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e6c77545-9030-49b1-93f5-4d17c92173aa_Spez_KR_QUANTEC_PA_de

Stand: 10.09.2013

Version: Spez KR QUANTEC PA V4

KR QUANTEC PA

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstra?e 140

D-86165 Augsburg

Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA

Roboter GmbH vervielf?ltigt oder Dritten zug?nglich gemacht werden.

Es k?nnen weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauff?-

hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.

Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-

ware geprüft. Dennoch k?nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-

st?ndige übereinstimmung keine Gew?hr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden

jedoch regelm??ig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-

ten.

Technische ?nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Original-Dokumentation

KIM-PS5-DOC

Publikation:Pub Spez KR QUANTEC PA (PDF) de

Buchstruktur:Spez KR QUANTEC PA V4.1

Version:Spez KR QUANTEC PA V4

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3 Version: Spez KR QUANTEC PA V4

Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis

1Einleitung (5)

1.1Dokumentation des Industrieroboters (5)

1.2Darstellung von Hinweisen (5)

2Zweckbestimmung (7)

2.1Zielgruppe (7)

2.2Bestimmungsgem??e Verwendung (7)

3Produktbeschreibung (9)

3.1übersicht des Robotersystems (9)

3.2Beschreibung des Manipulators (10)

4Technische Daten (13)

4.1Grunddaten (13)

4.2Achsdaten (14)

4.3Traglasten (16)

4.4Fundamentlasten (22)

4.5Transportma?e (22)

4.6Schilder (23)

4.7Anhaltewege und Anhaltezeiten (25)

4.7.1Allgemeine Hinweise (25)

4.7.2Verwendete Begriffe (25)

4.7.3Anhaltewege und -zeiten KR 120 R3200 PA (26)

4.7.3.1Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 (26)

4.7.3.2Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 (27)

4.7.3.3Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 (29)

4.7.3.4Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 (31)

4.7.4Anhaltewege und -zeiten KR 180 R3200 PA (31)

4.7.4.1Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 (31)

4.7.4.2Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 (32)

4.7.4.3Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 (34)

4.7.4.4Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 (36)

4.7.5Anhaltewege und -zeiten KR 240 R3200 PA (36)

4.7.5.1Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 (36)

4.7.5.2Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 (37)

4.7.5.3Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 (39)

4.7.5.4Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 (41)

5Sicherheit (43)

5.1Allgemein (43)

5.1.1Haftungshinweis (43)

5.1.2Bestimmungsgem??e Verwendung des Industrieroboters (44)

5.1.3EG-Konformit?tserkl?rung und Einbauerkl?rung (44)

5.1.4Verwendete Begriffe (45)

5.2Personal (46)

5.3Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich (47)

5.4übersicht Schutzausstattung (48)

5.4.1Mechanische Endanschl?ge (48)

Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4

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KR QUANTEC PA

5.4.2Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) (48)

5.4.3Achsbereichsüberwachung (Option) (49)

5.4.4M?glichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie (49)

5.4.5Kennzeichnungen am Industrieroboter (50)

5.5Sicherheitsma?nahmen (50)

5.5.1Allgemeine Sicherheitsma?nahmen (50)

5.5.2Transport (51)

5.5.3Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme (52)

5.5.4Manueller Betrieb (53)

5.5.5Automatikbetrieb (54)

5.5.6Wartung und Instandsetzung (54)

5.5.7Au?erbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung (56)

5.6Angewandte Normen und Vorschriften (56)

6Planung (59)

6.1Fundamentbefestigung mit Zentrierung (59)

6.2Maschinengestellbefestigung (61)

6.3Verbindungsleitungen und Schnittstellen (62)

7Transport (65)

7.1Transport der Robotermechanik (65)

8Optionen (69)

8.1Steuerleitung Einzelachse (Option) (69)

8.2Freidreh-Vorrichtung (Option) (69)

9KUKA Service (71)

9.1Support-Anfrage (71)

9.2KUKA Customer Support (71)

Index (79)

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Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4 1 Einleitung

Einleitung

1.1

Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

?Dokumentation für die Robotermechanik ?Dokumentation für die Robotersteuerung

?Bedien- und Programmieranleitung für die Steuerungssoftware ?Anleitungen zu Optionen und Zubeh?r ?

