基于AB_PLC与FANUC机器人的自动校验涂胶系统_毕业设计说明

第一章绪论

1.1 课题背景

近年来，随着全球汽车生产向着多品种、小批量方向发展，工业机器人在汽车工业中的应用越来越普遍。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

随着社会的发展和科学技术的进步，人类对降低劳动强度，提高生产精度的要求也越来越高，相应的自动化在工业生产中的应用也越来越广泛，对自动化也提出了更高的要求。工业机器人对提高产品质量和生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。近20年来，由于计算机技术和大规模集成电路制造技术的飞速发展，使得工业机器人技术也有了长足的进展，不但外形体积和价格大为下降，而且机器人的性能和工作可靠性也有极大提高，特别适合于多品种、变批量的柔性化生产。使得工业机器人在汽车制造业中得到广泛应用。

在汽车工业中，其主要应用领域包括：

1）汽车装配作业及液体物质的填充

2）点焊作业

3）涂胶作业

4）喷漆作业

在汽车制造领域，风挡玻璃涂胶系统是一项关键技术，因为胶型的好坏直接影响玻璃的密封性，对提高生产效率和制造质量起着举足轻重的作用。风挡玻璃涂胶系统，具有人工无法比拟的优势，它行动灵巧，可以将玻璃的尺寸误差沿玻璃周边均匀分布，确保胶型沿玻璃周边涂布的均匀性，而且精度极高，可以对玻璃自动识别、自动拾取、一次性自动对中，大大提高了生产的效率和精度。机器人在汽车风

挡玻璃涂胶系统中的应用使得涂胶质量大为提高，极大地降低了风挡玻璃漏水的可能，提高了汽车的整体质量。

2002年上海通用东岳汽车有限公司采用首钢莫托曼机器人有限公司的输送线式汽车风挡玻璃机器人涂胶系统，后来随着生产线速的不断提高，为了保证生产效率和质量的同步提高，更换为上海FANUC机器人进行涂胶。

近期由于公司将要推出新车型，现有的机器人涂胶系统不足以满足加入新车型后生产能力的要求，因此需要建立新的涂胶系统。该系统便是根据实际车型要求，在原有的涂胶系统设计的基础上进行改进设计，以满足新车型的需要并提高生产效率和制造质量。

1.2 国外研究现状

近年来，我国的汽车工业发展迅速，各种款式的轿车层出不穷，这就迫切需要生产能尽可能地满足柔性化生产的要求。由于轿车风挡玻璃的质量直接影响汽车的使用、用户满意度和企业形象等诸多因素，因此，轿车风挡玻璃涂胶系统便显得十分重要。发达国家在轿车风挡玻璃的涂胶作业上, 均采用各种类型不同的自动化作业设备和生产线，而国生产中, 有些厂家还采用人工涂胶或自动化程度很低的涂胶设备，这与激烈的市场竞争和快速发展的科技水平很不相符，所以，采用自动涂胶系统在汽车生产中将是一种必然的趋势。

1998年之前，国汽车厂家的机器人涂胶系统均为随整条汽车生产线从国外引进。但随着国生产线的技术改造要求，对风挡玻璃自动涂胶系统的需求也不断增加，1999年首钢莫托曼机器人有限公司研制开发了国第一套机器人汽车风挡玻璃涂胶系统，并成功地应用于哈飞汽车制造有限公司，开创了国自主机器人涂胶系统研制成功的先河。

目前，国自动涂胶系统的应用实例中，根据胶枪安装方式划分主要有两种。一种是玻璃定位后，以机器人握胶枪对玻璃进行涂胶的方式；另一种是将胶枪固定，机器人抓持玻璃进行涂胶的方式。首钢莫托曼机器人有限公司研制的涂胶机器人采用的便是第一种方式，涂完胶后由传送带将玻璃送走，已在哈飞汽车、本田、昌河汽车、长安等汽车制造厂得到广泛应用。采用第二种涂胶方式的机器人如上海FANUC 的，已在上海通用、上海大众、一汽大众等汽车制造厂得到广泛应用。

