当前位置：文档库 › 李晓机械手任务书

李晓机械手任务书

河南理工大学

毕业设计（论文）任务书

专业班级电气本10-2班学生姓名李晓一、题目基于PLC的流水线上的搬运机械手的设计

二、起止日期2012 年 2 月20 日至2012 年 6 月 6 日

三、主要任务与要求

1、设计一个PLC控制机械手，将工件从A台搬运到B台。

2、完成搬运机械手总体设计方案。

3、完成搬运机械手硬件系统设计。

4、完成搬运机械手的软件系统设计。

5、完成系统调试与监控。

6、完成毕业论文的撰写。

指导教师职称

学院领导签字（盖章）

年月日

自动组装机技术协议

自动组装机项目技术协议自动组装技术协议一、概述 1.1 项目来源

有限公司（以下简称甲方）委托（以下简称乙方）制造自动组装机一台。双方本着平等、自愿、互惠互利的原则，经充分协商达成如下技术协议。 1.2 适用范围适用于液压缸上的各个零件组装。包含:压钢珠, 拧活塞，活塞杆端面压铆，拧导向套，缸筒内壁喷油，套支持环，活塞杆和缸筒组装，打螺丝装弹簧共6个工序。 1.3 执行标准满足有限公司提供图纸及本协议中提出要求。二、装配产品钢珠，活塞杆，导向套，缸筒，支持环，堵头螺丝，外六角螺丝，弹簧。三、主要技术参数 1，钢珠压入缸筒的深度为0.2~0.3mm。 2，活塞拧到活塞杆上的扭力为300n.m，需要在显示屏上面显示当前扭力。 3，,导向套拧入缸筒的扭力为500n.m，需要在显示屏上面显示当前扭力。 4，活塞杆端面压铆3个均布在螺纹上直径为?1mm~?2mm深度为2mm的铆点。 5，设备节拍不低于60秒/套。四、技术要求本设备共分3个工作站，压钢珠为一个工作站由作业员操作完成。拧活塞，活塞杆端面压铆，拧导向套，套支持环，活塞杆和缸筒组装为一个工作站，由作业员上料其余动作由设备自动完成。打2种螺丝装弹簧为一个工作站，由作业员操作完成。 1、工作流程：压钢珠套导向套拧活塞压铆套支持圈/喷油拧导向套打螺丝 2、功能描述 2.1压钢珠：采用压力气缸为动力，压力值为3000kg其压力大小可以调节。钢珠压入深度为0.2mm~0.3mm。外缸筒的圆孔和锥形的定位销配合实现定位。采用双手启动启动开关为触摸光电开关。 2.2 上料工位：采用人工上料。有安全光幕保护，夹具中有产品有无感应器。当所有信号就绪时设备自动运行，不需要人为启动。 2.3 套导向套：导向套采用Z型支架备料由重力原理上料每次可备60pcs导向套。备料处

技术转让协议书完整版

技术转让协议书转让方（甲方）：受让方（乙方）：甲乙双方根据自愿互利的原则协商一致，特订立本合同，以便双方共同遵守．一、乙方使用该项技术加工生产。二、甲方转让技术应达到的主要技术指标为：，该项技术的参数和所生产产品的质量指标应当符合国家规定的产品质量标准，适合市场销售。三、甲方的义务１、甲方应于________年____月___日以前，将技术资料交付乙方。２、甲方负责在________年________月________日派出技术人员________到乙方处，指导乙方安装设备和产品试制工作，并保证在年月日以前生产出。 3、甲方人员在离开乙方工厂前必须负责把乙方安排的人员进行生产技术培训，生产出合格样品后，甲方人员才可离厂。四、乙方的义务 1、双方协商议定，乙方向甲方支付的技术转让和培训费及支付方式： A、技术转让和培训费总额为：； B、技术转让和培训费由乙方分期支付甲方，具体支付方式和时间如下：（1）；（2）；（3）。

