度：配合刚性楼板选用。《高规》确定的方法。

9-2、剪弯刚度：配合弹性楼板、错层结构选用。有限元施加单位力法。

9-3、地震剪力与地震层间位移的比：有抗震设防工程选用。《抗规》确定的方法。

10、地震作用分析方法：

10-1、侧刚分析方法：配合刚性楼板选用。

10-2、总刚分析方法：配合弹性楼板、错层结构选用。

11、线性方程组解法：

11-1、VSS向量稀疏求解器：速度快优先选用。

11-1、LDLT三角分解：原项保留。

12、位移输出方法：

12-1、简化输出：侧刚分析方法，仅输出最楼层大位移；总刚分析方法，仅输出周期、地震力，按需选用。

12-2、详细输出：还输出各节点位移，按需选用。

用材料的性能参数

用材料的性能参数（硬铝、铸铁、Q235、不锈钢.....） ①YL108(YZAlSi12Cu2) 化学成分（质量分数）（%）: 硅(11.0~13.0)、铜（1.0~2.0）、锰（0.3~0.9）、镁（0.4~1.0）、铁（≤1.0）、镍（≤0.05）、锌（≤1.0）、铅（≤0.05）、锡（≤0.01）、铝（余量） 抗拉强度 σb≥240 MPa 、伸长率δ（L0=50）≥1% 、布氏硬度HBS5/250/3≥ 90 ②YL112（YZAlSi9Cu4）化学成分（质量分数）（%）: 硅(7.5~9.5)、铜（3.0~4.0）、锰（≤0.5）、镁（≤0.3）、铁（≤1.2）、镍（≤0.5）、锌（≤1.2）、铅（≤0.1）、锡（≤0.1）、铝（余量） 抗拉强度 σb≥240 MPa 、伸长率δ（L0=50）≥1% 、布氏硬度HBS5/250/3≥85 压铸铝合金主要特性：压铸的铁点是生产率高、铸件的精度高和合金的强度、硬度高，是少、无切削加工的重要工艺；发展压铸是降低生产成本的重要途径。③T7化学成分（质量分数）（%）: C（0.65~0.75）、Si(≤0.35)、Mn(≤0.4)、S(≤0.030)、P(≤0.035) 主要特性：经热处理（淬火、回火）之后，可得到较高的强度和韧性以及相当的硬度，但淬透性低，淬火变形，而且热硬性低。 试样淬火：淬火温度（800~820℃）冷却介质（水）硬度值HRC≥62 ④T8化学成分（质量分数）（%）: C（0.75~0.84）、Si(≤0.35)、Mn(≤0.4)、S(≤0.030)、P(≤0.035) 主要特性：经淬火回火处理后，可得到较高的硬度和良好的耐磨性，但强度和塑

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

材料性能参数

材料物理性能参数 表征材料在力、热、光、电等物理作用下所反映的各种特性。常用的材料物理性能参数有内耗、热膨胀系数、热导率、比热容、电阻率和弹性模量等。 内耗材料本身的机械振动能量在机械振动时逐渐消耗的现象。其基本度量是振动一个周期所消耗的能量与原来振动能量之比。测量内耗的常用方法有低频扭摆法和高频共振法。内耗测量多用于研究合金中相的析出和溶解。 热膨胀系数材料受热温度上升1℃时尺寸的变化量与原尺寸之比。常用的有线膨胀系数和体膨胀系数两种。热膨胀系数的测量方法主要有：①机械记录法；②光学记录法;③干涉仪法；④X射线法。材料热膨胀系数的测定除用于机械设计外，还可用于研究合金中的相变。 热导率单位时间内垂直地流过材料单位截面积的热量与沿热流方向上温度梯度的负值之比。热导率的测量，一般可按热流状态分为稳态法和非稳态法两类。热导率对于热机，例如锅炉、冷冻机等用的材料是一个重要的参数。 比热容使单位质量的材料温度升高1℃时所需要的热量。比热容可分为定压比热容cp 和定容比热容cV。对固体而言，cp和cV的差别很小。固体比热容的测量方法常用的有比较法、下落铜卡计法和下落冰卡计法等。比热容可用于研究合金的相变和析出过程。 电阻率具有单位截面积的材料在单位长度上的电阻。它与电导率互为倒数，通常用单电桥或双电桥测出电阻值来进行计算。电阻率除用于仪器、仪表、电炉设计等外，其分析方法还可用于研究合金在时效初期的变化、固溶体的溶解度、相的析出和再结晶等问题。 弹性模量又称杨氏模量，为材料在弹性变形范围内的正应力与相应的正应变之比（见拉伸试验）。弹性模量的测量有静态法(拉伸或压缩)和动态法（振动）两种。它是机械零部件设计中的重要参数之一。

