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平面连杆机构例题

平面连杆机构例题
平面连杆机构例题

典型例题

例1如图所示,已知l BC=100mm,l CD=70mm,l AD=50mm,AD为固定件。

(1)如果该机构能成为曲柄摇杆机构,且AB为曲柄,求l AB的值;

(2)如果该机构能成为双曲柄机构,求l AB的值;

(3)如果该机构能成为双摇杆机构,求l AB的值。

解(1)如果能成为曲柄摇杆机构,则机构必须满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和,且AB为最短杆”。则有

l AB+l BC≤l CD+l AD

代入各杆长度值,得

l AB≤20mm

(2)如果该机构能成为双曲柄机构,则机构必须满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和,且机架AD为最短杆”。则1)若BC为最长杆即l AB≤100mm,则

l AD+l BC≤ l CD+l AB

l AB≥80mm

所以80mm≤l AB≤ 100mm

2)若AB为最长杆即l AB≥100mm,则

l AD+l AB≤ l CD+l BC

l AB≤120mm

所以100mm≤l AB≤ 120mm

将以上两种情况进行分析综合后,l AB的值应在以下范围内选取,即

80mm≤l AB≤ 120mm

(3)若能成为双摇杆机构,则应分两种情况分析:第一种情况,机构各杆件长度满足“杆长之和条件”,但以最短杆的对边为机架;第二种情况,机构各杆件长度不满足“杆长之和条件”,在本题目中,AD已选定为固定件,则第一种情况不存在。下面就第二种情况进行分析。

1)当l AB<50mm,AB为最短杆,BC为最长杆

l AB+l BC>l CD+l AD

l AB>20mm

即20mm<l AB<50mm

2)当50≤l AB<100时,AD为最短杆,BC为最长杆,则

l AD+l BC>l CD+l AB

l AB<80mm

即50mm≤l AB<80mm

3)当l AB>100mm时,AB为最长杆,AD为最短杆,则

l AD+l AB>l CD+l BC

l AB>120mm

另外,AB增大时,还应考虑到,BC与CD成伸直共线时,需构成三角形的边长关系,即

l AB<(l CD+l BC)+ l AD

l AB<220mm

则120mm<l AB<220mm

综合以上情况,可得l AB的取值范围为:

20mm<l AB<80mm

及120mm<l AB<220mm

除以上方法外,机构成为双摇杆机构时,l AB的取值范围也可用以下方法得到:对于以上给定的杆长,若能构成一个铰链四杆机构,则它只有三种类型:曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。故分析出机构为曲柄摇杆机构,双曲柄机构时l AB的取值范围后,在0~220mm之内的其余值即为双摇杆机构时l AB的取值范围。

例2 在图示连杆机构中,已知各构件的尺寸为:l AB=160mm,l BC=260mm,l CD=200mm ,l AD=80mm;并已知构件AB为原动件,沿顺时针方向匀速回转,试确定:

(1)四杆机构ABCD的类型;

(2)该四杆机构的最小传动角γmin;

(3)滑块的行程速度变化系数K。

解:(1)l AD +l BC =80+260 =340< l AB +l CD =160+200=360,即满足杆长条件,

且以最短杆AD 为机架,故为双曲柄机构。

(2)解法一:作图法如图(b )所示

解法二:()() 325.13200260280160200260arccos 2arccos 2

22222min =??--+=--+=bc d a c b γ

(3)在图(c )所示,极位夹角θ为滑块在两个极限位置时曲柄AB 所夹的锐角,用作图法可得θ=43.6°。

639.1180180=-+=θ

θ K

例3 在图示的凸轮机构中,若已知凸轮2以等角速度顺时针转动,试求从动件上B 点的速度。假设构件3在构件2上作纯滚动,求点B'的速度。

解:(1)瞬心位置如图所示,

24144242224P P P O v P ωω== 224

142424ωωP O = B O v B 44ω==

方向如图所示

(2)

23133232223P P P O v P ωω==

223

132323ωωP P P O = B P v B '=='133ω

方向如图所示

例4 图示为一已知的曲柄遥杆机构,现要求用一连杆将摇杆CD 和一滑块F 连接起来,使摇杆的三个位置C 1D ,C 2D ,C 3D ,和滑块的三个位置F 1,F 2,F 3相对应,试确定此连杆的长度及其与摇杆CD 铰接点的位置。

解:该问题属于函数生成机构的设计,如图所示,根据低副运动的可逆性,如果改取从动连架杆为机架,则可得铰链F 的转位点F'2 ,F'3 。连接F1F'2和F'2F'3 ,分别作这两段线段的中垂线,其交点E 1 即为所求。连杆长度EF 可从图中直接量取。

例5试设计如图3-6所示的六杆机构。当原动件 A O A 自 y O A 轴沿顺时针转过 6012=? 到达 2L 时,构件1B O B 顺时针转过 4512=?,恰与x O A 轴重合。此时,滑块6在 x O A 轴上自1C 移动到2C ,其位移mm S 2012= ,滑块1C 距B O 的距离为mm C O B 601=,用几何法确定1A 和1B 点的位置,并且在所设计的机构中标明传动

角。同时,说明机构B A O B A O 11是什么样的机构(曲柄摇杆、双曲柄或双摇杆机

构 )?

平面连杆机构及其设计答案复习进程

第八章平面连杆机构及其设计 一、填空题: 1.平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副和移动副连接组成的。 2.在铰链四杆机构中,运动副全部是低副。 3.在铰链四杆机构中,能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 4.在铰链四杆机构中,只能摆动的连架杆称为摇杆。 5.在铰链四杆机构中,与连架杆相连的构件称为连杆。 6.某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 7.对心曲柄滑块机构无急回特性。 8.平行四边形机构的极位夹角θ=00,行程速比系数K= 1 。 9.对于原动件作匀速定轴转动,从动件相对机架作往复直线运动的连杆机构,是否有急回 特性,取决于机构的极位夹角是否为零。 10.机构处于死点时,其传动角等于0?。 11.在摆动导杆机构中,若以曲柄为原动件,该机构的压力角α=00。 12.曲柄滑块机构,当以滑块为原动件时,可能存在死点。 13.组成平面连杆机构至少需要 4 个构件。 二、判断题: 14.平面连杆机构中,至少有一个连杆。(√) 15.在曲柄滑块机构中,只要以滑块为原动件,机构必然存在死点。(√) 16.平面连杆机构中,极位夹角θ越大,K值越大,急回运动的性质也越显著。(√) 17.有死点的机构不能产生运动。(×) 18.曲柄摇杆机构中,曲柄为最短杆。(√) 19.双曲柄机构中,曲柄一定是最短杆。(×) 20.平面连杆机构中,可利用飞轮的惯性,使机构通过死点位置。(√) 21.在摆动导杆机构中,若以曲柄为原动件,则机构的极位夹角与导杆的最大摆角相等。 (√) 22.机构运转时,压力角是变化的。(√) 三、选择题:

