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7_16 杜希奇与机器人

7_16 杜希奇与机器人
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《典范英语》(7_16)教学参考

Doohickey and the Robot

教学参考的目的在于为实验课提供一个基本的思路和框架,帮助实验教师更好地把握课题理念。鼓励教师结合学生实际情况适当做出调整,将实验课上出特色。

一、教学目标

1. 语言目标:学生能够听懂并理解故事的内容;能够有感情地、绘声绘色地朗读;能够复述故事的主要情节;能够完成与故事相关的写作任务。

2. 非语言目标:鼓励学生拓展想象空间,锻炼科技思维;让学生体会到科技以人为本的必要性;培养学生踏实、好学、勤劳的品质,避免眼高手低或存在侥幸心理。

说明:语言目标由教师负责检查,确保学生完成任务,达到要求。非语言目标具有开放性,一般根据故事主题进行设计,需要教师围绕有意义的话题与学生进行真诚交流,激发学生的学习兴趣和参与热情,让学生在有思想、有内容的开放性语言实践活动中习得语言。

二、课时安排

要求学生每周完成一部作品,每周安排一节实验课,课时放在学生读完部作品之后。

三、课前任务

要求学生每天朗读15-20分钟,辅以默读。做到听读结合,并适当积累好词好句。

四、课堂教学基本步骤

1. 导入(Lead-in)

教师提问与故事相关的问题,如:

What sort of things do you think you would have to do if you were a professor’s assistant?

设计问题的目的在于激发学生的兴趣,拓宽学生思维和视野(相关问题可参考英文教案Teaching Notes)。教师将学生引入故事情景:

Doohickey answered an advertisement for a professor’s assistant. When the professor left him with a boring list of jobs to do, Doohickey decided to get help from the professor’s newest invention, a robot. He tried to get the robot to do the jobs for him, but chaos followed when the robot got the jobs very mixed up.

2. 朗读故事片段(Reading passages aloud)

请学生分组朗读Chapter 4(P29-34),之后轮流朗读Newton和Doohickey的对白,最后请一两组学生上台朗读。要求学生在理解故事的基础上读出两者的角色特点。

3. 复述故事情节(Retelling the story)

让学生分组,每组选择一个章节,用简短的句子概括出该章节的主要事件,再按照这些提示语句来复述故事,如Chapter1: Advertisement for a professor’s assistant; Doohickey asked for the job; Doohickey went inside of professor’s house; A “FOLLOW ME” air-ship led the way...

4. 理解故事主题(Understanding the theme)

(1)教师基于故事主题(Mistakes)向学生提问:

If Doohickey did the housework all by himself, would he still be making mistakes?

How should Doohickey deal with the mistakes made by the robot?

(2)让学生自由组合,利用P53那张拼错的list,列举出机器人由于遵循指令而做错的一系列事情,然后请每位学生负责一件事,轮流讲述。教师鼓励学生充分发挥,用不同的音效和构思来描述错误发生的有趣经过,增加事件的娱乐效果。(参见英文教案Teaching Notes)

5. 分析写作手法(Analyzing writing styles)

(1)让学生找出第8页和第29页中的一个问句,教师提问学生:Who was asking the question? Who was supposed to answer it? 让学生试着把问句改成陈述句,引导学生分析修改前后有什么不同的效果,意义是否发生变化,教师简单总结,指出问句能够体现主人公的心理活动,能引发读者的思考,增强与读者的互动。

(2)请学生用一句话概括出各章节的主要事件,引导学生分析作者的写作构思,可提问:Which chapters introduce the characters and the setting? Which chapter has the beginning of the build-up? Which chapters extend the build-up? Which chapter has the climax and resolution? Which chapters all describe the mistakes the robot made? (Chapter 4, 5 and 6) Do you think they could all have been in one chapter? 然后引导学生分析:How does the author break up the long list of robot mistakes?(参见英文教案Teaching Notes)

6. 拼读训练(Phonics)

作品中出现了一些具有拼读规律的词,选择难度适中的几组进行听写:

nap snap scrap loud

cloud

proud

bring

thing

spring

ear

peer

clear

disappear

beat

meet

meat

street

test

rest

chest

suggest

lump jump bump pick

stick

thick

nose

close

suppose

lawn

yawn

nail

trail

seal

squeal

leap

heap

keep

sweep

asleep

mean

green

screen

between

说明:自然拼读(phonics)能够帮助学生掌握字母及字母组合的发音规律。具有拼读规律的词通常指读音相同、拼写相同的字母组合(如row glow),也包括读音相同、拼写不同的字母组合(如stare hair)。

从故事中选择的单词应以符合拼读规律为标准,切勿太难。

7. 作业(Assignment)

(1)写作(请学生任选一题完成)

①想象自己家里买来一台机器人,能包揽全部的家务活,自己的生活将会发生什么变化。

借鉴作品中的词汇和描写手法,力求生动有趣。

②根据各种可能性改写故事的结局,如:指令没有拼错,机器人办好了所有事情;机器人

运转失灵,不停地重复做同一件事;Newton偷偷改了指令,让Doohickey陷入麻烦;小猫重新设了程序,救了Doohickey。(参见英文教案Teaching Notes)

(2)读下一部作品,注意积累生词和好句。

机器人奇异点(知识材料)

产生的结果如下: ?机械臂自由度减少,从而无法实现某些运动 ?某些关节角速度趋向于无穷大,导致失控 ?无法求逆运算 当机器人以笛卡尔坐标系运动时,经过奇点,某些轴的速度会突然变得很快,TCP 点的路径速度会显著减慢。因此,应避免机器人的轨迹经过奇点附近。 如何产生奇异点(singularity) 说到奇异点的产生就不得不提一下的Gimbal Lock[2]. 如下图,飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度,假设三个圈会随着飞机的旋转而旋转,旋转的轴线如上图: 当其中pitch角向上达到90°时,其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合,从而减少了一个自由度。

当然,飞机的旋转并没有真的被LOCK了,依然可以运动。 相同的情况同样可以发生在机器人上: 6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线。 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity) 下图中的六轴机器人,四轴和六轴相交[3](大部分机器人四轴和六轴都会相交,所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关,只和结构有关).

