林清安PROE_3.0动态机构设计与仿真学习笔记

1 机构设计简介——单缸引擎的机构设计

●重新连接

●

●重画，快捷键Ctrl+Alt

电动机

机构分析类型：运动学kinematic

4 已连接条件装配可移动的元件-折臂栅栏机的元件连接

这里两个约束条件都是圆柱

5 拖拽元件及记录机构状态——急回机构

●快照与拖动

●滑块约束；先选边，再选面

●机构分析类型：位置position

6创建伺服电动机

6.1台灯的运动

捕获，可保存仿真视频

约束条件与马达

1.约束条件：球形

从动图元：几何

运动类型：旋转

线颜色：从动图元为橙色，参照图元为绿色，运动方向（大部分和运动轴重合）为红色右手定责大拇指指向为紫色，其它手指指向为黄色

2.约束条件：滑块

伺服电机和销钉约束相同

3.约束条件：轴承

滑动时，伺服电机与销钉约束相同

旋转时，伺服电机与球形约束相同

4.约束条件：圆柱

从动图元：几何

运动类型：平移

5.约束条件：平面

模为余弦，仿真运动时需要两个马达两个方向综合运动（两个方向的向量和）

机构分析类型：位置position

6.2电风扇的运动

●电机头里有两个销钉链接同轴，显示为一个黄色箭头（销钉链接标志）●风扇的摆头来回旋转是连杆原理

●风扇马达设置

●机构分析类型：运动学kinematic

7负载、弹簧及阻尼器

7.1弹簧与滑块的推挤

弹力常数K和阻尼C的单位一定要注意，单位在config配置文件里设置

1.弹簧设置：K是弹力常数，U是弹簧原始（拉伸角度/距离）

弹力常数K太小，弹簧会拉断，K值可参考零件重量

2.阻尼

3快照

4初始条件

5分析

机构分析类型：动态dynamic 初始配置：快照

外部载荷：启用重力

7.2圆球与螺旋管运动

1.快照

2.初始条件

3.重力：Y轴的正方向，球的起始重力速度方向

4.阻尼：根据摩擦力设置

5.撞击损耗设置消耗10% 剩余90%，左键选中运动槽，右键编辑定义

6.分析定义

机构分析类型：动态dynamic

7.软件错误，第一次分析运行错误，需要回标准应用程序后再回到机构应用程序，再次分

析OK

选是

8进行机构分析

8.1折臂栅栏机的位置分析

机构分析类型：位置position

8.2四连杆机构的运动分析

●轨迹曲线

●跟踪轨迹生成在“纸零件”里，在组件里保存。

●机构分析类型：运动学kinematic

计算机仿真课程设计报告

、 北京理工大学珠海学院 课程设计任务书 2010 ～2011 学年第 2学期 学生姓名：林泽佳专业班级：08自动化1班指导教师：钟秋海工作部门：信息学院一、课程设计题目 ： 《控制系统建模、分析、设计和仿真》 本课程设计共列出10个同等难度的设计题目，编号为：[0号题]、[1号题]、[2号题]、[3号题]、[4号题]、[5号题]、[6号题]、[7号题]、[8号题]、[9号题]。 学生必须选择与学号尾数相同的题目完成课程设计。例如，学号为8xxxxxxxxx2的学生必须选做[2号题]。 二、课程设计内容 （一）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计内容|

！ " [2 有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 （二）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计要求及评分标准【共100分】 , 1、求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述。（2分） 2、求被控对象脉冲传递函数G(z)。（4分） 3、转换G(z)为零极点增益模型并按z-1形式排列。（2分） 4、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际 闭环系统稳定的要求。（6分） 5、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳 定的要求。（8分）

6、根据4、5、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。 （12分） 7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。 （3分） ！ 8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（7分） 9、用图形仿真方法(Simulink)分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。 （8分） 10、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际 闭环系统稳定的要求。（6分） 11、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dw(z)可实现、无波纹、最少拍和实际 闭环系统稳定的要求。（8分） 12、根据10、11、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。 （12分） 13、求针对单位速度信号输入的最少拍无波纹控制器Dw(z)并说明Dw(z)的可实现性。（3分） 14、用程序仿真方法分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（7分） 15、用图形仿真方法(Simulink)分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。 & （8分） 16、根据8、9、14、15、的分析，说明有波纹和无波纹的差别和物理意义。（4分） 三、进度安排 6月13至6月14：下达课程设计任务书；复习控制理论和计算机仿真知识，收集资料、熟悉仿真工具；确定设计方案和步骤。 6月14至6月16：编程练习，程序设计；仿真调试，图形仿真参数整定；总结整理设计、 仿真结果，撰写课程设计说明书。 6月16至6月17：完成程序仿真调试和图形仿真调试；完成课程设计说明书；课程设计答 辩总结。 [ 四、基本要求

教学系统设计案例

教学系统设计案例

附：1、信息化教学设计案例 2、信息化教学设计方案(网络环境下)