从近几年汽车风挡玻璃涂胶系统的发展来看，自动涂胶的趋势已不容质疑，并

且不断向着更高精度、更高自动化水平的方向发展，向着更多使用国产系统的方向发展，从这也能看出我国的自动化制造水平与发达国家的差距正在逐渐缩小。

上海通用东岳汽车有限公司采用的是第二种方式，将胶枪固定，机器人抓持玻璃进行涂胶。

第二章涂胶系统简介

2.1 系统组成

该系统主要由控制系统、机器人、供胶系统、旋转台和翻转台等组成。控制系统主要由Logix5555、HMI、EtherNet及DeviceNet组成，完成数据的传递处理，控制整个系统；机器人负责从旋转台上抓取玻璃进行涂胶，涂完胶后将玻璃放到旋转台上，主要是利用了机器人能精确快速移动的特点；供胶系统主要负责供胶，根据控制信号实时改变胶量的大小；旋转台主要任务是放上玻璃后夹紧玻璃，根据玻璃形状和大小判断出玻璃类型后旋转，让待涂胶玻璃面向机器人，等待机器人抓取玻璃；翻转台主要是接收涂完胶的玻璃，然后翻转玻璃面向操作人员，等待人工取走玻璃。

2.2 工作原理

操作人员将预处理好的风挡玻璃放到旋转台上，放好玻璃后按一下确认按钮，旋转台上的对中装置便将玻璃对中夹紧，夹紧之后通过玻璃的形状大小对玻璃进行识别，若识别不出，便重新夹紧识别，若再次识别不出便产生报警信号，一旦识别出玻璃型号，便将车型信息传送到主控制柜，主控器通过以太网将车型信息传给机器人，机器人按照传送过来的车型信息，选择相应需要执行的涂胶程序。在此期间，旋转台旋转180°面向机器人，等待机器人抓取玻璃。机器人通过自带的6个真空吸盘，吸取玻璃。如果6个吸盘真空值达到，则将对中装置打开，机器人抓取玻璃，走到涂胶位置后对准涂胶枪头，并将涂胶设备枪阀打开，根据不同玻璃型号、大小，选择相应的程序，控制涂胶轨迹和胶量，进行涂胶。涂胶完毕后将玻璃放到翻转台上，翻转台上的6个吸盘便吸住玻璃，同时机器人回到原点，然后翻转台翻转等待操作人员取玻璃。操作人员取完玻璃走出光栅区域后，翻转台翻转回原点，等待下一次玻璃的到来。然后，循环往复。

2.3 DeviceNet

2.3.1 DeviceNet简介

DeviceNet是一种基于CAN（Controller Area Network）技术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的通信网络，1994年由美国Rockwell公司开发应用。DeviceNet使用生产者/消费者（Producer/Consumer）通信模式，允许网络上的所有节点同时存取同一源数据，网络通信效率更高；采用多信道广播信息发送方式，各个消费者可在同一时间接收到生产者所发送的数据，网络利用率更高。

DeviceNet每个网络最大节点数是64个，干线长度为100～500m，可用的通讯

波特率分别为125kbps、250kbps和500kbps三种。设备可由DeviceNet总线供电（最大总电流8A）或使用独立电源供电。 DeviceNet网络电缆传送网络通讯信号，并可以给网络设备供电。宽围的应用导致规定了不同规格的电缆：粗电缆、细电缆和扁平电缆，以适用于各种工业环境。

DeviceNet是一种低成本的通信连接，它将工业设备连接到网络，减少了配线和安装工业设备的时间和成本。直接互连性在改善设备间通讯的同时，提供了相当重要的设备级诊断功能，可以通过主单元的指示灯和数码管对常见的设备故障给出提示。线路的故障和通信电源的故障，也可以由主单元自动地进行检测，并且会给出提示或报警，从而可以判断故障，进行及时处理，这是通过硬接线I/O接口难以实现的。另外，DeviceNet提供了多个复杂设备间的互连性及不同供货商的同类部件间的可互换性：来自不同的厂家设备，只要按照DeviceNet的标准，即可进行互换，使用户不必局限于同一个供货商的产品，给用户带来了更多的灵活性。

