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机械手实验报告

中国矿业大学机电学院

机电综合实验中心实验报告

课程名称：机电综合试验

实验名称：机械手动作模拟

专业年级：机自12-10班

姓名：张立峰学号：06122676

姓名：张世超学号：03121200

姓名：孙培忠学号：14125143

姓名：殷猛学号：09123830

姓名：葛松学号：05122177

实验日期 2015.10.31 ___ _ 实验成绩_______ ___________

指导教师_______ __________

机械手动作的模拟

摘要

本文通过使用组态王软件进行组态模拟和运用SIMEINS S7-200PLC控制系统，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。关键词：组态王6.53；plc；限位开关；

ABSTRACT

In this paper, by using the Kingview software configuration simulation and application of SIMEINS S7-200PLC control system, using the next-bit machine execution, PC monitor control method, build complete robot motion simulation control system. Keywords：Kingview 6.53；PLC；Limit switch；

第一章绪论

1.1实验目的

学会使用组态软件（推荐选用组态王软件）和PLC（推荐选用SIMEINS S7-200）

控制系统连接，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作

模拟控制系统。

1.2实验要求

（1）阅读本实验参考资料及有关图样，了解一般控制装置的设计原则、方法和步骤。

（2）调研当今电气控制领域的新技术、新产品、新动向，用于指导设计过程，使设计成果具有先进和创造性。

（3）认真阅读实验要求，分析并进行流程分析，画出流程图。

（4）应用PLC设计控制装置的控制程序。

（5）设计电气控制装置的照明、指示及报警等辅助电路。

（6）绘制正式图样，要求用计算机绘图软件绘制电气控制电路图，用STEP 7-Micro/Win32编程软件编写梯形图。

1.3 实验内容

（1）机械手处于原位时，上、下限位开关均接通，原位指示灯亮；

（2）按下启动按钮，上限位开关断开，原位指示灯灭，下行指示灯亮；

（3）下降到位下限位开关接通，下行指示灯灭，夹紧指示灯亮，延时后上行指示灯亮同时下限位开关断开；

（4）上升到位上限位开关接通，上行指示灯灭，右行指示灯亮同时上限位开关断开；

（5）右行到位右限位开关接通，右行指示灯灭，下行指示灯亮；

（6）下行到位下限位开关接通，下行指示灯灭，夹紧指示灯灭，延时后上升指示灯亮；

（7）上升到位上限位开关接通，上行指示灯灭，左行指示灯亮；

（8）左行到位左限位开关接通，左行指示灯灭，原位指示灯亮，再次按下启动按钮，将重复以上操作。

1.4课程设计器材：

（1）TKPLC-1型实验装置一台

（2）安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件和组态软件的计算机一台。

（3）PC/PPI编程电缆一根。

（4）连接导线若干。

1.5 PLC的介绍

可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编

程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算

术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械

或生产过程。

1.5.1基本结构

PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，如图所示：

1.5.2 PLC的特点

（1）系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长；也能进行连续过程的PID回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。

（2）使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。

（3）能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型

（4）丰富的I/O接口模块，采用模块化结构，编程简单易学，安装简单，维修方便

1.6组态王软件的介绍

1.6.1概述:

组态王软件加密锁分为开发版、运行版、NetView、Internet版和演示版。我们使用的是演示版，它支持64点，内置编程语言，开发系统在线运行2小时，支持运行环境在线运行8小时，可选用通讯驱动程序。

1.6.2特点

它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。其中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。尤其考虑三方面问题：画面、数据、动画。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用组态王对监控系统进行设计。组态软件也为试验者提供了可视化监控画面，有利于试验者实时现场监控。而且，它能充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成监控画面，并以

动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时趋势曲线等，可便利的生成各种报表。它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能。

1.6.3所绘界面如下

说明：正常状态电磁阀及限位开关关闭，显示红色，当某一限位开关接通或者执行某一动作相应的指示灯由红色变为绿色。

第二章机械手动作模拟控制系统PLC硬件设计2.1机械手动作的模拟实验面板图：

机械手动作的模拟控制面板

说明：上图下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接主机的输出点Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5；SB1、SB2分别接主机的输入点I0.0、I0.5；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别接主机的输入点I0.1、I0.2、I0.3、I0.4。上图中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀的原位指示灯用发光二极管来模拟。

2.2列出PLC的I/O分配表：

第三机械手动作模拟控制系统PLC软件设计3.1 机械手工作工程

原位→下降→夹紧→上升→右移

↑↓

左移←上升←放松←下降

3.2流程图

根据设计要求控制流程图如下

3.2梯形图设计：

梯形图编程语言是一种图形化编程语言，它沿用了传统的继电接触器控制中的触点、线圈、串并联等术语和图形符号，与传统的继电器控制原理电路图非常相似，但又加入了许多功能强而又使用灵活的指令，它比较直观、形象，对于那些熟悉继电器一接触器控制系统的人来说，易被接受。继电器梯形图多半适用于比较简单的控制功能的编程，绝大多数PLC用户都首选使用梯形图编程。