23.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和 A 其他两杆之和。 A ≤ B ≥ C > 24.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和,而 充分条件是取 A 为机架。 A 最短杆或最短杆相邻边 B 最长杆 C 最短杆的对边。 25.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和,当以 B 为机架时, 有两个曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 26.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和,当以 A 为机架时, 有一个曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 27.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和,当以 C 为机架时, 无曲柄。 A 最短杆相邻边 B 最短杆 C 最短杆对边。 28.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之和 B 其余两杆长度之和,就一定是双摇杆 机构。 A < B > C = 29.对曲柄摇杆机构,若曲柄与连杆处于共线位置,当 C 为原动件时,此时机构处在死点位 置。 A 曲柄 B 连杆 C 摇杆 30.对曲柄摇杆机构,若曲柄与连杆处于共线位置,当 A 为原动件时,此时为机构的极限 位置。 A 曲柄 B 连杆 C 摇杆 31.对曲柄摇杆机构,当以曲柄为原动件且极位夹角θ B 时,机构就具有急回特性。 A <0 B >0 C =0 32.对曲柄摇杆机构,当以曲柄为原动件且行程速度变化系数K B 时,机构就具有急 回特性。 A <1 B >1 C =1 33.在死点位置时,机构的压力角α= C 。 A 0 o B 45o C 90o 34.若以 B 为目的,死点位置是一个缺陷,应设法通过。 A 夹紧和增力B传动 35.若以 A 为目的,则机构的死点位置可以加以利用。 A 夹紧和增力;B传动。

平面连杆机构练习题

平面连杆机构1 一、单项选择题 1、 具有急回特性的四杆机构,其行程速度变化系数K 的值(C )。 A. <1 B. vl C ? >1 D ?=1 2、 在曲柄摇杆机构中,当摇杆为从动件时,最小传动角出现在(B )共线的位置。 A ?曲柄与连杆 B.曲柄与机架 C.摇杆与机架 D.摇杆与连杆 3、较链四杆机构有整转副的条件是:最短杆与最长杆长度之和(C )其余两杆长度之 和。 A.< B.= C. < 4、四杆机构的急回特性是针对主动件作( A.等速转动 B.等速移动 D. > A )而言的。 C.变速转动 D.变速移动 5、对心曲柄滑块机构以滑块为从动件时,其最小传动角加^岀现在曲柄(A )的位置。 A.垂直于滑块导路 B.垂直于连杆 C.与连杆共线 D.与机架共线 6、如果绞链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和( A )其余两杆长度之和,则该 机构中不 存在整转副。 A.> B ? ' C.< D. < 8、对心曲柄滑块机构以滑块为从动件时,其最大传动角加莎为(C ). A. 30° B. 45。 C. 90° D. <90。 最短构件与最长构件长度之和(B )大于其它两构件长度之和。 10>对于曲柄滑块机构,当曲柄作等速转动时,从动件滑块(B )具有急回特性。 B. 不一定 C. 一建不 D.在极限位置 11、当连杆机构位置一泄时,取不同构件为原动件,机构压力角的数值(B )。 A.相同 B.不同 C.与原动件转向有关 D.与原动件转速大小有关 12、较链四杆机构中若最短杆与最长杆长度之和大于其他两杆长度之和,则机构中(C )。 A. 一迄有曲柄存在 B.是否有曲柄存在取决于机架是否为最短构件 C. 一左无曲柄存在 D.是否有曲柄存在取决于机架是否为最长构件 二、填空题 K 平而连杆机构是若干构件用 ______ 低副—连接组成的平面机构。 2、当四杆机构的压力角a = 90。时,该机构处于 死点 位置。 7、四杆机构的急回特性是针对从动件作( D )而言的。 A.等速转动 B.等速移动 C.变速转动 D ?往复运动 9、对于双摇杆机构, A. 一泄 B.不一定 C. 一定不 D.在最短构件为机架

平面连杆机构 试题

第二章 平面连杆机构 一、判断题(正确 T ,错误 F) 1. 任何平面四杆机构出现死点时对工作都是不利的,因此应设法避免。 ( ) 2. 铰链四杆机构存在曲柄的条件是最短杆与最长杆之和大于或等于其余两杆长度之和。( ) 3. 低副联接的三个构件不能组成机构,只能构成一个构件。 ( ) 4. 机构处于死点位置时,机构中的从动件将出现自锁或运动不确定现象。 ( ) 5. 极位夹角是从动件在两个极限位置时的夹角。 ( ) 6. 在铰链四杆机构中,通过取不同构件作为机架,则可以分别得到曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。( ) 7. 平面四杆机构中,压力角越小,传动角越大,机构的传动性能越好,效率越高。 ( ) 二、单项选择题 1. 在下列平面四杆机构中,无论以哪一构件为主动件,都不存在死点位置( )。 A 曲柄摇杆机构 B 双摇杆机构 C 双曲柄机构 D 曲柄滑块机构 2. 为使机构顺利通过死点,常采用在高速轴上装( )增大惯性。 A 齿轮 B 飞轮 C 凸轮 D 蜗轮 3. 当曲柄为主动件时,曲柄摇杆机构的最小传动角min γ总是出现在( )。 A 连杆与曲柄成一条线时 B 连杆与机架成一条线时; C 曲柄与机架成一条线时 D 曲柄、连杆与机架成一条线时。 4. 无急回特性的平面四杆机构,其极位夹角为( )。 A ?<0θ B ?=0θ C ?≥0θ D ?>0θ 5. 一曲柄摇杆机构,若改为以曲柄为机架,则将演化为( ) A 曲柄摇杆机构 B 双曲柄机构 C 双摇杆机构 D 导杆机构 6. 铰链四杆机构ABCD 中,AB 为曲柄,C D为摇杆,BC 为连杆。若杆长l AB =30mm ,l BC=70mm ,l CD =80mm,则机架最大杆长为( ) A 80mm B 100mm C 120mm D 150mm 7. 在下列平面四杆机构中,一定无急回特性的机构是( ) A 曲柄摇杆机构 B 摆动导杆机构 C 对心曲柄滑块机构 D 偏置曲柄滑块机构 三、填空题 1. 在曲柄摇杆机构中,当曲柄等速转动时,摇杆往复摆动的平均速度不同的运动特性称为。 2.当压力角α大到某一数值时,不论推力为多大,都不能使从动件运动,凸轮机构将发生。 3. 平面四杆机构中,已知行程速比系数为K ,则极位夹角的计算公式为。 四、简答题 1. 何为平面连杆机构?平面四杆机构具有哪些基本特征? 2. 铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是什么?铰链四杆机构有哪几种形式,如何判断? 3. 根据图中所注尺寸判断下列铰链四杆机构是曲柄摇杆机构、双曲柄机构、还是双摇杆机构,并说明为 什么。