2、在产品试制过程中，乙方应服从甲方技术人员的指导。 3、没有取得甲方的书面同意，乙方不得将转让技术转让给第三方，否则视为违约。五、甲、乙双方确定以以下方式对乙方的技术转让和培训工作成果进行验收： 1、验收时间和地点：。 2、经甲、乙双方共同验收确认后，由乙方向甲方出具体书面验收证明，年月日以前乙方不组织验收，视为已经通过验收。六、甲方的违约责任 1、甲方如不按合同规定的时间派出技术员，应承担乙方因此所受的损失。 2、甲方转让给乙方的技术如有疵漏，应及时更正和完善；如仍达不到合同规定的国家产品质量技术标准，甲方应退回全额技术转让和培训费。七、乙方的违约责任１、乙方如不按合同规定的时间、数量向甲方支付技术转让和培训费，应按本合同全部技术转让和培训费的40%向甲方偿付违约金，并赔偿相关损失。本合同从________年________月________日起生效，甲乙双方在合同期间不得随意更改或废除合同．在合同中如有未尽事宜，应由双方协商，作出补充规定．补充规定与本合同具有同等效力．本合同一式二份，甲乙双方各执一份。甲方：______________________________________（盖章）乙方：______________________________________（盖章） ______年______月______日

工业机械手简介

第一章绪论 1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手一般分为三类: 第一类：是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类：是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。 1.2 工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；（5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；

（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG ；（7）到1980年在JAN 得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。 1.3 机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图：控制部分驱动部分执行机构行程检测装置被传动物件手部

模具开发合同书

模具制作承揽合同书甲方：（以下简称甲方）法定代表人：住所地：联系人：联系电话：乙方：（以下简称乙方）法定代表人：住所地：联系人：联系电话：根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，甲乙双方本着互惠互利的原则，经协商一致，甲方就乙方承揽模具制作，并成为甲方的模具制作承揽方的事宜，双方达成如下合同条款，双方应共同遵守：一、合同期限 1、本合同期限为1 年，自年月日起至年月日止； 2、期限届满后，任何一方有继续合作意向的，应在期限届满前30日向另一方提出，经双方同意后延长合同期限，具体事宜另行签订书面协议确定。二、合同内容 1、乙方承揽甲方的模具制作并成为甲方的模具制作承揽方。三、图纸及技术资料的提供： 1、甲方提供需要开发的产品样品或产品设计图纸给乙方，由乙方进行产品样品和产品设计图纸评估是否可以制作模具，如乙方确认产品样品和产品设计图纸合理并可以制作模具，则乙方按照甲方要求制作模具图纸，并需得到甲方确认方可制作。 2、如果产品或者图纸没有办法开模，乙方可以跟甲方沟通修改图纸，再制作模具。四、技术要求及质量要求： 1、乙方制作的模具必须按甲方提供的样品或者图纸要求制造，并保证其制作的模具能够生产出符合甲方要求的产品。 2、乙方制作的模具应保证产能50万只数量产品的使用寿命。 3、乙方制作的模具必须达到机械手的使用行程：产品脱模长度+150mm=模具要求机械手距离。 4、所有模具必须标注甲方的编号，同时，每块板及公模芯均需标注甲方的编号。

5、未经过甲方允许，乙方不得擅自修改产品的任何部位结构尺寸或者外观。五、模具交期及交模地点 1、模具完成时间需要按照订购单约定的时间完成，如遇到突发状况，需要提前告知甲方，并得到甲方同意即可。 2、如乙方故意拖延，导致延期交付的，甲方有权对乙方处于500至5000元/每次的罚款。 3、乙方需安排模具制作好后最少2次试模。2次试模之后，如是因为乙方修模没到位的原因试模，则依然由乙方承担试模或者相应的试模费用。 4、模具完成后由乙方安排车辆送到此模具产品生产的工厂，如修模没到位，甲方有权退回模具，在退回模具中产生运费由乙方承担。六、验收及不合格处理 1、甲方按确认的样品和模具开模动作顺畅的情况确认是否验收。 2、乙方所交模具产品经甲方技术、质检验收合格方可收货，验收不合格的，由乙方修正或重做，直到模具被验收合格。 3、模具交付时所有的模具零件必须齐全，包括水嘴，模具配套不齐全的一律不作验收。 4、模具验货需要由甲方研发部签字验收合格表方才验收成功。 5、验收后在生产中出现因为模具加工或设计导致的问题，乙方需全权维修处理，维修产生的所有费用由乙方承担。七、模具的所有和使用 1、乙方开发的模具归甲方所有，但日常的保养和使用由乙方负责。若出现丢失和损毁则需由乙方对甲方进行等额的经济赔偿。 2本合同约定的为甲方开发与制作的模具及模具产品只能给甲方加工产品时使用，乙方不得为其它客户加工产使用。也不得对外加工此模具产品并对外销售。一经发现，甲方有权对乙方处以2万元罚款。八、结算及付款方式 1、模具结算方式按照事先约定，开模时付（定金）30%，交付T1样时付款30%，模具完全交付并验收合格后付款40%。 2、乙方收到订购单后，需要在1周内开具符合甲方要求的模具全款13%的增值税发票给甲方；甲方才可付（定金）30%。 3、甲方以现金或银行转账等方式支付各项费用至乙方以下账号：公司名称：开户行：账号：九、知识产权保护以及商业保密承诺

