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FANUC伺服调试软件(SERVO GUIDE)调试步骤说明书

伺服调试软件（SERVO GUIDE ）调试步骤

一．设定：

1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：

图1：主菜单

2．点击图1的“通信设定”，出现以下菜单。

图2：通信设定 NC 的IP 地址检查如下：

图3：CNC 的IP 地址设定

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电脑的IP地址检查：

图4：PC的IP地址设定

如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。

图5：NC-PC正确连接

对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。

二．参数画面：

1．点击主菜单（图1）上面的“参数”，如下：

图6：参数初始画面

点击“在线”，如果正确（NC出于MDI方式，POS画面），则出现下述参数画面，注意，图6下方的CNC型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

2．参数初始画面及系统设定

图7：参数系统设定画面

参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。

3．轴设定

图8：轴设定画面

检查一下几项：

电机代码是否按HRV3初始化（电机代码大于250）。

电机型号与实际安装的电机是否一致。

放大器（安培数）是否与实际的一致。

检查系统的诊断700#1是否为1（HRV3 OK），如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1（所有轴）

注：图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。

4．加减速一般控制设定

如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。

图9：一般控制的时间常数

注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。而快速时间常数为铃型，（即图9的T1，T2都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击）。

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

1602#4 速度差引起的减速 1

1783 允许的速度差 200-1000AICC走方

注意：如果1783设定过小，会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件曲面较多，应该适当加大设定值。

7．AICC/AIAPC圆弧半径减速：

对于小的圆弧加工，如果速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接痕，所以需要减速。

图12：圆弧半径减速

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

1730 圆弧半径R速度上限 3250

方带1/4圆弧1731 对应最大速度的圆弧半径 5000

1732 低速度限制100

8．加速度引起的减速：

这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切。但参数设定不能使加速度太小，以免产生停顿现象或者延长加工时间。

图13：加速度的减速设定

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

1432/1420 最大进给速度 10000

二者设定一个1785 对应最大速度的圆弧半径 320

最大加速度520

可以直接设定最大加速度，从而自动得出时间常数1785的设定值。

注意各个轴分别设定。

9．其他设定：

对于AICC设定下图（图12）中的两项，而对于AIAPC只设定一项。

都是标准设定，不需要修改。

图14：其他设定

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

3403#0 圆弧插补改善 1

7050#5 AICC分配周期4ms 1

10.电流控制

电流控制项首先需要确认电机代码初始化是否按照HRV3来完成的。对于参数的设定，只需要设定下述图13中的三个参数，各个轴需要分别设定。

图15：电流控制

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

2202#1 切削/快速VG切换 1

2334 电流增益倍率提高 150 AICC/HRV3走直线2335 速度增益倍率提高 200 AICC/HRV3走直线

11．速度控制

如果伺服参数是按照HRV3初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好了，不需要再设定，只要检查一下就可以了。速度增益在后面的频率响应和走直线程序时需要重新调整。

注：这些参数都是需要各个轴分别设定。

对于比例积分增益参数不需要修改，请按标准设定（初始化后的标准值）。

图16：速度控制相关参数:

参数号意义

标准值

调整方法（

2021对应）速度增益 200 走直线，频率响应2202#1 切削/快速进给速度增益切换 1 2107

切削增益提高%

150

走直线

12．形状误差消除

形状误差消除，包括前馈和FAD （精细加减速）功能以及背隙加速补偿。前馈设定的是先行前馈，就是在指定了G5.1Q1的时候才起作用。对于一般控制不起作用。注：这些参数都是需要各个轴分别设定。前馈参数

图17：前馈

Edited by Foxit Reader

背隙加速参数：

图18：背隙补偿参数画面

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

2005#1 前馈有效 1

2007#6 FAD功能 1

2209#2 FAD直线型 1

2092 位置前馈系数9900 走圆弧

2069 速度前馈系数50-150 走直线，圆弧

2109 FAD时间常数 16

走圆弧2003#5 背隙加速有效 1

1851 背隙补偿 1 调整后还原

2048 背隙加速量 100

走圆弧

走圆弧2071 背隙加速计数 20

走圆弧2048 背隙加速量 100

2009#7 加速停止 1

2082 背隙加速停止量 5

注意：对于背隙补偿（1851）的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时候为了获得的圆弧（走圆弧程序）直观，可将该参数设定为1，调整完成后再改回原来设定值。