平面连杆机构综合编程作业

平面连杆机构综合计算机编程作业 从下列题目任选一题进行设计,要求建立几何模型和数学模型,选用一种计算机语言编制程序,要求能够在动画演示时能够显示最小传动角,在输出设计参数时能够通过动画检验设计效果并将最小传动角输出。 作业要求:解题过程(包括几何模型、数学模型建立)以论文格式用word文件编写,力求完善;并在其后列出其程序清单。软件以exe文件格式。 一、某机器的工作装置需采用铰链四杆机构进行位置导引,已知工作装置上某一点在空间的位置为P1(x1,y1),θ1;P2(x2,y2),θ2 ;P3(x3,y3),θ3 ;试根据所学知识编制一计算机程序实现该装置的机构设计。 要求: 1.采用参数化方法,P1,P2,P3可任意输入,能够完成二、三位置的设计; 2.写出设计过程及程序清单汇成一设计说明书,其中还应包含一定的检验方法; 二、如图所示,设要求四杆机构两连架杆的三组对应位置分别为α1=35°,φ1 =50°;α2=80°,φ2=75°;α3=125°,φ3=105°,试以解析法设计此四杆机构。形成可执行的计算机设计程序; 写出设计说明书,并对设计中的具体考虑进行说明。 三、造型机工作台翻转的铰链四杆机构ABCD,连杆BC(长度根据需要设定)两个位置如图所示,机架AD水平布置,γi≥40°,试设计出此机构(要求扼要说明设计步骤,确定主动件及其转向)。 腹有诗书气自华

腹有诗书气自华 四. 已知三个给定刚体位置,P 1(1,1),θ1=0°;P 2(1.5,0.5),θ2=10°;P 3(2.5,1.0),θ3=45°。并要求在各个给定位置时传动角γi ≥30°(i =1,2,3)试综合一个导引曲柄滑块机构。 五. 如图所示,已知主动连架杆AB 的长度l AB =16mm ,机架AD 的长度l AD =50mm ,当AB 从图示位置顺时针转过某一角度时,连杆平面上的E 点经过E 1,E 2,E 3三点。DE 1==30mm ,E 1E 2=E 2E 3=12mm 。试综合能实现连杆E 点的铰链四杆机构ABCD 。 六. 已知固定铰链点A (0,0),D (1,4),连架杆AB 的长度为l AB =15mm ,连架杆AB 与连杆的三组对应位置如图所示。试综合该全铰链四杆机构并写出各构件的杆长。 七. 欲设计一个夹紧机构,拟采用全铰链四杆机构ABCD 。已知连杆的两个位置:x P1=0.5,y P1=0.5,θ1=20°,x P2=1.5,y P2=1.8,θ 2=38°,如图示。连杆到达第二位置时为夹紧位置, 即若以CD 为主动件,则在此位置时,机构应处于死

1铰链四杆机构习题

平面连杆机构复习题 一. 填空 1.平面连杆机构由一些刚性构件用____副和____副相互联接而组成。 2. 在铰链四杆机构中,固定不动的杆件称为_______,与固定不动的杆件直接用转动副相连接的杆件称为_______,不与固定不动的杆件直接连接的杆件称为_______,能作整周连续旋转的构件称为_______,只能来回摇摆某一角度的构件称为_______, 3. 图1-1为铰链四杆机构,设杆a最短,杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件:. (1)____________________________。 (2)以_______为机架,则_______为曲柄。 4. 设图1-1已构成曲柄摇杆机构。当摇杆CD为主动件,机构处于BC与从动曲柄AB共线的两个极限位置,称为机构的两个_______位置。 5. 铰链四杆机构的三种基本形式是_______机构,_______机构,_______机构。 6. 平面连杆机急回运动特性可用以缩短_______。从而提高工作效率。 7. 四杆机构中若对杆两两平行且相等,则构成_______机构。 二、选择题 8. 铰链四杆机构中各构件以_______相联接。 (a 转动副 b 移动副 c 螺旋副) 9. 铰链四杆机构中,若最长杆与最短杆之和大于其他两杆之和,则机构有_______。 (a 一个曲柄 b 两个曲柄 c两个摇杆) 10. 家用缝纫机踏板机构属于_______。 (a 曲柄摇杆机构 b 双曲柄机构 c 双摇杆机构) 11. 图1-2四杆机构各杆长a=350, b=550 , c=200,d=700长度单位,试选答: (1)当取d为机架时机构_______; (2)当取c为机架时机构_______。 a.有一个曲柄 b.有两个曲柄 c.有两个摇杆 三、铰链四杆机构的类型判定 12. 按图1-3所注出的尺寸,分析确定各构件的名称。