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计任务书一、目的与要求《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练

地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 4．进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。二．主要内容表1精锻机上料机械手主要技术参数手臂运动形式（圆柱坐标式抓取重量 60kgf 自由度 4个手手臂运动行程和速度水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度设定点3 手腕回转和速度180度设定点2 手指夹持范围四种规格 90-120 定位方式和定位精度机械挡块 +-1mm 控制方式点位程控，开关板预选驱动方式液压 kgf/cm2

技术合作合同协议书

技术合作合同协议书和别人技术合作的话肯定需要签好一份合同的哦，今天就给大家参考一下技术合同，有时间的来收藏哦有关技术合作协议阅读甲方：___________________ 法定代表人：_______________ 乙方：___________________ 法定代表人：_______________ 根据《中华人民共和国合同法》的有关规定，经甲乙双方友好协商，本着长期平等合作，互利互惠的原则，为实现技术研发与市场营运的直接联盟，创造良好的经济效益和社会效益，达成以下协议：一、合作宗旨促进科学技术产业化的发展，充分利用甲方广泛的市场资源优势和发挥乙方科研平台能力，实现技术研发与市场营运的直接联盟。二、合作范围 1.多媒体软件，硬件的开发。 2.it产品的市场营销。 3.网络工程。 4.网络营运。三、合作方式及条件

1.甲方以现有的市场营销网络及社会资源为基础，更进一步的开发市场潜力，逐步形成一个规范化，全国性的营销网络。 2.甲方根据社会需求，收集和承接企业应用软，硬件的开发项目。 3.乙方利用强大的技术开发力量，开发甲方新承接或者甲，乙双方共同确立的项目。 4.乙方应配合甲方做好技术咨询及在开拓业务进程中提供技术支持。四、权力义务 1.属于甲，乙双方共同策划，共同开发的项目，其所有权属于甲，乙双方共同拥有。 2.属于乙方单方承接的开发项目，其所有权属于乙方拥有。 3.在双方合作过程中，甲、乙双方无权干涉对方企业内部管理。 4.双方应以诚信为本，互相交流和切磋业务动作状况，以便互相促进。五、利益分配 1.属于双方共同开发的系列产品，由双方协商市场价，按税后利益的 _____% 比例分成，此分成比例可每半年调节一次，根据合作情况协商调整。

机械手的设计毕业设计论文

天津机电职业技术学院毕业综合实践报告专业电气自动化班级电气自动化三班

目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)

1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸

机械手租赁合同

设备租赁合同合同编号: 租赁设备：混凝土喷射机组

中铁 0 一四年月日设备租赁合同合同编号：承租人（以下简称甲方）：出租人（以下简称乙方）：根据《合同法》的有关规定，按照平等互利的原则，为明确甲乙双方在租赁设备事宜中的权利和义务，经甲乙双方共同协商，达成一致协议，共同签订本合同。第一条租赁设备名称、规格、数量等名称：

规格：型号：功率：数量: 第二条设备操作人员配备：甲方自行配备租赁设备操作人员，设备操作人员工资由甲方负责承担，甲方负责安排操作人员的食宿，其食宿费用由甲方负责承担。第三条租赁用途及期限 1. 租赁用途:隧道内喷射混凝土喷浆。 2. 租赁期限：约自2014年7月30日至2015年12月30日止，如需继续租用，应在本合同期满前五日内，重新续签合同。第四条租金的计算和支付 1. 计算方式：设备租金为元/月，不满一月的按天计算，即元/天，在租赁期限内连续租赁，具体以实际签认的租赁时间为准。 2. 租赁费的结算时间为每月20日。 3. 支付方式： 4.3.1、合同签订后，甲方支付计划进场设备元/台套（其中元为设备进场预付款，元为进场运费），该预付款在设备租赁超过12个月后冲抵租金。 4.3.2、设备进场后当月发生的租金每月25日前支付，租赁费元/台套（支付12个月，第13个月起以预付款冲抵租金）。