指令是用英文名称的缩写字母来表达PLC的各种功能的助记符号，类似于计算机汇编语言。由指令构成的能够完成控制任务的指令组合就是指令表，每一条指令一般由指令助记符和作用器件编号组成，比较抽象，通常都先用其它方式表达，然后改写成相应的语句表，编程设备简单价廉。

状态转移图语言(SFC)类似于计算机常用的程序框图，但有它自己的规则，描述控制过程比较详细具体，包括每一框前的输入信号，框内的判断和工作内容，框后的输出状态。这种方式容易构思，是一种常用的程序表达方式。

高级语言类似于BACIC语言、C语言等，它们在某些厂家的PLC中应用。

通常微、小型PLC主要采用继电器梯形图编程，其编程的一般规则有：

1)梯形图按自上而下、从左到右的顺序排列。每一个逻辑行起始于左母线然后是触点的各种连接，最后是线圈或线圈与右母线相连，整个图形呈阶梯形。梯形图所使用的元件编号地址必须在所使用PLC的有效范围内。

2)梯形图是PLC形象化的编程方式，其左右两侧母线并不接任何电源，因而图中各支路也没有真实的电流流过。但为了读图方便，常用“有电流”、“得电”等来形象地描述用户程序解算中满足输出线圈的动作条件，它仅仅是概念上虚拟的“电流”，而且认为它只能由左向右单方向流：层次的改变也只能自上而下。

3)梯形图中的继电器实质上是变量存储器中的位触发器，相应某位触发器为“l态”，表示该继电器线圈通电，其动合触点闭合，动断触点打开，反之为“o 态”。梯形图中继电器的线圈又是广义的，除了输出继电器、内部继电器线圈外，还包括定时器、计数器、移位寄存器、状态器等的线圈以及各种比较、运算的结果。

4)梯形图中信息流程从左到右，继电器线圈应与右母线直接相连，线圈的右边不能有触点，而左边必须有触点。

5)继电器线圈在一个程序中不能重复使用：而继电器的触点，编程中可以重复使用，且使用次数不受限制。

6)PLC在解算用户逻辑时，是按照梯形图由上而下、从左到右的先后顺序逐步进行的，即按扫描方式顺序执行程序，不存在几条并列支路同时动作，这在设计梯形图时，可以减少许多有约束关系的联锁电路，从而使电路设计大大简化。所以，由梯形图编写指令程序时，应遵循自上而下、从左到右的顺序，梯形图中的每个符号对应于一条指令，一条指令为一个步序。

当PLC运行时，用户程序中有众多的操作需要去执行，但CPU是不能同时去执行多个操作的，它只能按分时操作原理每一时刻执行一个操作。这种分时操作的过程称为CPU对程序的扫描。扫描从0000号存储地址所存放的第一条用户程序开始，在无中断或跳转控制的情况下，按存储地址号递增顺序逐条扫描用户程序，也就是顺序逐条执行用户程序，直到程序结束。每扫描完一次程序就构成一个扫描周期，然后再从头开始扫描，并周而复始。

在本实验中，梯形图如下

第四章实验心得体会

经过这次实验设计，对西门子PLC有了进一步了解。在理论与实际的结合中，对书本的知识有了更加深入的认识和理解。

这次的机电综合实验实践，让我更熟练的掌握了PLC软件的汇编语言和编程方法，对于PLC的工作原理和应用也有了更深刻的理解。在理论的运用中，刚开始学习使用PLC软件时，由于我对一些细节的不加重视，当我把自己想出来的一些认为是对的程序运用到梯形图编辑时，问题出现了。最后通过对实际问题分析，终于把正确的结果做了出来，同样也看清了自己的不足之处。这次组态王的应用，自己是一边学一边用，在应用过程中出现了很多错误，经过老师的指正都一一解决了，同时自己也初步掌握了组态王在工业监控中的应用。

设计过程中得到老师的意见和同组同学的提醒和建议，再加上上网搜集到的资料，我也明白了不是每个问题都能自己解决的，只有通过自己努力以及团队的合作才能把工作做得更好，所以说学习要善于向别人请教，学思结合，才能更快的进步。

包装材料实验报告

西南林业大学材料工程学院包装工程专业实验报告课程：包装材料学姓名：李天卓学号：20131052046 班级：包装工程2013级任课教师: 解林坤时间：2015.11.06