Teilekatalog auf Datentr?ger

Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.2Darstellung von Hinweisen

Sicherheit

Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-gung oder Behebung von Not- oder St?rf?llen dienen:

Hinweise

Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten

werden , wenn keine Vorsichtsma?nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-letzungen eintreten k?nnen , wenn keine Vorsichtsma?-

nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten

k?nnen , wenn keine Vorsichtsma?nahmen

getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachsch?den eintreten k?nnen , wenn keine Vorsichtsma?nahmen getroffen

werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-tionen oder allgemeine Sicherheitsma?nahmen.

Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-zelne Vorsichtsma?nahmen.

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen

genau eingehalten werden.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-formationen.

KR QUANTEC PA

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Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4 2 Zweckbestimmung

Zweckbestimmung

2.1

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

?Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau ?Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik ?

Systemkenntnisse der Robotersteuerung

2.2Bestimmungsgem??e Verwendung

Verwendung

Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtun-gen, oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfol-gen.

Fehlanwendung

Alle von der bestimmungsgem??en Verwendung abweichenden Anwendun-gen gelten als Fehlanwendung und sind unzul?ssig. Dazu z?hlen z. B.:

?Transport von Personen und Tieren ?Benützung als Aufstiegshilfen

?Einsatz au?erhalb der zul?ssigen Betriebsgrenzen ?Einsatz in explosionsgef?hrdeter Umgebung

?Einsatz mit direktem Kontakt unverpackter Lebensmittel ?

Einsatz im Untertagebau

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-lungsprogramm sind unter https://www.wendangku.net/doc/ef2343566.html, oder direkt bei den Nieder-lassungen zu finden.

Ver?nderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbrin-

gen von Bohrungen o. ?. kann zu Sch?den an den Bau-teilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgem??e Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.

Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.

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3 Produktbeschreibung

3Produktbeschreibung

3.1übersicht des Robotersystems

Ein Robotersystem (>>> Abb. 3-1 ) umfasst alle Baugruppen eines Industrie-

roboters wie Manipulator (Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuer-

schrank, Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteile. Die

Produktfamilie KR QUANTEC PA beinhaltet die Typen:

?KR 120 R3200 PA

?KR 180 R3200 PA

?KR 240 R3200 PA

Diese Roboter sind auch als HO-Varianten (Einsatz im lebensmittelnahen Be-

reich) verfügbar. Alle in dieser Dokumentation beschriebenen Daten und An-

gaben gelten auch für alle HO-Varianten, sofern nicht ausdrücklich auf

Unterschiede verwiesen wird.

Ein Industrieroboter dieses Typs umfasst folgende Komponenten:

?Manipulator

?Robotersteuerung

?Verbindungsleitungen

?Programmierhandger?t KCP (KUKA smartPAD)

?Software

?Optionen, Zubeh?r

Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems

1Manipulator3Robotersteuerung KR C4

2Verbindungsleitungen4Programmierhandger?t KCP

(KUKA smartPAD)

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KR QUANTEC PA

3.2Beschreibung des Manipulators

übersicht

Die Manipulatoren ( = Robotermechanik und Elektro-Installation)

(>>> Abb. 3-2 ) der Varianten "QUANTEC PA" sind als 5-achsige Gelenkarm-kinematiken ausgelegt. Manipulatoren in der Ausführung "HO" verfügen über einen erh?hten Korrosionsschutz und eine, für den Einsatz im Lebensmittel-bereich, besonders geeignete Getriebe?lsorte.

Ein Manipulator besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:

?Hand ?Arm ?Schwinge ?Karussell ?Grundgestell ?Gewichtsausgleich ?

