文档库 最新最全的文档下载
当前位置:文档库 › 台达B2 位置模式接线和参数设置

台达B2 位置模式接线和参数设置

台达B2 位置模式接线和参数设置
台达B2 位置模式接线和参数设置

前言:笔者在做项目过程中,接触到台达B2系列伺服驱动器,将伺服的使用总结一下,控制部分为单片机,非PLC。因为是第一次使用,个人能力有限,仅供参考,希望和大家一起交流,一起进步。

实验设备:台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B,伺服电机ECMA-C20802ES,单片机控制板。

实验目的:单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器(位置模式),使用伺服电机正反转,驱动器反馈脉冲给单片机控制电路,使其能精确控制机械位置。

ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式(PT)特点:

1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2、脉冲数来确定转动的角度。

实验内容:

1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接,控制回路电源L1c、L2c,主控制回路电源R、S,伺服电机输出U、V、W,地线,CN2电机编码器反馈接口。

注意:因为笔者使用的750W,主控制回路电源200~230VAC,驱动器上留有三相电接线,但个人感觉三相电线电压为380V,有可能损坏驱动器,所以建议直接两线,即220VAC 电源,笔者使用此方式,驱动正常。

2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式,确认驱动器和电机正常,具体参考手册,操作比较简单。

3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图,仅供参考。

图中MCU_I/O1控制方向引脚,MCU_PWM脉冲引脚,MCU_I/O2B2告警输出引脚,MCU_CAP反馈引脚,B2的DI1(9端子)配置为伺服电机使能引脚,因为上电直接使能,所以没有使用单片机控制,直接接低电平。

注意:此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图,因为单片机控制板电压值较低,控制的输入输出均使用隔离,同时此接线方式是低速控制,B2驱动器速度脉冲最大200KHz,所以隔离开关通断频率要大于200KHz,同时反馈线的脉冲数要大于速度脉冲,隔离开关通断频率应更高。

图1控制板与伺服驱动器接线

这里单单介绍的是I/O口的接线,具体电源接线,编码器,电机配线需要查阅相关的手册,这里不做过多介绍。

4、伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后,上电,单片机发脉冲给伺服驱动器。伺服电机是不会转动的,因为此时伺服驱动器参数没有配置。如果一台伺服驱动器,不知道参数是否正确或被设置过,需要把P2-8设为10,即为恢复出厂设置,重新上电。

电子齿轮比:查手册得知电机尾部编码器分辨率

通过设置P1-44和P1-45参数可以控制伺服电机转一周需要的脉冲数:

脉冲数公式=(P1-44/P1-45)*160000单位:P/Rev。

例如:需要10000个脉冲转动一周,可以将P1-44=160,P1-45=10.

其他参数设置

P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式

P1-01设为00表示位置控制模式

P1-32设为0表示停止方式为立即停止

P1-37初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。

P1-44电子齿轮比分子

P1-45电子齿轮比分母

扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置)

P2-00位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。P2-04速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。

P2-06速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。

P2-15至P2-17均设为0,分别代表正反转极限,紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108(设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。)

这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入(DI)输出(DO)功能定义表来设置。(表

7-1.表7-2)对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

共振抑制的设置

P2-23第一组机械共振频率设定值,(开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零)

P2-25共振抑制低通滤波。

P2-26外部干扰抵抗增益。

P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。

P2-49速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益

P2-32设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合

P2-31的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参数。

当P2-33为1时,P1-37惯量比估算完成,以上相应的控制参数值固定。

此外也可以把P2-32设为0,进行手动增益调整。

5、捕获编码器返回脉冲,此处不阐述了,主要都是单片机的处理。

完成上述参数的调节,重新上电(非常重要),让伺服电机运转起来,如果还有其他的问题,可以查读使用手册,或者更加优化的控制效果,具体的应用需要,使用者工作中探索吧,以上均为参考。