一厚度的测定一、实验原理厚度是指纸和纸板等材料在两侧压板间规定压力下直接测量的结果，单位是mm或μm。厚度是影响纸和纸板技术性能的一项关键指标，要求一批产品各张纸或纸板之间的厚度应趋于一致，同一张纸或纸板不同部位之间厚度也应一致。对于具有特殊用途要求的产品如标准纸板还应进行更为严格的全幅校验。在测量时可根据纸的厚薄采用多层测量或单层测量，最后以单层测量的结果表示纸的厚度。二、测试仪器：测定纸和纸板厚度的主要仪器是厚度测定仪，有手动、电动之分，以手动为例，其基本结构如图1所示，测定时将纸或纸板放在两受压面之间进行测量。测量过程中受压面间的压力为100 kPa±10 kPa，测厚时，受压测量面积为200 mm2。图1 厚度测定仪 1—拨杆；2一指针；3一重锤；4一测量杆； 5一测量头；6一量砧；7一底座三、试验步骤（1）把测微计放置在无震动的水平面上，调好零点，按标准规定采取试样，以每张纸样上切取100 mm×100 mm的试样至少5张。（2）按下拨杆，抬起测量头至足以放人纸样的高度(若为电动仪器，则由仪器自动控制高度)，置纸样于测量头与测量砧之间。

（3）缓慢放松拨杆，使测量头以低于3 mm/S的速度将测量面轻轻压到试样上(若为电动测厚仪，则自动下降接触纸样)，注意避免产生任何冲击作用，待指示值稳定后2～5 s内读数，避免人为对测微计施加任何压力。（4）对每个试样进行一次测定，测定点离任何一端不小于20 mm或在试样的中心点。宽度在100 mm以下的盘纸，应按全宽切取5条长300 mm的纸条，在每条不同位置测量其厚度，至少两处。四、结果表示：以所有测定值的算术平均值表示结果，并报出最大值和最小值。厚度小于0.05mm的纸，准确至0.001 mm；厚度小于0.2 mm的纸，准确至0.005mm；厚度大于0.2mm的纸，准确至0.01 mm。实验结果：0.33×0.01mm=0.0033mm 二纸和纸板耐折度的测定一、实验原理耐折度是指试样在一定张力下，抗往复折叠的能力，以折叠次数表示。耐折度受纤维的长度、纤维本身的强度和纤维间的结合状况影响。凡纤维长度大纤维的强度高和纤维结合力大者，其耐折度就高。耐折度也受纸张水分含量的影响，水分含量低纸张发脆，耐折度低，适当增加含水量，纸张的柔性提高，耐折度随之增大，但水分含量超过一定限度耐折度开始下降。另外，耐折度受打浆程度的影响，在一定程度内，耐折度随打浆度的增加而增加，继续提高打浆度到一定程度，由于纤维的平均长度下降，纤维交织紧密，纸质变脆，则使耐折度下降。因此，在实际生产上控制好影响因素，对保证纸张有较好的耐折强度甚为重要。许多纸和纸板如白纸板和箱纸板等在加工和使用过程中要经受多次折叠，而耐折度则能较好地反映出纸张抗反复折叠的能力，因此，耐折度的检测被广泛采用。常用的耐折度仪有两种，一种为卧式的，称作肖伯尔（Schopper）式和立式，称作MIT式，二者的主要区别在于对试样的折叠角度不同，肖伯尔式的折叠角度为180°，MIT式的折叠角度为135°。

机械手地模拟控制

自动化专业综合设计报告设计题目：机械手的模拟控制所在实验室：PLC实验室指导教师：由枫秋学生姓名韩璐班级文自082-1 学号200890517106 撰写时间：2012-03-1 成绩评定：

一、设计目的用PLC设计机械手的模拟控制。二、设计要求有一机械手，有手动操作和自动操作两种方式，其控制要求如下：（1）按动启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A 才停止。（2）当光电开关PS检测到工件时，机械手臂先下降，下降到位后机械手夹紧工件，2S后开始上升，而机械手臂保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位后机械手松开，2S后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止……循环。（3）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点。（4）自动停止时有两种情况，一种是停在当前位置，当下一次启动时从当前位置继续进行，另一种是按下停止按钮时，不马上停止而是一个周期结束后停在原点位置。三、设计内容 1、输入输出分配表机械手的输入信号主要有启动开关、停止开关、检测信号PS、上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关、右转限位开关、手动下降开关、手动上升开关、手动左转开关、手动右转开关共十个输入信号，机械手中各个输入按钮和限位开关在PLC 控制中对应的端口号如表1所示机械手的输出信号主要有传送带A运行、传送带B运行、机械手下降、机械手上升、机械手左转、机械手右转、机械手夹紧共七个输出信号，机械手各输出信号在PLC 控制中对应的端口号如表2所示