Elektro-Installation

Hand

Die Robotervarianten KR 120 R3200 PA, KR 180 R3200 PA und KR 240 R3200 PA werden mit einer zweiachsigen Hand für 120 kg, 180 kg oder

240 kg Nenntraglast ausgerüstet. Die Hand ist am Arm über ein Getriebe mit Motor angebaut und wird von diesem angetrieben. Hauptbauteile der Hohlwel-lenhand sind Schwenkrahmen, Motor Achse 6 und das zugeh?rige Getriebe. Die Abtriebsseite der Achse 6 wird vom Anbauflansch verk?rpert. Als Antrieb kommt ein bürstenloser AC-Servomotor mit Permanentmagnet-Einscheiben-bremse und Hohlwellen-Resolver, beide integriert, zum Einsatz. Die Perma-nentmagnet-Einscheibenbremse hat bei Stillstand des Servomotors

Haltefunktion oder unterstützt bei einer Kurzschlussbremsung (z. B. Loslas-Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators 1Hand 5Elektro-Installation 2Arm 6Grundgestell 3Schwinge

Karussell

Gewichtsausgleich

3 Produktbeschreibung

sen der Zustimmtaste(n) im Testbetrieb) das Abbremsen der Achse 6. Die

Kurzschlussbremsung darf nicht zum normalen Stillsetzen des Roboters ver-

wendet werden. Am Anbauflansch der Achse 6 k?nnen die Werkzeuge ange-

baut werden. Die Hand ist als Hohlwellenhand ausgeführt und verfügt über

eine Durchgangsbohrung mit einem Durchmesser von 60 mm.

Zu dieser Baugruppe geh?rt auch eine Aufnahme mit einer Messpatrone, über

die entweder mit einer Messuhr oder mit einem elektronischen Messtaster

(Zubeh?r) die mechanische Null-Stellung der Achse ermittelt und in die Steu-

erung übernommen werden kann.

Arm Der Arm ist das übertragungselement zwischen Hand und Schwinge. Er

nimmt über das Getriebe A5 den Schwenkrahmen der Hand auf. Diese Getrie-

be-Motor-Kombination verk?rpert die Achse 5, die im Betrieb nicht frei w?hlbar

angesteuert werden kann. Der Antrieb des Arms erfolgt durch einen AC-Ser-

vomotor über das Getriebe A3, das zwischen Arm und Schwinge eingebaut

ist. Dieses Getriebe ist auch die Lagerung für den Arm. Der Motor der Achse 3

ist mit dem Arm verschraubt. Der maximal zul?ssige Schwenkwinkel wird

durch je einen Anschlag in Plus- und Minus-Richtung mechanisch begrenzt.

Die Puffer sind am Arm angebracht. Die dazugeh?renden Anschl?ge befinden

sich an der Schwinge.

Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie ist im Karussell einseitig im Getriebe der Achse 2 gelagert und wird von einem

AC-Servomotor angetrieben. Bei Bewegungen um die Achse 2 wird die

Schwinge um das feststehende Karussell bewegt. Der Kabelbaum der Elek-

tro-Installation verl?uft im Inneren der Schwinge und wird durch Klappschellen

fixiert.

Karussell Das Karussell nimmt die Motoren der Achsen 1 und 2 auf. Die Drehbewegung der Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist über das Getriebe der

Achse 1 mit dem Grundgestell verschraubt. Im Inneren des Karussells ist der

AC-Servomotor für den Antrieb der Achse 1 untergebracht. An der Rückseite

ist das Gegenlager für den Gewichtsausgleich in das Karussellgeh?use inte-

griert.

Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es wird mit dem Fundament ver-schraubt. Im Grundgestell sind die Schnittstellen der Elektro-Installation und

der Energiezuführungen (Zubeh?r) untergebracht. Grundgestell und Karussell

sind über das Getriebe der Achse 1 miteinander verbunden. Im Grundgestell

ist der Kabelschlepp für die Elektro-Installation und die Energiezuführung un-

tergebracht.