《锋与天气》整体化教学设计方案(网络环境下) 一、学习目标与任务 1.学习目标描述 1.1知识目标 ①了解天气变化与不同天气系统之间的关系和天气变化对人类生产生活的影响。 ②理解锋面系统和不同气压系统的活动规律和天气特征。 ③识别常见的天气系统。 1.2技能目标 ①能充分利用网络（Internet）自主查寻、筛选、分析资料，处理信息的能力。 ②小组分工与合作能力，自己探究学习以及语言表达的能力。 ③学生运用所学的知识解决生活中出现的问题，培养学生分析资料、提取信息、发现问题、分析问题、解决问题的综合能力和创新精神。 1.3情感态度与价值观目标 ①通过小组协作讨论的方法（语言交流和分组讨论方式）进行主动地探究学习，培养对地理学科的浓厚兴趣。 ②帮助学生建立勇于探索创新的精神和克服困难的信心，初步养成求真、求实的科学态度和地理审美情趣。 2.学习内容与学习任务说明 2.1学习内容 ①什么是锋面？锋面系统分类及其对天气的影响。 ②“沙尘暴有百害而无一利”的正反两方辩论。 2.2任务说明

学习目标和内容的确定是根据教学大纲，让学生掌握常见的天气系统基础知识、基本技能和基本方法，培养学生自主获取知识的能力及综合分析能力。 2.3完成任务的过程 ①各小组同学明确学习目标，利用网络自主学习，组内协作，共同完成任务。 ②组长巡视，组织本组同学完成学习目标，汇总本组的观点。 ③老师巡回指导，答疑解惑，指导学生处理信息。 ④老师根据学生的汇报结果总结、评价、提升。 2.4学习重点 锋面系统分类及其对天气的影响 对策：①给学生提出学习目标和相关资源，让学生自己上网学习，自己获取信息，分析归纳形成结论。 ②在老师的引导下，通过交流协作，应用所学的知识解决问题。 2.5学习难点 ①在网络教学中，根据学生的知识能力差异，完成自主、协作学习。 ②教师怎样扮演好课堂的组织者、帮助者、指导者、促进者的角色，调动学生积极主动参与交流讨论。 对策：①巡视了解，观察学生的反馈状况，及时辅导、调整。 ②激励措施，调动学生积极参与辩论及提问。 ③明确学习内容与学习任务。 二、学习者特征分析 1.学习特点

机构动态仿真设计课程设计

Adams虚拟样机分析 设计说明书 自动打印机的建模与分析 起止日期： 2013 年 12月 9 至 2013 年 12 月 13 日 学生姓名 班级 学号 成绩 指导教师(签字) 机械工程学院 2013 年12月13日 目录 1 设计任务 (3) 2 启动软件设置工作环境 (3) 3 建立模型 (4) 3.1 创建滑块、纸盒和机架 (4)

3.2 创建参考点 (5) 3.3 创建曲柄滑块机构 (6) 3.4 创建打印机构 (6) 3.5 创建运动副 (9) 3.6 创建碰撞 (10) 3.7 创建动力 (12) 4 运动仿真 (13) 5 参数分析与测量 (14) 6优化设计 (15) 6.1 创建变量 (15) 6.2创建点参数 (16) 6.3 评估分析变量 (16) 6.4 优化求解 (17) 1设计任务 自动打印机是对于包装好的纸盒上，为了商品某种需要而打印一种记号。其工艺过程是： (1) 送料到达打印工位； (2) 打印记号； (3) 产品输出；

其余设计参数是： （1）纸盒尺寸，长为100—150mm、宽为70—100mm，高为30—950mm。 （2）产品重量为5—10N。 （3）自动打印机的生产率为80次/min。 根据设计任务拟定虚拟仿真参数为： （1）纸盒尺寸，长为100mm、宽为80mm，高为40mm。 （2）产品质量为1kg。 （3）自动打印机的生产率为80次/min 2启动软件设置工作环境 1.启动Adams - View MD 2010。 2.新建文件命名为printer并保存到设计文件夹。 3.单位为默认，设置工作网格：Size的X值为500mm，Y值为550mm，Spacing 的X,Y值均为10mm。 4.设置图标大小：Icon Setting/New Size设置为30。 3 建立模型 3.1 创建滑块、纸盒和机架 1.创建滑块 在（-50,0,0）位置处创建一140x30x80大小滑块命名为slider1，复制，设置复制的滑块质量为零，如图3.1-2。