机械原理大作业1连杆机构27题

大作业1 连杆机构运动分析 1、运动分析题目 如图所示机构,已知机构各构件的尺寸为280mm AB =,350mm BC =,320mm CD =,160mm AD =,175mm BE = 220mm EF =,25mm G x =,80mm G y =,构件1的角速度为110rad/s ω=,试求构件2上点F 的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度,并对计算结果进行分析。 2、建立坐标系 建立以点A 为原点的固定平面直角坐标系

图1 3、对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR(原动件1)、II级杆组RRR(杆2、杆3)和II级杆组RPR(滑块4及杆5)组成。I级杆组RR,如图2所示;II级杆组RRR,如图3所示;II级杆组RPR,如图4所示。 图2 图 3

图 4 4、各基本杆组运动分析的数学模型 (1)同一构件上点的运动分析: 图 5 如图5所示的构件AB,,已知杆AB 的角速度=10/rad s ,AB 杆长 i l =280mm,可求得B 点的位置B x 、B y ,速度xB v 、yB v ,加速度xB a 、yB a 。

=cos =280cos B i x l ??; =sin =280sin B i y l ??; = =-sin =-B xB i B dx v l y dt ω?ω; ==cos =;B yB i B dy v l x dt ω?ω 222B 2==-cos =-B xB i d x a l x dt ω?ω; 2222==-sin =-B yB i B d y a l y dt ω?ω。 (2)RRRII 级杆组的运动分析: 图 6 如图6所示是由三个回转副和两个构件组成的II 级组。已知两杆 的杆长2l 、3l 和两个外运动副B 、D 的位置(B x 、B y 、D x 、D y )、速度(xB yB xD yD v v v v 、、、)和加速度(xB yB xD yD a a a a 、、、)。求内运动副C 的位置(C C x 、y )、速度(xC yC v 、v )、加速度(xC yC a 、a )以及两杆

平面连杆机构基础习题及答案

平面连杆机构 一、复习思考题 1、什么是连杆机构?连杆机构有什么优缺点? 2、什么是曲柄?什么是摇杆?铰链四杆机构曲柄存在条件是什么? 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式? 4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角?压力角的大小对连杆机构的工作有何影响? 5、什么叫行程速比系数?如何判断机构有否急回运动? 6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同? 7、双曲柄机构是怎样形成的? 8、双摇杆机构是怎样形成的? 9、述说曲柄滑块机构的演化与由来。 10、导杆机构是怎样演化来的? 11、曲柄滑块机构中,滑块的移动距离根据什么计算? 12、写出曲柄摇杆机构中,摇杆急回特性系数的计算式? 13、曲柄摇杆机构中,摇杆为什么会产生急回运动? 14、已知急回特性系数,如何求得曲柄的极位夹角? 15、平面连杆机构中,哪些机构在什么情况下才能出现急回运动? 16、平面连杆机构中,哪些机构在什么情况下出现“死点”位置? 17、曲柄摇杆机构有什么运动特点? 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。 19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动? 20、曲柄滑块机构都有什么特点? 21、试述摆动导杆机构的运动特点? 22、试述转动导杆机构的运动特点。 23、曲柄滑块机构与导杆机构,在构成上有何异同? 二、填空题 1、平面连杆机构是由一些刚性构件用副和副相互联接而组成的机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。 3、当平面四杆机构中的运动副都是副时,就称之为铰链四杆机构;它是其他多杆机构的。

4、在铰链四杆机构中,能绕机架上的铰链作整周的叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中,能绕机架上的铰链作的叫摇杆。 6、平面四杆机构的两个连架杆,可以有一个是,另一个是,也可以两个都是或都是。 7、平面四杆机构有三种基本形式,即机构,机构和机构。 8、组成曲柄摇杆机构的条件是:最短杆与最长杆的长度之和或其他两杆的长度之和;最短杆的相邻构件为,则最短杆为。 9、在曲柄摇杆机构中,如果将杆作为机架,则与机架相连的两杆都可以作____ 运动,即得到双曲柄机构。 10、在机构中,如果将杆对面的杆作为机架时,则与此相连的两杆均为摇杆,即是双摇杆机构。 11、在机构中,最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长度之和时,则不论取哪个杆作为,都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的长度趋向而演变来的。 13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的而演变来的。 14、将曲柄滑块机构的改作固定机架时,可以得到导杆机构。 15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件是:摇杆为件,曲柄为件或者是把运动转换成运动。 16、曲柄摇杆机构出现急回运动特性的条件是:摇杆为件,曲柄为件或者是把` 运动转换成。 17、曲柄摇杆机构的不等于00,则急回特性系数就,机构就具有急回特性。 18、实际中的各种形式的四杆机构,都可看成是由改变某些构件的,或选择不同构件作为等方法所得到的铰链四杆机构的演化形式。 19、若以曲柄滑块机构的曲柄为主动件时,可以把曲柄的运动转换成滑块的运动。 20、若以曲柄滑块机构的滑块为主动件时,在运动过程中有“死点”位置。 21、通常利用机构中构件运动时的惯性,或依靠增设在曲柄上的惯性来渡过“死点”位置。 22、连杆机构的“死点”位置,将使机构在传动中出现或发生运动方向等现象。 23、飞轮的作用是可以,使运转。 24、在实际生产中,常常利用急回运动这个特性,来缩短时间,从而提高。

机械设计基础.平面连杆机构复习题与解答

平面连杆机构习题及解答 一、复习思考题 1、什么是连杆机构?连杆机构有什么优缺点? 2、什么是曲柄?什么是摇杆?铰链四杆机构曲柄存在条件是什么? 3、铰链四杆机构有哪几种基本形式? 4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角?压力角的大小对连杆机构的工作有何影响? 5、什么叫行程速比系数?如何判断机构有否急回运动? 6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同? 7、双曲柄机构是怎样形成的? 8、双摇杆机构是怎样形成的? 9、述说曲柄滑块机构的演化与由来。 10、导杆机构是怎样演化来的? 11、曲柄滑块机构中,滑块的移动距离根据什么计算? 12、写出曲柄摇杆机构中,摇杆急回特性系数的计算式? 13、曲柄摇杆机构中,摇杆为什么会产生急回运动? 14、已知急回特性系数,如何求得曲柄的极位夹角? 15、平面连杆机构中,哪些机构在什么情况下才能出现急回运动? 16、平面连杆机构中,哪些机构在什么情况下出现“死点”位置? 17、曲柄摇杆机构有什么运动特点? 18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。 19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动? 20、曲柄滑块机构都有什么特点? 21、试述摆动导杆机构的运动特点? 22、试述转动导杆机构的运动特点。 23、曲柄滑块机构与导杆机构,在构成上有何异同? 二、填空题 1、平面连杆机构是由一些刚性构件用副和副相互联接而组成的机构。 2、平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。 3、当平面四杆机构中的运动副都是副时,就称之为铰链四杆机构;它是其他多杆机构的。