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

塑料的基本性能的参数说明

塑料的基本性能的参数说明 1、体积电阻率在电场作用下，体积为1m3正方体的塑料相对二面间体积对泄漏电流所产生的电阻。常用符号ρ，单位为Ω. m。过去常用Ω.cm作为体积电阻率的单位，换算关系为1Ω. m=100Ω.cm。体积电阻率越高，绝缘性能越好。 2、表面电阻率在电场作用下，表面积为1m2正方形的塑料相对二边间表面对泄漏电流所产生的电阻。常用符号ρs，单位为Ω.cm。表面电阻率越高，绝缘性能越好。 3、相对介电常数在同一电容器中用塑料作为电介质和真空时电容的比值，表示塑料在电场中贮存静电能的相对能力。常用符号εr。在工程上常把相对介电常简称为“介电常数”，无量纲。 4、介质损耗及介质损耗角正切塑料在交变电场作用下所引起的能量损耗。介质损耗越小.绝缘性能越好。通常用介质损耗角正切来衡量，符号tg δ。其值越小，介质损耗也越小。与倾率密切怕关。 5、击穿场强击穿场强是击穿电场弧度的简称。在塑料上施加电压，当达某值时塑料丧失绝缘性能被击穿，该值称为塑料的击穿电压。击穿电压与塑料厚度之比值称为击穿场强。常用符号E，单位MV/m。击穿场强越高，绝缘性能越好. 6、耐漏电痕性塑料表面由于泄漏电流的作用而产生炭化的现象称为漏电痕(迹)。塑料所具有的抵抗漏电痕作用的能力称为耐漏电痕性。 7、耐电晕性在不均匀电场中电场强度很高的区域，带电体表面使气体介质产生局部放电的现象称电晕。塑料在这种场合，因受离子的撞击和臭氧、热量等的作用，可导致裂解而使物理力学性能和电绝缘性能恶化，塑料所具有的抵抗电晕的能力称为耐电晕性。 8、密度塑料的质量和其体积的比值，称为密度。常用单位为g/cm3或l/m3。有时把塑料在20℃时的质量与同体积水在4℃时的质量之比，称为塑料的相对密度，或称比重。 9、抗拉强度和断裂伸长率塑料试样以一定速度被拉伸。至试样断裂时所需最大的张力称为拉断力。此时试样单位截面积上所承受的拉断力称为抗拉强度。单位为Pa。过去常用的单位是kgf/mm2，试样拉断时长度增加的百分率（%）称为断裂伸长率，简称伸长率。 10、玻璃化温度塑料由高弹态转变为玻璃态的温度。单位为℃。通常没有很固定的数值，与溅定方法和条件有关。在该温度以上。塑料呈弹性；在该温度以下则呈脆性。 11、软化温度塑料受热开始变软的温度。单位为℃。与塑料的分子量、结构和组成有关。侧定方法不同，结果也不相同。 12、熔体流动速率也称熔融指数。在一定温度和压力下，熔融塑料每10min从一定孔穴中被挤压出的克数。符号MI单位为g/10min。 13、氧指数刚好维持塑料产生有焰燃烧所需的最低氧浓度，用氧的体积百分比浓度表示。符号OI或LOI。氧指数越高，塑料越难燃烧。氧指数小于21的塑料，为易燃材料。