2.3.2 DeviceNet在系统中的功能

1)传输光栅信号，确保作业人员的安全。

2)在旋转台/翻转台上，通过占位开关，感应玻璃放置与否。

3)传递PLC控制信号，控制阀导，令对中装置夹紧玻璃。

4)在转台的对中装置上，传递10个玻璃识别开关的判断信号到PLC，通知PLC 当前玻璃类型。

图2.1 玻璃类型识别开关

玻璃识别开关位于对中装置的两侧，每侧5个，根据不同玻璃的大小触发相应的开关，实现识别玻璃类型的作用。

5)传输PLC控制信号，控制旋转台转向玻璃待取点。

6)传输PLC控制信号，控制真空发生器对打开吸盘阀门，并监控吸盘真空度是否达到设定值。

7)传输机器人的控制信号，控制涂胶枪头，实现对玻璃的涂胶。

8)通过控制空气压盘，将玻璃胶输送到伺服控制器，机器人会根据不同的车型，将不同的涂胶量信号送到变频器，通过变频器控制伺服控制器，达到控制涂胶量大小的目的。

2.4 EtherNet

2.4.1 EtherNet简介

EtherNet即以太网，是应用最为广泛的局域网，包括标准以太网（10Mbps）、快速以太网（100Mbps）、千兆以太网（1000 Mbps）和10G以太网，它们都符合IEEE802.3系列标准规。以太网主要有两种传输介质，那就是双绞线和同轴电缆。一般情况下，EtherNet用连线或电缆将计算机和外围设备连接起来，使它们之间可以相互通讯。用于网络的实际连线称为网络“媒介”。除物理媒介之外，所有EtherNet网络支持协议都提供复杂的数据传输和网络管理功能。本设计采用传输控制协议/网际协议（TCP/IP），用于网络部或网际间的通信。

2.4.2 EtherNet在系统中的功能

在该系统中，主控PLC Logix5555与HMI和机器人之间的连接是通过EtherNet 实现的。凡是具有记忆性存模块的设备(如HMI和机器人)，在进行通信连接时，要求使用EtherNet。这种类型的通讯连接是GM经过对设备通讯的安全级别和稳定性方面综合评估考虑后制定的，在全球各个GM的制造工厂均采用这种标准化的通讯方式，即所谓的GM北美标准。

运用EtherNet的优点在于：增加系统功能，将系统控制细化，点面结合。HMI 能够如实记录系统运行的情况，如故障记录，现场设备的运行状态，相邻设备的运行情况，以太网的情况以及暗灯系统的指令控制等。

2.5 供胶系统

2.5.1 供胶系统的组成

供胶系统主要由5部分组成：空气压盘、加热器、伺服控制器、伺服电机、中间继电器。

2.5.2 供胶系统各部分的功能

1）空气压盘：给胶桶加压，使胶从胶桶沿管路流出，为系统供胶。

2）加热器：通过不同的加热器给玻璃胶进行加热，防止由于温度低而造成玻

信息管理系统毕业设计

1 概述 学生信息管理系统是学校管理的重要工具，是学校不可或缺的部分。随着在校大学生人数的不断增加，教务系统的数量也不断的上涨，。学校工作繁杂、资料众多，人工管理信息的难度也越来越大，显然是不能满足实际的需要，效率也是很低的。并且这种传统的式存在着很多的弊端，如：保密性差、查询不便、效率低，很难维护和更新等。然而，本系统针对以上缺点能够极大地提高学生信息管理的效率,也是科学化、正规化的管理,与世界接轨的重要条件。所以如自动高效地管理信息是这些年来多人所研究的。 随着这些年电脑计算机的速度质的提高，成本的下降，IT互联网大众趋势的发展。我们使用电脑的高效率才处理数据信息成为可能。学生学籍管理系统的出现，正是管理人员与信息数据，计算机的进入互动时代的体现。友好的人机交互模式，清晰简明的图形界面，高效安全的操作使得我们对成千上万的信息的管理得心应手。通过这个系统,可以做到信息的规管理,科学统计和快速的查询,从而减少管理面的工作量?毋庸置疑,切实有效地把计算机管理引入学校教务管理中,对于促进学校管理制度,提高学校教学质量与办学水平有着显著意义? 2 需求与功能分析 学生信息管理系统，可用于学校等机构的学生信息管理，查询，更新与维护，使用便，易用性强。该系统实现的大致功能：用户登陆。提供了学生学籍信息的查询，相关科目的成绩查询和排名，修改登录密码等功能。教师管理。提供了对学生学籍信息的查询，添加，修改，删除；学生成绩的录入，修改，删除，查询班级排名。修改密码等功能。管理员管理。