4、在铰链四杆机构中,能绕机架上的铰链作整周的叫曲柄。 5、在铰链四杆机构中,能绕机架上的铰链作的叫摇杆。 6、平面四杆机构的两个连架杆,可以有一个是,另一个是,也可以 两个都是或都是。 7、平面四杆机构有三种基本形式,即机构,机构和机构。 8、组成曲柄摇杆机构的条件是:最短杆与最长杆的长度之和或其 他两杆的长度之和;最短杆的相邻构件为,则最短杆为。 9、在曲柄摇杆机构中,如果将杆作为机架,则与机架相连的两杆都可以作____ 运动,即得到双曲柄机构。 10、在机构中,如果将杆对面的杆作为机架时,则与此相连的两杆 均为摇杆,即是双摇杆机构。 11、在机构中,最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长度之和时, 则不论取哪个杆作为,都可以组成双摇杆机构。 12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的长度趋向而演变来的。 13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的而演变来的。 14、将曲柄滑块机构的改作固定机架时,可以得到导杆机构。 15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件是:摇杆为件,曲柄为件 或者是把运动转换成运动。 16、曲柄摇杆机构出现急回运动特性的条件是:摇杆为件,曲柄为件 或者是把` 运动转换成。 17、曲柄摇杆机构的不等于00,则急回特性系数就,机构就具有急回 特性。 18、实际中的各种形式的四杆机构,都可看成是由改变某些构件的,或 选择不同构件作为等方法所得到的铰链四杆机构的演化形式。 19、若以曲柄滑块机构的曲柄为主动件时,可以把曲柄的运动转换成滑块的 运动。 20、若以曲柄滑块机构的滑块为主动件时,在运动过程中有“死点”位置。 21、通常利用机构中构件运动时的惯性,或依靠增设在曲柄上的 惯性来渡过“死点”位置。 22、连杆机构的“死点”位置,将使机构在传动中出现或发生运动方向等 现象。 23、飞轮的作用是可以,使运转。 24、在实际生产中,常常利用急回运动这个特性,来缩短时间,从而提 高。 25、机构从动件所受力方向与该力作用点速度方向所夹的锐角,称为角,用它

哈工大机械设计大作业平面连杆机构设计说明书

机械设计基础 大作业计算说明书题目:平面连杆机构设计 学院:材料学院 班号: 学号: 姓名: 日期: 2014年9月30日 哈尔滨工业大学

机械设计基础 大作业任务书 题目:平面连杆机构设计 设计原始数据及要求: ()

目录 1设计题目 2设计原始数据 3设计计算说明书 3.1计算极位夹角 3.2设计制图 3.3验算最小传动角4参考文献

1 设计题目 平面连杆机构的图解法设计 2 设计原始数据 设计一曲柄摇杆机构。已知摇杆长度,摆角,摇杆的行程速比系数,要求摇杆靠近曲柄回转中心一侧的极限位置与机架间的夹角为,试用图解法设其余三杆的长度,并检验(测量或计算)机构的最小传动角。 () 3 设计计算说明书 3.1 计算极位夹角 极位夹角 代入数值 3.2 设计制图 3.2.1 在图纸上取一点作为点,从点垂直向上引出一条长为的 线段,终点为; 3.2.2 从点在左侧引出一条与夹角为的射线; 3.2.3 以点为圆心,以为半径画圆,与射线交于点; 3.2.4 分别从、两点向下引两条射线,射线与夹角为,两射 线交于点,点即为曲柄的回转中心; 3.2.5 以点为圆心以为半径画圆; 3.2.6 过点向左侧引出一条射线,射线与夹角,与圆交于点; 3.2.7 连接,并量取其长度,以为半径画圆,直线,与圆的 交点分别为,; 3.2.8 在图中量取,, 3.3 验算最小传动角 3.3.1 在处根据余弦定理 3.3.2 在处根据余弦定理 所以最小传动角 4 参考文献 [1]宋宝玉,王瑜,张锋主编.机械设计基础.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版,2010. [2]王瑜主编.机械设计基础大作业指导书.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2014.

第八章 平面连杆机构练习题

第八章平面连杆机构练习题 1、如图示的铰链四杆机构中,AD为机架,AB a ==35mm,CD c ==50mm,AD d =在什么范围内该机构为双摇杆机构;该机构是==30mm,问BC b 否有可能成为双曲柄机构? 2、画出图示机构不计摩擦时的压力角(1构件为原动件)。 a)b) 3、在铰链四杆机构中,已知l AB=30mm,l BC=110mm,l CD=80mm,l AD=120mm,构件1为原动件。 (1)判断构件1能否成为曲柄; (2)用作图法求出构件3的最大摆角ψmax; (3)用作图法求出最小传动角γmin;

(4)当分别固定构件1、2、3、4时,各获得何种机构? m/mm 4、设计一曲柄滑块机构。已知曲柄长AB=20mm,偏心距e=15mm,其最大压力角α=30 。试用作图法确定连杆长度BC,滑块的最大行程H,并标明其极位夹角θ,求出其行程速度变化系数K。 5、在飞机起落架所用的铰链四杆机构中,已知连杆的两位置如图所示,比例尺为μl,要求连架杆AB的铰链A位于B C11的连线上,连架杆CD的铰链D位于B C22的连线上。 试设计此铰链四杆机构(作图在题图上进行)。