(完整版)KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。

库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确

定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位 置。 2 轨迹逼近

材料技术参数样本

防火门技术参数 一、防火门耐火极限: 甲级防火门耐火极限为: ≥1.2小时, 乙级防火门耐火极限为: ≥0.9小时, 丙级防火门耐火极限为: ≥0.6小时。 二、防火门: 1、钢防火门 ( 1) 、耐火性能试验要求: 钢防火门的耐火性能按GB／T7633进行试验, 带玻璃的钢防火门, 凡每扇门的玻璃面积≤0.065㎡者, 可不测该玻璃上的背火面温度。玻璃面积超过0.065㎡者, 应按GB／T7633测点布置方法测定背火面温度。门上部的亮子玻璃中心增测背火面温度。若该玻璃面积≥1.0㎡者, 应同时测定其热辐射温度。甲级钢防火门上所镶的玻璃及亮子玻璃, 至少应有一个测点其背火面温度。 ( 2) 、材料与配件 钢防火门的门框、门扇面板及其加固件应采用冷轧薄钢板。门框宜采用1.2～1.5㎜厚钢板, 门扇面板宜采用0.8～1.2㎜厚钢板。加固件宜采用1.2～1.5㎜厚钢板。加固件如设有螺孔, 钢板厚度应不小于3.0㎜.门扇、门框内应用不燃性材料填塞。门锁、合页、插销等五金配件的熔融温度不低于950℃.门上的合页不得使用双向弹簧, 单扇门应设闭门器, 双扇门间必须有盖板缝, 并装闭门器和顺序器等。 防火门的焊接应牢固, 焊点分布均匀, 不得出现假焊和烧穿现象, 外表应打磨平整。 2、钢防火卷帘 ( 1) 、钢防火卷帘耐火时间: 普通型钢防火卷帘F1 1.5小时, F2 2.0小时。复合型钢

防火卷帘F3 2.5小时, F4 3.0小时。 耐火性能按GB7633的规定进行耐火性能试验。从受火作用到背火面热辐射强度超过临界热辐射强度规定值时止。这段时间称为耐火极限, 用以决定钢防火卷帘的耐火性能等级。 ( 2) 、主要材料 帘板、座板、导轨、门楣、箱体应采用镀锌钢板和钢带, 以及普通碳素结构钢。卷轴用优质碳素结构钢或普通碳素结构钢, 以及电焊钢管或无缝钢管。支座应用普通碳素结构钢或灰口铸铁。卷帘厚1.2～2.0㎜、掩埋型导轨厚1.5～2.5㎜、外露型钢板导轨厚度≥3.0㎜.帘板嵌入导轨的深度应符合下表要求。 (3)﹑钢防火卷帘的耐风压性能( 帘板强度) : 在规定荷载下其导轨与卷帘不脱落, 同时其变形挠度须符合下表要求。 ( 4) 、钢防火卷帘的防烟性能: 在压差为20 pa时漏烟量应小于0.2m3/㎡min。 ( 5) 、安装要求: 钢防火卷帘安装在建筑物墙体上, 应与墙内埋件焊接或预埋螺栓连接, 也可用膨胀螺栓安装, 但其锚固强度必须满足要求。其它要求均见GB14102—93。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

主要材料性能参数

1、基本参数 项目名称：郑州绿地广场项目·幕墙工程 建设单位（业主）：河南绿地中原置业发展有限公司 建设地点：河南省郑州市郑东新区CBD中心广场内环路北、艺术中心东建筑师：SOM、华东建筑设计研究院 工程性质：酒店、办公 主体结构形式：钢筋混凝土核心筒-型钢框架结构 建筑高度：280m 建筑层数：地上60层 地面粗糙度类型：B类 建筑等级：一类 建筑物耐火等级：一级 抗震设防烈度：八度 主体结构设计使用年限：50年 2、6063-T5铝型材（壁厚≤10 mm） 抗拉抗压强度设计值f a =85.5 N/mm2 抗剪强度设计值f av=49.6 N/mm2 局部承压强度设计值f ab=120 N/mm2 弹性模量E=0.7×105 N/mm2 线膨胀系数α=2.35×10-5 泊松比ν=0.33 3、6063-T6铝型材（壁厚≤10 mm） 抗拉抗压强度设计值f a =140 N/mm2 抗剪强度设计值f av=81.2 N/mm2 局部承压强度设计值f ab=161 N/mm2 弹性模量E=0.7×105 N/mm2 线膨胀系数α=2.35×10-5 泊松比ν=0.33 4、浮法玻璃（厚度5～12 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3 大面强度设计值：f g1=28.0 N/mm2 侧面强度设计值：f g2=19.5 N/mm2 弹性模量E=0.72×105 N/mm2 线膨胀系数α=0.80×10-5～1.00×10-5 泊松比ν=0.20 5、浮法玻璃（厚度15～19 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3 大面强度设计值：f g1=24.0 N/mm2 侧面强度设计值：f g2=17.0 N/mm2 弹性模量E=0.72×105 N/mm2 线膨胀系数α=0.80×10-5～1.00×10-5 泊松比ν=0.20 6、浮法玻璃（厚度≥20 mm） 重力体积密度：r g=25.6 KN/m3