4.3.3、如果该设备租赁费用不小于设备购买价（双方确定设备购买价元/台套，进场费元/台套，合计元/台套），预付款冲抵完毕后，甲方已支付租金转为设备购买款，

甲方以购买方式拥有该设备所有权，乙方开具正规增值税发票给甲方， 4. 设备主燃油由甲负责，液压油及附属油由甲负责；租赁设备的进场费用元由甲承担进退场运输保险费由乙方承担；租赁期满后，办理退场手续。 5. 租赁期间乙方不得私自给第三方使用租赁设备，发生一次，甲方向乙方收取违约金方承担给甲方造成的经济损失； 6. 租赁期间乙方必须保证设备完好，达到设备单机定额产量，否则，甲方有权退租。因（设备故障等）造成甲方损失（停机、窝工、质量等）由乙方承担。第五条租赁设备的所有权 1. 在租赁期间，租赁设备的所有权属于乙方。甲方对租赁设备只有使用权，没有所有 2. 因第三人主张权利，致使甲方不能对租赁设备使用、收益的，甲方可以要求减少租支付租金。 3. 因不可归责于甲方的事由，致使租赁设备部分或者全部毁损、灭失的，甲方可以要金或者不支付租金；因租赁设备部分或者全部毁损、灭失，致使不能实现合同目的的，除合同。 4. 在租赁期间，乙方如对租赁设备进行改善或者增设他物，必须征得甲方的书面同意。 5. 在租赁期间，乙方不能将租赁设备另租给第三人，不得将设备抵押、出售。第六条租赁设备到达地点和验收 1. 约定地点，由甲方（或其代理人）组织验收。如按约定时间内出租方设备不能到达约定地点，造成的经济损失由乙方承担；到达时，乙方须提前通知甲方，经协商后，确定顺延时间。元并由乙因乙方原权。金或者不求减少租租赁设备在24 小时之因不可抗力因素造成租赁设备延迟双方合同履行完毕。

机械手设计的任务书

目录摘要 (1) 第一章机械手设计任务书 (1) 1.1毕业设计目的 (1) 1.2本课题的内容和要求 (2) 第二章抓取机构设计 (4) 2.1手部设计计算 (4) 2.2腕部设计计算 (7) 2.3臂伸缩机构设计 (8) 第三章液压系统原理设计及草图 (11) 3.1手部抓取缸 (11) 3.2腕部摆动液压回路 (12) 3.3小臂伸缩缸液压回路 (13) 3.4总体系统图 (14) 第四章机身机座的结构设计 (15)

4.1电机的选择 (16) 4.2减速器的选择 (17) 4.3螺柱的设计与校核 (17) 第五章机械手的定位与平稳性 (19) 5.1常用的定位方式 (19) 5.2影响平稳性和定位精度的因素 (19) 5.3机械手运动的缓冲装置 (20) 第六章机械手的控制 (21) 第七章机械手的组成与分类 (22) 7.1机械手组成 (22) 7.2机械手分类 (24) 毕业设计感想 (25) 参考资料 (26) 论文含全套图纸，需要图纸联系QQ：838899316，加时说明毕业设计，如需要更多课题请联系。每份设计（含全套图纸），价格为16元，支持支付宝交易。

送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字机械手，AutoCAD。第一章机械手设计任务书 1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教案计划的最后一个极为重要的实践性教案环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家规范等手册、图

机床上下料机械手设计_说明书(65页)

机床上下料机械手设计_说明书(65页) 机床上下料机械手设计说明书第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自

动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 1.3 国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规

技术协议合同书

技术协议合同书技术协议合同书范文篇一甲方：乙方：兹由(甲方)委托深圳市华胜高自动化设备有限公司(乙方)设计制造双液自动定量单头灌、点胶机一台，配自动三轴滑台及料筒真空脱泡装置，经双方友好协商达成以下技术协议一: 总体技术要求 1. 点胶机总体保证外形美观、安全、稳定，性能可靠，维修方便。 2. 点胶机设备外观尺寸详如附图。 3. 点胶机设备有可靠的接地保护，有漏电保护装置，紧急停止开关。各种电路、管路的安装排列应规范整齐。二: 设备结构特点,功能和有关控制的介绍. 1. 机架：全不锈钢材料为框架，面板采用不锈钢板。机台底脚含有脚轮，便于设备移动。体积为800*850*1200。 2. 料桶： a) 主剂为30公升，固化剂为20公升，材料为SUS304,外部为抛光处理,外部为抛光处理。 b) 料桶底部加装液位感应器。(当桶中没有料时，会自动报警，