6、图示导杆机构,已知:l AB=50mm,若要机构成为摆动导杆机构,l AC的最小值应满足什么条件?并指出图示位置AB 杆为原动件时机构传动角γ的大小。 7、画出图示机构的极限位置,标出极位夹角θ,确定行程速比系数K。 8、画出图示六杆机构中滑块D处于两极位时的机构位置,并在图上标出极位夹角θ。

9、已知图示六杆机构,原动件AB作等速回转。试用作图法确定: (1)滑块5的冲程H; (2)滑块5往返行程的平均速度是否相同?行程速度变化系数K 值; (3)滑块处的最小传动角γmin(保留作图线)。 10、如图示曲柄滑块机构的运动简图,试确定当曲柄1等速转动时, (1)机构的行程速度变化系数K。 (2)最小传动角γmin的大小。 (3)滑块3往复运动时向左的平均速度大还是向右的平均速度大。 (4)当滑块3为主动时,机构是否出现死点,为什么? (在图中用作图法求解) 11、铰链四杆机构尺寸和位置如图所示,单位为mm。试问: (1)AB杆为原动件时,CD杆相对机架能否作整周转动(用公式判断)。

平面连杆机构习题及答案知识讲解

平面连杆机构习题及 答案

平面连杆机构 一、填空: 1.由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2.铰链四杆机构按两连架杆的运动形式,分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。 3. 在铰链四杆机构中,与机架用转动副相连,且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄;与机架用转动副相连,但只能绕该转动副轴线摆动的构件摇杆;直接与连架杆相联接,传递运动和动力的构件称为连杆。 4.铰链四杆机构有曲柄的条件(1)连架杆和机架中必有一杆是最短杆;(2)最短 杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。(用文字说明) 5. 图1-1为铰链四杆机构,设杆a最短,杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件: (1)__a+b≤c+d_____。 (2)以__b或d__为机架,则__a__为曲柄。 图1-1 6.在铰链四杆机构中,当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时,只能获得曲柄摇杆机构。 7.如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时,得到双曲柄机构;最短杆对面的杆作为机架时,得到双摇杆机构。 8. 当机构有极位夹角θ时,则机构有急回特性。 9.机构中传动角γ和压力角α之和等于90°。 10.通常压力角α是指力F与C点的绝对速度v c之间间所夹锐角。

二、选择题: 1.在曲柄摇杆机构中,只有当 C.摇杆为主动件时,才会出现“死点”位 置。 A.连杆 B.机架 C.摇杆 D.曲柄 2.绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和,大于其余两杆的长度之和时,机构 B.不存在曲柄。 A.有曲柄存在 B.不存在曲柄 C. 有时有曲柄,有时没曲柄 D. 以上答案均不对 3.当急回特性系数为 C. K>1 时,曲柄摇杆机构才有急回运动。 A. K<1 B. K=1 C. K>1 D. K=0 4.当曲柄的极位夹角为 D. θ﹥0 时,曲柄摇杆机构才有急回运动。 A.θ<0 B.θ=0 C. θ≦0 D. θ﹥0 5.当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对,曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 C.不确定的。 A.按原运动方向 B.反方向 C.不确定的 D. 以上答案均不对 6.曲柄滑决机构是由 A. 曲柄摇杆机构演化而来的。 A. 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 7.平面四杆机构中,如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和,最短杆为机架,这个机构叫做 B.双曲柄机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对 8.平面四杆机构中,如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆 的长度之和,最短杆为连杆,这个机构叫做 C.双摇杆机构。 A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对

认识平面连杆机构作业1

认识平面连杆机构(1) 一、填空题 1、在铰链四杆机构中,固定不动的构件称为,能作整周转动的称为,与机架不相连的构件称为,只能在小于360°的某一角度内摆动的构件称为。 2、铰链四杆机构的三种基本形式是、、。 3、四杆机构中若对杆两两平行且相等,则构成机构。 4、铰链四杆机构中的两个连架杆,一个作匀速转动,另一个作非匀速摆动,则构成机构;若一个连架杆作匀速回转时,另一个作周期性非匀速回转,则构成机构;若两个连架杆都在某一角度内作摆动,则构成机构。 5、平面四杆机构的两个连架杆,可以有一个是,另一个是,也可以两个都是或都是。 6、飞机起落架属于机构,汽车的雨刮器属于机构。 7、草地洒水器机构属于机构,雷达天线角度调整机构属于机构;缝纫机踏板属于机构,惯性筛机构属于机构,汽车自卸翻斗装置属于机构,鹤式起重机属于机构,颚式破碎机属于机构,公共汽车车门启闭机构属于机构。 二、选择题 1、铰链四杆机构中不予机架相连的构件称为() A. 曲柄 B.连杆 C.连架杆 D.摇杆 2、以下不属于双曲柄机构的是() A. 公共汽车车门启闭机构 B.惯性筛 C.铲斗车 D.鹤式起重机 3、平面四杆机构中各构件以()相连接。 A. 转动副 B.移动副 C.螺旋副 D.不确定 4、曲柄摇杆机构中() A.曲柄作等速回转运动,摇杆作等速往复摆动 B.可将连续转动变成往复摆动,也可将往复摆动变成连续转动 C.曲柄和连杆作整周回转,摇杆作直线往复运动 D.工作时一定会有死点位置产生 5、()等能把转动运动转变成往复摆动运动。 A.曲柄摇杆机构 B. 双曲柄机构` C. 双摇杆机构 D. 曲柄滑块机构6、()等能把等速转动运动转变成旋转方向相同的变速转动运动。A.曲柄摇杆机构 B.不等长双曲柄机构` C.双摇杆机构 D.平行四边形机构

平面连杆机构及其设计(参考答案)