KUKA机器人编程手册

发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习： 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习： 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习： 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习： 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165

磁性材料基本参数详解

磁性材料基本参数详解 磁性是物质的基本属性之一，磁性现象与各种形式的电荷的运动相关联，物质内部电子的运动和自旋会产生一定大小的磁矩，因而产生磁性。 自然界物质按其磁性的不同可分为：顺磁性物质、抗磁性物质、铁磁性物、反铁磁性物质以及亚铁磁性物质，其中铁磁性物质和亚铁磁性物质属于强磁性物质，通常将这两类物质统称为“ 磁性材料” 。 铁氧体颗粒料: 是已经过配料、混合、预烧、粉碎和造粒等工序，可以直接用于成形加工的铁氧体料粒。顾客使用该料可直接压制成毛坯，经烧结、磨削后即可制成所需磁芯。本公司生产并销售高品质的铁氧体颗粒料，品种包括功率铁氧体JK 系列和高磁导率铁氧体JL 系列。 锰锌铁氧体: 主要分为高稳定性、高功率、高导铁氧体材料。它是以氧化铁、氧化锌为主要成分的复合氧化物。其工作频率在1kHz 至10MHz 之间。主要用着开关电源的主变压器用磁芯. 。 随着射频通讯的迅猛发展，高电阻率、高居里温度、低温度系数、低损耗、高频特性好（高电阻率ρ、低损耗角正切tg δ）的镍锌铁氧体得到重用，我司生产的Ni-Zn 系列磁芯，其初始磁导率可由10 到2500 ，使用频率由1KHz 到100MHz 。但主要应用于1MHz 以上的频段、磁导率范围在7-1300 之间的EMC 领域、谐振电路以及超高频功率电路中。磁粉芯: 磁环按材料分为五大类：即铁粉芯、铁镍钼、铁镍50 、铁硅铝、羰基铁。使用频率可达100KHZ ，甚至更高。但最适合于10KHZ 以下使用。 磁场强度H ： 磁场“ 是传递运动电荷或者电流之间相互作用的物理物” 。 它可以由运动电荷或者电流产生，同时场中其它运动或者电流发生力的作用。 均匀磁场中，作用在单位长磁路的磁势叫磁场强度，用H 表示； 使一个物体产生磁力线的原动力叫磁势，用F 表示：H=NI/L, F = N I H 单位为安培/ 米（A/m ），即: 奥斯特Oe ；N 为匝数；I 为电流，单位安培（A ），磁路长度L 单位为米（m ）。 在磁芯中，加正弦波电流，可用有效磁路长度Le 来计算磁场强度： 1 奥斯特= 80 安/ 米 磁通密度，磁极化强度，磁化强度 在磁性材料中，加强磁场H 时，引起磁通密度变化，其表现为： B= ц o H+J= ц o (H+M) B 为磁通密度( 磁感应强度) ，J 称磁极化强度，M 称磁化强度，ц o 为真空磁导率，其值为4 π× 10 ˉ 7 亨利/ 米（H/m ） B 、J 单位为特斯拉，H 、M 单位为A/m, 1 特斯拉=10000 高斯（Gs ） 在磁芯中可用有效面积Ae 来计算磁通密度：