机器人的五轴与四轴和六轴的轴线相交,因此,机器人四,五,六三个轴便形成了上面提到的Gimbal Lock. 当五轴旋转到某个角度时,比如下面这个角度(所有的关节角度都是0°),四轴和六轴共线,奇异在此发生。 因此,在某系机器人仿真软件里,比如说ABB的robotstudio,当你打开机器人模型的时候,机器人的五轴会是这样的:

冗余度机器人机构学研究现状

第24卷第4期 南 京 工 业 大 学 学 报 V ol.24N o.4 2002年7月 JOU R N AL O F N A N JI NG U N IV ERSIT Y O F T ECHN O L OG Y July2002冗余度机器人机构学研究现状 倪受东,袁祖强,文巨峰 (南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京210009) 摘 要:对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述,对冗余度机器人机构学的研究状况,包括机构学中奇异性和自运动的研究以及冗余度机器人机构设计方面的研究进行了较为详细的阐述,最后对超冗余度机器人机构学的研究也进行了简单的叙述。 关键词:冗余度机器人;奇异性;自运动;机构学 中图分类号:T P24 文献标识码:A 文章编号:1671—7643(2002)04—0107—04 机器人技术集自动化、精密机械、传感、电力等 技术于一体,是典型的机电一体化产品。工业机器人和计算机辅助设计(CAD)系统、计算机辅助制造(CAM)系统一起标志着制造业自动化的崭新阶段。随着工业自动化、航天、核工业等领域的发展,智能机器人技术的应用越来越广泛。而机器人智能的实现,不仅取决于它所具备的智能控制系统,在一定程度上还依赖于机器人的结构特性。机器人机构的几何灵活性与其所配置的智能控制系统相结合,可使机器人完成复杂操作任务。冗余度机器人以其本身几何结构所具有的高度灵活性,得到了广泛研究和迅速发展,已成为机器人技术的一个重要发展方向。目前的研究已从一般的冗余度机器人操作手系统,扩展到多冗余度机器人系统以及超冗余度机器人[1~3]。 冗余度机器人,是指含有自由度数(主动关节数)多于完成某一作业任务所需最少自由度数的一类机器人[2]。可以看出,即使对某一任务是非冗余度的机器人,而对另一任务有可能是冗余度机器人。为了完成在各种几何和运动学约束下的任务,需要使用冗余度机器人。人们很早就注意到:6自由度是具有完整空间定位能力的机器人最小自由度数,更多的自由度可改善机器人的运动学和动力学特性,如增加灵活性、避免障碍和优化驱动力矩等。因此对冗余度机器人的研究变得日益重要,而其中1个重要方面就是冗余度机器人的机构学研究。1 国内外研究动态 迄今为止,国内外已研制了多种冗余度机器人系统,应用范围越来越广泛,一些已实现商品化。东京大学1979年研制了UJIBOT7-DOF机器人操作手;日本M IT I机械工程实验室1987年研制了7-DOF直接驱动型机器人操作手;美国Robo tics Re-search公司1987年设计的用于空间研究的17-DOF机器人系统,由两个7-DOF臂和一个3自由度躯干组成;美国航空航天实验室研制了30-DOF 的超冗余度机器人。法国的Federic Marquet等最近研制了一种新的冗余度机器人平行机构[4],分析了它的运动学和动力学模型,并利用这种机构的冗余度克服了高速运动时的运动奇异。 国内南开大学计算机系研制了机器人双臂协调系统,其中一臂为PUM A560机器人,另一臂为PUM A760机器人,并在其基座上安装有平动导轨,构成了具有冗余度的双臂协调系统;中国科学院机器人开放实验室正在研制多机器人协调操作系统,其中1台机器人安装在具有视觉的可移动小车上,构成了更为复杂的多冗余度机器人系统;北京航空航天大学最近研制成功了1台7-DOF机器人操作臂系统;东南大学机械系机电研究室最近正在研制1台视觉伺服双臂冗余度机器人系统。 冗余度机器人研究的不断发展,从理论和应用 X收稿日期:2001-12-21 基金项目:211基金资助。(No.2102002001) 作者简介:倪爱东(1966-),男,安徽和县人,博士,主要从事冗余度机器人、运动学、动力学及其控制系统研究。

杜甫传原文和字词校对

阅读下面的文言文,完成15~18题。(19分) 杜甫,字子美,本襄阳人,后徙河南巩县。曾祖依艺,位终巩令。祖审言,位终膳部员外郎,自有传。父闲,终奉天令。 甫天宝初应进士不第。天宝末,献《三大礼赋》。玄宗奇之,召试文章,授京兆府兵曹参军。十五载,禄山陷京师,肃宗征兵灵武。甫自京师宵遁赴河西,谒肃宗于彭原郡,拜.右拾遗。房琯布衣时与甫善,时琯为宰相 ..,请自帅师讨贼,帝许之。其年十月,琯兵败于陈涛斜。明年春,琯罢相。甫上疏言琯有才,不宜罢免。肃宗怒,贬琯为刺史,出.甫为华州司功参军。时关畿乱离,谷食踊贵,甫寓居成州同谷县自负薪采梠儿女饿殍者数人久之召补京兆府功曹。 上元二年冬,黄门侍郎、郑国公严武镇成都,奏为节度参谋、检校尚书工部 员外郎,赐绯鱼袋 ...。武与甫世旧,待遇甚隆。甫性褊躁,无器度,恃恩放恣。尝凭醉登武之床,瞪视武曰:“严挺之乃有此儿!”武虽急暴,不以为忤。甫于成都浣花里种竹植树,结庐枕江,纵酒啸咏,与田畯野老相狎荡,无拘检。严武过之,有时不冠,其傲诞如此。永泰元年夏,武卒,甫无所依。及郭英义代武镇成都,英义武人粗暴,无能刺谒,乃游东蜀依高适。既至而适卒。是岁,崔宁杀英义,杨子琳攻西川,蜀中大乱。甫以其家避乱荆、楚,扁舟下峡,未维舟而江陵乱,乃溯沿湘流,游衡山,寓居耒阳。甫尝游岳庙,为暴水所阻,旬日不得食。耒阳聂令知之,自棹舟迎甫而还。永泰二年,啖牛肉白酒,一夕而卒于耒阳,时年五十九。 子宗武,流落湖、湘而卒。元和中,宗武子嗣业,自耒阳迁甫之柩,归葬于偃师县西北首阳山之前。 《旧唐书·杜甫传》15.下列对文中画线部分的断句,正确的一项是()(3分) A.寓居成州/同谷县自负薪/采梠/儿女饿殍者数人/久之/召补京兆府功曹。 B.甫寓居成州同谷县/自负薪采梠/儿女饿殍者数人/久之/召补京兆府功曹。 C.甫寓居成州同谷县/自负薪采梠儿女/饿殍者数人/久之/召补京兆府功曹。 D.甫寓居成州/同谷县/自负薪采梠儿女饿殍者/数人/久之/召补京兆府功曹。 16.下列对文化常识相关内容的解说不正确的一项是()(3分) A.拜,按一定礼节授予(任命)官职,一般用于升任高官。如“以相如功大,拜为上卿”。 B.绯鱼袋:唐高宗永徽二年开始,赐五品以上官员鱼袋,饰以金银,内装鱼符,出入宫廷时须检查,以防作伪。其中三品以上官员官服为紫色,用 金饰鱼袋。 C.“出”字含意丰富,在文章中指京官离开京城去地方上任职。如韩愈《师说》中“古之圣人,其出人也远矣”中的“出”与之同义。 D.宰相:文中是古代辅佐君主掌管国事的最高官员的统称,也可以泛指搞基执政者。 17.下列对原文有关内容的分析和概括,不正确的一项是()(3分)A.杜甫出生于官宦之家,虽然没有考中进士,但因为文章写得好,仍然在天宝末年受到皇上的赏识。 B.安禄山之乱时,杜甫追随肃宗到河西地区,并主动请求率领军队讨伐安禄山,肃宗皇帝答应了他。