PLC机械手基本控制设计

１．０引言?本文以某物流控制中的机械手控制为例，分析了PLC与步进驱动装置的控制方法,本系统涉及的主要硬件是S７-200 PLC和ＳH－２H０57步进驱动器。 (1）Ｓ7-200 PＬC系列是西门子公司的可编程控制器,这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令,使得Ｓ7-２00 PＬC可以满足小规模的控制要求。此外,丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的是适用性。 1台S7－2０0 ＰLC包括一个单独的S7-２0０CＰU,或者带有各种各样的可选扩展模块。S7-200 ＣＰU模块包括一个中央处理单元（CPU）、电源以及数字量Ｉ/Ｏ点,这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。 l CPU负责执行程序和存储数据,以便对工业自动化控制任务或过程进行控制; l 输入和输出是系统的控制点:输入部分从现场设备中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以及控也过程中的其他设备； l 电源向ＣＰU 及其所连接的任何设备提供电力; l通讯端口允许将S7－200 CＰU同编程器或其他一些设备连起来；?l 状态信号灯显示了ＣPU 的工作模式(运行或停止),本机I/O的当前状态,以及检查出来的系统错误;?ｌ通过扩展模块可提供其通讯性能; l通过扩展模块可增加CPU的I/O点数(CPU ２21不扩展);?l 一些CPＵ有内置的实时时钟,或添加实时时钟卡;?ｌEEPROM卡可以存储CPU程序,也可以将一个CPＵ中的程序送到另一个CPU中; 2）SH l 通过可选的插入式电池盒可延长ＲAM中的数据存储时间;?l最大I/O配置。?( -2H057驱动器输入信号共有三路,他们是:步进脉冲信号ＣP、方向电平信号ＤＩR、脱机电平信号FREＥ.他们在驱动器内部分别通过2７０Ω的限流电阻接入光耦的负输入端，且电

食品包装实验报告

食品包装实验报告一、实验目的利用所学食品包装的基础知识，通过实验加深对食品包装的原理及应用的认识。二、实验要求：通过市场调查分析，及所学内容设计适合液体乳制品包装的形式，满足特定食品的包装要求。三、实验内容： 1. 液体奶的种类 1.1乳制品以牛乳、羊乳等为主要原料加工制成的各种制品。 1.2生鲜乳从符合国家要求的健康奶畜乳房中挤出的无任何成分改变的常乳。产犊后七天的初乳以及应用抗生素期间和休药期间的乳汁及变质乳不得用作生鲜乳。 1.3巴氏杀菌乳仅以生鲜牛乳或羊乳为原料，经巴氏杀菌等工序制得的液体产品。 1.4超高温灭菌乳仅以生鲜牛（羊）乳为原料，在连续流动的状态下，加热到至少132oC并保持很短时间的灭菌，再经无菌灌装等工序制成的液体产品。 1.5保持灭菌乳以生鲜牛（羊）乳为主要原料，添加或不添加辅料，无论是否经过预热处理，在灌装并密封之后经灭菌等工序制成的产品。 1.6调制乳以不低于80%的生鲜牛（羊）乳或复原乳为主要原料，添加其他原料，添加或不添加食品添加剂、食品营养强化剂，可采用高于巴氏杀菌或超高温灭菌、保持灭菌条件等工艺过程制成的液体产品，包括调味乳和营养强化乳。 1.7发酵乳以生鲜牛（羊）乳或乳粉为原料，经杀菌、发酵后PH值降低制成的产品。 1.8调制发酵乳以80%以上的生鲜牛（羊）乳或乳粉为原料，添加其它原料，经杀菌、发酵后PH值降低，发酵前或后添加或不添加食品添加剂、营养强化剂、果蔬、谷物等制成的产品。

总结表格 2.1以灭菌纯牛乳为例，主要的工艺流程和工艺描述见下表。灭菌纯牛乳(UHT纯牛乳)的工艺流程及工艺描述

机械手控制实验报告

中北大学信息商务学院《机床电气控制与PLC》实验报告学院：业：专班级：学号：姓名：

月6年2014 实验机械手的PLC控制 .实验目的一1．进一步熟悉机床电气控制环节中常用的低压电器，熟练掌握按钮、接触器等低压电器的工作原理及其安装、接线等使用方法。； 2．掌握PLC控制系统设计方法与步骤，掌握PLC的基本硬件配置及硬件连接方法。 3．掌握机械手的基本控制手段，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。二．实验内容及要求本实验的目的是通过PLC实现机械手的操作控制，如左转、右转、前伸、后缩、放松、加紧、上升、下降等。学生完成PLC控制电路、完成硬件连接、编写控制程序并现场调试。要求： 1．选择PLC并设计PLC控制电路。要求PLC选型合理、控制方式简单可靠； 2．选取所需的硬件元件完成硬件连接； 3．编写控制程序。要求程序简单可靠、结构合理； 4．系统必须能够调试通过，运转达到设计要求二．实验仪器及设备计算机一台、机械手工作台1套、控制按钮若干、PLC基本模块1个、各种导线若干、PLC编程软件。三．实验步骤 1．根据实验要求，确定要实现的功能并设计状态转移图： 2．根据给定的PLC和所设计的控制功能进行元器件选择和PLC的I/O分配，并填写在表1-1中。表1-1 电机控制I/O分配表输入输出器件功输出端输入端器件功器件名器件名

