四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)

四轴可编程控制器说明书

(含圆弧直线实现方式)

珩源电子科技 https://www.wendangku.net/doc/d116582151.html,

一、 功能与接线描述

1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；

2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。这种接法叫单端接法。如下图一所示。

3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控

制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。如下图一所示。

4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。如下图一所示。

5、通过串口与外部文本进行通信功能

6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步

二、编程界面和说明

1、运行主界面

X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。

参数对应按键，进入相应的设定界面。

测试对应按键，进入相应的测试界面。

启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。

停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。

量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。

上面的启动、停止按键的功能，对应也可以通过外部的输入信号进行。如下所示：

上面界面上可以设定，外部输入X对应启动、停止。这样方便客户在外面安装启动、停止开关来进行控制。

1、参数设定主界面

按“1”对应进入X轴参数设置界面，按“2”对应进入Y轴参数设置界面，按“3”对应进入Z轴参数设置界面，按“4”对应C轴参数设置界面; 按“5”对应工程参数设置界面。

2、X轴参数设定（Y\Z\C轴类似）

启动频率对应X电机的启动频率，默认设定为50HZ。若设定电机的运行速度10RPM（转/分钟），可以把启动频率设定低一些（如20-40HZ）。若运行电机的速度高于700RPM，可以把启动频率设定高一些（如60-100HZ）。

加减速频率默认也为50HZ，若想电机加减速快一些，可以调整，如100HZ。以电机不失步为准，一般情况以我们出厂设定，不要更改。

运行速度设定，这个参数只针对测试电机运行时有效，真正系统工作时电机速度在工程参数里面设定。

X轴回零开关信号输入：若X轴电机有回零的位置，请在此设定回零点的开关信号对应接我们控制器的那路输入。那么让X轴电机回零位时，系统就会去找这个信号，若信号有效，X轴电机反转并获得这个信号后停止；这个回零信号不但测试时有效，在工程设定时也有效。若不需要回零，就不要设置，默认为0就可以了。

X电机所用驱动器的细分设定（4、8、16等）。

X轴电机的步距角设定，一般而言是1.8度。

脉冲当量，前面设定为脉冲数据，后面对应X轴电机运行的距离。

注：由上面的细分和步距角，若细分为4，步距脚1.8；那么控制器输出的步数（脉冲值）4x360/1.8=800.对应电机转1圈。若脉冲当量，前面设定800，后面设定1.00mm；表示控制器输出800个脉冲，对应X轴运行距离为1mm.那么理解为电机转一圈对应X轴运行1mm,而由前面设定的细分和步距角知道，电机转一圈要800个脉冲。

3、X轴测试运行（Y\Z\C轴类似）、输入测试、输出继电器测试

注意：这些功能在工程运行的时候无效。

设定点动一次运行的距离参数，设定点动方向，0为正转，1为反转。按点

动对应按键“ALM”，电机运行，运行一次为上面设定的距离。后面显示的数值为累加的X轴运行距离。

若在X轴参数设定时设定了X轴的回零输入信号，那么按回零键“ENT”，X轴电机以参数设定的速度运行碰到回零信号后回0位，并把运行的距离清0。

按住上面界面的“正转”对应的键或“反转”，松手则停止；对刀用。运行的速度在对应前面的参数设置那有效，若需要慢速对刀，请到参数设定那去更改。

注：通过本界面的测试运行，要确定电机运行方向是否正确，若运行方向刚好相反，那么请将驱动器与电机的4根连线中的A+\A-或B+\B-的任何2跟交换一下就可以。另一个要确定的是，电机运行的距离是否正确，表示电机运行没有失步或说明我们对应参数设定没有问题：通过点动那可以进行确定。

上面第一个界面，按住”ENT”,系统获取输入点的信号，若对应输入信号接通，显示ON,否则显示OF，平时显示A。松手显示A。用来测试外部的输入13个信号是否有效。

上面第二个界面，测试输出，包括Y1-7为OC输出，Y8-12为继电器输出。具体对应接线请参照本说明书的第一页。通过设定某一路输出，和输出显示（0表示输出，1表示停止输出），按“ENT”键对应此路输出工作。比如设定Y8ON0，按“ENT”键后，控制盒子上的继电器OA1-OA2触点就闭合了（平时是断开的），设定Y8OF1，按“ENT”键后，控制盒子上的继电器OA1-OA2触点就断开。

上面界面二，上面还有2个外部开关信号的作用：外部开关来进行Z轴对刀的作用，方便客户进行Z轴对刀。比如设定X5输出Z正转，X6输出Z反转，那么客户可以在控制器盒子的X5、X6那外接开关，通过外接按钮来进行Z轴对刀。而不用去按文本上的按钮了。

这是一个单独的对刀界面，为很多X\Z轴用户提供；与前面X\Z分别测试和对刀对应的功能一样。还有一个就是在工程设定了很多步以后，可以在在此设定

运行到第几步就停止，方便客户进行一定功能步骤的调试用。若设定为0，表示不起作用。

手动测试功能：获取到外部的那个输入信号，对应那路输出，方便客户进行调试控制的作用。比如设定X7,Y9；那么当X7输入信号有效时，Y9对应的继电器工作，原来的断开的触点就会闭合；若X7信号无效，那么Y9对应的触点就会断开。