【干货】机器人奇异点的解决方法

【干货】机器人奇异点的解决方法 内容来源网络,由“深圳机械展(11万㎡,1100多家展商,超10万观众)”收集整理!更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示,就在深圳机械展. 在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。 在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。 图1 机器人奇异点位置 当机器人J5轴处于0°位置,机器人会出现MOTN-023报警:

图2 MOTN-023报警 当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警:

图3 MOTN-063报警 针对奇异点的处理方法 情况一:在机器人示教时遇到奇异点 处理步骤: a) 将机器人的示教坐标系切换到关节 图2 示教坐标系的切换 b) 点动机器人,让J5轴调离0°的位置,建议小于-3°或者大于3° c) 按RESET键复位报警 情况二:在程序运行时遇到奇异点 方法一:适合在无精细点位要求使用。

当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。 方法二:适合在有精细点位要求使用。 在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。 手腕关节动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。 当遇到奇异点时,程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。 处理步骤: a) 将光标移至出现奇异点程序行行末,点击F4选择 b) 选择Wrist Joint c) 按RESET键复位报警 d) 运行程序,观察运行轨迹 内容来源网络,由“深圳机械展(11万㎡,1100多家展商,超10万观众)”收集整理!更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示,就在深圳机械展.

《机器人机构学》课

《机器人机构学》课程 一.教学内容 1. 机器人机构的组成,类型及特性参数。 2. 机器人机构研究的数学基础:齐次坐标,坐标变换,刚体运动的矩阵表示等。 3. 机器人机构运动学:末端执行器的描叙,D-H 变换矩阵,运动学正解,运动学逆解及其优化,微分运动,雅可比矩阵的建立等。 4. 机器人机构的工作空间分析。 5. 机器人机构轨迹规划:关节空间的轨迹规划和直角坐标空间的轨迹规划。 6. 机器人机构动力学:牛顿-欧拉方法,拉格朗日方程法。 二.参考书 1. 徐卫良,钱瑞明译。《机器人操作的数学导论》,机械工业出版社,1998 三.要求 1. 阅读上叙教学内容。 2. 在国内外刊物上查阅两篇与上叙内容相关的研究论文,精读后加以介绍。 3. 完成以下指定作业。 四.作业 1.简叙开链机器人机构与闭链机器人机构在机构特点,运动特点及运动正逆解方面的差异。 2. 若开链机器人的雅可比矩阵J 为方阵,其行列式∣J ∣=0的机构位姿。试分析奇异位姿的种类及对应的机构机构几何特性与运动特 性。 3. 3.运动参数关系及对应的机构位置设 T a a a a ] ,,[321=为三维矢量, ∧ a 是其对应的反对称矩阵,即 ∧ a = ???? ? 001 2 1323a a a a a a ----???? ? 。试证明 = ∧ ∧ ) +(I ) -(I 1 -αα??? ? ????? ? +--+---+-++---++2 3 2 22 1132211312 3 2 22 1321231312 322212 1) (2) (2)(21)(2)(2)(21113a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a 5.空间绕两轴线旋转至给定距离:如图所示,已知是表示1ξ、2ξ交两轴位置的单位矢量,P 、q 为表示空间两点的单位矢量 P 、1q 、2q 为表示空间三个点的矢量。现将点P 先绕轴2ξ旋转,再绕轴1ξ旋转,使得P 点的最后位置q 至1q 的距离 为1ξ,至2q 点的距离为2ξ。试求1θ和2θ及有解的条件。 7. 对于图示4种三自由度开链机器人机构,若描叙K 点线速度与关节角速度关系的雅可比矩阵的行列式值为1,试分析此时的几何 运动参数关系及对应的机构位置。 五.解题 1. 解 1)开链机器人的机构特点:各杆循序构成单链相邻连杆间通过转动副或移动副连接的开链机器人。开链机器人的自由度数等 于该机器人的关节数 运动特点:机器人的关节空间Q 有机器人的变量的所有可能值构成,这也是机器人的位型空间,这是因为给定了关 节转角也就给定了机器人所有连杆的位置。对于转动副,关节变量用转角[)πθ2,0∈i 给出,对于移动副,用轴

新唐书杜甫传原文翻译

新唐书杜甫传原文翻译 原文 甫,字子美,少贫不自振,客吴越、齐赵间。李邕奇其材,先往见之。举进士不中第,困长安。 天宝十三载,玄宗朝献太清宫,飨庙及郊,甫奏赋三篇。帝奇之,使待制集贤院,命 宰相试文章,擢河西尉,不拜,改右卫率府胄曹参军。数上赋颂,因高自称道,且言: “先臣恕、预以来,承儒守官十一世,迨审言,以文章显中宗时。臣赖绪业,自七岁属辞,且四十年,然衣不盖体,常寄食于人,窃恐转死沟壑,伏惟天子哀怜之。若令执先臣故事,拔泥涂之久辱,则臣之述作虽不足鼓吹《六经》,至沈郁顿挫,随时敏给,扬雄、枚皋可 企及也。有臣如此,陛下其忍弃之?” 会禄山乱,天子入蜀,甫避走三川。肃宗立,自鄜州羸服欲奔行在,为贼所得。至德 二年,亡走凤翔上谒,拜右拾遗。 与房琯为布衣交,琯时败陈涛斜,又以客董廷兰,罢宰相。甫上疏言:“罪细,不宜 免大臣。”帝怒,诏三司亲问。宰相张镐曰:“甫若抵罪,绝言者路。”帝乃解。甫谢, 且称:“琯宰相子,少自树立为醇儒,有大臣体,时论许琯才堪公辅,陛下果委而相之。 观其深念主忧,义形于色,然性失于简。酷嗜鼓琴,廷兰托琯门下,贫疾昏老,依倚为非,琯爱惜人情,一至玷污。臣叹其功名未就,志气挫衄,觊陛下弃细录大,所以冒死称述, 涉近讦激,违忤圣心。陛下赦臣百死,再赐骸骨,天下之幸,非臣独蒙。”然帝自是不甚 省录。 时所在寇夺,甫家寓鄜,弥年艰窭,孺弱至饿死,因许甫自往省视。从还京师,出为 华州司功参军。关辅饥,辄弃官去,客秦州,负薪采橡栗自给。 流落剑南,结庐成都西郭。召补京兆功曹参军,不至。会严武节度剑南东、西川,往 依焉。武再帅剑南,表为参谋,检校工部员外郎。武以世旧,待甫甚善,亲至其家。甫见之,或时不巾,而性褊躁傲诞,常醉登武床,瞪视曰:“严挺之乃有此儿!”武中衔之。 一日,欲杀甫,集吏于门。武将出,冠钩于帘者三,左右走报其母,力救得止。 崔旰等乱,甫往来梓、夔间。大历中,出瞿唐,下江陵,溯沅、湘以登衡山,因客耒阳。游岳祠,大水遽至,涉旬不得食,县令具舟迎之,乃得还。令尝馈牛炙白酒,大醉, 一昔卒,年五十九。 甫旷放不自检,好论天下大事,高而不切。少与李白齐名,时号“李杜”。尝从白及 高适过汴州,酒酣登吹台,慷慨怀古,人莫测也。数尝寇乱,挺节无所污,为歌诗,伤时 桡弱,情不忘君,人皆怜之。坟在岳阳。有集六十卷,今传。