3. 根据I/O分配表画出I/O接线图，并连接控制线路。所设计的控制电路接线图： 4. 根据控制要求编写PLC程序（以梯形图的方式或者指令表方式）。所设计的梯形图或状态转移图：指令表：

机械手控制系统设计(完整版).doc

机械手控制系统设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统的电气原理图，对控制系统进行硬件和软件选型,完成PLC（可编程控制器）用户程序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的S7-200系列的CPU 226。该系列PLC具有功能强大，编程方便，故障率低，性价比高等多种优点。机械手的开关量信号直接输入PLC，使用CPU 226来完成全部的控制功能，包括：手动/自动控制切换，循环次数设定，状态指示，手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、加紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性，实现一套完整的柔性生产线，使制造过程变的更有效率。通过本次毕业设计，对PLC控制系统的设计建立基本的思想：能提出自己的应用心得；可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识，进一步培养和训练分析问题和解决问题的能力，进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件以及实际操作的能力，从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训练。关键词：机械手；PLC（可编程控制器）；CPU；梯形图

II The Design of Manipulator Control System ABSTRACT In industrial manufacturing and other fields, due to the demand of work, many workers are compelled to expose in harmful circumstance like high temperature, corrosion, toxic gases harm and so on, that increased labor intensity, even imperial their lives. However, since the manipulator came out, many knotty problems are smoothly solved. The design requirements under the control of the subject to determine the handling robot control program, designed control system electrical schematic diagram, the control system hardware and software selection, complete the design of the user program in the PLC (programmable controller). Design used in the German company Siemens S7-200 series CPU 226. The series PLC with powerful, easy programming and low failure rate, and cost advantages. Robot switch signal input to the PLC, the CPU 226 to complete all the control functions, including: manual / automatic control switch, set the number of cycles, status indicator, manual complete control and other functions. the production line on the safe move out, so that the manufacturing process becomes more efficient. The graduation project, the design of PLC control system to establish the basic idea: to make their own application experience; can strengthen and deepen the most of the former continued the basic theory and professional knowledge, further training and training to analyze and solve problems the ability to further improve their design, drafting, inspection manuals, application software, as well as the actual ability to operate, and ultimately related jobs and job base in key skills and basic skills training. Key Words: Manipulator;PLC;CPU;Ladder-diagram

包装用缓冲材料动态压缩实验~实验报告

运输包装实验报告（二）包装缓冲材料动态压缩试验天津科技大学110611 一、实验目的通过缓冲材料动态冲击实验掌握材料动态冲击的实验过程与方法，学习实验设备的构成、实验的操作方法；掌握s m G σ-曲线的绘制及动态缓冲曲线的使用。二、实验设备及材料 1. 包装冲击试验机DY-2 2. 电子分析天平 PB203-N 3. 实验纪录仪器与装置 4. 发泡缓冲材料EPE 三、试验样品试验样品的数量：5 厚度（压缩之前）的测量： A1组： mm A2组： A3组: A4组： A5组： A6组：

A7组：以 A4组详述：测量标准的已知参量： d0= d1= d2= 四角的厚度分别为： d1= d2= d3= d4= d均=（+++）/4= 压缩前试样的厚度为： T=++ 压缩之后测量标准的已知参量： d0= d1= d2= 四、试验方法 1.实验室的温湿度条件实验室的温度：21摄氏度实验室的湿度：35% 2.实验样品的预处理将实验材料放置在试验温湿度条件下24小时以上 3.实验步骤（1）将试验样品放置在式烟机的底座上，并使其中心与重锤的中心在同一垂线上。适当

的固定试验样品，固定时应不使实验样品产生变形。（2）使试验机的重锤从预定的跌落高度（760mm）冲击实验样品，连续冲击五次，每次冲击脉冲的间隔不小于一分钟。记录每次冲击加速度-时间历程。实验过程中，若未达到5次冲击时就已确认实验样品发生损坏或丧失缓冲能力时则中断实验。4.冲击试验结束3分钟后，按原来方法测量试验样品的厚度作为材料动态压缩实验后的厚度 T d 实验步骤（1）将试验样品放置在式烟机的底座上，并使其中心与重锤的中心在同一垂线上。适当的固定试验样品，固定时应不使实验样品产生变形。（2）使试验机的重锤从预定的跌落高度（760mm）冲击实验样品，连续冲击五次，每次冲击脉冲的间隔不小于一分钟。记录

机电一体化技术实验报告材料(手写)

