第4章运动分析基础

(b)

第2篇 工程运动学基础

第4章 运动分析基础

4－1 小环A 套在光滑的钢丝圈上运动，钢丝圈半径为R （如图所示）。已知小环的初速度为v 0，并且在运动过程中小环的速度和加速度成定角θ，且 0 ＜ θ ＜2

π，试确定小环

A 的运动规律。

解：R

v a a 2

n

sin ==θ，θ

sin 2R v a =

θ

θtan cos d d 2t

R v a t

v a =

==，??=t v v t R v v 02d tan 1d 0θ t v R R v t s v 00tan tan d d -==θθ

??-=t s t t v R R v s 0000d tan tan d θθ

t

v R R R s 0tan tan ln tan -=θθθ

4－2 已知运动方程如下，试画出轨迹曲线、不同瞬时点的 1．?????-=-=225.1324t t y t

t x ， 2．???==t y t x 2cos 2sin 3

解：1．由已知得 3x = 4y （1）

???-=-=t y t x

3344 t v 55-=

?

??-=-=34y x

5-=a 为匀减速直线运动，轨迹如图（a ），其v 、a 图像从略。

2．由已知，得

2arccos 21

3arcsin y x =

化简得轨迹方程：29

4

2x y -=

（2）

轨迹如图（b ），其

v 、a 图像从略。

4－3 点作圆周运动，孤坐标的原点在O 点，顺钟向为孤坐标的正方向，运动方程为

22

1

Rt s π=

，式中s 以厘米计，t 以秒计。轨迹图形和直角坐标的关系如右图所示。当点第一次到达y 坐标值最大的位置时，求点的加速度在x 和

y 轴上的投影。

解：Rt s v π== ，R v a π== t ，222

n Rt R

v a π==

y 坐标值最大的位置时：R Rt s 2

212ππ== ，12=∴t

R a a x π==t ，R a y 2π-=

A

习题4－1图

习题4－2图

习题4－3图

e e -t (c)

e e -t (b)

R t R (a)

习题4-6图

4－4 滑块A ，用绳索牵引沿水平导轨滑动，绳的另一端绕在半径为r 的鼓轮上，鼓轮以匀角速度ω转动，如图所示。试求滑块的速度随距离x 的变化规律。

解：设t = 0时AB 长度为l 0，则t 时刻有：

220

2

20

)arctan arctan (r x l r r x r l r t --=--+ω

对时间求导：

2

22

22r x x x r x x x r r --

=--

ω

2

2

r

x rx x

--=ω

4－5 凸轮顶板机构中，偏心凸轮的半径为R ，偏心距OC = e ，绕轴O 以等角速转动，从而带动顶板A 作平移。试列写顶板的运动方程，求其速度和加速度，并作三者的曲线图像。 解：（1）顶板A 作平移，其上与轮C 接触点坐标： t e R y sin ω+=（ω为轮O 角速度）

t e y

v cos ωω== t e y a sin 2ωω-== （2）三者曲线如图（a ）、（b ）、（c ）。

4－6 绳的一端连在小车的点A 上，另一端跨过点B 的小滑车车绕在鼓轮C 上，滑车离地面的高度为h 。若小车以匀速度υ沿水平方向向右运动，试求当θ = 45°时B 、C 之间

绳上一点P 的速度、加速度和绳AB 与铅垂线夹角对时间的二阶导数θ

各为多少。 解：1．∵P 点速度与AB 长度变化率相同

2

221)(d d 2221

22v

x h x x x h t v P =+?=+= （θ= 45°，x = h 时）

2．同样：h

v h x x h x x t v

a P P 2222)(d d 2

222==+== （∵0=x

，x = h ） 3．h x =

θtan ，h

x

1tan -=θ

222

211x h x h h

x x h +=+= θ 2222222)(2h

v x h x hx -=+-= θ（顺）

4－7 图示矢径r 绕轴z 转动，其角速度为 ω，角加速度为 α。试用矢量表示此矢径端点M 的速度、法向加速度和切向加速度。

习题4－4图

习题4-5图

x

y ωt

解：r ωr v ?==t M d d

)(d d r ωωr αv ωr ωv

a ??+?=?+?==M M M t

r αa ?=t M

v ωr ωωa ?=??=)(n M

4－8 摩擦传动机构的主动轮I 的转速为n ＝600r/min ，它与轮II 的接触点按箭头所示的方向移动，距离d 按规律d ＝10-0.5t 变化，单位为厘米，t 以秒计。摩擦轮的半径r ＝5cm ，R ＝15cm 。求：（1）以距离d 表示轮II 的角加速度；（2）当d ＝r 时，轮II 边缘上一点的全加速度的大小。 解：

（1）302nr d πω=，d

nr 302πω=

2

22250305.0560030d d d d nr πππα=??=-= rad/s 2 （2）59220

3025004

4

44242

2

2

=+=+=n r r r a ππωαcm/s 2

4－9 飞机的高度为h ，以匀速度v 沿水平直线飞行。一雷达与飞机在同一铅垂平面内，

雷达发射的电波与铅垂线成θ 角，如图所示。求雷达跟踪时转动的角速度ω 和角加速度α与h 、v 、θ 的关系。

解：h vt =θtan

h

v =θθc o s

，θθω2cos h v ==

θθθθωα222

c o s 2s i n 2s i n h

v h v -=-==

4－10 滑座B 沿水平面以匀速v 0向右移动，由其上固连的销钉C 固定的滑块C 带动槽杆OA 绕O 轴转动。当开始时槽杆OA

求槽杆的转动方程、角速度和角加速度。 解：b

t v 0tan =?，b

t v 0arctan =? rad

2

2020t

v b bv +=

=?ω rad/s

2

2202

3

0)

(2t v b t bv +-==ωα

4－11．设ω 为转动坐标系Axyz 的角速度矢量，i 、j 、k 为动坐标系的单位矢量。试证明：

习题4-8图

v

习题4-9图

习题4-10图

k j i j i k i k j ω??

? ???