关键质量属性和关键工艺参数

关键质量属性关和键工艺参数（CQA&CPP） 1、要求： 生产工艺风险评估的重点将由生产工艺的关键质量属性（CQA）和关键工艺参数（CPP）决定。 生产工艺风险评估需要保证能够对生产工艺中所有的关键质量属性（CQA）和关键工艺参数（CPP）进行充分的控制。 2、定义： CQA关键质量属性：物理、化学、生物学或微生物的性质或特征，其应在适当的限度、围或分布，以保证产品质量。 CPP关键工艺参数：此工艺参数的变化会影响关键质量属性，因此需要被监测及控制，确保产产品的质量。 3、谁来找CQA&CPP 3.1 Subject Matter Experts(SME)在某一特定领域或方面（例如，质量部门，工程学，自动化技术，研发，销售等等），个人拥有的资格和特殊技能。 3.2 SME小组成员：QRM负责/风险评估小组主导人、研发专家、技术转移人员（如适用）、生产操作人员、工程人员、项目人员、验证人员、QA、QC、供应商（如适用）等。 3.3 SME小组能力要求矩阵： 4、如何找CQA&CPP 4.1 在生产工艺中有很多影响产品关键质量属性的因素，每个因素都存在着不同的潜在的风险，必须对每个因素充分的进行识别分析、评估，从而来反映工艺的一些重要性质。

4.2 列出将要被评估的工序步骤。工艺流程图，SOP或批生产记录可以提供这些信息。评估小组应该确定上述信息的详细程度来支持风险评估。 例：

文件资源：保证在评估之前已经具备所有必要的文件。 良好培训：保证在开展任何工作之前所有必要的风险评估规程、模板和培训已经就位。 评估会议：管理并规划所有要求的风险评估会议。 例：资料需求单 ICH Q8（R2）‐ QbD‐系统化的方法、 ICHQ9‐质量风险管理流程图 CQA&CPP风险评估工具‐FMEA

材料性能参数中英文对照

材料性能中英文对照 物理性能Physical properties 机械性能Mechanical properties 热性能Thermal properties 难燃性Flame retardance 玻纤含量Glass Fiber Content 比重Specific gravity 抗张性Tensile properties 弯曲性Flexural properties IZOD 缺口冲击强度IZOD impact value 热变形温度Deflection temperature under load 拉伸强度Tensile strength 断裂伸长率Elongation at break 熔融指数Melt flow rate 弯曲强度Flexural strength 弯曲弹性率/摸量Flexural modulus 测试项目Properties item 测试条件Test condition 测试方法Test method 测试数值Test method 单位Unites

吸水率Water Absorption 全光线透射率Light Transmittance 雾度Haze 折射率Refractive Index 抗拉强度Resistance strength 伸长率Tensility 拉伸弹性率Tensile flexibility 弯曲弹性模量Curve flexibility module 悬臂梁式冲击强度Izod impact strength of unnotched specimens 洛氏硬度Rockwell hardness 表面电阻系数Surface Resistivity 体积电阻系数Volume Resistivity 绝缘击穿强度Dielectric Strength 介电常数Dielectric Constant 介质衰耗因数Dissipation Factor 维卡软化温度Vicat Softening Poin 比热Specific heat 线膨胀系数Coefficient of Linear Thermal Expansion

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识问学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。

线性运动 线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LI N运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2 轨迹逼近

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备

库卡工业机器人运动指 令入门知识学员必备 Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】

库卡工业机器人运动指令的入门知识问学完了的运动指令后，可以了解到哪些 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