因为是首次发帖,排版不好,能力有限,仅供和我一样的初学者参考,也希望大家相互交流。

台达B2伺服驱动器

台达B2伺服驱动器 台达伺服驱动器恢复出厂设置: A、通电后,P2-08设置为10,断电重启(如遇到无法设置成功请断开使能)。 B、这时出现AL-13,伺服报警(报警内容参照用户手册报警对照表) C、把P2-15设置为0。P2-16设置为0。P2-17设置为0. D、重新启动后报警消失 注意:进行模式选择后需要重新上电才能生效。 L1C,L2C控制电源接AC220V 。R-S主回路电源接AC220V 注意:通电时尽量使控制电源先得电,主回路电源后得电。至少同时得电,不能主回路电源先得电。 U-V-W接电机U接电机的红V接电机的白W接电机的黑绿接驱动器接地处 短接P-D。 一、位置模式: 例:螺杆螺距为5MM,要使每个脉冲当量为1微米。要求按下启动按钮滑台前进2mm,3s 后后退5mm,再7s后前进3mm,4s后如此循环。按下停止按钮停止。 A:电子齿轮比分子B:电子齿轮比分母 脉冲数x A/B=编码器分辨率(当电子齿轮比为1时,编码器反馈回的脉冲个数,编码器的分辨率为16000) 5mm=5000微米5000 x 160/5=160000(由于电子齿轮比分子设置为16时伺服转动过慢,因此放大10倍,设置为160。) 所以滑台要移动2MM那么上位机发送2000个脉冲。 参数设置: P1-00,设置为2,。脉冲+方向 P1-01,设置为0 P1-44 设置160 电子齿轮比,分子 P1-45 设置为5 电子齿轮比,分母(需要修改分母时必须断开使能) 接线: CN1共有44个接头,其中17,11,35短接 37接PLC的Y3 41接PLC的Y0 14为公共端COM,接PLC输出公共端 9为使能端,短接14 CN2接编码器 接线端子号及端子功能如下两张图:

台达PLC台达B2伺服脉冲模式下按键在线调节掉电保持

台达DVP-PLC控制台达B2伺服脉冲速度模式下通过按键调节速度说 明---在线调节,掉电保持 1、目的:本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器,进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度,再通过按键调节速度。 当正常启动PLC跟伺服系统后,按下X1,则系统以2000HZ频率开始旋转;当X3接通一次,则频率增加100,接通2次,频率增加200HZ,每次均增加100HZ。 当按下X2,则伺服电机停止,再按X1,则系统以2000HZ频率开始旋转。 2、相关设备型号 序号名称型号 1 PLC DVP28SV11S2 2 伺服控制器ASD-B2-0121-B 3 伺服电机ECMA-C20401ES 4 伺服电机与控制器接连线请咨询台达3、台达PLC接线 S/S接24V X1接常开再接0V X2接常开再接0V UP0接24V ZP0接0V

Y0接43,输入脉冲指令(位置指令脉冲+) Y3接39,控制方向(位置指令符号+)4、伺服控制器接线 14接0V 11跟17短接(采用24V内部供电模式) 35接0V 9接控制按钮再接0V 43接Y0(正脉冲指令输入) 39接Y3(正方向指令输入) L1C接火线,L1C跟R短接 L2C接火线,L2C跟S短接 注:伺服电机与控制器采用专用配线连接 5、PLC程序,详见文件夹中PDF,

6、伺服控制器设置(位置模式) 1.恢复出厂设置:P2-08 设置参数为10,P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0,重新上电。(不按上述设置,只改p2-08,会报错) 2.位置模式选择:P1-01 设置参数为00,重新上电。设置P1-00为2,脉冲+方向模式。(若设置P1-01为100,则方向为“-”方向,仅需改变设置P1-01) 3.设置DI1为Servo On:P2-10设置为101(默认初始值就是101) 4.设置电子齿轮比:根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。这里我们设置为160。设置P1-44和P1-45。 5.设置增益:P2-00,P2-02。电机抖动,这个参数设置的要小些。

台达B2系列伺服简易调试流程

For personal use only in study and research; not for commercial use 台达B2系列伺服建议调试流程 一、电缆连接 1,37、39、41、43,分别的定义是:方向+、方向-、脉冲+、脉冲-。 2,如需做共阳处理。请39、43并一起接5V+,然后37接方向、43接脉冲。 二、参数调整 1,伺服使能。 伺服使能后,电机被锁死,伺服进入待工作状态。可以将P2-10参数设置为001,即为伺服上电自动使能;也可以将此参数更改为101,即为伺服上电后,需外部输入信号使能,即9号脚接入24GND,伺服使能。 2,参数重置开关 参数恢复出厂值开关,需在伺服使能无效时使用。参数为P2-08,更改为10,伺服自动参数重置,无需重启。 3,参数设置 快速设置 P2-15设置为0. P2-16设置为0. P2-17设置为0. 电子齿轮比: P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈; P1-44与P1-45比值为32:2为10000个脉冲电机转一圈;(A2系列为128:1为10000个脉冲一圈) 基本设置: P1-00,脉冲形式选择,位选择为2,即为脉冲+方向,即XXX2。 P1-00,信号逻辑选择,第三位选择0或1,即为方向反向,即X0XX,或X1XX。 此时电机即可正常运转!