+??? ???+??? ???=t

t t d d d d d d

证：x t ω=?=??=?i ωk j ωk j

)(d d

y t ω=?=??=?j ωi k ωi k

)(d d k t

ω=?=??=?k ωj i ωj i

)(d d ∴等式右侧ωk j i =++=z y x ωωω

证毕

运动训练的常用手段

运动训练的常用手段 1、周期性单一练习手段 （1）周期性单一练习手段释义 周期性单一练习手段是指周期性重复进行单一结构动作的身体练习。由于该类型练习动作相对简单、动作环节相对较少，因此，较易使练习者学习、掌握，并强化主要环节的训练。由于该练习的动作方式较易设计，因此，可以作为体能主导类速度性、耐力性运动项群的主要练习手段和其他项群的基本练习手段。 （2）周期性单一练习手段举例 ①周期性单一练习手段举例 A、各种快跑练习 不同距离或时间的跑的练习。步法可为向前跑、垫步跑、交叉步跑、后蹬步跑、并步跑。 B跳推杠铃练习 立姿，两脚自然站立，与肩同宽。两手翻握轻重量杠铃放置胸前。全身用力时，两脚交叉步或并步跳起，同时，两手上推杠铃到头顶至两臂伸直。连续练习若干次，练习若干组。 C拉测功仪练习 坐在功仪上，按划船动作，做全身性拉浆练习。练习时上下肢配合，全力做6~10分钟，做若干组。 ②局部周期性练习 A、快速挥臂练习 原地站立，头上方悬吊重沙袋，做扣排球动作。连续挥臂拍击沙袋若干次，练习若干组。B卧推杠铃练习 仰卧卧推凳上，两手与肩同宽握杠，由胸前上推杠铃至两臂伸直。连续上推若干次练习 若干组。 C拉橡皮带练习 立式上身前俯或俯卧式，两手由前方向后体侧拉橡皮带。反复多次3~10分钟。练习若 干组。 2、混合性多元练习手段 （1）混合性多元练习手段释义 多元练习手段是指将几种单一结构的动作混合进行的身体练习。由于该类练习动作相对 复杂、动作环节相对较多，因此有利于形成复杂动作的神经联系。提高技能的储备量，有利 于学习、掌握较为复杂的技术动作。 （2）混合性多元练习手段举例 ①全身混合性练习 A、跑动跨跳练习 中速跑，每跑3步跨步跳1次，连续跨跳10次。如固定距离可计时进行。每组练习3?5次，练习2?3组。

智慧树知道网课《电路分析基础》课后习题章节测试满分答案

第一章测试 1 【单选题】(2分) 实际电路的几何尺寸远小于其工作信号的波长，这种电路被称为（） A. 集总参数电路 B. 分布参数电路 2 【单选题】(2分) 当电路中电流的参考方向与电流的真实方向相反时，该电流（） A. 一定为负值 B. 一定为正值 C. 不能肯定是正值或负值 3 【单选题】(2分) 已知空间a、b两点间，电压，a点的电位为，则b点的电位为（） A.

6V B. -6V C. 14V 4 【单选题】(2分) 在如图⑥所示的电路中，电阻R吸收的功率P等于（） 图⑥ A. 9W B. 12W C. 4W D. 3W 5

【单选题】(2分) 某元件功率为负，说明该元件（）功率，该元件是（）。 ①产生②吸收③电源④负载 A. ①② B. ③④ C. ②④ D. ①③ 6 【单选题】(2分) 在图⑦中各元件功率均为10W（吸收），则U和I分别为（）。 A. U=5V，I=-5A B. U=-5V，I=5A C. U=5V，I=5A D.

U=-5V，I=-5A 7 【单选题】(2分) 已知电路元件的参考方向和伏安特性如图⑧所示，则元件的电阻为（）Ω。 A. 0.5 B. -0.5 C. -2 D. 2 8 【单选题】(2分)

A. －2A B. －1A C. 1A D. 3A 9 【单选题】(2分) 电路如图⑩所示，则电流源电流I允许的取值是（）。 A. 1A B. 2A C.

-1A D. -2A 10 【单选题】(2分) 电流与电压为关联参考方向是指（）。 A. 电流参考方向与电压升参考方向一致 B. 电流参考方向与电压降参考方向一致 C. 电流实际方向与电压降实际方向一致 D. 电流实际方向与电压升实际方向一致 第二章测试 1 【判断题】(2分) 网孔都是回路，回路不一定是网孔。 A. 对 B. 错

3第三章_流体运动学

第三章 流体运动学 3－1 已知流体质点的运动，由拉格朗日变数表示为 x =ae kt ，y =be -kt ，z =c ，式中k 是不为零的常数。试求流体质点的迹线、速度和加速度。 解：（1）由题给条件知，流体质点在z=c 的平面上运动，消去时间t 后，得 xy =ab 上式表示流体质点的迹线是一双曲线族：对于某一给定的（a ，b ）,则为一确定的双曲线。 （2）0kt kt x y z x y z u kae u kbe u t t t -???= ===-==???，， （3）220y kt kt x z x y z u u u a k ae a k be a t t t -???=== ===???，， 3－2 已知流体运动，由欧拉变数表示为u x =kx ，u y =－ky ，u z =0，式中k 是不为零的常 数。试求流场的加速度。 解：2d d x x x x x x x y z u u u u u a u u u k x t t x y z ????= =+++=???? 2d d y y u a k y t ==，d 0d z z u a t == 3－3 已知u x =yzt ，u y =zxt ，u z =0，试求t =1时流体质点在（1，2，1）处的加速度。 解：2()3m/s x x x x x x y z u u u u a u u u yz zxt zt t x y z ????= +++=+=???? 2()3m/s y y y y y x y z u u u u a u u u zx yzt zt t x y z ????=+++=+=???? 0z z z z z x y z u u u u a u u u t x y z ????=+++=???? 3－4 已知平面不可压缩液体的流速分量为u x =1－y ，u y =t 。试求（1）t =0时，过（0， 0）点的迹线方程；（2）t =1时，过（0，0）点的流线方程。 解：（1）迹线的微分方程式为 d d d d d d d d d d y x y x y x y x y t t t y u t t t u u u u ======，，，， 积分上式得：12 2C t y +=，当t=0时，y=0，C 1=0，所以 2 2t y = (1) 2d d (1)d (1)d 2x t x u t y t t ==-=-，积分上式得：23 6 C t t x +-= 当t =0时，x =0，C 2=0，所以 6 3 t t x - = (2) 消去（1）、（2）两式中的t ，得x =有理化后得 023 49222 3=-+-x y y y