杜甫诗三首翻译

杜甫诗三首课文原文及注释 秋兴八首(其一)① 玉露②凋伤③枫树林,巫山巫峡气萧森④。 江间波浪兼天⑤涌,塞上⑥风云接地阴。 丛菊两开⑦他日⑧泪,孤舟一系⑨故园心。 寒衣⑩处处催刀尺,白帝城高急暮砧。 ———————————— 1.选自《杜诗详注》(中华书局1979年版)。这组诗共八首,是唐代宗大历元年(766)杜甫流寓夔州(今重庆春节时所作),这里所选的是第一首。秋兴,就是借秋天的景色古物抒怀的意思。 2.玉露:秋天的霜露,因其白,故以玉喻之。 3.凋伤:草木在秋风中凋落。 4.萧森:萧瑟阴森。 5.兼天:连天。 6.塞上:指巫山。 7.两开:杜甫去年秋天在云安,今年秋天在夔州,从离开成都算起,已历两秋,故云"两开"。"开"字双关,一谓菊花开,又言泪眼开。 8.他日:往日,指多年来的艰难岁月。 9.系:指系舟上岸。 10.寒衣:指冬天穿的衣服 11.催刀尺:指赶裁冬衣。"处处催",见得家家如此。 12.白帝城,即今奉节城,在瞿塘峡上口北岸的山上,与夔门隔岸相对。急暮砧:黄昏时急促的捣衣声。砧:捣衣石。 咏怀古迹·其三

群山万壑赴荆门,生长明妃尚有村。 一去紫台连朔漠,独留青冢向黄昏, 画图省识春风面,环佩空归夜月魂。 千载琵琶作胡语,分明怨恨曲中论。 ———————————————— 1、明妃:即王嫱、王昭君,汉元帝宫人,晋时因避司马昭讳改称明君,后人又称明妃。昭君村在归州(今湖北秭归县)东北四十里,与夔州相近。 2、尚有村:还留下生长她的村庄,即古迹之意。 3、一去句:昭君离开汉宫,远嫁匈奴后,从此不再回来,永远和朔漠连在一起了。紫台:犹紫禁,帝王所居。江淹《恨赋》:“明妃去时,仰天太息。紫台稍远, 关山无极。”朔漠:北方沙漠,指匈奴所居之地。 4、画图句:意谓元帝对着画图岂能看清她的美丽容颜。 5、环佩句:意谓昭君既死在匈奴不得归,只有她的魂能月夜归来,故曰“空归”。 应上“向黄昏”。环佩:妇女装饰品,指昭君。 6、千载两句:琵琶本西域胡人乐器,相传汉武帝以公主(实为江都王女)嫁西域乌 孙,公主悲伤,胡人乃于马上弹琵琶以娱之。因昭君事与乌孙公主远嫁有类似处, 故推想如此。又《琴操》也记昭君在外,曾作怨思之歌,后人名为《昭君怨》。 作胡语:琵琶中的胡音。曲中论:曲中的怨诉。 登高① 风急天高猿啸哀,渚(zhǔ)②清沙白鸟飞回③。

杜甫传原文翻译范文

杜甫传原文翻译范文 《杜甫传》摘自《新唐书》,详细介绍了诗圣杜甫的一生及成就。《新唐书》为北宋欧阳修、宋祁、范镇、吕夏卿等合撰,是记载唐朝 * 纪传体史书。下面是杜甫传原文翻译,请查看. 杜甫传原文 甫,字子美,少贫不自振,客吴越、齐赵间。李邕奇其材,先往见之。举进士不中第,困长安。 天宝十三载,玄宗朝献太清宫,飨庙及郊,甫奏赋三篇。帝奇之,使待制集贤院,命宰相试文章,擢河西尉,不拜,改右卫率府胄曹参军。数上赋颂,因高自称道,且言:“先臣恕、预以来,承儒守官十一世,迨审言,以文章显中宗时。臣赖绪业,自七岁属辞,且四十年,然衣不盖体,常寄食于人,窃恐转死沟壑,伏惟天子哀怜之。若令执先臣故事,拔泥涂之久辱,则臣之述作虽不足鼓吹《六经》,至沈郁顿挫,随时敏给,扬雄、枚皋可企及也。有臣如此,陛下其忍弃之?” 会禄山乱,天子入蜀,甫避走三川。肃宗立,自鄜州羸服欲奔行在,为贼所得。至德二年,亡走凤翔上谒,拜右拾遗。 与房琯为布衣交,琯时败陈涛斜,又以客董廷兰,罢宰相。甫上疏言:“罪细,不宜免大臣。”帝怒,诏三司亲问。宰相张镐曰:“甫若抵罪,绝言者路。”帝乃解。甫谢,且称:“琯宰相子,少自树立为醇儒,有大臣体,时论许琯才堪公辅,陛下果委而相之。观其深念主忧,义形于色,然性失于简。酷嗜鼓琴,廷兰托琯门下,贫疾

昏老,依倚为非,琯爱惜人情,一至玷污。臣叹其功名未就,志气挫衄,觊陛下弃细录大,所以冒死称述,涉近讦激,违忤圣心。陛下赦臣百死,再赐骸骨,天下之幸,非臣独蒙。”然帝自是不甚省录。 时所在寇夺,甫家寓鄜,弥年艰窭,孺弱至饿死,因许甫自往省视。从还京师,出为华州司功参军。关辅饥,辄弃官去,客秦州,负薪采橡栗自给。 流落剑南,结庐成都西郭。召补京兆功曹参军,不至。会严武节度剑南东、西川,往依焉。武再帅剑南,表为参谋,检校工部员外郎。武以世旧,待甫甚善,亲至其家。甫见之,或时不巾,而性褊躁傲诞,常醉登武床,瞪视曰:“严挺之乃有此儿!”武中衔之。一日,欲杀甫,集吏于门。武将出,冠钩于帘者三,左右走报其母,力救得止。 崔旰等乱,甫往来梓、夔间。大历中,出瞿唐,下江陵,溯沅、湘以登衡山,因客耒阳。游岳祠,大水遽至,涉旬不得食,县令具舟迎之,乃得还。令尝馈牛炙白酒,大醉,一昔卒,年五十九。 甫旷放不自检,好论天下大事,高而不切。少与李白齐名,时号“李杜”。尝从白及高适过汴州,酒酣登吹台,慷慨怀古,人莫测也。数尝寇乱,挺节无所污,为歌诗,伤时桡弱,情不忘君,人皆怜之。坟在岳阳。有集六十卷,今传。 赞曰:唐兴,诗人承陈、隋风流,浮靡相矜,至宋之问、沈佺期等,研揣声音,浮切不差,而号“律诗”,竞相沿袭。逮开元间,稍裁以雅正,然恃华者质反,好丽者壮伟,人得一概,皆自名所长。