一、填空题: 1.平面连杆机构是由一些刚性构件用低副连接组成的。 2.由四个构件通过低副联接而成的机构成为四杆机构。 3.在铰链四杆机构中,运动副全部是转动副。 4.在铰链四杆机构中,能作整周连续回转的连架杆称为曲柄。 5.在铰链四杆机构中,只能摆动的连架杆称为摇杆。 6.在铰链四杆机构中,与连架杆相连的构件称为连杆。 7.某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。 8.对心曲柄滑快机构无急回特性。9.偏置曲柄滑快机构有急回特性。 10.对于原动件作匀速定轴转动,从动件相对机架作往复运动的连杆机构,是否有急回特性,取决于机构的极位夹角是否大于零。 11.机构处于死点时,其传动角等于0。12.机构的压力角越小对传动越有利。 13.曲柄滑快机构,当取滑块为原动件时,可能有死点。 14.机构处在死点时,其压力角等于90o。 15.平面连杆机构,至少需要4个构件。 二、判断题: 1.平面连杆机构中,至少有一个连杆。(√) 2.平面连杆机构中,最少需要三个构件。(×) 3.平面连杆机构可利用急回特性,缩短非生产时间,提高生产率。(√) 4.平面连杆机构中,极位夹角θ越大,K值越大,急回运动的性质也越显著。(√) 5.有死点的机构不能产生运动。(×) 6.机构的压力角越大,传力越费劲,传动效率越低。(√) 7.曲柄摇杆机构中,曲柄为最短杆。(√) 8.双曲柄机构中,曲柄一定是最短杆。(×) 9.平面连杆机构中,可利用飞轮的惯性,使机构通过死点位置。(√) 10.平面连杆机构中,压力角的余角称为传动角。(√) 11.机构运转时,压力角是变化的。(√) 三、选择题: 1.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和 A 其他两杆之和。 A <=; B >=; C > 。 2.铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和,而充分条件是取 A 为机架。 A 最短杆或最短杆相邻边; B 最长杆; C 最短杆的对边。3.铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和,当以 B 为机架时,有两

平面连杆机构课堂测试题

平面连杆机构课堂测试题

《平面连杆机构》课堂测试题 班级:姓名:成绩: 一、填空题 1.平面连杆机构由一些刚性构件用____副和____副相互联接而组成。 2. 在铰链四杆机构中,能作整周连续旋转的构件称为_______,只能来回摇摆某一角度的构件称为_______,直接与连架杆相联接,借以传动和动力的构件称为_______。 3. 图1-1为铰链四杆机构,设杆a最短,杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件: (1)____________________________。 (2)以_______为机架,则_______为曲柄。 4. 设图1-1已构成曲柄摇杆机构。当摇杆CD为主动件,机构处于BC与从动曲柄AB 共线的两个极限位置,称为机构的两个_______位置。 5. 铰链四杆机构的三种基本形式是_______机构,_______机构,_______机构。 6. 平面连杆机急回运动特性可用以缩短_______。从而提高工作效率。 7. 平面连杆机构的急回特性系数K______________。 8. 四杆机构中若对杆两两平行且相等,则构成_______机构。 二、选择代号填空题 9. 平面四杆机构中各构件以_______相联接。

(a 转动副 b 移动副 c 螺旋副) 10. 平面连杆机构当急回特性系数K_______时,机构就具有急回特性。 (a >1 b =1 c <1) 11. 铰链四杆机构中,若最长杆与最短杆之和大雨其他两杆之和,则机构有_______。(a 一个曲柄 b 两个曲柄 c两个摇杆) 12. 家用缝纫机踏板机构属于_______。 (a 曲柄摇杆机构 b 双曲柄机构 c 双摇杆机构) 13. 机械工程中常利用_______的惯性储能来越过平面连杆机构的“死点”位置。 (a主动构件 b 从动构件 c 联接构件) 14. 对心曲柄滑块机构曲柄r与滑块行程H的关系是_______。 (a .H=r b. H=2r c. H=3r) 15. 内燃机中的曲柄滑块机构工作时是以_______为主动件。 (a 曲柄,b 连杆,连杆, c 滑块) 16. 图1-2四杆机构各杆长a=350, b=550 , c=200,d=700长度单位,试选答: (1)当取d为机架时机构_______;(2)当取c为机架时机构_______。 a.有一个曲柄 b.有两个曲柄 c.有两个摇杆 17.下列机构中适当选择主动件时,_______必须具有急回运动特性;_______必须出现“死点”位置。 a .曲柄摇杆机构 b .双摇杆机构 c .不等长双曲柄机构 d. 平行双曲柄机构 e .对心曲柄滑块机构 f.摆动导杆机构

平面连杆机构练习题

平面连杆机构 一. 填空 1.平面连杆机构由一些刚性构件用____副和____副相互联接而组成。 2. 在铰链四杆机构中,能作整周连续旋转的构件称为_______,只能来回摇摆某一角度的构件称为_______,直接与连架杆相联接,借以传动和动力的构件称为_______。 3. 图1-1为铰链四杆机构,设杆a最短,杆b最长。试用符号和式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件: (1)____________________________。 (2)以_______为机架,则_______为曲柄。 4. 设图1-1已构成曲柄摇杆机构。当摇杆CD为主动件,机构处于BC与从动曲柄AB共线的两个极限位置,称为机构的两个_______位置。 5. 铰链四杆机构的三种基本形式是_______机构,_______机构,_______机构。 6. 平面连杆机急回运动特性可用以缩短_______。从而提高工作效率。 7. 平面连杆机构的急回特性系数K______________。 8. 四杆机构中若对杆两两平行且相等,则构成_______机构。 二、选择代号填空 9. 平面四杆机构中各构件以_______相联接。 (a 转动副 b 移动副 c 螺旋副) 10. 平面连杆机构当急回特性系数K_______时,机构就具有急回特性。

(a >1 b =1 c <1) 11. 铰链四杆机构中,若最长杆与最短杆之和大雨其他两杆之和,则机构有_______。 (a 一个曲柄 b 两个曲柄 c两个摇杆) 12. 家用缝纫机踏板机构属于_______。 (a 曲柄摇杆机构 b 双曲柄机构 c 双摇杆机构) 13. 机械工程中常利用_______的惯性储能来越过平面连杆机构的“死点”位置。 (a主动构件 b 从动构件 c 联接构件) 14. 对心曲柄滑块机构曲柄r与滑块行程H的关系是_______。 (a .H=r b. H=2r c. H=3r) 15. 内燃机中的曲柄滑块机构工作时是以_______为主动件。 (a 曲柄,b 连杆,连杆, c 滑块) 16. 图1-2四杆机构各杆长a=350, b=550 , c=200,d=700长度单位,试选答:(1)当取d为机架时机构_______;(2)当取c为机架时机构_______。 a.有一个曲柄 b.有两个曲柄 c.有两个摇杆 17.下列机构中适当选择主动件时,_______必须具有急回运动特性;_______必须出现“死点”位置。 a 曲柄摇杆机构 b 双摇杆机构 c 不等长双曲柄机构 d 平行双曲柄机构 e 对心曲柄滑块机构 d 摆动导杆机构 三、判断 18.平面连杆机构各构件运动轨迹都在同一平面或相互平行的平面内。()