中北大学流体力学第四章习题

第四章 流体运动学基础 一 选择题 1. 用欧拉法表示流体质点加速度a 等于 。 2. (A) t u ?? (B) u u )(?? (C) u u t u )(??+?? (D) u u t u )(??-?? 3. 恒定流是流场中 的流动。 4. (A) 各断面流速分布相同 (B) 流线是相互平行的直线 (C) 运动要素不随时间而变化 5. (D) 流动随时间按一定规律变化 6. 一元流动是 。 7. (A) 运动参数是一个空间坐标和时间变量的函数 (B) 速度分布按直线变化 (C) 均匀直线流 8. (D) 流动参数随时间而变化 9. 均匀流的 加速度为零。 10. (A) 当地 (B) 迁移 (C) 向心 (D) 质点 11. 在 流动中，流线和迹线重合。 12. (A) 恒定 (B) 非恒定 (C) 不可压缩流体 (D) 一元 13. 连续性方程表示流体运动遵循 守恒定律。 14. (A) 能量 (B) 动量 (C) 质量 (D) 流量 15. 水在一条管道中流动，如果两断面的管径比为d 1/d 2 =2，则速度比v 1/v 2= 。 16. (A) 2 (B) 1/2 (C) 4 (D) 1/4 17. 流体微团 。 18. (A) 具有规则的几何形状 (B) 质量大小不受限制 (C) 是由大量流体质点组成的微小质团 19. (D) 是质量、体积均可忽略的微元 20. 在 流动中，伯努利方程不成立。D 21. (A) 恒定 (B) 理想流体 (C) 不可压缩 (D) 可压缩 22. 在总流伯努利方程中，速度 v 是 速度。B 23. (A) 某点 (B) 断面平均 (C) 断面形心处 (D) 断面上最大 24. 文透里管用于测量 。D 25. (A) 点流速 (B) 压强 (C) 密度 (D) 流量 26. 毕托管用于测量 。A 27. (A) 点流速 (B) 压强 (C) 密度 (D) 流量 28. 密度 = 800kg/m 3 的油在管中流动，若压强水头为2m 油柱，则压强为 N/m 2 。C 29. (A) ×104 (B) 2×103 (C) ×104 (D) ×103 30. 应用总流能量方程时，两断面之间 。D 31. (A) 必须是缓变流 (B) 必须是急变流 (C) 不能出现急变流 (D) 可以出现急变流 32. 应用总流动量方程求流体对物体合力时，进、出口的压强应使用 。B 33. (A) 绝对压强 (B) 相对压强 (C) 大气压强 (D) 真空值

张力减径机的动力学和运动学的分析详细版

文件编号：GD/FS-1093 （解决方案范本系列） 张力减径机的动力学和运动学的分析详细版 A Specific Measure To Solve A Certain Problem, The Process Includes Determining The Problem Object And Influence Scope, Analyzing The Problem, Cost Planning, And Finally Implementing. 编辑：_________________ 单位：_________________ 日期：_________________

张力减径机的动力学和运动学的分 析详细版 提示语：本解决方案文件适合使用于对某一问题，或行业提出的一个解决问题的具体措施，过程包含确定问题对象和影响范围，分析问题，提出解决问题的办法和建议，成本规划和可行性分析，最后执行。，文档所展示内容即为所得，可在下载完成后直接进行编辑。 文章主要对三辊式张力减径机进行分析，主要分析张力减径机的动力学和运动学原理，通过对张力减径机的速度分析、转速分析和速度控制来分析张力减径机运动学特征，通过对张力减径机受力分析、轧制压力和轧制力矩进行分析张力减径机的动力学特征分析。 张力减径机是现代化的生产机组，其作用和优越性使其在大规模无缝钢管生产中不可缺少。随着我国钢管工业的发展张力减径机组正被广泛运用。对三辊式张力减径机进行分析，该机组是90年代研制的，具有许多独特的优点。以下分析张力减径机的运动学

和动力学原理。 1.张力减径机的运动学特征 1.1.运动学特征 在张力减径的过程中，要求各个机架的延伸系数和轧辊圆周协调一致，同时决定连轧机工作的基本条件要求通过每个机架的金属的秒流量相等。 在所有的机架都充满金属而C不等于0的情况下，对于每对轧辊在任意瞬间都遵守秒流量、相等的原则，这种相等可通过轧辊和金属之间的滑移达到。因此当C不等于0时，减径机任何一个机架中的变形条件发生变化，都会影响其余机架中的变形条件，但由于连轧过程本身存在着相适应，自相调整的过程，因此即使在这种相互作用的复杂关系中减径过程仍然能够在任一瞬间保持秒流量相等。但是当差别较大时，必然会造成严重的拉钢和推钢，轻者不能获得

运动训练的基本原则

运动训练的基本原则 (总分：234.00，做题时间：90分钟) 一、{{B}}单项选择题{{/B}}(总题数：12，分数：12.00) 1.运动训练原则对运动训练的指导意义在于 ( ) （分数：1.00） A.不同的训练原则适用于不同的训练项目 B.运动训练原则是运动员进行运动训练所要遵守的基本准则 C.运动训练原则是组织运动训练所要遵守的基本准则 D.对运动训练实践具有普遍的指导意义√ 解析： 2.运动训练原则是指 ( ) （分数：1.00） A.运动训练系统内部各构成因素之间在结构和功能上的联系 B.运动训练系统内部与外部各因素之间的本质联系和发展趋势 C.依据运动训练活动的客观规律而确定的组织运动训练所必须遵循的基本准则√ D.运动训练过程中遵循的模式化要求 解析： 3.考虑到运动员的承受能力与训练效果，只有优秀运动员才可以应用的负荷增加方式是 ( ) （分数：1.00） A.直线式 B.阶梯式 C.波浪式 D.跳跃式√ 解析： 4.依据人体竞技能力变化的周期性特征，在运动训练中应遵循的原则是 ( ) （分数：1.00） A.竞技需要原则 B.适宜负荷原则 C.有效控制原则 D.周期安排原则√ 解析： 5.要求对运动训练实施有效控制的依据是 ( ) （分数：1.00） A.专项竞技需要的特异性 B.运动训练过程的多变性√ C.人体生物适应的长期性 D.人体竞技能力变化的周期性 解析： 6.下列不属于构成负荷量的因素是 ( ) （分数：1.00） A.次数 B.高度√ C.时间 D.组数 解析： 7.运动训练中实施有效控制原则的理论基础是 ( ) （分数：1.00）