《旧唐书·杜甫传》原文及译文

《旧唐书·杜甫传》原文及译文 《旧唐书·杜甫传》原文及翻译 原文: 杜甫,字子美,本襄阳人,后徙河南巩县。曾祖依艺,位终巩令。祖审言,位终膳部员外郎,自有传。父闲,终奉天令。 甫天宝初应进士不第。天宝末,献《三大礼赋》。玄宗奇之,召试文章,授京兆府兵曹参军。十五载,禄山陷京师,肃宗征兵灵武。甫自京师宵遁赴河西,谒肃宗于彭原郡,拜右拾遗。房琯布衣时与甫善,时琯为宰相,请自帅师讨贼,帝许之。其年十月,琯兵败于陈涛斜。明年春,琯罢相。甫上疏言琯有才,不宜罢免。肃宗怒,贬琯为刺史,出甫为华州司功参军。时关畿乱离,谷食踊贵,甫寓居成州同谷县,自负薪采梠,儿女饿殍者数人。久之,召补京兆府功曹。 上元二年冬,黄门侍郎、郑国公严武镇成都,奏为节度参谋、检校尚书工部员外郎,赐绯鱼袋。武与甫世旧,待遇甚隆。甫性褊躁,无器度,恃恩放恣。尝凭醉登武之床,瞪视武曰:“严挺之乃有此儿!”武虽急暴,不以为忤。甫于成都浣花里种竹植树,结庐枕江,纵酒啸咏,与田畯野老相狎荡,无拘检。严武过之,有时不冠,其傲诞如此。永泰元年夏,武卒,甫无所依。及郭英乂代武镇成都,英乂武人

粗暴,无能刺谒,乃游东蜀依高适。既至而适卒。是岁,崔宁杀英乂,杨子琳攻西川,蜀中大乱。甫以其家避乱荆、楚,扁舟下峡,未维舟而江陵乱,乃溯沿湘流,游衡山,寓居耒阳。甫尝游岳庙,为暴水所阻,旬日不得食。耒阳聂令知之,自棹舟迎甫而还。永泰二年,啖牛肉白酒,一夕而卒于耒阳,时年五十九。 子宗武,流落湖、湘而卒。元和中,宗武子嗣业,自耒阳迁甫之柩,归葬于偃师县西北首阳山之前。 译文: 杜甫,字子美,本是襄阳人,后来搬迁到河南巩县。曾祖父杜依艺,官位最终到巩县县令。祖父杜审言,官位最终到膳部员外郎,另有传记。父亲杜闲,官位最终到奉天县县令。 杜甫天宝初年应考进士没有考中。天宝末年,献上自己写的《三大礼赋》。玄宗认为这赋写得很奇妙,就召唤他来考作文,并授给他京兆府兵曹参军一职。天宝十五年,安禄山攻陷京师,肃宗在灵武征兵。杜甫从京城趁夜逃奔到河西地区,在彭原郡拜见肃宗,被封为右拾遗。房琯平民时和杜甫很友好,当时房琯担任宰相,向肃宗请求亲自率领军队讨伐叛贼,帝准许他。这一年的十月,房琯的军队在陈涛斜被打败。第二年春,琯被罢去宰相一职。杜甫上奏说房琯还是有才干的,不应该被罢免。肃宗生气,贬房琯当刺史,从

春望原文及翻译

春望原文及翻译 篇一:“春望”翻译 内容简介:这首诗反映了诗人热爱国家、眷念家人的美好情操,意脉贯通而不平直,情景兼具而不游离,感情强烈而不浅露,内容丰富而不芜杂,格律严谨而不板滞,以仄起仄落的五律正格,得铿锵作响,气度浑灏,因而一千二百余年来一直脍炙人口,历久而不衰。《春望》作者:杜甫国破山河在,城春早木深。感时花溅泪,恨别鸟惊心。烽火连三月,家书抵万金。白头搔更短,浑欲不胜簪。【创作背景】:唐肃宗至德元载(756)六月,安史叛军攻下唐都长安。七月,杜甫听到唐肃宗在灵武即位的消息,便把家小安顿在郎州的羌村,去投奔肃宗。途中叛军俘获,带到长安。因他官卑职微,未被囚禁。《春望》写于次年三月。【内容讲解】:诗的前四句写都城败象,饱含感叹;后四句写心念亲人境况,充溢离情。全诗沉着蕴藉,真挚自然。“国破山河在,城春草木深。”开篇即写春望所见:国都沦陷,城池残破,虽然山河依旧,可是乱草遍地,林木苍苍,一个“破”字,使人怵目惊心。继而一个“深”字,令人满目凄然。司马光说“‘山河在’,明无余物矣;‘草木深’,明无人矣。”(《温公续诗话》)诗人在此明为写景,实为抒感,寄情于物,托感于景。为全诗创造了气氛。此联对仗工巧,圆熟自然,诗意翻跌。“国破”对“城春”,两意相反。“国破”的颓垣残壁同富有生意的“城春”对举,对照强烈。“国破”之下继以“山河在”,意思相反,出人意料;“城春”原当为明媚之景,而后缀以“草木深”则叙荒芜之状,先后相悖,

又是一翻。明代胡震亨极赞此联说:“对偶未尝不精,而纵横变幻,尽越陈规,浓浓淡淡,动夺天巧。”《唐音癸签》卷九“感时花溅泪,恨别鸟惊心。”这两句一般解释是,花鸟本为娱人之物,但因感时恨别,却使诗人见了反而堕泪惊心。另一种解释为,以花鸟拟人,感时伤别,花也溅泪,鸟也惊心。两说虽则有别,其精神却能相通,一则触景生情,一则移情于物,正见好诗含蕴之丰富。诗的前四句,都统在“望”字中。诗人俯仰瞻视,视线由近而远,又由远而近,视野从城到山河,再由满城到花鸟。感情则由隐而显,由弱而强,步步推进。在景与情的变化中,仿佛可见诗人由翘首望景,逐步地转入了低头沉思,自然地过渡到后半部分——想望亲人。“烽火连三月,家书抵万金。”自安史叛乱以来,“烽火苦教多信断”,直到如今春深三月,战火仍连续不断。多么盼望家中亲人的消息,这时的一封家信真是胜过“万金”啊!“家书抵万金”,写出了消息隔绝久盼音讯不至时的急切心情,这是人人心中所有的想法,很自然地使人共鸣,因而成了千古传诵的名句。“白头搔更短,浑欲不胜簪。”烽火遍地,家信不通,想念远方的惨戚之象,眼望面前的颓败之景,不觉于极无聊之际,搔首踌躇,顿觉稀疏短发,几不胜簪。“白发”为愁所致,“搔”为想要解愁的动作,“更短”可见愁的程度。这样,在国破家亡,离乱伤痛之外,又叹息衰老,则更增一层悲哀。希望通过这篇春望翻译能使大家更加深入的理解这篇文章。 篇二:望岳春望译文赏析 望岳