版式设计中的图片运用

版式设计中的图片运用 当一份风格独特、版式新颖的报纸在报摊上脱颖而出时，惊讶之后是欣喜；当市场上一份标新立异的报纸出现时，人们渐渐开始意识到，现代报纸的版面设计越来越重要，报纸的设计已经突破了作为报纸美术编辑的传统概念：从平面的角度讲，它在平面二维空间展开丰富的艺术造型，以更加丰富和形象的方式来有效的传播信息。 当报摊上的报纸变的越来越厚，各种信息都铺天盖地的涌向你的时候。不仅使读者感到眼花缭乱。因此在整个版面的设计当中图片的作用也越来越大。长文章读者一般都不会读完。长文章读者在心理上较难接受。图片越好，越吸引读者阅读。读者最常浏览的是标题。读者一般不会把所有的文章都读完。 记得有一份调查显示当读者阅读时，有百分之八十的人会被报纸的大图片所吸引。而阅读大标题的人还不到一半的数量，阅读图片说明的只有百分之三十五，文章的阅读者却仅剩百分之二十五。通常阅读的顺序也是按照大图片、头条标题、图片说明、文章来进行的。因此，我们可以看到精彩、具有创新的图片是版面能否抓住读者眼球和整个版式成功与否的重要因素之一。 这个结果其实告诉我们，你给的越多，你得到的实际上越少，而反过来则是，你给的越少，越精，你却越能取得更好的效果。我们怎样才能把信息更有效的传达给受众。而这个时候，形象鲜明一目了然的视觉元素的作用就显得更加重要。 如何挑选图片 在挑选图片时要考虑到画面是否富有动感、矛盾是否激烈、人物表情是否丰富。首先，图片选择要从特定的角度来观察和反映新闻事件。在地震、海啸、爆炸以及战争等重大新闻事件中，尤其如此。在最近的神州六号发射成功的重大新闻中。大部分报纸都采用了大图片，并进行了一系列报道。并不约而同地选用了一张航空俯拍的图片。从图片的构图和角度上讲，图片场景宏大，表现力很强，一时间图片在报纸的运用当中体现出短兵相接、箭弩拔张的架势，而水平高下也一目了然。《新京报》、《北京青年报》、《南方周末》等报纸都运用了较为考究的图片，表现力很强。 《新京报》，只有四分之一的版面放标题和一张四栏照片，但是采集详细，从发射场、着陆场、到航天员老家，每篇报道都充满细节。《北京青年报》版面夸张得有点大。稿件都来自新华社，但剪辑出583秒神六飞进太空的大事记。头版图片和标题接近半个版，跟《北京晨报》的图片一样大，几乎是图片最大的两家。拍摄的图像对焦有点虚。做成大图，夸大了图像的缺点，《北京晨报》图片也是太虚。《竞报》头版照片是航天员在训练的资料照片。主打标题《太空英雄，生日快乐》，又来一个英雄。《南方周末》头版是一张三栏火箭发射照片，标题是《神六飞天三大悬念》，版面显得帅气而大胆。 报纸的图像化、色彩化越来越明显，注重设计的报纸，一般都会对图片要求精益求精。这也正符合了现代读者的需求和市场的需要。图片越来越承载了传递信息的的功能。

Simulink系统仿真课程设计

《信息系统仿真课程设计》 课程设计报告 题目信息系统课程设计仿真 院（系）: 信息科学与技术工程学院 专业班级：通信工程1003 学生姓名： 学号: 指导教师：吴莉朱忠敏 2012年1 月14 日至2012年1 月25 日 华朴中科技大学武昌分校制 信息系统仿真课程设计任务书

20 年月日 目录 摘要 (5)

一、Simulink 仿真设计 (6) 1.1 低通抽样定理 (6) 1.2 抽样量化编码 (9) 二、MATLA仿真设计 (12) 2.1 、自编程序实现动态卷积 (12) 2.1.1 编程分析 (12) 2.1.2 自编matlab 程序： (13) 2.1.3 仿真图形 (13) 2.1.4 仿真结果分析 (15) 2.2 用双线性变换法设计IIR 数字滤波器 (15) 2.2.1 双线性变换法的基本知识 (15) 2.2.2 采用双线性变换法设计一个巴特沃斯数字低通滤波器 (16) 2.2.3 自编matlab 程序 (16) 2.2.4 仿真波形 (17) 2.2.5 仿真结果分析 (17) 三、总结 (19) 四、参考文献 (19) 五、课程设计成绩 (20) 摘要 Matlab 是一种广泛应用于工程设计及数值分析领域的高级仿真平台。它功能

强大、简单易学、编程效率高，目前已发展成为由MATLAB 语言、MATLAB 工作环境、MATLAB 图形处理系统、MATLAB 数学函数库和MATLAB 应用程序接口五大部分组成的集数值计算、图形处理、程序开发为一体的功能强大的系统。本次课程设计主要包括MATLAB 和SIMULINKL 两个部分。首先利用SIMULINKL 实现了连续信号的采样及重构，通过改变抽样频率来实现过采样、等采样、欠采样三种情况来验证低通抽样定理，绘出原始信号、采样信号、重构信号的时域波形图。然后利用SIMULINKL 实现抽样量化编码，首先用一连续信号通过一个抽样量化编码器按照A 律13折线进量化行，观察其产生的量化误差，其次利用折线近似的PCM 编码器对一连续信号进行编码。最后利用MATLAB 进行仿真设计，通过编程，在编程环境中对程序进行调试，实现动态卷积以及双线性变换法设计IIR 数字滤波器。 本次课程设计加深理解和巩固通信原理、数字信号处理课上所学的有关基本概念、基本理论和基本方法，并锻炼分析问题和解决问题的能力。