运动学、动力学知识要点

《直线运动》知识要点 一、基本概念：时间、位移、速度、加速度 位移x ?——路程l 速度v ——平均速度与瞬时速度，速度与速率 加速度a ——t v a ??=??，物理意义 二、基本模型 质点 匀速直线运动 匀变速直线运动（自由落体运动、竖直抛体运动） 三、基本规律（模型草图） 1．匀速直线运动：vt x = 2．匀变速直线运动： at v v ±=0，202 1at t v x ±=，ax v v 2202±=-，220 t v v v v =+=，2aT x =? 3．t v -图象、t x -图象（点、线、面积、斜率、截距） 四、基本方法（过程草图） 比例法——相等时间、相等位移 逆向运动法——末速度为零的匀减速运动，其它 对称法——往返运动（竖直上抛运动） 平均速度法 逐差法 图象法 五、基本实验 打点计时器 纸带法测物体运动的时间、位移、速度（平均速度法）、加速度（图象法、逐差法） 六、难点题型 1．刹车问题——刹车时间 2．追击、相遇问题（草图、图象） （1）相遇问题——同一时刻、同一地点 （2）追击问题——关键：速度相等； 分析：速度相等前后； 结果：相距最近、最远，或能否追上。 *3．相对运动：相对参考系绝对v v v ???+= 七、易错点汇集 1．纸带处理：2naT x x m n m =-+，21234569)()(T x x x x x x a ++-++= 2．矢量性：减速运动或往返运动中，加速度为负值（一般规定出速度方向为正方向） 3．图象问题：用图象解决追击相遇问题 4．答题技巧：抓关键词，统一单位，字母区别 画过程草图，灵活选取公式——平均速度法

运动训练学

运动训练学 1.竞技体育是体育的重要组成部分，是以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩、 夺取比赛优胜为主要目标的社会性体育活动。 2.现代世界竞技体育活动就是由国际奥委会及其单项联合会为核心组织进行的。 3.竞技体育包含着运动员选材、运动训练、运动竞赛和竞技体育管理四个组成部分。 4.“运动员选材”是竞技体育这一社会行为的起始，是挑选具有良好运动天赋及竞技潜力 的儿童少年或后背力量参加运动训练的工作。 5.激烈的竞争性成为竞技运动区别于其他体育运动的最本质的特点之一。 6.竞技运动的现在社会价值：一激励人类自我奋斗精神；二推进竞争合作的道德教育； 三提高现代社会的生活品位；四促进社会大众的体育参与；五显示国家（地区）和社会（地区）团体的综合实力；六促进经济与社会的迅速发展；七排解社会成员的不良情绪。 7.运动训练学是研究运动训练规律以及有效地组织运动训练活动的行为的科学。 8.本源性、综合性以及实践性是运动训练学的主要学科特征。本源性是运动训练学最具特 色的学科特征。 9.运动训练学理论研究的基本内容包含着运动训练原则、运动训练内容（练什么）、运动 训练负荷（练多少）、运动训练方法及运动训练安排（怎样练）五个板块。 10.运动成绩与竞技能力是运动训练理论中两个至为重要的基本概念。 11.运动成绩是运动员参加比赛的结果，是根据特定的评定行为对运动员及其对手的竞技能 力在比赛中发挥状况的综合评定。也包括竞赛的胜负或名次。 12.任何一个竞技项目比赛的运动成绩都是由运动员在比赛中的表现（内因、最根本、最重 要）、对手在比赛中的表现以及竞赛结果的评定行为（竞赛规则、评定手段、裁判员的道德业务水平）所决定的。 13.运动员竞技能力构成因素中某种素质或能力的缺陷，可由其他高度发展的素质或能力在 一定范围内予以拟补和代偿，使其总体竞技能力保持在特定的水平，这种现象称为运动员竞技能力非均衡结构的补偿效应。 14.指导运动训练实践重要的运动训练原则主要有：竞技需要与定向发展原则，导向激励与 有效控制原则，系统训练与周期安排原则，集群组训与区别对待原则，适宜负荷与适时恢复原则，共同组成五对范畴。 15.竞技需要与定向发展原则的科学基础：一训练目标的导向性与训练内容的趋向性；二 竞技需要的特异性与训练行为的专项性；三竞技能力的层次性与训练手段的选择性。 16.系统训练与周期安排原则的科学基础：一人体生物适应的长期性；二竞技能力形成的 连续性与训练效应的不稳定性；三人体生物适应过程的周期性。 17.适宜负荷与适时恢复原则的科学基础：一人体机能的适应性机制；二机体在过度负荷 影响下的劣变性；三训练调整时机与恢复时限要求。 18.训练负荷存在着结构属性、机能属性、和个体属性。 19.从计量的角度看，负荷量可用持续的时间、一次练习或若干练习所完成的工作量等指标 予以表述。评价负荷强度时，则常常使用速度、远度、高度、练习的负重量、练习的难度等指标。 20.运动训练方法与运动训练手段的关系：一运动训练方法是完成训练任务的途径和办法， 是由人们提炼出来的比较概念化的认识，如重复训练法、间歇训练法；而运动训练手段则是具体的、有目的的身体活动方式，是运动训练方法的具体体现。二运用同一种训练方法去发展某一种竞技能力时，可采用不同的训练手段，如运用重复训练法发展中跑运动员的快速耐力时，可以采用6x600米跑，也可以采用8x400米跑，还可以采用