13．刚性攻丝

分为以下几个画面：

图19：刚性攻丝的指令设定

首先必须在参数画面点左上角的SP，然后再选择刚性攻丝，则出现“指令设定画面”，对于主轴的很多参数都和齿轮比有关系，在这里可以设定为相同的数值。对于编码器（位置反馈元件），和主轴之间不是1：1还需要设定任意齿轮比。

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

5241-5244 刚性攻丝主轴最大速度 4000 根据实际需要5261-5264 加减速时间常数 200-3000刚性攻丝程序

第二/三个画面为“速度控制”画面，一般为标准设定，基本不需要调整。

第四个画面为“位置控制”画面，如下：

图20：刚性攻丝的位置控制

相关参数:

参数号意义标准值调整方法

4065-4068 刚性攻丝主轴增益 3000

刚性攻丝程序

刚性攻丝程序5280 攻丝轴增益 3000

第五个画面为“精细加减速”。

图21：刚性攻丝的位置控制

FAD/FFD（精细加减速/前馈设定需要和伺服轴（攻丝轴设定为相同的数值）。参照伺服参数画面的前馈部分，如下所示：

图22：刚性攻丝FAD与攻丝轴的比较

三．图形画面：

1．频率响应测定

通过频率响应可测量机床各个轴的共振点，设定滤波器参数抑制共振，然后再提高速度增益，重新测量频率响应，检查波形是否满足要求。

图23：频率响应

在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z等），然后按“开始”就可以自动侧量了。测量结束后显示出如图16的波形。

通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。如下：

图24：滤波器设定

注意：设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。

如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波

器）。

图25：加滤波器后的频率响应曲线

通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须符合以下几点：

图26：频率响应曲线要素

曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ附近的不高于-20dB.

四．程序画面：

利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过NC运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。

1．直线运动：

选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC中。

图27：直线移动程序画面

例如：选择X轴，切削进给，高精度模式（AICC有效），使用HRV3控制（图20所示），脉冲序号N=1（即程序中的N1触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号）。这些设定正确后，按适用（7），则在右边出现程序文本，通过按[输入]（8）,出

现对话框，显示NC中存储的程序号，输入1个里面没有出现的号码（比如：111，以后每次新做成的程序可以都是这个号）。发送该程序到NC中（9），NC把这个程序作为子程序，由于是在MDI方式下调试，所以主程序只是MDI方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。而只要不修改程序，子程序就不需要重新发送。

注意在程序发送时必须是MDI方式，POS画面，且后台编辑方式关闭。如果修改程序后再发送到相同的程序号，程序保护开关必须打开。

对于直线运动程序测试最好分为：各个轴快速移动，切削一般控制，切削AICC，切削AICC+HRV3四种情况。

图形画面的通道设定如下图所示（XTYT方式）。

图28：直线移动图形设定画面

对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，一般设定10000。采样周期为1ms，触发顺序号为1（与程序画面N1对应，图20的步骤6），通道1，2的数据类型按照上图（图21）设定，注意换算系数和换算基准不要修改。设定完成后，开始采样。如下所示：

图29：直线移动数据测定

先按“”再按“”开始采样，如果主程序没有发送，这时候再到图形画面按

主程序发送按钮“”发送完毕，直接按机床面板上的“循环起动”按钮，当NC 程序运行到N1时自动采样数据（TCMD，SPEED）。

数据采集后自动显示出所采样的波形，如果波形显示异常，可通过按“A”或图形中

的“”将图形显示出来，再按“”来调整波形大小，用来直观的检查加减速或增益（速度，位置）设定是否合适，参照第二部分的表1，表2调整。

图30：直线移动波形显示

如果加减速时间常数太小或者增益设定太高，则会在上图（图23）中出现波形变化（变陡或者变粗），好的波形为：在加减速的地方电流波形平滑过渡，而在直线部分从头到尾幅度应该相同，如果逐渐变粗，表示增益太高。

