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工业机器人课程理论复习题

工业机器人课程（理论）复习题

一、判断题

机械手亦可称之为机器人。（）

完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）

关节空间是由全部关节参数构成的。（）

任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）

手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）

对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（）

由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）

激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）

运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）

工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）

示教编程用于示教－再现型机器人中。（）

机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）

关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）

到目前为止，机器人已发展到第四代。（）

磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）

谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）

由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）

激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）

机械手亦可称之为机器人。（）

谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）

轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）

格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）

图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）

图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）

机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（）

工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（）

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（）

示教盒属于机器人-环境交互系统。（）

直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。（）

二、选择题

工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手

B 手臂末端

C 手臂

D 行走部分。

机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性

滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

A R

B W

C B

D L

真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

A 粗糙

B 凸凹不平

C 平缓突起 D平整光滑

同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A 高惯性

B 低惯性

C 高速比

D 大转矩

机器人外部传感器不包括（）传感器。

A 力或力矩

B 接近觉

C 触觉

D 位置

手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A 固定

B 定位

C 释放

D 触摸。

机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性

机器人的控制方式分为点位控制和（）。

A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制

焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

A 点焊和弧焊

B 间断焊和连续焊

C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊

作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A 手爪

B 固定

C 运动 D工具

当代机器人主要源于以下两个分支：（）

A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机

C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能

对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）

A 关节角

B 杆件长度

C 横距 D扭转角

动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。（）

A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动

所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线

机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。

A工业机器人 B 极限作业机器人 C娱乐机器人 D 智能机器人

谐波传动的缺点是（）。

A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高

机器人三原则是由谁提出的。（）

A 森政弘

B 约瑟夫?英格伯格

C 托莫维奇

D 阿西莫夫

当代机器人大军中最主要的机器人为：（）

A 工业机器人

B 军用机器人

C 服务机器人

D 特种机器人

手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）

A 位置与速度

B 姿态与位置

C 位置与运行状态

D 姿态与速度

用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）

A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器

示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（）

A操作人员劳动强度大 B占用生产时间

C操作人员安全问题 D容易产生废品

下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）

A 中国

B 英国

C 日本

D 美国

对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。

A 不需要事先接受过专门的培训

B 必须事先接受过专门的培训

C 没有事先接受过专门的培训也可以

使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A 更换新的电极头

B 使用磨耗量大的电极头

C 新的或旧的都行

通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。

A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好

为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s

正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

A操作模式 B编辑模式 C管理模式

示教编程器上安全开关握紧为 ON，松开为 OFF 状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

A不变 BON COFF

对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A无效 B有效 C延时后有效

试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。

A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行

C示教最低速度来运行

机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。

A3 个 B5 个 C1 个 D无限制

机器人三原则是由（）提出的。

A. 森政弘

B. 约瑟夫·英格伯格

C. 托莫维奇

D. 阿西莫夫

当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A. 工业机器人

B. 军用机器人

C. 服务机器人

D. 特种机器人

手部的位姿是由（）构成的。

A. 位置与速度

B. 姿态与位置

C. 位置与运行状态

D. 姿态与速度

运动学主要是研究机器人的（）。

A. 动力源是什么

B. 运动和时间的关系

C. 动力的传递与转换

D. 运动的应用

动力学主要是研究机器人的（）。

A. 动力源是什么

B. 运动和时间的关系

C. 动力的传递与转换

D. 动力的应用

传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

A. 抗干扰能力

B. 精度

C. 线性度

D. 灵敏度

六维力与力矩传感器主要用于（）。

A. 精密加工

B. 精密测量

C. 精密计算

D. 精密装配

机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A. 运动学正问题

B. 运动学逆问题

C. 动力学正问题

D. 动力学逆问题

日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A ．接触觉 B接近觉 C力/力矩觉 D压觉

机器人的定义中，突出强调的是（）。

A具有人的形象 B模仿人的功能 C像人一样思维 D感知能力很强

当代机器人主要源于以下两个分支（）。

A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机

C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能

一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A3个 B4个 C5个 D6个

对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角

对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角

运动正问题是实现如下变换（）。

A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换

运动逆问题是实现如下变换（）。

A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换

动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A运动与控制 B传感器与控制 C结构与运动 D传感系统与运动

机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A机器人的全部关节 B机器人手部的关节

C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D插补算法

机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题 D动力学逆问题

所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线

定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A完成一次正向运动学计算的时间 B完成一次逆向运动学计算的时间