实验一四节传送带控制一、实验目的 1.掌握传送指令的使用及编程 2.掌握四节传送带控制系统的接线、调试、操作三、面板图四、控制要求 1.总体控制要求：如面板图所示，系统由传动电机M1、M2、M3、M4，故障设置开关A、 B、C、D组成，完成物料的运送、故障停止等功能。 2.闭合“启动”开关，首先启动最末一条传送带（电机M4），每经过1秒延时，依次启动一条传送带（电机M3、M2、M1）。 3.当某条传送带发生故障时，该传送带及其前面的传送带立即停止，而该传送带以后的待运完货物后方可停止。例如M2存在故障，则M1、M2立即停，经过1秒延时后，M3停，再过1秒，M4停。 4.排出故障，打开“启动”开关，系统重新启动。 5.关闭“启动”开关，先停止最前一条传送带（电机M1），待料运送完毕后再依次停止M2、M3及M4电机。

五、功能指令使用及程序流程图 1.传送指令使用 X0000为ON时，将源容向目标容传送，X0000为OFF时，数据不变化。 2.程序流程图六、端口分配及接线图序号PLC地址（PLC端子）电气符号（面板端子）功能说明 1X00 SD 启动（SD） 2X01 A 传送带A故障模拟3X02 B 传送带B故障模拟4X03 C 传送带C故障模拟5X04 D 传送带D故障模拟6Y00 M1 电机M1 7Y01 M2 电机M2 8Y02 M3 电机M3 9Y03 M4 电机M4 10主机COM、面板COM接电源GND 电源地端 11主机COM0、COM1、COM2、COM3、COM4、COM5、接电源GND 电源地端 12面板V+接电源+24V 电源正端2.PLC外部接线图

机械手的模拟控制

PLC课程设计机械手的模拟控制组员：高真齐侯毛威学号：1315020427 1315020423 指导教师：徐承韬 2016年5月27日

引言在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。可编程逻辑控制器，即PLC，是一种采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。而本次设计，就是利用可编程逻辑控制器设计机械手的动作模拟控制。关键词：机械手PLC 可编程逻辑控制器目录

PLC课程设计 (1) 引言 (2) 一：设计任务书 (4) 1.1 控制要求 (4) 1.2设计要求 (4) 二：硬件电路设计和描述 (4) 2.1. I/O分配 (4) 2.2 PLC外围接线图 (5) 三：软件设计流程及描述 (6) 3.1 流程图 (6) 3.2 功能图 (7) 3.3 工作方式 (7) 四：PLC控制程序 (8) 4.1 梯形图 (8) 4.2 梯形图说明 (12) 4.3 I/O 分配表 (12) 五．设计心得 (13) 参考文献 (14)

B A SB1 SB2 SQ1 SQ2SQ3SQ4 YV1YV2 YV3 YV5 PS YV4 一：设计任务书 1.1 控制要求按起动后，传送带A 运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s 后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s 后机械手上升。上升到位后，传送带B 开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送带A 运行直到按一下光电开关才停止……循环 1.2设计要求 1) 根据控制要求，进行机械手的模拟控制硬件电路设计，包括主电路、控制电路及PLC 硬件配置电路。 2) 根据控制要求，编制机械手的模拟控制PLC 应用程序，有条件可以利用模拟开关板调试程序，模拟运行。 3) 编写设计说明书，内容包括： ① 设计过程和有关说明。 ② 基于PLC 的机械手的模拟控制电气控制系统电路图。 ③ PLC 控制程序（梯形图和指令表）。 ④ 电器元器件的选择和有关计算。 ⑤ 电气设备明细表。 ⑥ 参考资料、参考书及参考手册。 ⑦ 其他需要说明的问题，例如操作说明书、程序的调试过程、遇到的问题及解决方法、对课程设计的认识和建议等。二：硬件电路设计和描述 2.1. I/O 分配输入输出

包装测试实验报告

包装测试实验报告纸张撕裂度的测定姓名：组号3 小组成员：指导老师：

纸张撕裂度的测定参考：ＧＢ／Ｔ４５５－２００２一、实验内容 1 理解纸张撕裂度纸材料性能的定义及相关国家标准。 2 掌握纸张撕裂度测量方法和步骤，并能进行仪器的调节和校准； 3 了解相关仪器的结构和工作原理，并能正确操作。二、实验目的 1.掌握爱利门道夫撕裂度仪的原理与使用方法； 2.分析影响纸和纸板撕裂强度的因素； 3.掌握国家标准 GB455-2002 所要求的测试方法，收集试验数据及进行数据处理。三、实验原理及实验步骤 1、实验原理具有规定预切口的一叠试样，用一垂直于试样面的移动平面摆施加撕力，使纸撕开一个固定距离。用摆的势能损失来测量在撕裂试样的过程中所做的功。平均撕裂力由摆上的刻度来指示或由数字来显示，纸张撕裂度由平均撕裂力和试样层数来确定。 2、实验步骤（1）制样：试样尺寸（2）试样处理按ＧＢ／Ｔ１０７３９进行温湿处理。（3）实验仪器校准 1.水平调整：在水准器气泡居中时放扇形体，让其自动的停止，这时，扇形体下方的红色刻线必须对准摆限制器的左端面，如果没有对准，可以调节左边的水平调节螺钉(14)。 2.零点调整：如同正式做测试一样，支起扇形体并将它释放，任其自由摆动了次，观察指针是否指在零点，如果没有指在零点，调节指针限制器(4)，并反复试验，直到指针指到零点为止。 3.摆轴的摩擦阻力：作好测试的一切准备，按住按钮(6)任其自由摆动，如果在摆动35个全振幅以后，其摆幅的减少量不大于25mm时，表示合格，否则轴承必须卸下清洗、加油或换用新的。4.指针的摩擦：将指针放在零点，重新支起扇形体：并将它释放，如果指针被打出刻度标尺的双线外，表示指针的摩擦力过大，这时须将指针对称的手柄和套环卸下，用清洁纱布擦试R环沟，适当加一滴钟表油，或调整手柄中的弹簧张力，再重新调节零点，反复试验至合格。 5.刀的调整：