教学系统设计何克抗--网络版

第一章: 名词解释: 1.教学系统设计:教学系统设计是以促进学习者的学习为根本目的，运用系统方法，将学习理论与教学理论等理论转化成对教学目标、教学容、教学方法和教学策略、教学评价等环节进行具体计划，创设有效的教与学系统的过程或程序。教学系统设计是以解决教学问题、优化学习为目的的特殊的设计活动，既具有设计学科的一般性质，又必须遵循教学的基本规律。 2.系统方法:系统方法就是运用系统的思想、观点，研究和处理各种复杂的系统问题而形成的方法，即按照事物本身的系统性把对象放在系统的形式中加以考察的方法。 3.教学系统设计过程模式：教学系统设计过程模式研究是在教学设计的实践中逐渐形成的一套程序化的步骤，其实质说明做什么，怎样去做，是教学系统设计学科研究的主要容，研究者们从不同的视野提出了不同的模式。 填空： 1.教学系统设计的特征; (1)教学系统设计是应用系统方法研究、探索教与学系统中各要素之间及要素与整体之间的本质联系。 (2)教学系统设计的研究对象是不同层次的学与教的系统 (3)教学系统的目的是将学习理论和教学理论等基础理论的原理和方法转换成解决教学实际问题的方案。 2.教学系统设计的发展经历了思想萌芽、理论形成、学科建立等阶段。 （1）20世纪50年代~60年代初期的程序教学、行为目标理论在教学实践中的应用孕育了教学设计理论体系的思想 （2）20世纪60年代末期，由于教学系统方法的形成及其在各层次教学系统设计中的应用，使教学系统设计的理论与方法体系得以建立； （3）20世纪70年代以来，认知心理学、系统科学等相关理论的研究、技术在教育中的应用研究等成果被吸引到教学系统设计中，使教学设计理论和方法得到进一步发展，进而逐渐发展成为一门独立的学科。 3.教学系统设计的特点： （1）教学系统设计的系统系 （2）教学系统设计的理论性与创造性 （3）教学系统设计过程的计划性与灵活性 （4）教学系统设计的具体性 4.教学系统的意义 （1）有利于教学理论与实践的结合 （2）有利于教学工作的科学化，能够促进青年教师的快速增长 （3）有利于科学思维习惯和能力的培养 （4）有利于现代教育技术应用的不断深化，促进教育技术的发展 5.教学系统设计的学科性质 （1）教学系统设计是一门应用性很强的桥梁性学科 教学系统设计为了追求教学效果的最优化，不仅关心如何教，更关心学生如何学，因此在系统分析、解决教学问题的过程中，注意把人类对教与学及传播学的研究成果和我理论综合应用于教学实践活动，是连接基础理论与实践的桥梁。 （2）教学系统设计是一门方法论性质的学科 教学系统设计的根本任务是寻求解决数学问题的方案，因此，教学系统设计的研究对象不是教学系统的性质，而是教学问题的解决方法和寻求解决方法的方法。

ModelSim作布局布线后仿真的库问题

ModelSim作布局布线后仿真的库问题 Modelsim是目前最流行的应用最广泛的FPGA仿真器，是Mentor Graphics的子公司Model T echnology开发的。因为Modelsim好学易用，调试方便，仿真速度快，功能强大，所以很多芯片厂商的开发系统都OEM Mentor Graphics公司的Modelsim仿真器，包括Xilinx，Alter a，Lattice和Actel等。Modelsim是一个单内核仿真器，同一个内核可以进行VHDL仿真、V erilog仿真和VHDL/Verilog混合仿真；支持所有的VHDL和Verilog标准；采用直接编译技术 （Direct-Compiled），大大提高了HDL编译和仿真速度。 Modelsim支持三个层次的仿真：RTL仿真、综合后仿真和布局布线后仿真。为了加快仿真速 度，一般情况下设计中调用的库都是已经进行编译过的，然后对设计进行仿真，此时仿真器直接调用库中已经编译过的单元，而不是再次对设计中的单元模块进行编译。所以如果要对设计进行综合后仿真和布局布线后仿真，必须先对设计中调用的库进行编译处理。这也是本文的重点内容。因为每个厂商的库不一样，而且同一个厂商，不同的器件库就有可能不同，所以下面就目前国内比较常用的几个公司的芯片的库问题分别进行探讨。1．Xilinx公司的器件： 其库的处理方式有两种，一种是在Xilinx的网站上，我们可以下载到压缩文件xilinx_lib _4.zip，解压缩后有一个xilinx_lib_4.tcl（将来的版本可能会升级）。单独运行Models im，然后在工具菜单中有一项是执行宏(这里Modelsim5.5 和5.6、5.7有一些差异，不过在5.5中仍可以找到执行宏Execute Macro)，运行xilinx_lib_4.tcl后可以看到。 你可以根据你的厂商软件版本选择，指定Xilinx 的安装路径，在Install Path中指定你编 译后的数据将要放的目录位置(可以是任何一个目录，最好是设计者数据盘中的某个目录，因为库编译一次就可以了，重新安装软件不需要重新编译库)。对于Xilinx作布局布线后仿真只需要simprim库即可；如果要作综合后仿真，就需要编译Unisim库；如果设计中调用了 CoreGen产生的核就需要编译CoreGen库。这应该根据设计者的具体情况进行选择。 如果编译完了后，在Modelsim中库会自动变为标准库(注意：Xilinx提供的早期脚本文件作不到这一点)。所谓标准库，也就是说这个库会和IEEE这些库一样，当Modelsim启动时，这 些库会自动加载，里面的单元在VHDL代码中可以随意调用。比如：在布局布线后的VHDL 文 件中大家可以看到Library simprim这样的语句。当然也可以自己手动改变这些库的性质，只用修改在Modelsim安装路径下的Modelsim.ini文件即可。比如：修改后的Modelsim.ini 可以看到为 [Library] std = $MODEL_TECH/../std ieee = $MODEL_TECH/../ieee verilog = $MODEL_TECH/../verilog std_developerskit = $MODEL_TECH/../std_developerskit synopsys = $MODEL_TECH/../synopsys modelsim_lib = $MODEL_TECH/../modelsim_lib