拥有最高的权限。允添加教师信息和课程信息等。其提供了简单、便的操作。 3 概要设计 3.1功能模块图 功能模块图，如下图3.1所示 图3.1 功能模块图 3.2数据流图 数据流图，如图3.2所示 教师信息 课程信息

机器人涂胶滚边工作站

机器人涂胶滚边工作站 摘要：本文介绍一种用于汽车装配生产线的机器人涂胶滚边工作站。其主要内容包括机器人及其控制、车门抓手及滚边头的结构、胶液供给系统等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确性，提高了机器人的利用率，具有明显的实际应用价值。 关键词：机器人；车门；抓手；涂胶 Abstract: This paper presents a robot station of spray glue and rim applied in the car assembly line. It is made up of the robot, the control system, the grab hand of car door and piped head, and glue supply system. The station makes spray coating well-distributedquality, and therefore improves efficiency of the robot and has high performance in the practical applications. Key words: robot；car door；grab hand；spray coating 传统的车门生产工艺，大多采用人工涂胶，在这种涂胶作业方式下，涂胶需要导向，造成生产效率极为低下。而且，对于复杂形状的零件，用人工涂胶几乎是不可想象的。因此简化涂胶作业的结果是造成轿车的隔音减震效果不佳。而对于车门的折边，大多是采用液压折边或是电动折边，用这种工艺生产造成设备一次性投资成本大，而且一旦车型停产，设备也就随之报废，极为浪费。 本文介绍一种目前正推广应用的机器人涂胶滚边控制系统，它不但能保证车门的生产质量，而且生产 效率高，设备的一次性投资成本低。 1 工作站的组成

中国知网毕业设计论文)管理系统操作手册

中国知网毕业设计论文)管理系统操作手册 --------------------------------------------------------------------------作者: _____________ --------------------------------------------------------------------------日期: _____________

目录 前言...................................................... 一、系统登录........................................... 二、用户设置........................................... 1.修改密码........................................... 2.个人信息维护....................................... 三、双选管理........................................... 1.教师申报课题....................................... 2.审核学生选题....................................... 3.审核学生申报课题................................... 4.查看团队课题....................................... 5.查看师生双选关系................................... 6.提交和下发任务书................................... 四、被委托操作......................................... 切换角色 .............................................. 五、过程文档管理.......................................

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

学生信息管理系统毕业设计

一、引言 1.1介绍本课题的目的和意义 随着信息技术的进步和信息时代的来临，管理信息系统即MIS (ManagementInformation System)在现代社会中变得越来越普及，它跨越了管理科学、系统科学、运筹学、统计学以及计算科学，从而形成一个纵横交错的系统。20世纪，随着全球经济的蓬勃发展，众多的经济学家纷纷提出新的管理理论。20世纪中叶，西蒙提出管理依赖于信息和决策的思想。同时维纳也发表了控制论。1958年，比尔.盖尔在书中写到：“管理将以较低的成本得到及时准确的信息，做到较好的控制”。 1970年，Walter T.Kennevan给管理信息系统下了一个定义:“以口头或者书面的形式，在合适的时间向经理、职员以及外界人员提供过去的，现在的、预测未来的有关企业内部及其环境的信息，以帮助他们进行决策。” 在这个定义里强调了用信息支持决策，却没有强调应用模型，也没有提及计算机辅助计算的应用。 1985年，管理信息系统的创始人，明尼苏达大学的管理学教授GordonB. Davis给管理信息系统下了一个比较完整的定义，即“管理信息系统是一个利用计算机软硬件资源以及数据库的人一机系统。它能提供信息支持企业或者组织的运行、管理和决策功能。” 它全面说明了管理的目标,功能和组成,同时反映了管理信息系统在当时达到的水平。 学生信息管理系统是一个教育单位不可缺少的部分,它的内容对于学校的决策者和管理者来说都至关重要,所以学生信息管理系统应该能够为用户提供充足的信息和快捷的查询手段学生档案管理系统是典型的信息管理系统(MIS),其开发主要包括后台数据库的建立和维护以及前端应用程序的开发两个方面。对于前者要求建立起数据一致性和完整性强、数据安全性好的库。而对于后者则要求应用程序功能完备,易使用等特点。 1.2管理信息系统的应用 管理信息系统起初应用于最基础的工作，如打印报表、计算工资、图书管理等，进而发展到企业财务管理、库存管理等单项业务管理，这些都属于电子数据处理(EDP，即Electronic Data Processing)系统。有了数据库，借助计算机网络达到数据共享后，从系统观点出发，实施全局规划和设计信息系统时，就达到管理信息系统阶段。随着计算机技术的进步以及人们对系统要求的进一步提高，更加强调管理信息系统能否支持单位高层领导的决策这一功能，更侧重于单位外部信息的收集、综合数据库、模型库、方法库和其它人工智能工具能否直接面向决策者，这是决策支持系统(DDS，即Decision Support System)的任务。 1.3在国内外发展概况及存在问题 管理信息系统的发展可分为四个阶段: 第一阶段，也就是最初阶段是统计系统，所研究的内容是数量或者资料之间的表面规律，它可以把资料分成比较相关和比较不相关的组，从而把数据转换为信息。 第二阶段是数据更新系统，也是管理信息系统的低级阶段。