C完成一次正向动力学计算的时间 D完成一次逆向动力学计算的时间

为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A速度为零，加速度为零 B速度为零，加速度恒定

C速度恒定，加速度为零 D速度恒定，加速度恒定

应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表

在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：（）

A电压环 B电流环 C功率环 D速度环 E 位置环 F加速度环

谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（）

A S轴

B L轴

C U轴

D R轴

E B轴

F T轴

利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表

应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A极间物质介电系数 B极板面积 C极板距离 D电压

压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

A电压 B亮度 C力和力矩 D距离

传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。

A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度

增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A一 B二 C三 D四

测速发电机的输出信号为（）。

A模拟量 B数字量 C开关量 D脉冲量

用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器

GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A2 B3 C4 D6

操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A X轴

B Y轴

C Z轴

D R轴

如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

A柔顺控制 B PID控制 C模糊控制 D最优控制

示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A操作人员劳动强度大B占用生产时间

C操作人员安全问题 D容易产生废品

机器人基础考试试题重点

（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？

工业机器人技术试题库与答案

Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷专业：机电一体化技术2014年8月课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。一、填空（每空 1.5 分，共 18 分）（ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1）（ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐分量。（第二章学元1）答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。（第二章学元1）答：唯一。（4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。（第二章学元 5）答：两个。（ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a，就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5）答：位置 p。（ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。（第二章学元1）答：某一点的位置。（ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6）答：逆解的多重性（ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6）答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答：（10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与（11）（第三章学元 1）答：手部作空微小位移 dX 。（12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关空的。（第三章学元 1）答：微小运。二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1）可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1）指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3）在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9）预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6）因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制，电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。

工业机器人试题库完整

一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关

第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB

福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的

主要作用是确定手部的作业方向。二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（）三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。

全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦题型:单选题答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利题型:单选题答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。题型:单选题答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。题型:单选题答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有题型:单选题答案:A 分数:1

一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。题型:单选题答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨题型:单选题答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统题型:单选题答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状题型:单选题答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5

工业机器人考试试题库

《工业机器人》复习题一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（） 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（） 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27.机械手亦可称之为机器人。（Y） 28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。（） 34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。（） 35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果

《工业机器人》复习资料题

《工业机器人》一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。 3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器的开合自由度。 5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。 6、重复定位精度是关于精度的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于 B 传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括 D 传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C 工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和 C 。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括 A 。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用 D 坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 A 。

工业机器人技术试卷答案及评分标准

工业机器人技术试卷B 卷答案及评分标准出卷教师：适应班级：考试方式：本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号一二三四五总分核分人得分复查总分总复查人（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。(2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1 分) 得分评卷人学院名称专业班级：姓名：学号：密封线内不要答题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃

机器人技术基础试卷

考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分题号■一--二二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解：（5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分）（10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一（10 分）四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一（10 分）（5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系（a 五、（15分）设工件相对于参考系

工业机器人基础复习题知识讲解

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

工业机器人考试题库

一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。( Y) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成的。( Y) 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( Y) 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( N) 6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N ) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y ) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y ) 10.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。(Y ) 11.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。(N ) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。(Y ) 13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。( N) 15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2、在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。 3、手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。 4、机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5、机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标

工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)

天津市工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论竞赛试题考试时间：60 分钟选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运算放大器电路如图所示，该电路中反馈类型为（ A ）。 A 串联电压负反馈 B 串联电流负反馈 C 并联电压负反馈 D 并联电流负反馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计，两个电阻的阻值都是 R ，电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O

ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数

机器人技术基础测试题

学号：姓名： 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点A P = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换： Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Trans（ΔX，ΔY，ΔZ）== Rot (x, 90o) ——旋转变换，绕X转90° Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换，绕Z转45° Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A'= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= =

3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。（1）根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标；（2）求出各连杆的齐次变换矩阵A i (i=1,2…,6)；（3）求出该机械手的运动学方程。表1 PUMA250连杆参数连杆关节变量α a d 1 θ 190ο0 0 2 θ 20ο8 b b 12 + 3 θ 390ο0 0 4 θ 4-90ο0 8 5 θ 5-90ο0 0 6 θ 60ο0 b 3 图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度（Zi-1和Zi距离） αi连杆扭角（Zi-1和Zi夹角）； di连杆距离（沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi） θi连杆夹角（垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1） A i=