2．圆弧程序

一般如果对于直线移动调整的比较好，则圆弧的调整相对来说就简单多了，程序生成如下所示：

图31：圆弧程序的程序生成

操作步骤和上述直线移动差不多，注意横轴和纵轴的选择。假如横轴X，纵轴Y，则X轴中心为-10。

图32：圆弧程序通道设定

对于通道的设定，注意换算系数为0.001，基准为1，不能错，否则圆弧不能正常显示。

另外，对于中心点的设定，由于程序横轴中心点在-10处，所以应该设定如下：

图33：圆弧程序通道的图形中心设定

其它操作坊法和直线移动一样。图形显示如下（圆弧方式）：

图34：圆弧测试程序结果显示

如果圆弧显示变形，可能是由于背隙补偿造成，可在测试前将参数1851改为1。

如果象限有凸起或者过切，通过调整速度增益和背隙加速等参数来调整，注意对于静态摩擦较大的机床，不要仅仅通过SERVO GUIDE的图形来判断象限凸起的程度，而应该和DDB（球感仪）同时考虑。

3．走方程序

主要检查拐角误差，对于那些对拐角要求较高的用户，可以通过该程序来检查参数设定是否合适。

图35：走方程序的程序生成

将需要观看的拐角放到图形的中心，然后连续按“u”，则显示如下：

图36：走方程序的图形显示

注意：对于对拐角要求不太高的加工，没有必要追求拐角误差精度，因为片面的追求减小拐角误差，会影响加工速度。

通道的设定与图25相同。

4．方带1/4圆弧

图37：方带1/4圆弧程序的程序生成

通道设定与图25相同，图形显示方式为CONTOUR（轮廓）方式。

波形显示如下图：

图38：方带1/4圆弧程序的图形显示

注意：右边的“参考”设定为有效（显示编程轨迹），通过按“u”或“d”来改变显示刻度（放大或缩小）。速度和位置增益，插补后时间常数，圆弧半径减速等参数都会影响这个轮廓误差。

LED显示屏控制软件操纵使用说明(灵信V3.3)

第一章概述 1.1 功能特点《LED Player V3.3》是本公司新推出的一套专为LED显示屏设计的功能强大,使用方便,简单易学的节目制作、播放软件，支持多种文件格式：文本文件，WORD文件，图片文件（BMP／JPG／GIF／JPEG．．．），动画文件（SWF ／Gif）。 2.2 运行环境操作系统中英文Windows/7/NT/XP 硬件配置 CPU: 奔腾600MHz以上内存:128M 相关软件 OFFICE2000--如需WORD文件必须安装

第二章安装与卸载 2.1 安装《LED Player》软件安装很简单，操作如下：将LED Player播放软件的安装光盘插入电脑光驱，即可显示LED Player播放软件的安装文件，双击LED Player，即可实现轻松安装。《LED Player》软件安装成功后，在【开始】/【程序】里将出现“LED软件”程序组，然后进入该程序组下的“LED Player”,单击即可运行，如图所示， opyright ? 2005-2007 Listen tech. All Rights Reserved 灵感设计诚信同时，桌面上也出现“LED Player”快捷方式：如右图所示，双击它同样可以启动程序。

2.2 卸载《LED Player》软件提供了自动卸载功能，使您可以方便地删除《LED Player》的所有文件、程序组和快捷方式，用户可以在“LED软件”组中选择“卸载LED Player”，也可在【控制面板】中选择【添加/删除程序】快速卸载. 第三章使用详解 3.1 节目组成每块显示屏由一个或多个节目页组成。节目页是用来显示用户所要播放的文本、图片、动画等内容。区域窗口有十一种：图文窗、文本窗、单行文本窗、静止文本窗、时间窗、正计时窗、倒计时窗、模拟时钟窗、表格窗、动画窗、温度窗。文件窗：可以播放各种文字、图片、动画、表格等几十种文件。文本窗:用于快速输入简短文字，例如通知等文字。单行文本窗：用于播放单行文本，例如通知、广告等文字。静止文本窗：用于播放静止文本，例如公司名称、标题等文字。时间窗：用于显示数字时间。计时窗：用于计时，支持正/倒计时显示。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