图书借阅管理系统—毕业设计说明书概要

图书借阅管理系统 摘要：图书借阅管理系统是现代智能办公系统的重要组成部分。因此，在本论文中详细介绍了图书借阅管理系统从开发到使用的过程。 论文首先从背景上说明了图书借阅管理实现信息化的重要性；然后对所用到的软件进行了简单的介绍；再通过简单的需求分析来说明在图书借阅管理系统应该具备哪些功能；然后构建一个数据库，并对数据库中各张表进行分析组建相应的关系；在需求分析和数据库都完成后，再进行系统设计；然后，该论文有对系统编写了使用说明书；最后，对此次系统的设计进行了总结。系统中使用Microsoft Visual Studio 2005，Access软件进行代码和数据库的设计，主要实现了图书的借还书管理，读者信息的管理以及对图书信息的管理。 关键字：图书管理；借阅；还书 Abstract：Library book Lending Management System is an important component part of the (IOA), therefore, In this paper details the lending management system from development to use the process. Firstly, from the background shows lending management realize the importance of information technology; then the software used a simple introduction; then through a simple needs analysis to illustrate the lending management system which features should have; and then build a database, and database tables to analyze the formation of the corresponding relationship; in requirements analysis and database are complete, then the system design; then, the paper has written a manual on the system; Finally, the design of the system summarized. System using Microsoft Visual Studio 2005, Access software code and database design, the main achievement of the management of borrowing and returning books, readers of books of information management and information management. Keyword: library management ; borrow ; return books 前言：当今社会是一个飞速发展的信息时代，随着计算机技术的普及，让大多数的办公事业通过计算机技术实现了信息的现代化，网络化。图书馆对很多学生来说是个每天都会去的地方，在哪里他们可以获取他们想要的知识，同时也可以从图书馆借阅资料，以方便出图书馆后仍能继续查看资料。因此，图书馆作为一个信息量大的环境，计算机已被用来协助图书管理员来管理读者、图书、和读者借还书的信息。 在信息化还不流行的时代，通常图书馆里的信息都是通过手工的方式来记录，这种方式工作量大，出错率高，也不容易修改各种信息。人工的记录信息都是以纸质的方式来记录信息的，大量的信息记录容易造成资源的浪费，同时也污染了环境。手工操作时，管理员记录信息时不仅要进行将所有的信息写到纸张上，还需要在借还书时对记录的数据进行修改，又是同样的工作要重复好几遍，让费了人力物力；读者很难进行图书查询，只能在一个一个书架上找，让费了时间，有时也不一定能够找到。 为了能够解决这些问题，我们需要建立一个图书借阅管理系统，是图书借阅和管理能够规范化，系统化，提高信息处理的速度和准确性，还能够优化图书借阅管理的流程，减轻管理员的工作压力，减少读者查询信息所浪费的时间。 一、系统概述及开发工具 1. 系统概述 本图书借阅管理系统针对于人工管理图书借阅时的各种功能，设置了两种人员的使用权限，一个是系统管理员，还有一个是普通用户；系统管理员主要有读者信息管理、添加图书信息、浏览图书信息、借还书管理等功能，而普通用户只具备了查询图书等功能。 2. 开发工具 Microsoft Visual Studio 2005