Gewichtsaus-gleich Der Gewichtsausgleich ist eine zwischen Karussell und Schwinge eingebaute Baugruppe, die bei Stillstand und Bewegung des Roboters auftretenden Mo-mente um die Achse 2 minimiert. Hierzu wird ein geschlossenes hydropneu-matisches System eingesetzt. Das System umfasst zwei Druckspeicher, einen Hydraulikzylinder mit den zugeh?renden Leitungen und ein Manometer. Als Sicherheitselement zum Schutz vor überlast beim Befüllen des Gewichts-ausgleichs dient eine Berstscheibe.

Die Druckspeicher geh?ren zur Kategorie 0, Fluidgruppe 2 der Druckger?te-richtlinie.

Elektro-Instal-lation Die Beschreibung der Elektro-Installation erfolgt in einem eigenen Kapitel in Montage- und Betriebsanleitung.

Optionen Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. Energiezuführungen

Achse 1 bis 6 oder Arbeitsbereichsbegrenzungen ausgestattet und betrieben

werden. Die Beschreibung der Optionen erfolgt in gesonderten Dokumentati-

onen.

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KR QUANTEC PA

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Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4 4 Technische Daten

Technische Daten

4.1

Grunddaten

Umgebungs-temperatur

Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auf typische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielle Funktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achs-bewegungen auftreten, kann dies zu einem erh?hten Verschlei? führen. In diesem Fall k?nnen die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer re-duziert sein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.

Typ

KR 120 R3200 PA KR 180 R3200 PA KR 240 R3200 PA

Anzahl der Achsen 5

Arbeitsraumvolumen

KR 120 R3200 PA 77,90 m 3KR 180 R3200 PA 77,90 m 3KR 240 R3200 PA 77,90 m 3

Positionswiederhol- genauigkeit (ISO 9283)

±0,06 mm

Bezugspunkt Arbeits-raum Schnittpunkt der Achse 6 mit den Anbauflansch-fl?che

Gewicht

KR 120 R3200 PA ca. 1 075 kg KR 180 R3200 PA ca. 1 093 kg KR 240 R3200 PA ca. 1 103 kg

Dynamische Hauptbe-lastungen siehe Fundamentlasten Schutzart des Roboters

IP65

betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-dungsleitungen (nach EN 60529)Schutzart der Hand IP65

Schallpegel < 75 dB (A) au?erhalb des Arbeitsbereichs Einbaulage Boden, zul?ssiger Neigungswinkel ≤ 5oOberfl?che, Lackie-rung

Grundgestell, schwarz (RAL 9005), bewegliche Teile KUKA-Orange 2567Betrieb 278 K bis 328 K (+5 °C bis +55 °C)Lagerung und Transport 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)

Inbetriebnahme

278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C)

Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-turgrenzen auf Anfrage.Umweltbedingungen

DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3

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KR QUANTEC PA

Verbindungs-leitungen

Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Ver-bindungsleitungen.

4.2Achsdaten

Achsdaten

KR 120 R3200 PA

Achsdaten

KR 180 R3200 PA

Achsdaten

KR 240 R3200 PA

* Maximalwert bezogen auf die Schwinge, abh?nig von der Stellung der Achse 2.

Bewegungsrichtungen und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbil-dung (>>> Abb. 4-1 ) zu entnehmen.

Leitungsbezeichnung

Steckerbezeichnung Robotersteuerung - Roboter Schnittstelle-Roboter

Motorleitung X20 - X30Beidseitig Harting Stecker

Datenleitung

X21 - X31

Beidseitig Rechteck-Stecker

Schutzleiter/Potential-ausgleich 16 mm 2

(optional bestellbar)Beidseitig Ringkabel-schuh, M8

Leitungsl?ngen Standard

7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius

5x D

Achse Bewegungsbereich, soft-warebegrenzt Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 1+/-185°124 °/s 2-5° bis -140°115 °/s 3+155° bis 0° *