仿人机器人运动学和动力学分析

国防科学技术大学 硕士学位论文 仿人机器人运动学和动力学分析 姓名：王建文 申请学位级别：硕士 专业：模式识别与智能系统 指导教师：马宏绪 20031101

能力；目前，ＡＳＩＭＯ代表着仿人机器人研究的最高水平，见图卜２。２０００年，索尼公司也推出了自己研制的仿人机器人ＳＤＲ一３Ｘ，２００２年又研制出了ＳＤＲ一４Ｘ，见图卜３。日本东京大学也一直在进行仿人机器人的研究，与Ｋａｗａｄａ工学院合作相继研制成功了Ｈ５、Ｈ６和Ｈ７仿人机器人，其中Ｈ６机器人高１．３７米，体重５５公斤，具有３５个自由度，目前正在开发名为Ｉｓａｍｕ的新一代仿人机器人，其身高１．５米，体重５５公斤，具有３２个自由度。日本科学技术振兴机构也在从事ＰＩＮＯ机器人的研究，ＰＩＮＯ高０．７５米，采用２９个电机驱动，见图卜４。日本Ｗａｓｅｄａ大学一直在从事仿人机器人研究计划，研制的ｗＬ系列仿人机器人和ＷＥＮＤＹ机器人在机器人界有很大的影响，至今已投入１００多万美元，仍在研究之中。Ｔｏｈｏｋｕ大学研制的Ｓａｉｋａ３机器人高１．２７米，重４７公斤，具有３０个自由度。美国的ＭＩＴ和剑桥马萨诸塞技术学院等单位也一直在从事仿人机器人研究。德国、英国和韩国等也有很多单位在进行类似的研究。 图卜１Ｐ２机器人图卜２ＡＳＩＭＯ机器人图１．３ＳＤＲ－４Ｘ机器人图１－４ＰＩＮＯ机器人 图卜５第一代机器人图ｌ－６第二代机器人图１．７第三代机器人图１—８第四代机器人 在国家“８６３”高技术计划和自然科学基金的资助下，国内也开展了仿人机器人的研究工作。目前，国内主要有国防科技大学、哈尔滨工业大学和北京理工大学等单位从事仿人机器人的研究。国防科技大学机器人实验室研制机器人已有１０余年的历史，该实验室在这期间分四阶段推出了四代机器人，其中，２０００年底推出的仿人机器入一“先行者”一是国内第一台仿人机器人。２００３年６月，又成功研制了一台具有新型机械结构和运动特性的仿人机器人，这台机器人身高１．５５米，体重６３．５公斤，共有３６个自由度，脚踝有力 第２页

第三章 流体运动学 复习思考题

第三章 流体运动学 复习思考题 1. 用欧拉法表示流体质点加速度a 等于 C 。 (A) t u ?? (B) u u )(?? (C) u u t u )(??+?? (D) u u t u )(??-?? 2. 恒定流是流场中 C 的流动。 (A) 各断面流速分布相同 (B) 流线是相互平行的直线 (C) 运动要素不随时间而变化 (D) 流动随时间按一定规律变化 3. 一元流动是 A 。 (A) 运动参数是一个空间坐标和时间变量的函数 (B) 速度分布按直线变化 (C) 均匀直线流 (D) 流动参数随时间而变化 4. 均匀流的 B 加速度为零。 (A) 当地 (B) 迁移 (C) 向心 (D) 质点 5. 在 A 流动中，流线和迹线重合。 (A) 恒定 (B) 非恒定 (C) 不可压缩流体 (D) 一元 6. 连续性方程表示流体运动遵循 C 守恒定律。 (A) 能量 (B) 动量 (C) 质量 (D) 流量 7. 水在一条管道中流动，如果两断面的管径比为d 1/d 2 =2，则速度比v 1/v 2= D 。 (A) 2 (B) 1/2 (C) 4 (D) 1/4 8. 流体微团 C 。 (A) 具有规则的几何形状 (B) 质量大小不受限制 (C) 是由大量流体质点组成的微小质团 (D) 是质量、体积均可忽略的微元 9. 流体微团运动的基本形式包括 D 。 (A) 平移和旋转 (B) 平移和变形 (C) 旋转和变形 (D) 平移、旋转和变形 10. 流体旋转角速度是 B 。 (A) 标量 (B) 矢量 (C) 既不是标量，也不是矢量 (D) 二阶张量 11. 速度场的旋度和旋转角速度的关系是 B 。 (A) 相等 (B) 旋度等于旋转角速度的两倍 (C) 旋度等于旋转角速度的一半 (D) 没有一定关系 12. 流体作有旋运动的特征是 C 。 (A) 流体质点运动轨迹是圆形 (B) 旋转角速度矢量的三个分量都不等于零 (C) 速度场的旋度不等于零 13. 速度势只存在于 C 。 (A) 不可压缩流体流动中 (B) 可压缩流体流动中 (C) 无旋流动中 (D) 有旋流动中 14. 流动无旋的等价命题是： B 。 (A) 流动是均匀流 (B) 速度场有势 (C) 流线为互相平行的直线 (D) 流体微团没有变形 15. 什么是流线与迹线，二者有什么区别？在什么条件下流线与迹线重合，为什么？ 16. 什么是恒定流与非恒定流？举例说明之。 17. 流体速度分解定理与刚体速度分解定理有什么区别？ 18. 流体的旋转角速度与刚体的旋转角速度有何异同？ 19. 均匀流与非均匀流、渐变流与急变流的过水断面有何不同？ 20. 过水断面、平均流速和流量三者的关系是什么？

流体力学第三章

第三章 流体运动学 3-1解：质点的运动速度 10 3 1014,1024,1011034= -=-==-= w v u 质点的轨迹方程 10 31,52,103000t wt z z t vt y y t ut x x +=+=+=+=+ =+= 3-2 解： 2 /12/12/3222 /12/12/3220375.0232501.02501.00375.0232501.02501.00 t t t dt d dt y d a t t t dt d dt x d a a y x z =??=?? ? ???===??=??? ???=== 由5 01 .01t x +=和10=A x ,得 19.1501.011001.015 25 2=??????-=?? ????-=A x t 故 206 .00146.0146.00,146.0,014619.150375.02 2 222 2/1=++=++=====?=z y x z x y x a a a a a a a a 3-3解：当t=1s 时，点A （1,2）处的流速 ()( ) s m s m yt xt v s m s m y xt u /1/1211/5/221122 2 -=?-?=-==?+?=+= 流速偏导数 112221121,1,/12,1,/1-----=-=??==??==??=??==??==??s t y v s t x v s m t t v s y u s t x u s m x t u 点A(1,2)处的加速度分量

()[]()()[]2 22/11151/3/21151s m y v v x v u t v Dt Dv a s m s m y u v x u u t u Dt Du a y x -?-+?+=??+??+??===?-+?+=??+??+??== 3-4解：(1)迹线微分方程为 dt u dy dt u dx ==, 将u,t 代入，得 ()tdt dy dt y dx =-=1 利用初始条件y(t=0)=0,积分该式，得 2 2 1t y = 将该式代入到式（a ）,得dx=(1-t 2/2)dt.利用初始条件x(t=0)=0,积分得 36 1t t x -= 联立（c ）和（d ）两式消去t,得过（0,0）点的迹线方程 023 49222 3=-+-x y y y (2)流线微分方程为=.将u,v 代入，得 ()tdx dy y t dy y dx =-=-11或 将t 视为参数，积分得 C xt y y +=- 2 2 1 据条件x(t=1)=0和y(t=1)=0,得C=0.故流线方程为 xt y y =- 2 2 1 3-5 答：