机器人涂胶系统供胶、加热电控柜说明书-设计论文说明书

机器人涂胶系统供胶、加热电控柜 安装使用与维护说明书 一、系统原理 本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。平时只有一台 胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位， 此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供 气，以保证连续生产。两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮 泵系统。为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确 的同步配合控制。定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵， 通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。速度控制分为手动控制/机器人 控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。机器人速 度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。涂胶控制也 分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶， 松开按扭停止涂胶。自动挡时控制权交给机器人。 为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热 胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。分为十一段加热：左泵 加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵 泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加 热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与 设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。温度控制柜内有七日定时器， 可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。同时， 当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。加热系统具有预判断加热功能，胶 泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下， 两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶 泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。 . 二、安装调试 1、供电电源：三相四线380V,50Hz,30KW

学生信息管理系统毕业设计论文

学生信息管理系统毕 业设计论文 Revised on November 25, 2020

–––––––––––––––––摘要––––––––––––––––– 学生信息管理系统是典型的信息管理系统 (MIS)，其开发主要包括后台数据库的建立和维护以及前端应用程序的开发两个方面。对于前者要求建立起数据一致性和完整性强、数据安全性好的库。而对于后者则要求应用程序功能完备，易使用等特点。 经过分析，我们使用MICROSOFT公司的VISUAL BASIC开发工具，利用其提供的各种面向对象的开发工具，尤其是数据窗口这一能方便而简洁操纵数据库的智能化对象，首先在短时间内建立系统应用原型，然后，对初始原型系统进行需求迭代，不断修正和改进，直到形成用户满意的可行系统。 关键字：控件、窗体、域、数据库。 –––––––––––––––––前言––––––––––––––––– 随着学校的规模不断扩大，学生数量急剧增加，有关学生的各种信息量也成倍增长。面对庞大的信息量需要有学生管理系统来提高学生管理工作的效率。通过这样的系统可以做到信息的规范管理、科学统计和快速查询、修改、增加、删除等，从而减少管理方面的工作量。 本系统主要用于学校学生信息管理，总体任务是实现学生信息关系的系统化、规范化和自动化，其主要任务是用计算机对学生各种信息进行日常管理，如查询、修改、增加、删除，另外还考虑到学生选课，针对这些要求设计了学生信息管理系统本系统主要用于学校学生信息管理，总体任务是实现学生信息关系的系统化、规范化和自动化，其主要任务是用计算机对学生各种信息进行日

常管理，如查询、修改、增加、删除，另外还考虑到学生选课，针对这些要求设计了学生信息管理系统。 本系统主要包括学生信息查询、教务信息维护和学生选课三部分。其功能主要有： ⒈有关学籍等信息的输入，包括输入学生基本信息、所在班级、所学课程和成绩等。 ⒉学生信息的查询，包括查询学生基本信息、所在班级、已学课程和成绩等。 ⒊学生信息的修改。 ⒋班级管理信息的输入，包括输入班级设置、年级信息等。 ⒌班级管理信息的查询。 ⒍班级管理信息的修改。 ⒎学生课程的设置和修改。 目录 前言 第一章Visual Basic 概述 1.1Visual Basic 语言的特点 1.2Visual Basic 系统几个程序应用中的常用名词 第二章Windows 下的Visual Basic 编程环境简介 面对对象的编程 实现菜单选项

涂胶机器人用户使用说明书

实用标准文案 D/RIAMB-850415-SY 使用说明书 项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站 项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心

北京机械工业自动化研究所 目录 1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明

1.概述 工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。 机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。

2. 机器人自动涂胶系统构成 机器人自动沾胶工作站主要包括： 1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 3、胶嘴清理即刮胶装置 4、FANUC M16iB/10L 型机器人 5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 6、工作站电控系统 7、防护栏或工作间（厂方自制） 机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