材料属性参数说明

HM材料属性参数说明: MAT1 - Material Property Definition, Form 1 Defines the material properties for linear, temperature-independent, isotropic materials MID Unique material identification number (Integer > 0) E Young’s Modulus (Real or blank) G Shear Modulus (Real or blank) NU Poisson’s Ratio (-1.0 < Real < 0.5 or blank) RHO Mass density (Real) A Thermal expansion coefficient (Real) TREF Reference temperature for thermal loading. Default=0.0 (Real) ST, SC, SS Stress limits in tension, compression and shear. Used for composite ply failure calculations (Real) MAT2 - Material Property Definition, Form 2 Defines the material properties for linear, temperature-independent, anisotropic materials for two-dimensional elements MID Unique material identification number (Integer > 0) Gij The material property matrix (Real) RHO Mass density (Real) Ai Thermal expansion coefficient vector (Real) TREF Reference temperature for the calculation of thermal loads (Real or blank) (See Remark 6) ST, SC, SS Stress limits in tension, compression and shear. Used for composite ply failure calculations (Real) MAT8 - Material Property Definition, Form 8 Defines the material property for an orthotropic material for two-dimensional elements MID Material ID (Integer > 0) E1 Modulus of elasticity in longitudinal direction (also defined as fibre direction or 1-direction) (Real 0.0) E2 Modulus of elasticity in lateral direction (also defined as matrix direction or 2-direction) (Real 0.0) NU12 Poisson’s ratio ( for uniaxial loading in 1-direction). Note that for uniaxial loading in 2-direction is related to by the relation . (Real) G12 Inplane shear modulus (Real > 0.0) G1,Z Transverse shear modulus for shear in 1-Z plane (Real > 0.0 or blank) G2,Z Transverse shear modulus for shear in 2-Z plane (Real > 0.0 or blank) RHO Mass density (Real) A1 Thermal expansion coefficient in 1-direction (Real) A2 Thermal expansion coefficient in 2-direction (Real) TREF Reference temperature for the calculation of thermal loads (Real or blank) (See Remark 3) Xt, Xc, Yt, Yc Allowable stresses or strains in the longitudinal and lateral directions. Used for composite ply failure calculations (Real > 0.0) S Allowable for in-plane shear for composite ply failure calculations (Real > 0.0) F12 Tsai-Wu interaction term for composite failure (Real) STRN Indicates whether Xt, Xc, Yt or Yc are stress or strain allowables (Real=1.0 for strain allowables) MAT9 - Material Property Definition, Form 9 Defines the material properties for linear, temperature-independent, anisotropic materials for solid elements MID Unique material identification number (Integer > 0) Gij The material property matrix (Real) RHO Mass density (Real) Ai Thermal expansion coefficient vector (Real) TREF Reference temperature for the calculation of thermal loads (Real or blank) (See Remark 5)

过滤材料主要性能参数说明

过滤材料主要性能参数说明 一、主要性能指标 过滤材料的性能指标主要由粒度、机械强度、化学稳定性、颗粒形状和滤层孔隙率等。 二、性能指标的意义 1. 粒度：粒径和不均匀系数这两个指标统称为“粒度”。 过滤材料由许多大小不一的颗粒组成，为表示其组成情况，常用“粒径”和“不均匀系数”这两个指标。粒径表示滤料颗粒大小的概况，不均匀系数表示一堆滤料中不同大小的滤料颗粒的分布情况。 不均匀系数越大，表示滤料中颗粒尺寸的大小相差越大，粒径约不均匀。在水处理滤池应用中，滤料颗粒不均匀的后果是，反洗不易控制，因为反洗强度大，细小滤料会被反洗水带出；反洗强度小，则不能松动滤层底部的大颗粒滤料，致使反洗不彻底。反洗后滤料层中的颗粒按自上而下逐渐增大排列。滤料的不均匀加剧了这种排列，致使在运行过程中，由于表层滤料颗粒细小，黏附表面积大，截留悬浮颗粒量大，滤料孔隙尺寸将急剧减少，将导致滤池运行不久后，水头损失就较快地达到其允许值，过滤周期较短。 2. 机械强度：常用磨损率和破碎率来表示。 滤料应该有足够的机械强度。比如在反洗过程中，滤料处于流化状态，滤料颗粒相互不断地碰撞和摩擦，若其机械强度低，就会造成大量滤料破损，颗粒粒径变小。这些破碎滤料在反洗时会被反洗水带走，造成滤料的损失。若不将破碎滤料冲走而残留在滤层中，则过滤时会使水头损失增大，缩短过滤周期。 3. 化学稳定性：在1:1的盐酸溶液中，滤料溶出物的质量分数称为盐酸可溶率，他是判断化学稳定性的重要指标。 在水的过滤过程中，水与滤料的化学反应是造成出水水质恶化的原因之一。若过滤水作为饮用水，则更应防止化学反应而使出水中含有对人体健康有害的物质。 4. 颗粒形状：粒径相同而形状不同的滤料颗粒具有不同的表面积。 颗粒表面积对过滤效果和水头损失是有一定的影响的，因此在选择滤料时一定要估计到形