机械原理大作业平面连杆机构

机械原理课程作业(一) 平面连杆机构的运动分析 (题号:1-A ) 班级 03021101 学号 姓名 成绩 同组者 完成日期 2014年1月1日

目录 一.题目及原始数据 (3) 二.平面连杆机构运动分析方程 (4) 三.计算程序框图 (6) 四.计算源程序 (7) 五.计算结果 (13) 六.运动线图分析 (17) 七.运动线图分析 (19) 八.体会及建议 (20) 九.参考书目 (20)

一. 题目及原始数据 1.如图1所示平面六杆机构,试用计算机完成其运动分析。 图1 设已知各构件的尺寸如表1所示,又已知原动件1以等角速度沿逆时针方向回转,试求各从动件的角位移、角速度、角加速度以及E 点的位移、速度、加速度的变化情况。已知其尺寸参数如下表所示: 表1 平面六杆机构尺寸参数 () mm 2、题目要求与成员组成及分工: (1)题目要求: 三人一组计算出原动件从0到360时(计算点数N=37)所要求的各运动变量的大小,并绘出运动曲线图及轨迹曲线,本组选取题号为:1—A ,1—B,1-C 组。 (2)分工比例: 学号 姓名 分工 2011300652 张正栋 报告书写,制图、程序 2011300620 肖川 制图 2011300622 尹志成 方程推导 组号 1l l 2 l 3 l 4 l 5 l 6 α A B C 2-A 2-B 3-C 26.5 67.5 87.5 52.4 43 600 l 2=116.6 l 2=111.6 l 2=126.6

二. 平面连杆机构运动分析方程 1. 位置方程 在图1的直角坐标系中,建立该六杆机构的封闭矢量方程: 将上式写成在两坐标轴上的投影式,并改写成方程左边尽含未知量的形式,即得 1122334112233' 1122226655'1122226655 cos cos cos sin sin sin cos cos cos()cos cos sin sin sin()sin sin G G L L L L L L L L L L x L L L L L y L L θθθθθθθθπαθθθθθπαθθθ??+?=?+? ?+?=?? ??+?-?-+=-?-????+?-?-+=-?-??将上式化简可得: 2233411223311' 222255664'22225566cos cos cos sin sin sin cos cos()cos cos sin sin()sin sin G G L L L L L L L L L L L x L L L L L y θθθθθθθθαθθθθαθθ??-?=-?? ?-?=-?? ??+?-+?+?=-???+?-+?+?=? 由以上各式即可得。 2. 速度方程 根据A ω=ω1B ,可得 222333111222333111'2222 22555666'222222555666sin sin sin cos cos cos sin sin()sin sin 0cos cos()cos cos 0L L L L L L L L L L L L L L θωθωθωθωθωθωθωθαωθωθωθωθαωθωθω?-??+??=??? ??-??=-??? ?-??-?-?-??-??=????+?-?+??+??=?化为矩阵形式为: 2233 22233 3'2 22255 665'2222 55 666111111111sin sin 00 cos cos 00sin()sin 0sin sin cos()cos 0 cos cos sin cos sin cos L L L L L L L L L L L L L L L L θθωθθωθαθ θθωθαθθθωθθωθθ?? ?? -??? ????-?? ????????-?--?-?-??????????-+????? ?????-??=????-????? ?? ??? 3. 加速度方程

第二章平面连杆机构和设计与分析报告

第二章平面连杆机构及其设计与分析 §2-1 概述 平面连杆机构(全低副机构):若干刚性构件由平面低副联结而成的机构。 优点: (1)低副,面接触,压强小,磨损少。 (2)结构简单,易加工制造。 (3)运动多样性,应用广泛。 曲柄滑块机构:转动-移动 曲柄摇杆机构:转动-摆动 双曲柄机构:转动-转动 双摇杆机构:摆动-摆动 (4)杆状构件可延伸到较远的地方工作(机械手) (5)能起增力作用(压力机) 缺点: (1)主动件匀速,从动件速度变化大,加速度大,惯性力大,运动副动反力增加,机械振动,宜于低速。 (2)在某些条件下,设计困难。 §2-2平面连杆机构的基本结构与分类 一、平面连杆机构的基本运动学结构 铰链四杆机构的基本结构 1.铰链四杆机构 所有运动副全为回转副的四杆机构。Array AD-机架 BC-连杆 AB、CD-连架杆 连架杆:整周回转-曲柄 往复摆动-摇杆

2.三种基本型式 (1)曲柄摇杆机构 定义:两连架杆一为曲柄,另一为摇杆的铰链四杆机构。 特点:?、β0~360°, δ、ψ<360° 应用:鳄式破碎机缝纫机踏板机构揉面机(2)双曲柄机构 定义:两连架杆均作整周转动的铰链四杆机构。 由来:将曲柄摇杆机构中曲柄固定为机架而得。 应用特例:双平行四边形机构(P35),天平 反平行四边形机构(P45) 绘图机构 (3)双摇杆机构 定义:两连架杆均作往复摆动的铰链四杆机构。 由来:将曲柄摇杆机构中摇杆固定为机架而得。 应用:翻台机构,夹具,手动冲床 飞机起落架,鹤式起重机 二.铰链四杆机构具有整转副和曲柄存在的条件 上述机构中,有些机构有曲柄,有些没有曲柄。机构有无曲柄,不是唯一地由取哪个构件为机架决定,机构有曲柄的首要条件是:机构中各构件长度间应满足一定的尺寸关系,该条件是首要条件。 然后,再看以哪个构件作为机架。 下面讨论机构中各构件长度间应满足的尺寸关系。铰链四杆机构曲柄存在的条件

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