并且使整个机器处于待机状态。) c) 料桶的加料方式: 为侧身加料，便于设备保持清洁。同时配真空吸料装置。 d) 桶盖部分加装气压辅助元器件及真空脱泡接口。(气动辅助加压装置，主要用于超过运动粘度两万cps加注时辅助加压及气动排空)配4L/S TW-4A 国产真空泵及真空连接管用于AB料筒真空脱泡。 e) A胶料桶顶部加装电动搅拌装置,解决胶水沉淀的问题。并附加加热装置.A料出胶管同时匹配加热装置。 3. 胶料供应方式： 1.6cc进口螺杆泵及 1.0cc精密齿轮计量泵两个.耐磨，高稳定性。共同计量供料(进口泵浦). 4. 混合方式：有精密定量计量泵供料到出胶阀，再由静态混合管完成混合。 5. 出胶量调节方式：触摸屏直接输入出胶时间，由三凌PLC和台湾信捷触摸控制电机制动,完成比例设定及出胶量的调节。 6. 出胶量的范围: 3g-无限，比例调节： 1： 1至1： 10可调7. 出胶速度: 1g/s～10g/s (反映参数为10%～100%)自动定量点胶专业设计制造LIQUID DISPENSING SPECIALISTS 1PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version 8. 出胶量和出胶速

地产项目合作协议书-合同范本.doc

地产项目合作协议书-合同范本第一篇：商业地产项目合作意向书合作意向书甲方：*********************公司乙方：甲方现提供的商业项目给乙方进行投资购买，现这一项目中，甲乙双方的合作模式具体如下（以下两种模式，乙方可根据实际投资安排选择其中一种与甲方进行合作）：一：乙方支付甲方中介信息费的合作模式乙方认可该项目的投资价值，并完成与该项目开发商的购买合同后三日内，支付甲方投资额（即购买合同中的房产总金额）的10%作为信息费。二：利润分成的合作模式 1、乙方选择该合作模式的前提是，乙方在完成投资，并具备再次销售的条件下，乙方立即开展全面的二次销售。 2、乙方将该项目的二次销售工作交由甲方全面执行。 3、二次销售金额实现收回投资成本以后，甲乙双方进行利润分配，具体如下：

（1）纯利润未达到25%，甲方不参与分成。（2）纯利润达到25%（含25%）—50%，甲乙双方分配比例为2: 8 （3）纯利润达到50%（含50%）—75%，甲乙双方分配比例为2.5: 7.5 （4）纯利润达到75%（含75%）—100%，甲乙双方分配比例为3 : 7 （5）纯利润达到100%以上，甲乙双方分配比例为3.5 : 6.5 此协议经甲乙双方友好协商拟定，未尽事宜可另行商定。甲方：乙方：代表人：代表人：月月第二篇：智能家居如何与大地产项目合作与大地产项目合作思路借助智能家居实现家居智能化，无论是对于智能家居企业还是地产商来说都是很好的卖点和促销接入点。这是一种多赢的市场战略。首先，房地产商通过智能家居增加楼盘的附加价值，赢得业主的青睐，加速回笼资金。其次，通过“送”来取代“卖”，让业主零成本享受智能家居，迅速提升普及率。下面从几个方面来阐述智能家居与大地产项目的对接点

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计任务书一、目的与要求《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼：1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 4．进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。二．主要内容（1）根据以上相关设计参数及要求，完成精锻机上料机械手方案设计、结构设计及控制系统设（2）撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。

1．机械手总装图1张（0号图纸）、部件图若干张（0号图纸）； 2．全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定）； 3．液压原理图和电器控制原理图各一张； 4．撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。五、考核方式专业课程设计的成绩评定采用四级评分制，即优秀、良好、通过和不通过。成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面，特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创新精神，全面衡量学生的真实质量。学生姓名：安蕾刘国威刘欣磊彭澎孙赫俊指导教师：杨晓红、花广如、杨化动 2011年12月30日