信息管理系统毕业设计

1概述 学生信息管理系统是学校管理的重要工具，是学校不可或缺的部分。随着在校大学生人数的不断增加，教务系统的数量也不断的上涨，。学校工作繁杂、资料众多，人工管理信息的难度也越来越大，显然是不能满足实际的需要，效率也是很低的。并且这种传统的方式存在着很多的弊端，如：保密性差、查询不便、效率低，很难维护和更新等。然而，本系统针对以上缺点能够极大地提高学生信息管理的效率，也是科学化、正规化的管理，与世界接轨的重要条件。所以如何自动高效地管理信息是这些年来许多人所研究的。 随着这些年电脑计算机的速度质的提高，成本的下降，IT互联网大众趋势的发展。我 们使用电脑的高效率才处理数据信息成为可能。学生学籍管理系统的出现，正是管理人员 与信息数据，计算机的进入互动时代的体现。友好的人机交互模式，清晰简明的图形界面，高效安全的操作使得我们对成千上万的信息的管理得心应手。通过这个系统，可以做到信息的规范管理，科学统计和快速的查询，从而减少管理方面的工作量？毋庸置疑,切实有效地把计算机管理引入学校教务管理中，对于促进学校管理制度，提高学校教学质量与办学水平有着显著意义？ 2需求与功能分析 学生信息管理系统，可用于学校等机构的学生信息管理，查询，更新与维护，使用方便, 易用性强。该系统实现的大致功能：用户登陆。提供了学生学籍信息的查询，相关科目的成绩查询和排名，修改登录密码等功能。教师管理。提供了对学生学籍信息的查询，添加，修改，删除；学生成绩的录入，修改，删除，查询班级排名。修改密码等功能。管理员管理。拥有最高的权限。允许添加教师信息和课程信息等。其提供了简单、方便的操作。 3概要设计 3.1功能模块图 功能模块图，如下图3.1所示

涂胶机器人操作提示

涂胶机器人操作提示 设备维修档案系列资料一．开机顺序： 1．检查并释放所有急停点。如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。 2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。 3．按急停复位按钮。 4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除，则要进行维修。 注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。 5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。 6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。 7．料道及夹具系统控制柜送电。注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。 二．生产操作： （一）生产操作： 1．送压缩空气气源。 2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。 3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。

4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。 5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。 6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。 7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。 8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。 10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。 11．车型选择开关正确选择车型。 12．放好前风档或后风档玻璃。 13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。 14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。此后，开始自动涂胶过程。 15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。 注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。如果不取玻璃，将无法进行下一循环。 注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。

最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲

最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲 工业机器人工作站系统集成技术 一、说明 1．课程的性质和内容 《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：模块一工业机器人码垛工作站系统集成、模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成、模块三工业机器人装配工作站系统集成。 2．课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。 （1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。 （2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。 （3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。 （4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。 （5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。 （6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。 （7）熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题 （1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。 （2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。 （3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。 二、学时分配表

三、课程内容及要求

教学要求 1．了解工业机器人码垛工作站的组成。 2．掌握码垛工作站的机械装配。 3．掌握码垛工作站系统编程。 教学内容 任务1 认识码垛工业机器人工作站 任务2 筛选皮带机构的组装、接线与调试 任务3 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 任务4 步进升降机构的组装、接线与调试 任务5 检测排列单元的程序设计与调试 任务6 机器人单元的程序设计与调试 任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试 任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试 任务10 工作站整机程序设计与调试 教学建议 本项目的主要教学目标是使学生对码垛工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。 模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成 教学要求 1．了解工业机器人涂胶工作站的组成。 2．掌握涂胶工作站的机械装配。 3．掌握涂胶工作站系统编程。 教学内容 任务1 认识涂装工业机器人 任务2 上料涂胶单元的组装、程序设计与调试 任务3 多工位旋转工作台的组装、程序设计与调试 任务4 机器人单元的程序设计与调试 任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试 任务6 汽车车窗框架预涂胶的程序设计与调试 任务7 机器人拾取车窗并涂胶的程序设计与调试 任务8 机器人装配车窗的程序设计与调试 任务9 工作站整机程序设计与调试 教学建议 本项目的主要教学目标是使学生对涂胶工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是，注意结合简单的实例阐述本课程的作用，对于理论的知识可以先作简单的介绍，在后面的教学中再进一步深化。

工业机器人毕业设计

工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算

3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9