交流接触器电磁机构动态仿真分析

交流接触器电磁机构动态仿真分析 ?作者:admin ?来源: ?时间:2008-08-14 ?阅读:17 摘要：本文介绍了一种智能小型直流电磁继电器测试系统的软硬件设计。系统能根据继电器型号自动构建测试电路或控制合适的线性受控电源，只用单插座就能完成多规格继电器参数的自动测试;继电器动作时间性能参数的测试采用软件定时器为主、硬件电路为辅的方法。 关键词：直流电磁继电器;单插座;定时器;自动测试 0 引言 继电器是一种高精密的电子元器件，它广泛应用于工业制造和国防科技。但由于生产工艺、材料等原因造成了其质量的不稳定性。因此，有必要对其进行测试，以决定其优劣。从测试精度来说，动作时间需要精确到ms或μs，触点电阻精确到mΩ，此外，有些继电器由多个线圈或触点组组成，如JHX-3F系列继电器。目前，常用的手工测试方法效率低、误差大，且测试参数少，而对于高精密继电器的测试只能依赖基于微机的测试系统。本文将讨论基于JHX-3F系列继电

器的测试系统的软硬件设计思路，并重点分析单插座对多规格继电器的自动测试、动作时间μs级测试和小电压或大电流型线圈的继电器测试。 1 继电器测试系统的构成 继电器测试系统的构成如图1。数据采集卡选择基于PCI总线的AC6115。系统由PC和测试仪两部分组成，它们之间通过AC6115传递A/D、D/A和I/O信号。系统软件平台为Windows XP/2000，软件开发环境Delphi 6.0，数据库SQL Server 2000。主要测试指标及精度要求：1）电压精度#lt;=0.01V;2）电流精度#lt;=0.01A;3）动作时间精度#lt;=1ms;4）触点电阻精度#lt;=1mΩ。 2 继电器测试系统的硬件设计 2.1 JHX-3F小型直流电磁继电器种类

matlab课程设计报告书

《计算机仿真及应用》课程设计报告书 学号：08057102，08057127 班级：自动化081 姓名陈婷，万嘉

目录 一、设计思想 二、设计步骤 三、调试过程 四、结果分析 五、心得体会 六、参考文献

选题一、 考虑如下图所示的电机拖动控制系统模型，该系统有双输入，给定输入)(t R 和负载输入)(t M 。 1、 编制MATLAB 程序推导出该系统的传递函数矩阵。 2、 若常系数增益为：C 1＝Ka ＝Km ＝1，Kr ＝3，C2＝0.8，Kb ＝1.5，时间常数T 1＝5， T 2＝0.5，绘制该系统的根轨迹、求出闭环零极点，分析系统的稳定性。若)(t R 和)(t M 分别为单位阶跃输入，绘制出该系统的阶跃响应图。（要求C 1，Ka ，Km ，Kr ，C2，Kb ， T 1，T 2所有参数都是可调的） 一．设计思想 题目分析： 系统为双输入单输出系统，采用分开计算，再叠加。 要求参数均为可调，而matlb 中不能计算未赋值的函数，那么我们可以把参数设置为可输入变量，运行期间根据要求赋值。 设计思路： 使用append 命令连接系统框图。 选择‘参数=input('inputanumber:')’实现参数可调。 采用的方案： 将结构框图每条支路稍作简化，建立各条支路连接关系构造函数，运行得出相应的传递函数。 在得出传递函数的基础上，使用相应的指令求出系统闭环零极点、画出其根轨迹。 通过判断极点是否在左半平面来编程判断其系统是否稳定。 二．设计步骤 （1）将各模块的通路排序编号

（2）使用append命令实现各模块未连接的系统矩阵 （3）指定连接关系 （4）使用connect命令构造整个系统的模型 三．调试过程 出现问题分析及解决办法： 在调试过程出现很多平时不注意且不易寻找的问题，例如输入的逗号和分号在系统运行时不支持中文格式，这时需要将其全部换成英文格式，此类的程序错误需要细心。 在实现参数可调时初始是将其设为常量，再将其赋值进行系统运行，这样参数可调性差，后用‘参数=input('inputanumber:')’实现。 最后是在建立通路连接关系时需要细心。 四．结果分析 源代码： Syms C1 C2 Ka Kr Km Kb T1 T2 C1=input('inputanumber:') C2=input('inputanumber:') Ka=input('inputanumber:') Kr=input('inputanumber:') Km=input('inputanumber:') Kb=input('inputanumber:') T1=input('inputanumber:') T2=input('inputanumber:') G1=tf(C1,[0 1]); G2=tf(Ka*Kr,[0 1]); G3=tf(Km,[T1 1]); G4=tf(1,[T2 1]); G5=tf(1,[1 0]); G6=tf(-C2,1); G7=tf(-Kb,1); G8=tf(-1,1); Sys=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8) Q=[1 0 0;2 1 6;3 2 7;4 3 8;5 4 0;6 5 0;7 4 0;8 0 0;]; INPUTS1=1; OUTPUTS=5; Ga=connect(Sys,Q,INPUTS1,OUTPUTS) INPUTS2=8; OUTPUTS=5; Gb=connect(Sys,Q,INPUTS2,OUTPUTS) rlocus(Ga)