软件系统功能说明书

文档信息：项目组成：文档变更历史：相关文档：审核结果：

1简介 1.1 背景中测公司的主营业务是软件测试，公司规模为70人左右，其部门包括人事部、财务部、研发部、销售部等。公司的人员类型有以下几种：普通员工、部门经理、人事部成员和总经理。其中人事部有一个人事经理，三个人事助理。该管理系统的主要功能是管理员工资料、管理员工考勤、计算员工薪资和业绩评定等。大部分涉及对敏感数据修改的工作都仅由人事部完成，如计算工资、修改考勤记录；并且有些只有人事经理才可以处理，如定制部门、指定员工的基本薪资等。普通员工可以通过 Web 浏览自己的基本资料、考勤信息、薪资信息和请假记录等。员工也可以通过Web 提出请假和加班申请，如果所属部门的经理审批通过，人事部就可以登记在案。人事经理默认拥有人事助理的所有权限，部门经理默认拥有普通员工的所有权限，总经理默认拥有部门经理的所有权限。 1.2 目标该文档描述人事管理系统的详细功能定义，并对模块划分、业务流程进行了定义。所有设计人员、开发人员、测试人员以及其他团队成员都应该以该文档作为产品的功能定义，并衍生出其他文档。 2功能描述 WEB管理系统主要用于对项目进行管理，并提供了相关人事职能 2.1 登陆部分 2.1.1登陆登陆界面如所示。登录时，需要输入用户名及密码，并单击“登录”按钮，完成登录过程。图2.1 登陆页面功能说明： ●登录名/密码 ●登录名必须是本单位数据库中已经设置好的登录名，否则登录时会提示出错 ●读取浏览器端的Cookie值，如果员工以前登录过，则自动显示上次的登录名，光标定位在“密码”文本框。若以前没有登录过，则光标停留在“登录名”文本框，且文本框显示空白 ●密码长度不得超过20个字符，超过以后限制输入。可允许的字符至少要包括数字（0~9）、大写字母（A~Z）和小写字母（a~z）。但在这个登录页面，密码没有受到限制。在这里如果密码不正确，则无法进入系统。限制密码格式是在后面的“修改登录密码” 模块涉及的

LXM调试软件Somove使用说明

L X M26调试软件S o m o v e使用说明安装LXM26调试软件调试软件如果没有安装Somove，需要先安装Somove 下载地址：安装好Somove 后需要安装Lexium26 的DTM 下载地址：软件注册如果尚未注册软件系统会自动提示注册，注册是免费的。连接电脑 Lexium26通过CN3口（modbus485）和电脑进行通讯，施耐德标准通讯线缆型号是TCSMCNAM3M002P，此电缆连接电脑一端为USB口在第一次进行调试时，需要查明电脑分配给此调试电缆的COM口，打开硬件管理器就可以看到，此处为COM4 确认COM口后，需要在Somove里面设定对应的COM口，单击编辑链接选择modbus串行，并单击最右边编辑图标选择对应的COM端口，单击应用并确定

然后电脑和伺服驱动器的通讯就可以开始了，单击连接选择Lexium26 ，并单击连接参数上载后后可以进行Somove在线调试我的设备用途：我的设备页面用于显示伺服驱动器和电机的基本信息，包括驱动器型号驱动器序列号驱动器固件版本电机型号驱动器额定/峰值电流电机额定/峰值转速电机额定/峰值扭矩 … 参数列表用于：参数列表页面用于设置驱动器P参数，可以按照P参数组开设置，也可以按照操作模式来设置。相关参数说明可以在Lexium26手册第九章查询

错误内存用途：错误内存界面用来查看伺服的故障历史，可以显示当前故障，已经5次历史故障，并且指明故障原因和处理方式。可视化用途:可视化界面用于显示以下信号的状态或者数值数字输出/输出模拟量输入/输出指定参数的数值指定参数显示需要 1.选定要显示的参数 2.在右侧区域用鼠标选择显示区域示波器用途：可同时捕捉驱动器内部的最多4个变量，例如电流、电压、位置误差、实际速度等，并绘制成以时间为横坐标的曲线图，以此观察驱动器及电机的运行性能是否符合要求，并相应的做出控制环参数调整。左侧三个输入区域分别用于： Channels：选择希望监视的参数 Trigger：选择开始捕捉参数的触发条件 Settings：选择需要做出调整的控制环参数这三个输入区域可以分别用右侧示波器栏顶部的三个按钮打开这是右侧示波器栏顶部的一排按钮，它们的功能是这样的：：用于打开和关闭左侧三个输入区域：用于加载和保存捕捉到的波形文件：用于导出和导入示波器的配置文件：分别用于给波形曲线加注释，将波形拷贝为图形文件(*.png)，设置FFT功能的采样参数：用于对波形进行放大、缩小、移动：分别用于在波形上加两个光标以准确读出光标点的数值，在示波器上显示波形名称样例，对波形进行FFT转换观察频域分布示波器的一般使用顺序为： 1.在左边第一个输入区域中选择希望捕捉的参数： 1)按打开可以捕捉的参数列表，示波器同时最多捕捉4个参数