机器人实验报告

一、机器人的定义美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。二、机器人定义的本质：首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。

PLC控制实验--机械手控制

实验九机械手控制、实验目的掌握机械手控制系统的接线、调试、操作、实验设备三、控制要求 1. 总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。 2. 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1 SQ3=SQ1=0原位指示灯HL点亮，按下“ SB1'启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0下降到A处后（SQ仁1夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 3. 夹紧工件后，机械手上升（SQ仁0,上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1 , 机械手右移（SQ4=0 ,右移指示灯YV4点亮。 4. 机械手右移到位后（SQ3=1下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 5. 机械手下降到位后（SQ1=1夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。 7. 机械手上升到位（SQ2=1后左移，左移指示灯YV5点亮。 8. 机械手回到原点后再次运行。四、程序流程图五、端口分配表

六、操作步骤 1. 检查实验设备中器材及调试程序。 2. 按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。 3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改, 直至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中。 4?将左限位开关SQ4右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。 5. 打上“ SB1 ”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 6. 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。 7. 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。

机械手控制系统制作

机械手控制系统制作本实训介绍机械手控制系统的组态过程，详细讲解如何应用MCGS组态软件完成一个工程。本样例工程中涉及到动画制作、控制流程的编写、变量设计、定时器构件的使用等多项组态操作。结合工程实例，对MCGS组态软件的组态过程、操作方法和实现功能等环节进行全面的讲解，使学生对MCGS组态软件的内容、工作方法和操作步骤在短时间内有一个总体的认识。工程最终效果图如下：图1 机械手控制系统界面 3.1工程分析在开始组态工程之前，先对该工程进行剖析，以便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功能及如何实现这些功能。工程框架： ?1个用户窗口：机械手控制系统 ?定时器构件的使用 ?3个策略：启动策略、退出策略、循环策略数据对象：

图形制作：机械手控制系统窗口 ?机械手及其台架及工件 ?启动和复位按钮 ?上移、下移、左移、右移、启动、复位指示灯流程控制：按启动按钮后，机械手下移5S——夹紧2S——上升5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移5S——左移10S（S为秒），最后回到原始位置，自动循环。松开启动按钮，机械手停在当前位置。按下复位按钮后，机械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。松开复位按钮，退出复位状态。安全机制：对工程进行加密 3.2建立工程可以按如下步骤建立样例工程： [1] 鼠标单击文件菜单中“新建工程”选项，如果MCGS安装在D盘根目录下，则会在D： \MCGS\WORK\下自动生成新建工程，默认的工程名为：“新建工程X.MCG”(X表示新建工程的顺序号，如：0、1、2等)

[2] 选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，弹出文件保存窗口。 [3] 在文件名一栏内输入“机械手控制系统”，点击“保存”按钮，工程创建完毕。3.3 制作工程画面 3.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口0”。 [2] 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。 [3] 将窗口名称改为：水位控制；窗口标题改为：机械手控制；窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。 [4] 在“用户窗口”中，选中“水位控制”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。如 3.3.2 编辑画面选中“水位控制”窗口图标，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。 3.3.3制作文字框图 [1] 单击工具条中的“工具箱”按钮，打开绘图工具箱。 [2] 选择“工具箱”内的“标签”按钮，鼠标的光标呈“十字”形，在窗口顶端中心位置拖拽鼠标，根据需要拉出一个一定大小的矩形。 [3] 在光标闪烁位置输入文字“机械手控制系统”，按回车键或在窗口任意位置用鼠标点击一下，文字输入完毕。 [4] 如果需要修改输入文字，则单击已输入的文字，然后敲回车键就可以进行编辑，也可以单击鼠标右键，弹出下拉菜单，选择“改字符”。 [1]选中文字框，作如下设置： 1．点击（填充色）按钮，设定文字框的背景颜色为：没有填充； 2．点击（线色）按钮，设置文字框的边线颜色为：没有边线。 3．点击（字符字体）按钮，设置文字字体为：宋体；字型为：粗体；大小为： 26 4．点击（字符颜色）按钮，将文字颜色设为：蓝色。 3.3.4 图形的绘制 [1]画地平线：单击绘图工具箱中“画线”工具按钮，挪动鼠标光标，此时呈“十字” 形，在窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一条一定长度的直线。单击“线色”按钮选择：黑色。单击“线型”按钮，选择合适的线型。调整线的位置（按