运动训练学真题(1)

2016成都体育学院研究生入学考试真题 运动训练学 简答: 1现代运动训练的基本特点？ 2力量训练的基本要求？ 3周期训练的科学基础和训练学要点？ 4周训练课的不同要求和类型？ 5运动训练和运动竞赛的关系？ P13页 答案1：《1训练目标的专一性与实现途径的多元性，是指在特定的专项上通过训练夺得比赛胜利和创造优异成绩；，专一性并不排斥有利于专项竞技能力提高的其他项目的训练手段和方法，因此只要有利于提高专项运动成绩的方法和手段都可以交叉使用。 《2竞技能力结构的整体性与各子能力之间的互补性，任何一个运动员竞技能力都是由体能、技能、战术和心理能力以及心智构成的，构成了竞技能力的整体性，然而各子能力之间互相促进和制约或者优势互补体现出整体和子能力的互补性。 《3运动训练过程的连续性和组织实施的阶段性，一个完整的训练过程运动员在每个特定时刻状态前后互相都是延续的，一段时间的延续会对竞技能力有所提高，一段时间的剪短也会对竞技能力产生制约；同时每一个连续的运动过程必然分为若干阶段，每个阶段都会有不同的目标任务和特点。 《4不同训练负荷影响下机体的适应性和裂变性，外部对人体负荷会产生一个适应的过程没在一定范围内机体应激性也会越强烈，竞技能力得到提高；负荷超出最大承受能力，会对运动员竞技能力提高产生消极影响，称为裂变性。 《5训练调控的必要性和应变性， <现代科技支持的全面性和导向性，现代科技通过对运动员状态诊断，目标建立、计划制定的鞥到都直接干预到运动训练中，同时引导着运动训练朝着高科技化，准确化的方向发展。

答案2： 力量素质是指人体神经肌肉系统在工作时候克服或者对抗阻力的能力；训练的基本要求如下： 《1注意不同肌群力量的对应发展 《2选择有效的训练手段 《3处理好负荷与恢复的关系 《4注意激发练习的兴趣 《5儿童少年力量训练应该注意的事项 答案3： 一：周期训练原则是指周期性的组织运动训练过程的训练原则。其训练的科学基础如下：《1物质运动周期性的普遍规律；由于事物的运动和发展都是周而复始呈现周期性的，而运动训练的也是一样有这个普遍规律决定的，新的一个运动周期都不应该只是上一个运动周期的简单重复，而是达到新的一个水平。 《2人体竞技能力变化的周期性特征；人体竞技能力的提高，明显的表现出周期性特点，不断适宜增加负荷使得机体不断适应达到一个新的高度，呈现出周期性特征。 《3适宜比赛条件出现周期性特征；运动训练的终极目的是提高运动成绩，运动成绩只有在比赛中表现出来才能得到承认，同时也只有在适宜的比赛条件下，才能使得运动员的竞技状态充分发挥出来。 二：周期安排原则的训练学要点： 《1掌握各种周期的序列结构，按照一个训练周期包含时间跨度不同，了解各个周期的时间构成和应用范畴，对于教练员在训练实践中贯彻周期安排训练原则是一个必不可少的条件。 《2选择适宜的周期类型；贯彻周期安排原则时候，要选择适宜的周期类型，可以根据任务的不同，把训练周期分为基本训练周、赛前训练周和比赛周和恢复周等等。 《3处理好决定训练周时间的固定因素与变异因素的关系； 《4注意周期之间的衔接；把一个完整训练过程分成若干小周期之后，不可以忽略各个周期之间的衔接，重视相互之间的连续性。

流体力学第三章流体运动学与动力学基础

第三章流体运动学与动力学基础 主要内容 ●基本概念 ●欧拉运动微分方程 ●连续性方程——质量守恒* ●伯努利方程——能量守恒** 重点 ●动量方程——动量守恒** 难点 ●方程的应用 第一节研究流体运动的两种方法 ●流体质点：物理点。是构成连续介质的流体的基本单位，宏观上无穷小（体积非常 微小，其几何尺寸可忽略），微观上无穷大（包含许许多多的流体分子，体现了许 多流体分子的统计学特性）。 ●空间点：几何点，表示空间位置。 流体质点是流体的组成部分，在运动时，一个质点在某一瞬时占据一定的空间点（x，y，z）上，具有一定的速度、压力、密度、温度等标志其状态的运动参数。拉格朗日法以流体质点为研究对象，而欧拉法以空间点为研究对象。 一、拉格朗日法（跟踪法、质点法）Lagrangian method 1、定义：以运动着的流体质点为研究对象，跟踪观察个别流体质点在不同时间其位置、流速和压力的变化规律，然后把足够的流体质点综合起来获得整个流场的运动规律。 2、拉格朗日变数：取t=t0时，以每个质点的空间坐标位置为（a，b，c）作为区别该质点的标识，称为拉格朗日变数。 3、方程：设任意时刻t，质点坐标为(x，y，z) ，则： x = x(a,b,c,t) y = y(a,b,c,t) z = z(a,b,c,t) 4、适用情况：流体的振动和波动问题。 5、优点：可以描述各个质点在不同时间参量变化，研究流体运动轨迹上各流动参量的变化。 缺点：不便于研究整个流场的特性。 二、欧拉法（站岗法、流场法）Eulerian method