《教学系统设计》学习笔记

教学系统设计学习笔记 第一章教学系统设计概论 一、名词解释： 1、教学系统设计：教学系统设计主要是运用系统的方法，将学习理论与教学理论的原理转换成对教学目标、教学内容、教学方法、教学策略和教学评价等环节进行具体计划、创设新的教与学的系统过程或程序，创设教与学系统的根本目的是促进学习者的学习。 2、教学系统：按照系统论的基本思想，我们把为达到一定的教育、教学目的，实现一定的教育、教学功能的各种教育、教学组织形式看成教育系统或教学系统。 3、教学系统的基本层次：机构层次的系统、管理层次的系统、教学层次的系统、学习层次的系统。 4、系统方法：运用系统论的思想、观点，研究和处理各种复杂的系统问题而形成的方法，即按照事物本身的系统性把对象放在系统的形式中加以考察的方法。它侧重于系统的整体性分析，从组成系统的各要素之间的关系和相互作用中去发现系统的规律性，从而指明解决复杂系统问题的一般步骤、程序和方法。系统分析技术、解决问题的优化方案选择技术、解决问题的策略优化技术以及评价调控技术等子技术构成了系统方法的体系和结构。 5、加涅的教学系统设计理论： 6、细化理论：一个目标、两个过程、四个环节、七条策略。 7、成分显示理论： 8、ITT： 9、教学处方理论：六个基本概念、一个理论框架、三条基本原理、两个关于教学设计的知识库。 10、肯普模式： 11、史密斯—雷根模式： 二、思考题： 1、有人认为“教学论与教学系统设计二者研究对象相同，是性质上的低层次重复和名词概念间的混同与歧义”，你对此观点有何看法。 答：教学系统设计主要是运用系统的方法，将学习理论与教学理论的原理转换成对教学目标、教学内容、教学方法、教学策略和教学评价等环节进行具体计划、创设新的教与学的系统过程或程序，创设教与学系统的根本目的是促进学习者的学习。 教学论与教学系统设计在研究对象、理论基础、学科层次上都有所区别： 研究对象：教学论的研究对象是教学的本质与教学的一般规律；教学设计的研究对象是用系统方法对个教学环节进行具体计划的过程。 学科性质：教学论是研究教学本质与规律的理论性学科（较高理论层次的学科）；教学设计是对各个教学环节进行具体设计与计划的应用性学科（在学科层次上较低一级）。 理论基础：教学论通过对教学本质与规律的认识来确定优化学习的教学条件与方法，即以教学理论作为理论基本来确定优化学习的条件与方法；教学设计的主要理论基础是学习理论和教学理论。两者对教学理论的强调也不同，教学论只是依据理论来确定优化学习的教学条件与方法，而教学设计不仅强调教学理论还强调学习理论，并在理论指导下对各个教学环节进行具体的设计与计划，更具体化，更具可操作性。 总之，教学论是研究教学的本质和教学一般规律的理论性学科，是描述性的还不是规定性的理论；而教学设计本身并不研究教学的本质和教学的一般规律，只是在教学理论和学习理论的指导下，运用系统方法对各个教学环节进行具体的设计与计划，是规定性的而不是描述性的理论。 2、回顾我国教学设计发展历史和现状，分析其中存在的问题及发展的方向。

modelsim仿真详细过程

由于我们只需要了解仿真的完整过程，所以不需要自己写源文件和测试文件（也称为testbench）。一下就是简单的源文件和测试文件（亲自测试过）。 //源文件 module compare(equal,a,b); input a,b; output equal; assign equal=(a==b)?1:0; endmodule //测试文件 `timescale 1ns/1ns `include"./compare.v" module comparetest; reg a,b; wire equal; initial begin a=0; b=0; #100 a=0;b=1; #100 a=1;b=1;

#100 a=1;b=0; #100 $stop; end compare compare1(.equal(equal),.a(a),.b(b)); endmodule 有了源文件和测试文件下面就开始用modelsim进行仿真了。 步骤一：新建工程和.v文件（也就是源文件和测试文件） 打开modelsim软件，点击file，选择new—>project 然后就会弹出下面窗口： 然后在project name那一栏写上工程名（随便去，一般是字母），在project location选择工程路径（路径最好没有中文，听说的），然后点OK。进入下个界面：

然后点击小框里面的“create new file”.弹出界面： 在file name中写下源文件名，由于这是比较两数的大小，我取为：compare。在“add file as type”中选择verilog，点OK，然后有：