软件技术协议合同

****软件技术协议书项目名称：**项目项目编号：合同名称：

**软件技术协议书编号：0000 **项目部（以下简称甲方）与**有限公司（以下简称乙方）就**项目（以下简称本项目）的软件供货及技术支持经双方协商后，达成如下协议。 1.协议内容 1)乙方为本项目提供**软件和相关技术支持。 2)乙方确保本项目系统的整体方案、硬件配置、软件功能架构的完整性、可行性、合理性和先进性。平台软件清单乙方保证所提供平台软件的性能指标满足该产品技术手册中所列性能指标、满足本项目监控系统的实施要求。 3.甲方责任及义务 1)负责本项目的整体实施与协调。 2)负责为乙方在现场工作与技术支持提供便利条件。 3)负责为乙方提供工作所需的资料。

4.乙方责任及义务 1)负责软件平台的供货。 2)自合同签订之日起至系统成功上线，根据甲方项目实施要求派遣资深工程技术人员到现场进行详细设计、编程、调试等相关技术支持。指导技术人员按时、高标准、高水平完成系统的设计和实施。 3)与甲方共同完成本项目的详细设计, 保证设计的完整性和合理性，并对平台部分的设计的完整性和合理性负责。 4)负责支持甲方实现系统的所有功能。 5)负责对甲方开发、维护和运行的工程技术人员进行免费培训，使受培训人员能维护和操作系统。 6)根据上述工作内容和项目阶段需求乙方及时派遣人员，乙方人员的食宿、交通、安全自负。 5.乙方资料交付 1)资料内容乙方应免费提供产品的使用手册。 2)语言提供的手册和资料为中文。 6.技术支持及培训计划 1)技术支持服务支持：乙方提供7*24小时全天候响应服务。现场服务：在操作失效或其他紧急情况下，且远程无法解决问题，甲方用户请求紧急援助，乙方工程师须在24小时内到现场服务。

机械手是什么及其优点

机械手有什么优点工业机械手的特点首先介绍一下机械手是什么：机械手（machinehand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。那么机械手有什么优点呢，我为您来详细介绍一下： 1、机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。 2、多关节机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。 3、斜臂式机械手主要适用于30-250吨卧式射出成型机的成品或水口取出，上下手臂有单截式和双截式两种，整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动，经济实惠型机械手。可提升产能（10%-30%）、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机械手是近几十年发

展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景…… 对于工业机械手的设计，我推荐item公司。itemIndustrietechnikGmbh成立于1976年，是生产工厂设备和工装的德国制造商，并因其基于机械工程原理的MB工业铝型材装配系统而享有盛誉。自成立以来，itemIndustrietechnikGmbh开发和销售工作台解决方案。 itemIndustrietechnikGmbh是一家德国铝型材供应商，青岛依诺信工业自动化有限公司是其子公司。2011年开始起进驻到中国市场。item为工业应用领域开发及供应装配组件系统已有35年多的历史，为设备结构领域提供个性化解决方案。MB工业铝型材装配系统是一款以铝型材为基础，用紧固件和多功能组件构建而成的产品。希望对您有帮助。

机械手协议书模板(标准版)

编号：GR-WR-23462 机械手协议书模板(标准版) After negotiation and consultation, both parties jointly recognize and abide by their responsibilities and obligations, and elaborate the agreed commitment results within the specified time. 甲方：____________________ 乙方：____________________ 签订时间：____________________ 本文档下载后可任意修改

机械手协议书模板(标准版) 备注:本协议书适用于约定双方经过谈判、协商而共同承认、共同遵守的责任与义务，同时阐述确定的时间内达成约定的承诺结果。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。甲方：乙方：本技术协议为商务主体合同（合同编号：）的不可分割的技术部分，与主体合同具有同等法律效力。本协议包含以下十二个部分：一、用途：本设备为注塑取件的设备，动作过程为：接到动作命令后，机械手下降、抓取注塑件、机械手上升；机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开注塑件；机械手上升；机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、主要技术参数 1、机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。 2.机械手的水平移动距离：1800--2000mm。 3.机械手的水平移动及定位精度≤0.1mm 4.机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成3KG、8KG、的