杜甫传阅读答案及译文

杜甫传阅读答案及译文 一 甫,字子美,少贫不自振,客吴越、齐赵间。李邕奇其材,先往见之。举进 士不中第,困长安。 天宝十三载,玄宗朝献太清宫,飨庙及郊,甫奏赋三篇。帝奇之,使待制集 贤院,命宰相试文章,擢河西尉,不拜,改右卫率府胄曹参军。数上赋颂,因高 自 称道,且言:“先臣恕、预以来,承儒守官十一世,迨审言,以文章显中宗 时。臣赖绪业,自七岁属辞,且四十年,然衣不盖体,常寄食于人,窃恐转死沟 壑,伏惟 天子哀怜之。若令执先臣故事 , 拔泥涂之久辱, 则臣之述作虽不足鼓吹 《六经》 , 至沈郁顿挫, 随时敏给, 扬雄、枚皋可企及也。有臣如此,陛下其忍弃之?” 会禄山乱,天子入蜀,甫避走三川。肃宗立,自鄜州羸服欲奔行在,为贼所 得。至德二年,亡走凤翔上谒,拜右拾遗。与房琯为布衣交,以客董廷兰,罢宰 相。甫上疏言:“罪细,不宜免大臣。”帝怒,诏三司亲问。宰相张镐曰:“甫 若抵罪,绝言者路。”帝乃解。甫谢,且称:“琯宰相子,少自树立为醇儒,有 大臣 体,时论许琯才堪公辅,陛下果委而相之。观其深念主忧,义形于色,然 性失于简。 臣叹其功名未就志气挫衄觊陛下弃细录大所以冒死称述涉近讦激违忤 圣心。陛下 赦臣百死,再赐骸骨,天下之幸,非臣独蒙。” 时所在寇夺,甫家寓鄜,弥年艰窭,孺弱至饿死,因许甫自往省视。从还京 师,出为华州司功参军。会严武节度剑南东、西川,往依焉。武再帅剑南,表为 参 谋,检校工部员外郎。武以世旧,待甫甚善,亲至其家。甫见之,或时不巾, 而性褊躁傲诞,尝醉登武床,瞪视曰:“严挺之乃有此儿!”武亦暴猛,外若不 为忤, 中衔之。一日欲杀甫及梓州刺史章彝,集吏于门。武将出,冠钩于帘三, 左右白其母, 奔救得止, 独杀彝。 武卒, 崔旰等乱, 甫往来梓、 夔间。 因客耒阳。 令尝馈牛 炙白酒,大醉,一昔卒,年五十九。 甫旷放不自检,好论天下大事,高而不切。少与李白 齐名,时号“李杜”。数尝寇乱,挺节无所污,为歌诗,伤时桡弱,情不忘 君,人怜其忠云。 9.下列对加点的词语 的解释,不正确的一项是( ) A.不拜,改右卫率府胄曹参军 拜:授予官职

人教版语文杜甫诗三首

八年级(上)语文导学案 课题:《杜甫诗三首》 课型:讲读新授课时:3 主备:李艳芳审核:初二语文组 【学习目标】 1、知识目标:了解律诗的有关知识。 2、能力目标:鉴赏本诗情景交融的写法。 3、情感目标:体味诗人抒写因战乱而长年流落他乡、不能东归长安的悲哀和对干戈不息、国运危迫的担忧的情感。精读课要解决四个问题:诗中写了什么,怎么写的,为什么写,这样写的好处。联想和想象是品赏意境的好办法。 【学习过程】 一、课前准备 1、文学常识 (1)杜甫是____代大诗人,字________,他被称作________,其诗作被称作________,都收集在________。 (2)“三吏”是指杜甫写的______、_______、_______;“三别”是指他写的______、_______、_______;“三吏”“三别”是他现实主义诗篇的光辉顶点,具有划时代的意义。 2、给下列字词注音 (1)岱宗夫如何岱()(2)决眦入归鸟眦() (3)白头搔更短搔()(4)浑欲不胜簪簪() (5)老翁逾墙走逾()(6)三男邺城戍邺()戍() (7)如闻泣幽咽咽()(8)老妪力虽衰妪() 3.解释下面的词。 (1)造化钟神秀钟:(2)阴阳割昏晓阴:阳: (3)会当凌绝顶会当:(4)浑欲不胜簪浑: (5)吏呼一何怒一何:(6)老翁逾墙走逾:走: (7)急应河阳役应:(8)独与老翁别别: 4.填空 《春望》中反映诗人忧国思家的愁苦之心的诗句是:;《石壕吏》中描写兵役之苛酷的句子是;描写战争之惨烈的诗句 是;暗示老妇已被抓走的诗句是。5.判断正误,正确的打“√”,错误的打“×”。 (1)《望岳》一诗虽没有一个“望”字,但全诗句句写向岳而望,字里行间洋溢着青年杜甫蓬蓬勃勃的朝气。()(2)“荡胸生层云,决眦入归鸟”、“感时花溅泪,恨别鸟惊心”都运用了对偶的修辞方法。()(3)《石壕吏》是一首五言古体诗,是李白写的组诗“三吏”、“三别”中的其中一首。() 品味研讨 结合课下注释理解诗歌内容,讨论以下问题 1、诗题为《望岳》,但全诗没有一个“望”字,那么,它是怎样得以体现的呢?

初中语文课外古诗文新唐书杜甫传原文及翻译【word版】.doc

《新唐书杜甫传》原文及翻译 新唐书 原文: 甫,字子美,少贫不自振,客吴越、齐赵间。李邕奇其材,先往见之。举进士不中第,困长安。 天宝十三载,玄宗朝献太清宫,飨庙及郊,甫奏赋三篇。帝奇之,使待制集贤院,命宰相试文章,擢河西尉,不拜,改右卫率府胄曹参军。数上赋颂,因高自称道,且言:“先臣恕、预以来,承儒守官十一世,迨审言,以文章显中宗时。臣赖绪业,自七岁属辞,且四十年,然衣不盖体,常寄食于人,窃恐转死沟壑,伏惟天子哀怜之。若令执先臣故事,拔泥涂之久辱,则臣之述作虽不足鼓吹《六经》,至沉郁顿挫,随时敏捷,扬雄、枚皋可企及也。有臣如此,陛下其忍弃之?” 会禄山乱,天子入蜀,甫避走三川。肃宗立,自鄜州羸服欲奔行在,为贼所得。至德二年,亡走凤翔上谒,拜右拾遗。与房琯为布衣交,以客董廷兰,罢宰相。甫上疏言:“罪细,不宜免大臣。”帝怒,诏三司亲问。宰相张镐曰:“甫若抵罪,绝言者路。”帝乃解。甫谢,且称:“琯宰相子,少自树立为醇儒,有大臣体,时论房琯才堪公辅,陛下果委而相之。观其深念主忧,义形于色,然性失于简。酷嗜鼓琴,廷兰托琯门下,贫疾昏老,依倚为非,琯爱惜人情,一至玷污。臣叹其功名未就,志气挫衄,觊陛下弃细录大,所以冒死称述,涉近讦激,违忤圣心。陛下赦臣百死,再赐骸骨,天下之幸,非臣独蒙。”然帝自是不甚省录。 时所在寇夺,甫家寓鄜,弥年艰窭,孺弱至饿死,因许甫自往省视。从还京师,出为华州司功参军。会严武节度剑南东、西川,往依焉。武再帅剑南,表为参谋,检校工部员外郎。武以世旧,待甫甚善,亲至其家。甫见之,或时不巾,而性褊躁傲诞,尝醉登武床,瞪视曰:“严挺之乃有此儿!”武亦暴猛,外若不为忤,中衔之。一日欲杀甫及梓州刺史章彝,集吏于门。武将出,冠钩于帘三,左右白其母,奔救得止,独杀彝。武卒,崔旰等乱,甫往来梓、夔间。因客耒阳。令尝馈牛炙白酒,大醉,一昔卒,年五十九。 甫旷放不自检好论天下大事高而不切少与李白齐名时号“李杜”数尝寇乱挺节无所污为歌诗伤时桡弱情不忘君人怜其忠云。(《新唐书·杜甫传》)