包装材料实验报告

包装材料实验报告实验一塑料薄膜的透明度与雾度．实验内容一测定塑料薄膜的雾度与透明度．实验目的二熟悉仪器的原理及使用方法；．a掌握国家标准所要求的测试方法学习收集试验数据及进行数据处理；．，b了解和分析试验误差。．c．实验原理三。透过试样的通光量和射到试样上的光通量之比称透光率。透过试样而偏离入射光方向的散射光与透射光通量比称为雾度．仪器校准与实验步骤四；仪器校准a. ：实验步骤b. 。（）按透光率雾度测定仪的试样要求裁切所测薄膜样品①50mm350mm，，，，不久就在显示屏上显示出透在仪器校准后装上样品指示灯转为红色按测试按钮②。光率数值及雾度数值，，，然后取其算术平均值③需要进行复测时重按测试按钮可得到多次测数可不拿下样品，。以提高测量准确度作为测量结果应先按测试按钮测空白指示灯转红色然后仪器将显示“p100.0”，，，更换样品批号后④及“h0.00”结果指示灯显示绿色一般每测完一组样品应测空白一次注意测空白后应，。，，，、，。仪器发出呼叫后再测下一组样品再按测试按钮等到准备灯发绿光．实验仪器五／雾度测定仪透光率．实验数据处理六空气雾度：％％：：透光率0.00100雾度：％％：：透光率0.0891.9bopp 雾度：％：％：透光率0.8091.2hdpe ．思考题七薄膜透明度的决定参数是什么？．1即通过试样的光通量于射到试样上的光通量之比:是透光率答。。．八误差分析仪器误差．1空气的温湿度能够影响到测试的结果环境误差。．：2人为的错误操作人为误差。：．3．试样本身也能导致误差(比如薄膜的厚薄不均匀)。．4实验二塑料薄膜透气率的测定一实验内容掌握塑料薄膜的透气率的测定方法（）。：．2000—gb/t1038二实验目的熟悉仪器的原理及使用方法；：．．a掌握国家标准所要求的测试方法学习收集试验数据及进行数据处理；，．b了解和分析试验产生误差的原因。．c．实验原理及实验步骤三实验原理与仪器结构：．1气体的透过量是在恒定温度和一个大气压差下稳定透过每平方米透过面积，24小时透过单位是cm3/m22d2pa的气体量标准状态下）（，。、单位厚度薄膜的透气气体透过系数是在恒定温度和一个大气压差下稳定透过单位面积单位是cm2cm/cm2s2pa量标准状态下）（，。，，最终在薄膜的另一然后在薄膜中向低浓度处扩散其原理是气体分子先溶于固体薄膜中。，，测量试样低压本仪器是在一定的温度和湿度下面蒸发使试样的两侧保持一定的气体压差，。它采用的是国际最先进的微压侧气体压力的变化从而计算出所测试样的透气量和透气系数测量技术利用电涡流原理使测试变得方便可行。，，32 实验步骤：．2⑴，，，注意观察系统监控灯是否以一定频先打开主机电源运行测试软件然后打开电脑，；率闪烁以检查系统是否工作正常然后顺时针调节输出压力阀至0.7mpa；⑵，逆时针旋转试验气体钢瓶总阀门⑶，，试样边缘应无裂然后在低倍放大镜下检查切口用专用取样器取出所需的试样三个，；试样表面平整无划伤无损坏缝及伤痕时间不少于4小时；，⑸⑷进行塑料薄膜的标准环境温湿度进行状态调节gb2918按，，，，旋紧手然后盖上测试腔上腔完全盖住测试腔表面将取好的试样放入测试腔台依次摆好；柄压紧试样：，绝不能让快速定量滤

机械手电气控制

电气控制系统设计一． 1.机械手及其应用 1．1机械手：模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 1.2机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下： 1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 2．可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。机械手的组成包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 2.1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪) 和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母多，式弹簧式和重力式等。附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电吸磁力)吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式。 2.2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。

工业机器人实验报告

竭诚为您提供优质文档/双击可除工业机器人实验报告篇一：《工业机器人》实验报告北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。 3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告

实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-h方法建立机器人坐标系的方法与步骤。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。教师批阅: 北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。二、实验设备 Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤

1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅: 篇二：工业机器人实验报告工业机器人实验报告姓名：年级：学号：前言六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。一、六自由度机械手臂系统的介绍

机械手实验报告

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机械手 电气控制

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