112 °/s 5Achse nicht aktiv anw?hlbar 217 °/s 6

+/-350°

242 °/s

Achse Bewegungsbereich, soft-warebegrenzt Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 1+/-185°105 °/s 2-5° bis -140°107 °/s 3+155° bis 0° *

114 °/s 5Achse nicht aktiv anw?hlbar 174 °/s 6

+/-350°

242 °/s

Achse Bewegungsbereich, soft-warebegrenzt Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast 1+/-185°105 °/s 2-5° bis -140° 101 °/s 3+155° bis 0° *

107 °/s 5Achse nicht aktiv anw?hlbar 174 °/s 6

+/-350°

242 °/s

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Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4 4 Technische Daten

Arbeitsbereich

Die nachfolgende Abbildung zeigt Gr??e und Form der Arbeitsbereiche für die Varianten:

?KR 120 R3200 PA ?KR 180 R3200 PA ?

KR 240 R3200 PA

Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 6 mit der Anbaufllanschfl?che.

Abb. 4-1: Drehrichtung der Roboterachsen

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Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4

KR QUANTEC PA

4.3Traglasten

Traglasten

KR 120 R3200 PA

Abb. 4-2: Arbeitsbereich

Roboter KR 120 R3200 PA Hand

120 kg

4 Technische Daten

Traglasten

KR 180 R3200 PA

Traglasten

KR 240 R3200 PA

Traglast-Schwer-punkt P Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfl?che an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.

Traglast-Diagramm Nenn-Traglast120 kg

Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal)100 mm

Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal)300 mm

zul?ssiges Massentr?gheitsmoment60 kgm2

Max. Gesamtlast170 kg

Zusatzlast Arm50 kg

Zusatzlast Schwinge auf Anfrage

Zusatzlast Karussell auf Anfrage

Zusatzlast Grundgestell auf Anfrage

Roboter KR 180 R3200

Hand180/240 kg

Nenn-Traglast180 kg

Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal)100 mm

Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal)300 mm

zul?ssiges Massentr?gheitsmoment90 kgm2

Max. Gesamtlast230 kg

Zusatzlast Arm50 kg

Zusatzlast Schwinge auf Anfrage

Zusatzlast Karussell auf Anfrage

Zusatzlast Grundgestell auf Anfrage

Roboter KR 240 R3200

Hand180/240 kg

Nenn-Traglast240 kg

Abstand des Traglast-Schwerpunkts L xy (horizontal)100 mm

Abstand des Traglast-Schwerpunkts L z (vertikal)300 mm

zul?ssiges Massentr?gheitsmoment120 kgm2

Max. Gesamtlast290 kg

Zusatzlast Arm50 kg

Zusatzlast Schwinge auf Anfrage

Zusatzlast Karussell auf Anfrage

Zusatzlast Grundgestell auf Anfrage

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Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4

KR QUANTEC PA

Diese Belastungskurve entspricht der ?u?ersten Belast-

barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und

Massentr?gheitsmoment) geprüft werden. Ein überschreiten geht in die Le-

bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert

auf alle F?lle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.

Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für

die Inbetriebnahme des Roboters sind gem?? der Bedien- und Programmier-

anleitung der KUKA System Software zus?tzliche Eingabedaten erforderlich.

Die Massentr?gheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-

be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!

Abb. 4-3: Traglast-Diagramm KR 120 R3200 PA

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4 Technische Daten

Abb. 4-4: Traglast-Diagramm KR 180 R3200 PA

Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4

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KR QUANTEC PA

Anbauflansch

Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-6 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.

Abb. 4-5: Traglast-Diagramm KR 240 R3200 PA

Robotertyp

KR 120 R3200 PA KR 180 R3200 PA KR 240 R3200 PA

Handtyp Hohlwellenhand Anbauflansch (Teilkreis)160 mm Schraubenqualit?t 10.9Schraubengr??e

M12Anzahl der Befestigungsgewinde 12

Klemml?nge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 18 mm Pass-Element

10H7Durchgangsbohrung für Energiezu-führung

60 mm