空间机械臂动力学奇异点与回避

本文于1996年7月8日收到 3国家自然科学基金重点项目及河北省博士科研基金项目 空间机械臂动力学奇点与回避3 顾晓勤 (河北师范大学机械系?石家庄?050031) 刘延柱 (上海交通大学工程力学系?上海?200030) 摘 要 本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。 主题词 空间机械臂 动力学 多体动力学 AVO I D ING DY NAM I C SINGULAR IT IES OF SPACE M AN IPULAT OR Gu X iaoqin (H eber N o r m al U niversity ?Sh ijiazhuang ?050031) L iu Yanzhu (Shanghai J iao tong U niversity ?Shanghai ?200030) Abstract T he nonho lonom ic constrains of space m ani pulato r are derived in th is paper .D y 2nam ic sigularities of free 2floating system is discussed ,and reducing area of singularity fo r in 2p lane moving system are p ropo sed .T he num erical si m ulati on examp le is given . Key words Space m ani pulato r D ynam ics M ultibody dynam ics 1 引 言 空间机械臂可用于卫星释放、回收及空间站的在轨建造维修等。为节省能源机械臂在执行任务时载体姿控系统常暂时关闭。给定负载始末位姿或在惯性空间给出设计轨迹求转铰运动规律时,当广义Jacob i 矩阵奇异则系统出现奇点,无法得到逆问题解。由于漂浮系统奇点与系统动力学特性有关故称动力学奇点。非完整约束使奇点的位置不仅与机械臂转角当前值有关,还由转角的时间历程决定,故动力学奇点是空间机械臂控制中的难点和关 第19卷 第4期1998年10月 宇 航 学 报JOURNAL OF ASTR ONAUT I CS Vol .19No .4Oct .1998

机器人奇异点理解教程文件

机器人奇异点理解

机器人奇异点的理解 每种型号的机器人都有奇异点,那么奇异点是如何产生?产生的结果? 当机器人以笛卡尔坐标系运动时,经过奇点,某些轴 的速度会突然变得很快,TCP点的路径速度会显著减慢。因此,应避免机器人的轨迹经过奇点附近。 奇异点产生如下结果: 1、机械臂自由度减少,从而无法实现某些运动 2、某些关节角速度趋向于无穷大,导致失控 3、无法求逆运算 如何产生奇异点(singularity) 说到奇异点的产生就不得不提一下的Gimbal Lock[2]. 如下图,飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度,假设三 个圈会随着飞机的旋转而旋转,旋转的轴线如上图:

当其中pitch角向上达到90°时,其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合,从而减少了一个自由度。 当然,飞机的旋转并没有真的被LOCK了,依然可以运动。 相同的情况同样可以发生在机器人上: 6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。 1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。 2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。 3、肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线。 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity)

下图中的六轴机器人,四轴和六轴相交[3](大部分机器人四轴和六轴都会相交,所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关,只和结构有关). 机器人的五轴与四轴和六轴的轴线相交,因此,机器人四,五,六三个轴便形成了上面提到的Gimbal Lock. 当五轴旋转到某个角度时,比如下面这个角度(所有的关节角度都是0°),四轴和六轴共线,奇异在此发生。

《杜甫传》阅读练习

《杜甫传》阅读练习 阅读下面的文言文,完成各题。 杜甫,字子美,本襄阳人,后徙河南巩县。曾祖依艺,位终巩令。祖审言,位终膳部员外郎,自有传。父闲,终奉天令。 甫天宝初应进士不第。天宝末,献《三大礼赋》。玄宗奇之,召试文章,授京兆府兵曹参军。十五载,禄山陷京师,肃宗征兵灵武。甫自京师宵遁赴河西,谒肃宗于彭原郡,拜右拾遗。房琯布衣时与甫善,时琯为宰相,请自帅师讨贼,帝许之。其年十月,琯兵败于陈涛斜。明年春,琯罢相。甫上疏言琯有才,不宜罢免。肃宗怒,贬琯为刺史,出甫为华州司功参军。时关畿乱离,谷食踊贵,甫寓居成州同谷县,自负薪采梠,儿女饿殍者数人。久之,召补京兆府功曹。 上元二年冬,黄门侍郎、郑国公严武镇成都,奏为节度参谋、检校尚书工部员外郎,赐绯鱼袋。武与甫世旧,待遇甚隆。甫性褊躁,无器度,恃恩放恣。尝凭醉登武之床,瞪视武曰:“严挺之乃有此儿!”武虽急暴,不以为忤。甫于成都浣花里种竹植树,结庐枕江,纵酒啸咏,与田畯野老相狎荡,无拘检。严武过之,有时不冠,其傲诞如此。永泰元年夏,武卒,甫无所依。及郭英乂代武镇成都,英乂武人粗暴,无能刺谒,乃游东蜀依高适。既至而适卒。是岁,崔宁杀英乂,杨子琳攻西川,蜀中大乱。甫以其家避乱荆、楚,扁舟下峡,未维舟而江陵乱,乃溯沿湘流,游衡山,寓居耒阳。甫尝游岳庙,为暴水所阻,旬日不得食。耒阳聂令知之,自棹舟迎甫而还。永泰二年,啖牛肉白酒,一夕而卒于耒阳,时年五十九。 子宗武,流落湖、湘而卒。元和中,宗武子嗣业,自耒阳迁甫之柩,归葬于偃师县西北首阳山之前。(节选自《旧唐书?杜甫传》) 14.对下列句子中加点词语的解释,不正确的一项是() A.玄宗奇之,召试文章奇:奇特 B.甫自京师宵遁赴河西宵:在夜里 C.严武过之,有时不冠过:拜访 D.自棹舟迎甫而还棹:用桨划 15.下列句子中,全部表现杜甫凄苦人生的一项是() ①授京兆府兵曹参军②甫自京师宵遁赴河西 ③贬琯为刺史,出甫为华州司功参军④自负薪采梠,儿女饿殍者数人 ⑤瞪视武曰:“严挺之乃有此儿!”⑥甫尝游岳庙,为暴水所阻,旬日不得食A.①③⑤B.②④⑥C.①④⑥D.②③⑤ 16.下列对原文有关内容的分析和概括,不正确的一项是() A.杜甫出生于官宦之家,虽然没有考中进士,但因为文章写得好,仍然在天宝末年受到皇上的赏识。 B.杜甫因为自幼同房琯就有深交,所以在房琯讨伐叛军兵败于严武而被免去宰相职务时,极力上疏救助,终因此招祸,也被免职。 C.严武和杜甫是世交,所以严武对待杜甫很优厚,在很多时候也能原谅杜甫的放肆行为。D.由于不能拜见郭英乂,高适也已经死去,杜甫只好携家出川,生活颠沛流离,最后死在耒阳。 答案:

3_RRRT并联机器人奇异位形分析

万方数据

?38?天津理工大学学报第21卷第1期 图13一RRRT并联机器人等效机构简图 №.1Equivalentdiagram0ffile3-RRRT pIra:U曲lI谢珥n砸or 图23一RRRT并联机器人几何模型 rig.2Geometricmodelofthe3-RRRT parallelmanipulator 中Li4=0、JJ工mJJ=R、JJ三f5JJ=r,下脚标j相同的 构件的长度相同.oi沩各构件的连接的理想铰点,也 是相应的体坐标系_lJ的原点.固定平台的3个铰点 。ll、a21、a31位于同一平面上,且△0110210,31为正三角 形;动平台的3个铰点口15、口25、O,35位于同一平面上, 且△015口25口35为正三角形.其中,连杆1(厶1)通过转 动副与固定平台和连杆2(£i2)连接,连杆2(£i2)与连 杆3(Zi3)通过转动副连接,厶3与上平台通过虎克铰 连接.向量ell=e12=e13=e14=e15为通过回转副轴 线的单位矢量,它们有如下的关系: ell2 e12 2 e15,e13 2 e14,ell。e13 20 本文采用齐次坐标矩阵的方法来描述3-RRRT并联机器人各刚性构件的位姿(位置和姿态).如图1所示,0一z】Yl彳,为绝对坐标系{0},0是静平台的几何中心,OZ。垂直于上台,P为上平台的几何中心,pz, 垂直于上平台. 以支链I为例,在各构件的下关节建立相应的体坐标系.如图1所示,杆件£】i的体坐标系{.『}固定在.f杆件下关节.f之处,它的原点oj在关节.i的轴线上(与铰点口(1’『)重合);ojzj轴与关节.j的轴线重合,方向由单位矢量P1指定;oixi轴是杆件三l『长度线的延长线,方向以延长方向为正向;ojyi轴方向由右手坐标系的原则来决定. 2机构瞬时速度分析 假设如图1所示位置下的3.RRRT并联机器人处于奇异位形状态,此时动平台在满足结构约束与驱动关节约束的条件下,仍存在一瞬时运动.令动平台转动速度为∞,依据刚体运动学的理论,动平台上的点口f5的速度为: Vai5=%+∞xpai5(i=1,2,3)(1) 同时从第i条支链考虑动平台口;,点的速度可有如下的表述: P。f5=’’io+%(2) 其中vio为牵连速度,其方向与向量Pi3所指方向平行;Via为相对速度,其方向与向量ef3xLi3所指方向平行.则Pai5与向量ef3、ef3×厶3所确定的平面的位置关系为:平行或重合.即, l,。i5(e13x(e13×Li3))=0 化简后,可得 I_'ai5(ei3xLi3)=0(3) 根据机构的结构形式和被动关节的类型可知: 动平台的转动速度∞一定与向量凰垂直.即 OJHi=0(4) 凰与第i支链同上平台相连的虎克铰的十字轴所在平面的法线平行,即 皿=ei4×ei5(i=1,2,3)(5) 将式(1)分别代人到式(3)、(4)中,经过化简并分别合并成矩阵的形式,其结果如下所示: 心r<pal5XLi3)T]3x6小 cc,…量f;,,×s[!}]。。。=。 L∞J 6。1 将式(6)、(7)整理合并, 珏 (6) (7) 万方数据

旧唐书杜甫传

《旧唐书杜甫传》的原文及译文解析 杜甫,字子美,本襄阳人,后徙河南巩县。曾祖依艺,位终巩令。祖审言,位终膳部员外郎,自有传。父闲,终奉天令。甫天宝初应进士不第。天宝末,献《三大礼赋》。玄宗奇之,召试文章,授京兆府兵曹参军。十五载,禄山陷京师,肃宗征兵灵武。甫自京师宵遁赴河西,谒肃宗于彭原郡,拜右拾遗。房管布衣时与甫善,时管为宰相,请自帅师讨贼,帝许之。其年十月,管兵败于陈涛斜。明年春,管罢相。甫上疏言管有才,不宜罢免。肃宗怒,贬管为刺史,出甫为华州司功参军。时关畿乱离,谷食踊贵,甫寓居成州同谷县,自负薪采梠,儿女饿殍者数人。久之,召补京兆府功曹。 上元二年冬,黄门侍郎、郑国公严武镇成都,奏为节度参谋、检校尚书工部员外郎,赐绯鱼袋。武与甫世旧,待遇甚隆。甫性褊躁,无器度,恃恩放恣。尝凭醉登武之床,瞪视武曰:“严挺之乃有此儿!”武虽急暴,不以为忤。甫于成都浣花里种竹植树,结庐枕江,纵酒啸咏,与田畯野老相狎荡,无拘检。严武过之,有时不冠,其傲诞如此。永泰元年夏,武卒,甫无所依。及郭英乂代武镇成都,英乂武人粗暴,无能刺谒,乃游东蜀依高适。既至而适卒。是岁,崔宁杀英乂,杨子琳攻西川,蜀中大乱。甫以其家避乱荆、楚,扁舟下峡,未维舟而江陵乱,乃溯沿湘流,游衡山,寓居耒阳。甫尝游岳庙,为暴水所阻,旬日不得食。耒阳聂令知之,自棹舟迎甫而还。永泰二年,啖牛肉白酒,一夕而卒于耒阳,时年五十九。 子宗武,流落湖、湘而卒。元和中,宗武子嗣业,自耒阳迁甫之柩,归葬于偃师县西北首阳山之前。 (节选自《旧唐书?杜甫传》) 24.对下列句子中加点词语的解释,不正确的一项是()(3分) A.甫自京师宵遁赴河西宵:在夜里 B.严武过之,有时不冠过:拜访 C.自棹舟迎甫而还棹:用桨划 D.玄宗奇之,召试文章奇:奇特 25.下列句子中,全部表现杜甫凄苦人生的一项是()(3分) ①授京兆府兵曹参军②甫自京师宵遁赴河西 ③贬管为刺史,出甫为华州司功参军④自负薪采梠,儿女饿殍者数人 ⑤瞪视武曰:“严挺之乃有此儿!”⑥甫尝游岳庙,为暴水所阻,旬日不得食 A.②④⑥ B.①③⑤ C.①④⑥ D.②③⑤ 26.下列对原文有关内容的分析和概括,不正确的一项是()(3分) A.杜甫出生于官宦之家,虽然没有考中进士,但因为文章写得好,仍然在天宝末年受到皇上的赏识。 B.严武和杜甫是世交,所以严武对待杜甫很优厚,在很多时候也能原谅杜甫的放肆行为。 C.由于不能拜见郭英乂,高适也已经死去,杜甫只好携家出川,生活颠沛流离,最后死在耒阳。 D.杜甫因为自幼同房管就有深交,所以在房管讨伐叛军兵败于严武而被免去宰相职务时,极力上疏救助,终因此招祸,也免职。 27.翻译文中画线句子。(10分) (1)房管布衣时与甫善,时管为宰相,请自帅师讨贼,帝许之。

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