教学系统设计复习知识点

小学生心理发展的基本特点 一、小学生认知过程的特点 1、小学生的注意特点（1）从无意注意占优势，逐渐发展到有意注意占主导地位。到 五年级，小学生的有意注意以基本占据主导地位。（2）注意的范围较小。（3）注意的集中性和稳定性差。（4）注意的分配和转移能力差。 2、小学生知觉的突出特点：随年龄增长，知觉的有意性、精确性逐渐增强。比如，低 年级的小学生的知觉具有无意性强、精确性较低等特点，因而容易在学习中分心，容易混淆形近字；到了高年级时，知觉的有意性、精确性均会大幅提高。 3、小学生的记忆特点主要表现为：由无意识识记向有意识记发展；有机械识记向意义 识记发展。低年级小学生识记的无意性强，从三年级开始，小学生的有意识记逐渐占主导地位，同时，随着他们知识的增长，理解力的提高，意义识记的比例也越来越大，机械识记的比例比则越来越小，逐渐从机械识记为主向意义识记为主发展。 4、小学生思维发展的主要特点是：（1）小学生的思维同时具有具体形象的成分和抽象 概括的成分。低年级学生的思维以具体形象思维为主，从高年级开始，学生逐渐学会区分概念中本质的东西和非本质的东西，但此时的抽象逻辑思维依然离不开直接经验和感性认识，思维仍具有很大成分的具体形象性。（2）小学生思维发展的过程中，存在着由具体形象思维向抽象逻辑思维过渡的“质变”期，亦称“关键年龄”（四年级，约为10到11岁）。（3）小学生的思维品质在不断发展，思维的深刻性、灵活性、敏捷性、独创性都随年龄的增长而增强。 5、小学生想象的主要特点是：有意想象增强；想象更富有现实性；想象的创造成分增 多。 二、小学生情绪情感过程的特点 1、表情丰富但不善于控制自己。 2、情感的内容不断扩大与加深。 3、冲动性减少而 稳定性增加。 三、小学生意志过程的特点 1、意志薄弱且受暗示性强。 2、动机和目的的被动性和依赖性。 3、不善于反复思考 和计划。 中学生心理特点： 1认知发展初中生不仅能够把握事物眼前的状况，还能把握他们能够设想的可能情况。 2他们思维敏锐，但片面性较大，容易偏激。他们热情，但容易冲动，有极大的波动性。他们的意志品质日趋坚强，但在克服困难中毅力不够，往往把坚定与执拗，勇敢与蛮干、冒险混同起来。在行为举止表现出明显的冲动性。 3自主性高中生在观念上和行动上表现出强烈的自主性，迫切希望从父母的束缚中解放出来，开始积极尝试脱离父母的保护和管理。对许多事物有自己的见解和主张，并为坚持自己的观点而争论不休。对成年人的意见不轻信、不盲从。 4进取性高中生精力充沛，血气方刚，反应敏捷，上进心强，不安于现状，颇具“初生牛犊不怕虎”的劲头。他们对未来满怀希望，乐于开拓。 5闭锁性高中生的内心世界变得丰富多彩，但又不轻易表露出来。他们非希望有单独的空间，好像有什么秘密的东西不愿让别人知道。心理发展的闭锁性使高中生容易感到孤独，因此又产生了希望被人理解的强烈愿望。他们热衷于寻求理解自己的人，对“志同道合”的知心朋友，他们能坦率地说出自己的秘密。 6社会性` 高中生对现实生活的很多规范都很感兴趣，对新事物既敏捷又易接受。热心参与社会活动，乐于对社会事物发表自己的意见，在学校生活中，自治、自理、自立的要求强烈。大学生心理特点分析

ModelSim软件仿真步骤教程

使用ModelSim模擬驗證HDL code 1.在模擬前先準備好我們要模擬的電路檔案(Verilog HDL，TestBench,…) 2. 打開ModelSim，新建一個Project，鍵入Project name 按OK。此處我們的library name 為default library name “work”不必更改。 3.然後再加入我們所要模擬的電路檔案(若尚未準備，可開啟新檔案再將code 鍵入)選Add Existing File，將我們已編輯好的檔案加入。 將我們所需要的檔案加入，按Browse選擇我們所需檔案count.v,

count_test.vt)，按下OK。 再將先前所開啟的增加檔案的視窗關閉，按close。 4.按下compile all。

Compile成功沒有顯示出錯誤訊息, 則開始模擬波形 5.按下Simulation, 選擇檔案所在的Library (work), 點選TestBench的Module Name t_Gap_finder 按OK 6.承接上步驟將會跳出以下視窗，若要將所有訊號加入波型中觀察則選擇在 testbench的module name: count_tst按滑鼠右鍵選擇→ Add → Add to Wave。

7.在波型畫面按下Run All開始模擬 跑完後會跳出下面視窗選擇否則可觀察模擬波形，若按下是則會將ModelSim關閉。

8.觀察波形圖是否與功能符合,若與設計不符則修改設計並重複執行Step 4到 Step 8 Testbench語法 `timescale 1 ps/ 1 ps 前面的1ps代表程式中最小的時間單位 後面的1ps代表運算的精準度

计算机仿真课程设计

附件1： 北京理工大学珠海学院 《计算机仿真》课程设计说明书题目: 控制系统建模、分析、设计和仿真 学院：信息学院 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 2012年6 月16 日 附件2： 北京理工大学珠海学院 课程设计任务书 2011 ～2012 学年第2学期 学生姓名：专业班级： 指导教师：工作部门：信息学院 一、课程设计题目 《控制系统建模、分析、设计和仿真》 本课程设计共列出10个同等难度的设计题目，编号为：[0号题]、[1号题]、[2号题]、[3号题]、[4号题]、[5号题]、[6号题]、[7号题]、[8号题]、[9号题]。 学生必须选择与学号尾数相同的题目完成课程设计。例如，学号为8xxxxxxxxx2的学生必须选做[2号题]。

[0号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用零阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [1号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用一阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [2号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用零阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [3号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用一阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [4号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用零阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [5号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用一阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹 控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [6号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用零阶保持器离散化，采样周期取秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹 控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 [7号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真