5、工程参数设定（具体编程过程）

从上面可知，本控制器可以设定10个工程项目，每个工程项目可以最多50个步骤（若要增加，请定制）。

可以新建工程，输入工程号，或读取原来已经输入的工程，分别对应“左键”为存储，“右键”为读取。若新建一个工程，请输入工程号后，然后按“下键”对应工程的具体参数设置。工程设定（1-10）。

注：在设定好上面，包括前面各界面的X\Y\Z\C参数，以及后面的工程步骤参数以后，都要到本界面进行存储，方可以掉电不丢失。以及对各参数作任何更改以后，也请到本界面进行存储。

本界面设定的对应工程所需要的步数，在对一个新建工程进行设定的时候，可能不能一开始确定这个步数为多少，那么就请先设定大一些。等各步设定好以后，再到此进行步数更改，最后一定是后面设定了多少步，这边的步数就应该是多少。

---------------接下来对应的是进行设定一步（编程）-------------------

（类似每一步都是做选择题的方式）

工程号不用设，前面设定好。设定第几步，开始的步骤为“1”，而不是“0”。

按数字键“1”“2”“3”选择这一步的功能：

1 开启圆弧功能，这一步里x轴和y轴配合画圆弧，z轴进行普通功能，c轴不动；

2 开启直线功能，这一步里x轴和y轴配合画直线， z轴和c轴进行普通功能；

3 开启普通功能，这一步里4轴都是普通功能；

注释：每一步的功能选择都不会影响其他步，比如1号工程的第1步选择的是话圆弧功能，第二步选择的普通功能，那么在工作时，启动后工作第一步的时候按圆弧功能工作，第一步工作完毕后进入第二步，第二步按普通功能工作，而不会受其他步选择的功能所影响；

在上一个界面按方向键下后进入参数设置界面：

延时：若此步一进入就需要延时，就设定值，若没有延时，请设定为0。

按数字键1 进入圆弧功能参数设置

按数字键2 进入直线功能参数设置

按数字键3 进入普通功能参数设置

注释：无论选择设置的是什么功能的参数，参数设置是不会影响上一界面功能选

择的；

比如 这一步的功能选择的是圆弧功能，参数设置时，圆弧功能的参数设置了，

直线功能的参数设置了，普通功能的参数也设置了，那到时候工作的时候工作到

该步时任然是按圆弧功能工作的。

条件运行：X”几”有效X轴电机才运行或停止的方式，设定对应输入点（1-13,共有13路输入信号）；若X电机运行不是条件模式，设定为X0。

左右键选择画圆弧方式顺时针或者逆时针

圆心 20.00 0.00

终点 20.00 -20.00

顺圆弧

终点 20.00 -20.00

速度 200

普通功能参数设置

X电机：运行方式有4种，2表示正常运行，需要设定运行距离；1表示回零，那么电机就会反转运行直到获得零点信号反馈回来才停止（回零的信号点在X参数设定界面那进行设定）；0表示电机不运行；设置3表示电机条件运行，对应设定界面上的前面是否获取X几的情况。后面参数设定“0”为正转、“1”为反转。

设置X轴运行距离：前提是前面界面设置运行模式为“正常”模式的时候，或条件运行模式；后面选择“相对”、“绝对”，相对的概念就是运行前面设定的距离，绝对的概念就是运行到前面设定的距离。

同样对应设置的Y轴以及后面的Z轴\C轴；4个轴可以同时设定，若不需要

设定，就默认为0。

条件输出

条件控制功能，可以同时设置3个。

X”N”，N可以设定1-13（共13个输入信号，对应盒子上的YL1-最后）；Y”N”，N可以设定1-12（共12个输出，1-7为OC，8-12为继电器输出）。若没有条件控制功能，X”N”的N设定为0就可以。

注：若X”N”设定了值1-13，而后面的Y”N”的N设定为0，表示直到获取到X”N”信号后，才进入下面的延时工作步骤。

延时，对应设定本步运行以后延时的大小。

无条件输出。最多有3路同时输出，每路可以设置为：（1-12），其中1-7为24V的OC方式输出（OUT1-OUT7可控制外部的24V继电器或电磁阀），8-12为5路继电器输出（OUTA-OUTE:常开的触点，带有RC去弧功能）。若没有输出控制，则每一路分别设定为“0”。

第“A”步到第“B”步“C”次”，意思是执行完本步以后，是否需要循环，并且从第“A”步到第“B”步，循环次数C。

主：B只能设置为右下角所显示的数值；即只能设为本步步号；

本工程整体每一步的速度是否需要调整，不用的话就是100%。是否需要循环，“0”表示不循环，“1”表示循环。执行完最后一步后，从第一步开始循环。

---------------------------上面对应的是进行设定一步（编程）--------------------------- 需要设定多少步，就是重复上面的过程。