1、定义：以流场内的空间点为研究对象，研究质点经过空间点时运动参数随时间的变化规律，把足够多的空间点综合起来得出整个流场的运动规律。 2、欧拉变数：空间坐标（x ，y ，z ）称为欧拉变数。 3、方程：因为欧拉法是描写流场内不同位置的质点的流动参量随时间的变化，则流动参量应是空间坐标和时间的函数。 位置： x = x(x,y,z,t) y = y(x,y,z,t) z = z(x,y,z,t) 速度： u x =u x （x,y,z,t ） u y =u y （x,y,z,t ） u z =u z （x,y,z,t ） 同理： p =p （x,y,z,t ） ，ρ=ρ(x,y,z,t) 说明： x 、y 、z 也是时间t 的函数。 加速度： z u u y u u x u u t u a x z x y x x x x ??+??+??+??= z u u y u u x u u t u a y z y y y x y y ??+??+??+??= z u u y u u x u u t u a z z z y z x z z ??+??+??+??= 全加速度＝当地加速度＋迁移加速度 当地加速度：在一定位置上，流体质点速度随时间的变化率。 迁移加速度：流体质点所在的空间位置的变化而引起的速度变化率。 说明：两种方法具有互换性。但由于欧拉法较简单，且本书着重讨论流场的整体运动特性。所以，采用欧拉法研究问题。 四、流场分类 1、 三元流场：凡具有三个坐标自变量的流场称为三元流场（或三维流场）。 一般来说，速度是三个坐标自变量的函数：V =V (x,y,z,t) 2、二元流场：凡具有两个坐标自变量的流场。 3、一元流场：具有一个坐标自变量的流场。 管截面A=A(l )，若人们研究的是各截面上流动的平均物理参数，则它可以简化为一元流场B=B(l , t)。 k y x j xy i xy u 542 1221+-=——二维流场

工程流体力学(孔珑版)第四章-题解

第四章流体运动学和流体动力学基础 【4-2】 已知平面流动的速度分布规律为 式中r 为常数。求流线方程并画出若干条流线。 代入流线的微分方程 dy 1 3 . -y i xyk 3 y, Z)=( 1,2, 3 )点的加速度 流动参量是两个坐标的函数，因此属于二维流动。 （2）由题设， dt 2 xy 2 xy y 1 一 xy v x x, y 2 xy ⑵ V y x,y 1 3 -y ⑶ 3 V z x,y xy ⑷ V x V x V x V y V z x y z 2 1 3 2 2 —xy y — xy xy — xy x 3 y z V x 2 xy 1 y 3 2xy 3 【解】 由题设，V x x, y V y x,y 2 V x x, y,z,t V y x,y,z,t 2 x 2 dx y_ 2 y dy dy * xdx 【4-4】 x 2 x 2 y 2 yd y xdx ydy 已知流场的速度分布为 C' 2. xy i （1）问属于几维流动？ （ 2）求（x, 【解】 （1）由于速度分布可以写为 v v x x, y i V y x, y j v x, y k (1)

d V z V z V z V z V z a z V x Vy - V z dt t x y z 2 1 3 — xy xy — xy y - —xy xy— xy t x 3 y z ⑺ 2 1 3 0 xy y -y x 0 3 2 3 3xy 将x=1, y=2, z=3代入式⑸(6)⑺，得 1 4 1 “ J 16 a x xy —1 2 3 3 3 1 5 1 〃32 a y y — 2 3 3 3 2 3 2 “心16 a z xy —1 2 3 3 3 【4-15】图4-28所示为一文丘里管和压强计，试推导体积流量和压强计读数之间的关系 图4-28 习题4-15示意图 【解】列1-1、2-2断面的能量方程： 2 1V a1 z1 2g P1 g 2 2V a2 2g Z2 血h w g (1) 不计损失，h w=O,取a 1= a 2=1 ,贝U 2 2 V1 乙P1 V2 卫2 Z ⑵ 2g g 2g g ___ 1 3 y 2 xy — 1 3 y 1 3 y 1 3 y xy—1y3 t 3 x 3 3 y 3 z 3 ⑹ 1 3 2 亠 0 0 -y y 0 3 1 5 V y V y V y V y V x V y V z - t x y z dV y dt

第二章挖掘装置动力学及运动学分析.

第二章挖掘装置运动学及动力学分析 2.1 挖掘装置的结构及工作特点 挖掘装载机反铲工作装置的结构，其基本型式见图 2-1 所示。 图2-1反铲结构简图 工作特点：反铲工作装置主要用于挖掘停机面以下的土壤，其挖掘轨迹决定于各液压缸的运动及其相互配合的情况。当采用动臂液压缸工作进行挖掘时(斗杆、铲斗液压缸不工作可以得到最大的挖掘半径和最大的挖掘行程，此时铲斗的挖掘轨迹系以动臂下铰点 C 为中心，斗齿尖 V 至 C 的距离|CV|为半径而作的圆弧线，其极限挖掘高度和挖掘深度(不是最大挖掘深度，分别决定于动臂的最大上倾角和下倾角(动臂对水平线的夹角，也即决定于动臂液压缸的行程由于这种挖掘方式时间

长，并且稳定条件限制了挖掘力的发挥，实际工作中基本上不采用。 当仅以斗杆液压缸工作进行挖掘时，铲斗的挖掘轨迹系以动臂与斗杆的铰点 F 为中心，斗齿尖 V 至 F 的距离|FV|为半径所作的圆弧线，同样，弧线的长度与包角决定于斗杆液压缸的行程 。当动臂位于最大下倾角时，可以得到最大挖掘深度，并且有较大的挖掘行程，在较硬的土质条件下工作时，能够保证装满铲斗，故中小型挖掘机构在实际工作中常以斗杆挖掘进行工作。 反铲装置如果仅以铲斗液压缸工作进行挖掘时，挖掘轨迹则为以铲斗与斗杆的铰点 Q 为中心，该铰点 Q 至斗齿尖 V 的距离 |QV|为半径所作的圆弧线。同理，圆弧线的包角( 铲斗的转角及弧长决定于铲斗液压缸的行程（|GH|–|GH|）。显然，以铲斗液压缸进行挖掘时的挖掘行程较短，如使铲斗在挖掘行程结束时能够装满土壤，需要有较大的挖掘力以保证能够挖掘较大厚度的土壤。所以，一般挖掘机构的斗齿最大挖掘力都在采用铲斗液压缸工作时实现。用铲斗液压缸进行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率，因此在一般土方工程机械中(土壤多为Ⅲ级土以下，转斗挖掘最常采用。在实际挖掘中，往往需要采