教学系统设计期末总复习

教学系统设计期末复习题 一、填空题 1?教学系统设计是指运用系统方法，将学习理论与教学理论的原理转换成对教学资料、教 学活动、___信息资源__和评价的具体计划的一系统化过程―。 2?传统ID模式的发展经历过两代，是以学习理论作为分代原则，第一代ID模式的主要标志是以行为主义学习理论作为理论基础，第二代ID模式的主要标志则是以认知 主义学习理论 作为理论基础。 3?著名教学设计专家加涅提出“为学习设计教学”。 4.在教学系统设计实践中，存在着不同层次的教学系统设计。按照教学中问题范围、大小 的不同，教学系统设计可以分为三个层次：以系统为中心、以课堂为中心、以产 品为中心。 5?巴纳西强调教育系统的整体性、层次性、开放性，提出了宏观教学系统设计理论。6?加涅教学设计思想的核心思想是他提出的为学习设计教学的主张，他认为教学 必须考虑影响学习的全部因素，即学习条件。 7? 梅瑞尔等人在《教学设计新宣言》一文中对教学设计做了如下的阐释: “教学是一门科学，而教学设计是建立在这一科学基础上的技术( scie nce-based-tech no logy )。”教学 设计的目的是创设和开发促进学生掌握这些知识技能的学习经验和学习环境_。 8?教学设计是运用一系统方法—分析教学问题和确定教学目标建立解决教学问题的 策略方案、试行解决方案、评价试行结果和对方案进行修改—的过程 10? 1900年杜威提岀发展一门连接学习理论和教育实践的桥梁。 12? 20世纪90年代，建构主义学习理论对教学设计理论起了较大的作用。这一时期， 学习者与教学媒体、教学情境的结合是教学设计发展的一个重要特征。 13?软件、声像教材、印刷教材、学习指导手册、教师用书等属于以产品为中心的教学

proe机构运动仿真教程

proe机构运动仿真教程 典型效果图 1.1机构模块简介 在进行机械设计时，建立模型后设计者往往需要通过虚拟的手段，在电脑上模拟所设计的机构，来达到在虚拟的环境中模拟现实机构运动的目的。对于提高设计效率降低成本有很大的作用。Pro/ engineer中“机构”模块是专门用来进行运动仿真和动态分析的模块。 PROE的运动仿真与动态分析功能集成在“机构”模块中，包括Mechanism design（机械设计）和Mechanism dynamics （机械动态）两个方面的分析功能。 使用“机械设计”分析功能相当于进行机械运动仿真，使用“机械设计”分析功能来创建某种机构，定义特定运动副，创建能使其运动起来的伺服电动机，来实现机构的运动模拟。并可以观察并记录分析，可以测量诸如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观的显示这些测量量。也可创建轨迹曲线和运动包络，用物理方法描述运动。 使用“机械动态”分析功能可在机构上定义重力，力和力矩，弹簧，阻尼等等特征。可以设置机构的材料，密度等特征，使其更加接近现实中的结构，到达真实的模拟现实的目的。

如果单纯的研究机构的运动，而不涉及质量，重力等参数，只需要使用“机械设计”分析功能即可，即进行运动分析，如果还需要更进一步分析机构受重力，外界输入的力和力矩，阻尼等等的影响，则必须使用“机械设计”来进行静态分析，动态分析等等。 1.2总体界面及使用环境 在装配环境下定义机构的连接方式后，单击菜单栏菜单“应用程序”→“机构”，如图1-1所示。系统进入机构模块环境，呈现图1-2所示的机构模块主界面：菜单栏增加如图1-3所示的“机构”下拉菜单，模型树增加了如图1-4所示“机构”一项内容，窗口右边出现如图1-5所示的工具栏图标。下拉菜单的每一个选项与工具栏每一个图标相对应。用户既可以通过菜单选择进行相关操作。也可以直接点击快捷工具栏图标进行操作。 图1-1 由装配环境进入机构环境图 图1-2 机构模块下的主界面图 图1-3 机构菜单图1-4 模型树菜单图1-5 工具栏图标图1-5所示的“机构”工具栏图标和图1-3中下拉菜单各选项功能解释如下：

MATLAB计算机仿真设计

《计算机仿真技术》 课程设计 姓名： 学号： 班级： 1 专业： 学院： 2016年12月24日

目录 一、设计目的 (1) 二、设计任务 (1) 三、具体要求 (1) 四、设计原理概述 (1) 五、设计内容 (2) 六、设计方案及分析 (2) 1、观察原系统性能指标 (2) 2、手动计算设计 (6) 3、校正方案确定 (8) 七、课程设计总结 (14)

模拟随动控制系统的串联校正设计 一、设计目的 1、通过课程设计熟悉频域法分析系统的方法原理。 2、通过课程设计掌握滞后-超前校正作用与原理。 3、通过在实际电路中校正设计的运用，理解系统校正在实际中的意义。 二、设计任务 控制系统为单位负反馈系统，开环传递函数为) 1025.0)(11.0()(G ++=s s s K s ,设计校正装置，使系统满足下列性能指标：开环增益100K ≥；超调量30%p σ<； 调节时间ts<0.5s 。 三、具体要求 1、使用MATLAB 进行系统仿真分析与设计，并给出系统校正前后的 MATLAB 仿真结果，同时使用Simulink 仿真验证； 2、使用EDA 工具EWB 搭建系统的模拟实现电路，分别演示并验证校正前 和校正后的效果。 四、设计原理概述 校正方式的选择：按照校正装置在系统中的链接方式，控制系统校正方式分 为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正4种。串联校正是最常用的一种校 正方式，这种方式经济，且设计简单，易于实现，在实际应用中多采用这种校正 方式。串联校正方式是校正器与受控对象进行串联链接的。本设计按照要求将采 用串联校正方式进行校正。 校正方法的选择：根据控制系统的性能指标表达方式可以进行校正方法的确 定。本设计要求以频域指标的形式给出，因此采用基于Bode 图的频域法进行校 正。 几种串联校正简述：串联校正可分为串联超前校正、串联滞后校正和滞后- 超前校正等。 超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提