注塑件取件工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、系统组成及介绍该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。 1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。 2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。 3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨，实现精确定位。 4．龙门架，用于支撑整个运动机构。 5．控制系统，机械手专用控制电脑/可中英文切换/采用双编程模式(固定程式及教导式编程)对整个机构实现动作和位置控制。四、主要元器件选型清单五、安装调试 1、在合同生效后10日乙方应向甲方提交设计方案和进度表，并经甲方确认后实施。

机械手任务书

无锡科技职业学院毕业设计（论文）任务书设计题目基于PLC的机械手控制系统设计学生姓名二级学院中德机电学院专业机电一体化技术班级起止日期2013.10-2014.4 指导教师王莉莉发任务书日期2013年10月20日1.毕业设计(论文)的内容和要求(含技术要求、图表要求等)：

完成一个能实现抓取搬运功能的直角型运动机械手的控制系统的设计。控制方式采用PLC控制，传动方式可选择气动或机械传动。 1、掌握机械手系统设计方法。 2、掌握S7-200系列PLC的构成、内部元器件、基本指令、功能指令。 3、掌握PLC控制系统设计的内容和步骤，会根据实际进行PLC的选择。 4、保证机械手系统使用方便，具有一定实用意义。 5、会熟练使用AUTOCAD绘制电气原理图。 6、会熟练使用S7-200系列PLC的编程软件。 7、符合控制逻辑，程序设计合理。 2.毕业设计(论文)应完成的技术文件： 1、给出硬件控制原理图 2、给出全部的PLC程序（梯形图和指令表） 3、给出PLC的输入输出地址分配 4、给出传动原理图 4、8000汉字的毕业设计说明书 5、5000个英文单词的专业文献翻译 3.主要参考文献： [1]朱世强，王宣银.机器人技术及其应用[M].杭州:浙江大学出版社,2001. [2]胡海清.液压与液压传动控制技术基本常识高等教育出版社 [3]漆汉宏.PLC电气控制技术机械工业出版社

4.毕业设计(论文)进度安排：周次工作内容备注第一周查阅相关文献资料，了解与本课题相关的研究概况第二周对课题进行系统的分析，确定主要技术指标及实现的功能第三周讨论课题设计过程中可能会碰到的问题，及相应的解决办法第四周撰写开题报告第五周整理积累的资料，有选择性的进行消化并形成书面材料第六周熟悉被控对象，制定控制方案第七周确定I/O设备，选择合适的PLC 第八周根据生产设备现场需要，合理分配PLC 的I/O地址第九周讨论PLC在本课题中的具体实现第十周绘制硬件控制原理图第十一周编制合理的PLC程序第十二周编制合理的PLC程序第十三周完成专业英文文献的翻译第十四周完成专业英文文献的翻译第十五周全面整理毕业设计材料第十六周材料评阅送审，毕业资格审查教研室审查意见：室主任年月日院（系）审查意见：院（系）负责人年月日

技术开发协议书(标准版)

编号：HL202062834 技术开发协议书(标准版) The content of this contract is only a reference for both parties. You must read the listed terms carefully when using it. The content of the contract will be adjusted according to the actual situation of both parties and should not be directly applied. 甲方：_______________________ 乙方：_______________________ 签订日期：_____年____月_____日

技术开发协议书合同编号：_________ 项目名称：_________ 委托方：_________（甲方）承接方：_________（乙方）中介方：_________ 合同登记机关：_________ 签订日期：_________年_________月_________日合同有效期限：_________年_________月_________日至_________年_________月_________日一、合同标的内容及技术要求：_________。二、委托方承担的义务和责任（包括对技术情报和资料的保密要求）：_________。三、承接方承担的义务和责任（包括对技术情报和资料的保密要求）：_________。四、履行合同的计划、进度、期限、地点和方式：_________。五、验收标准和方法：_________。

李晓机械手任务书

自动组装机技术协议

技术转让协议书完整版

工业机械手简介

模具开发合同书

上下料机械手课程设计说明书

技术合作合同协议书

机械手的设计毕业设计论文

机械手租赁合同

机械手设计的任务书

机床上下料机械手设计_说明书(65页)

技术协议合同书

地产项目合作协议书-合同范本.doc

上下料机械手课程设计说明书

软件技术协议合同

机械手是什么及其优点

机械手协议书模板(标准版)

机械手任务书

技术开发协议书(标准版)

最新三次元机械手购销合同-模板