运动训练学总复习资料

1.竞技体育：是体育的重要组成部分，是以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩，夺取比赛优胜为主要目标的社会体育活动. 2.竞技体育构成: 1运动员选材 2运动训练 3运动竞赛 4竞技体育管理 3.竞技体育的基本特点: （1）竞争性：激烈的竞争性成为竞技运动区别于其他体育运动的最本质的特点之一。 （2）规范性：现代竞技运动要求高度完美的技艺，它是以对技术、战术和各种训练规范性要求基础上建立的。（3）公开性：竞技体育具有比一般社会活动更为明显的公开性和外相性特点。 （4）公平性：没有公平竞争，竞技运动便无法正常进行。 （5）集群性：竞技体育是由若干运动员组成的群体行为，集体项目中，集群性特点更突出。 （6）观赏性：竞技体育以其独特的观赏性赢得官大群众的认可和支持，奠定了自身发展的基础。 4.运动训练：是竞技体育的重要组成部分，是为提高运动员的竞技能力和运动成绩，在教练员的指导下，专门组织 的有计划的体育活动. 5.运动训练学的研究对象是：整个运动训练过程就是其研究对象。包括：运动员取得优异运动成绩的所有因素，不仅包括运动场上的，还有社会因素、心里因素。 6.现代运动训练的基本特点: （1）训练目标的专一性与实现途径的多元性（每名运动员都从事着特定专项的训练，具有鲜明专一性，但并不排斥有利于专项竞技能力提高的其他项目的训练内容和手段） （2）竞技能力结构的整体性与各子能力之间的互补性 （3）运动训练过程的连续性与组织实施的阶段性 （4）不同训练负荷影响下机体的适应性及劣变性（负荷的适度增加能够导致运动竞技水平的显著提高，但当负荷超出运动员最大承受能力时，运动员机体会产生劣变现象） （5）训练调控的必要性及应变性（运动训练过程是一个有组织的社会性行为，需进行有效管理） （6）现代科技支持的全面性及导向性（竞技体育与运动训练有着广泛的多学科联系） 7.运动训练学研究的主要目的在于:揭示运动训练活动的普遍规律，指导各专项运动训练实践，使各专项的训练活动 建立在科学的训练理论基础之上，努力提高训练的科学化水平. 8.运动训练学的主要任务为: （1）从众多专项的训练实践中总结出带有普遍意义的共性规律 （2）深入探索未被人们所认识和认识还不十分清楚的运动训练规律 （3）进一步健全运动训练理论和内容体系 （4）广泛吸取现代科技成果和多学科的理论与方法，应用于运动训练学的理论研究与实践应用之中（5）运用一般运动训练学的基本理论指导各专项训练实践. 1.竞技体育形成的基本动因: （1）生物学因素，人们为了更好地提高自身活动能力而逐步形成竞技体育； （2）个性心理因素，人的＂取胜和对抗的本能＂及＂追求胜过对手＂的动机推进了竞技运动的形成；（3）社会学因素，人们逐渐认识到竞技体育在培养，教育及审美等方面的功能，推进竞技体育发展. 2.竞技运动的现代社会价值: （1）激励人类的自我奋斗精神（2）满足社会生活的观赏需要（3）促进社会大众的体育参与 （4）显示国家和社会团体的综合实力（5）促进社会和经济的迅速发展（6）排除社会成员不良心绪 1.田麦久——运动项目的类属聚合命名为“项群”，揭示项群训练基本规律的理论命名为“项群训练理论”。 2.项群训练理论的科学意义: A鲜明地概括了同一项群不同项目的共同规律 B加强运动训练理论与实践的联系C实现了训练学理论原有层次之间的有机过渡 c各项群运动成绩的系统分析 d各项群训练的基本特点（负荷内容与量度，训练组织与控制） 1.运动成绩：是运动员参加比赛的结果，是根据特定的评定行为对运动员及其对手的竞技能力在竞赛中发挥状况的综合评定。它包括：①运动员在比赛中表现出来的竞技水平②竞赛的胜负或名次 2.运动成绩的决定因素（填空）： ①运动员在比赛中表现出来的竞技水平②对手的竞技水平③竞赛结果的评定行为（竞赛规则、评定手段、 裁判的水平） 3.竞技能力：它是指运动员的参赛能力。由具有不同表现形式和不同作用的体能、技能、战术能力、运动智能和心 理能力所构成，并综合地表现于专项竞技的过程之中。 @ 4.竞技水平：运动员所具备的竞技能力在比赛中的表现。 1.九大训练基本原则:竞技需要原则、动机激励原则、有效控制原则、系统训练原则、周期安排原则、适宜负荷原则、区别对待原则、直观教练原则、适时恢复原则。

流体力学标准化作业答案解析第三章

流体力学标准化作业（三） ——流体动力学 本次作业知识点总结 1.描述流体运动的两种方法 （1）拉格朗日法；（2）欧拉法。 2.流体流动的加速度、质点导数 流场的速度分布与空间坐标(,,)x y z 和时间t 有关，即 (,,,)u u x y z t = 流体质点的加速度等于速度对时间的变化率，即 Du u u dx u dy u dz a Dt t x dt y dt z dt ????= =+++ ???? 投影式为 x x x x x x y z y y y y y x y z z z z z z x y z u u u u a u u u t x y z u u u u a u u u t x y z u u u u a u u u t x y z ?????=+++?????? ????? =+++???????????=+++?????? 或 ()du u a u u dt t ?==+??? 在欧拉法中质点的加速度du dt 由两部分组成， u t ??为固定空间点，由时间变化 引起的加速度，称为当地加速度或时变加速度，由流场的不恒定性引起。()u u ??为同一时刻，由流场的空间位置变化引起的加速度，称为迁移加速度或位变加速度，由流场的不均匀性引起。 欧拉法描述流体运动，质点的物理量不论矢量还是标量，对时间的变化率称为该物理量的质点导数或随体导数。例如不可压缩流体，密度的随体导数 D D u t t ρρ ρ?=+???（） 3.流体流动的分类

（1）恒定流和非恒定流 （2）一维、二维和三维流动 （3）均匀流和非均匀流 4.流体流动的基本概念 （1）流线和迹线 流线微分方程 x y z dx dy dz u u u == 迹线微分方程 x y z dx dy dz dt u u u === （2）流管、流束与总流 （3）过流断面、流量及断面平均流速 体积流量 3(/)A Q udA m s =? 质量流量 (/)m A Q udA kg s ρ=? 断面平均流速 A udA Q v A A == ? （4）渐变流与急变流 5. 连续性方程 （1）不可压缩流体连续性微分方程 0y x z u u u x y z ???++=??? （2）元流的连续性方程 12 1122 dQ dQ u dA u dA =?? =? （3）总流的连续性方程 1122u dA u dA = 6. 运动微分方程 （1）理想流体的运动微分方程（欧拉运动微分方程）