仅供个人用于学习、研究;不得用于商业用途。 For personal use only in study and research; not for commercial use. Nur für den pers?nlichen für Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden. Pour l 'étude et la recherche uniquement à des fins personnelles; pas à des fins commerciales. толькодля людей, которые используются для обучения, исследований и не должны использоваться в коммерческих целях. 以下无正文

台达b2伺服说明书

台达b2伺服说明书 篇一:台达B2伺服电机参数设定 台达B2系列伺服电机参数设定 自动: P0-02 驱动器状态显示参数功能:07 电机转速(r/min) P1-01控制模式及控制指令输入源设定参数功能:02 选择为S模式(r/min) P1-38 :零速度检出准位(低于设定速度无反馈) P1-40:仿真速度指令最大回转速度 如果模式为S模式,则命令来源是V-REF,GND之间的模拟量电压差,输入的电压范围为-10v-10v(应该是0-10v吧,),电压对应的转速是由P1-40 调整的。 P1-55:最大速度限定值 P1-40与P1-55设定的值一样。 P2-10:数字输入接脚DI1功能规划参数功能:10101:此信号接通时,伺服启动。 P2-11:数字输入脚DI2功能规划参数功能:10909:在速度及位置模式下,次信号接通,电机速度将被限制,限制的速 1 度指令为内部寄存器或仿真电压指令 P2-12:数字输入接脚DI3功能规划参数功能:114P2-13: 数字输入接脚DI4功能规划参数功能:115 P2-14: 数字输入接脚DI5功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后,若没有异常发生,此信号输出信号

P2-15: 数字输入接脚DI6功能规划参数功能:0 P2-16: 数字输入接脚DI7功能规划参数功能:0 P2-17: 数字输入接脚DI8功能规划参数功能:0000为设定输入点为常闭接点b。手动设为001 P2-18: 数字输出接脚DO1功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后,若没有异常发生,此信号输出信号。 P2-19:103 03:当电机运行速度低于零速度(参数P1-38)的速度设定时,此信号输出信号。 P2-20: 数字输出接脚DO3功能规划参数功能:109P2-21: 数字输出接脚DO4功能规划参数功能:105 P2-22: 数字输出接脚DO5功能规划参数功能:07 07:当伺服发生警示时,此信号输出信号。 篇二:台达PLC控制伺服ASDA说明 台达ASDA伺服简单定位演示系统 【控制要求】 1:由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服,实现原点回归、相对 2 定位和绝对定位功能的演示。 2:监控画面:原点回归、相对定位、绝对定位。 注意: 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时,可先设置P2-08=10(回归出厂值),重新上电后再按照上表进行参数设置。 附:PLC元件说明

台达B2伺服电机参数设定

台达B2系列伺服电机参数设定 自动: P0-02 驱动器状态显示参数功能:07 电机转速(r/min)P1-01控制模式及控制指令输入源设定参数功能:02 选择为S模式(r/min) P1-38 :零速度检出准位(低于设定速度无反馈) P1-40:仿真速度指令最大回转速度 如果模式为S模式,则命令来源是V-REF,GND之间的模拟量电压差,输入的电压范围为-10v-10v(应该是0-10v吧?),电压对应的转速是由P1-40 调整的。 P1-55:最大速度限定值 P1-40与P1-55设定的值一样。 P2-10:数字输入接脚DI1功能规划参数功能:10101:此信号接通时,伺服启动。 P2-11:数字输入脚DI2功能规划参数功能:109 09:在速度及位置模式下,次信号接通,电机速度将被限制,限制的速度指令为内部寄存器或仿真电压指令 P2-12:数字输入接脚DI3功能规划参数功能:114 P2-13: 数字输入接脚DI4功能规划参数功能:115 P2-14: 数字输入接脚DI5功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后,若没有异常发生,此信号输出信号 P2-15: 数字输入接脚DI6功能规划参数功能:0

P2-16: 数字输入接脚DI7功能规划参数功能:0 P2-17: 数字输入接脚DI8功能规划参数功能:000 0为设定输入点为常闭接点b。手动设为001 P2-18: 数字输出接脚DO1功能规划参数功能:102 02:当伺服启动后,若没有异常发生,此信号输出信号。 P2-19:103 03:当电机运行速度低于零速度(参数P1-38)的速度设定时,此信号输出信号。 P2-20: 数字输出接脚DO3功能规划参数功能:109 P2-21: 数字输出接脚DO4功能规划参数功能:105 P2-22: 数字输出接脚DO5功能规划参数功能:07 07:当伺服发生警示时,此信号输出信号。

相关文档
相关文档 最新文档