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。 2.接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式

人才招聘系统软件设计说明书

. 人软才件招设聘计系说统明书

1 引言 (3) 1.1 编写目的 (3) 1.2 背景及意义 (4) 2 系统总体设计分析 (5) 2.1 开发环境 (5) 2.2 需求概述 (5)

2.3 系统功能模块图 ......................................................... 错误!未定义书签。 2.4 系统主要功能及实现 (7) 2.5 程序流程图 (8) 3 各模块软件设计与实现 (10) 3.1用户注册登录模块 (12) 3.1.1 个人用户注册 (12) 3.1.2 企业会员注册 (15) 3.2 求职系统模块 (16) 3.3 招聘系统模块 (17) 3.4 新闻发布模块 (17) 1 引言 1.1 编写目的本文档介绍的软件是基于C#技术的人才招聘管理系统软件，文档的编写主要是从原理上分析这套软件的实现流程与方法，并对软件的使用做了简要的介绍。采用Apache作为Web服务器、PHP作为程序开发语言、MySQL为关系数据库，开发使用方便的人才招聘管理系统，方便用户快速、准确的了解学生就业信息。本文重点论述了该信息系统的设计开发过程，包括系统研究背景及意义，

系统开发环境与技术。在对整个系统详细分析的基础上，阐述了整个系统的实现过程。 1.2 背景及意义各项现代信息技术的发展，推动了人类社会从工业时代阔步迈向信息时代，人们越来越重视信息技术对传统产业的改造以及对信息资源的开发和利用，信息管理水平已成为衡量国家综合实力的重要标志。信息技术使知识和信息成为国民经济的重要战略资源。信息技术，尤其是微计算机革命和数字化革命使信息资源计算机化，把杂乱无章的信息变成有序、有用、有经济价值的信息，人们可以以任何方式进行加工处理，以任何方式按用户的要求进行检索和利用，并可以在任何时间、任何地点获取自己所需要的任何信息，真正意义上和使用价值上把信息变成资源，进而成了现代国民经济的主要经济资源。 20世纪90年代以来，互联网在世界范围内迅速普及。人们就意识到这种新兴的信息技术将会给人们的生活，学习带来极大的影响。网络信息的可靠性成为人们关注的主要问题。因此，结合实际应用，开发稳定可靠的管理信息系统迫在眉睫。在人才系统管理中，就业信息的管理是一个较为重要的部分，一个好的人才管理信息系统，可以减少工作人员的工作任务，提高企业的质量。目前，人才招聘信息处理是各个大中型企业十分重要的一项窗口性工作，随时有大量的数据需要及时处理，招聘工作影响较广，关系着企业的前途，而招聘服务的质量也直接影响着社会对于企业的直观感觉，网上招聘录用工作的实现推动了人才信息处理的规范化进程。

D06调试软件说明

D06调试软件说明首先要将D06按照使用说明书安装好。用汽油启动汽车,通过专用串口连接线把D06与PC 机连接。启动D06调试软件。启动后的主界面: VEHICLE CONFIGURATION 参数配置 DISPLAY 数据显示 AUTOCALIBRATION 自动配置 SA VE CONFIGURATION 保存配置 LOAD CONFIGURATION 读入配置 ECU REPROGRAMMING 重新编程 EXIT 退出

选择语言,操作如下图: 进入VEHICLE CONFIGUNATION 菜单,内部有F1、F2、F3、F4四张表格。F1表格的内容如下图:

Fuel type 燃料类型默认状态: LPG (液化气) 选择项: Methane (天然气) Inj、喷射的方式默认状态:Sequential (顺序喷射) 选择项:Full Group (分组喷射) Injectors 喷嘴类型默认状态:Omvl FAST 选择项:Omvl STD Reducer:减压器类型燃料类型选择为Methane时,就没有此选项默认状态: STD 选择项:MP 选择项:HP Type of revolution signal 转速信号的类型默认状态:Standard 选择项:Weak No、of cylinders 汽缸数默认状态:4 Cylinders 选择项:3 Cylinders Ignition type 线圈类型默认状态:Two coils 选择项:One coil 选择项:RPM sensor 选择项:RPM sensor2 Type of change over 转换类型默认状态:In acceleration 选择项:IN DECELERTION REV、THRESHOLD FOR CHANG-OVER 转换的转速默认状态:1600 选择项:800—3000 REDUCER TEMPERATURE FOR CHANGE-OVER 转换时的减压器温度默认状态:30

松下伺服故障及原因

一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册); 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。二、试机步骤 1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机; 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电) 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-; PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V); PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号; 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1; PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决? 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容) 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么? 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对; 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办? 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容) 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册）二：配线（1）周边装置接线图

（2）信号与配线请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。（3）编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格：線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！

2．CN2接头定义： CN2連接器（公）背面接線端各信號的意義說明如下：三：参数调整 A ．参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请设为02。具体设定请见下表： B ．参数1-00：当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定：脈沖型式其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）

酒店管理系统软件需求说明书.doc

酒店管理系统软件需求说明书 1、引言《酒店管理系统需求说明书》旨在描述系统功能需求和一些非功能需求，明确系统需求边界。文档分为四个部分：概述部分描述了项目的目的和范围，并对文档中使用的术语进行了说明；系统说明部分对系统进行了简要的描述；需求说明部分对系统功能要求、安全性、性能等方面进行阐述；验收则描述了系统最终验收通过的准则。以便于设计人员的设计和维护人员的维护，并且有利于使用者使用。编写目的《酒店管理系统需求说明书》目的是明确酒店管理系中各项功能和非功能性需求，确定系统功能模块。同时为概要设计和详细设计人员提供设计依据，其他本项目组的开发人员也可参阅。《酒店管理系统需求说明书》的阅读对象为： 1）对相关业务技术和总体方案做出决策的管理人员和质量管理人员。 2）对本《酒店管理系统需求说明书》进行评审和确认的有关业务、技术人员。3）参加概要设计和详细设计阶段工作的全体设计人员。 4）《酒店管理系统需求说明书》项目组，其他有权需求调用本文档的人员。背景开发软件名称：酒店管理系统用户：酒店管理人员项目与其他软件系统的关系：该系统需要在其他系统等和网络上直接复制数据，所以在定义数据时要与已

有系统相兼容。本系统采用 B/S，服务器采用 Microscft Server 2003 为操作系统的工作站，是采用 Microsoft SQL Server 2005 的为开发软件的数据库服务程序。定义：酒店管理系统是帮助酒店自身管理和服务酒店客户的软件。参考资料相关法律《消费者权益保护法》《酒店管理条例》（即是酒店的管理条文） 2、任务概述目标本系统开发任务为提升酒店管理形象，便捷为民服务为初衷。在快节奏的现在生活中，酒店在日常生活中起着推动发展的作用，但在发展中不免有些不尽人意。在此应用需求下，新一代以快捷为品牌的酒店管理系统应运而生。在酒店日常管理中，人的角色比较重要，例如：酒店的管理人员，前台接待人员等。而对于直接操作本系统的人员更应熟练应用本系统，在下面图中就给出具体的应用模块用户的特点本软件的最终用户为：酒店管理系统的使用者，不需要太专业的计算机知识，只要能操作安装 Microsoft XP/2003 系列操作系统的计算机，就可以使用本软件。本软件的维护人员：酒店管理系统的维护人员为该软件的发开项目小组。需要详细的了解 C/S 架构、 JAVA编程语言、 RSS协议、操作系统基本知识、数据库设计及操作、 MFC 等知识。

串口调试软件使用说明2.0

串口调试软件使用说明首先，运行该软件显示的是一个对话窗。在该界面的左上角有五个小的下拉窗口，分别为串口，波特率，校验位，数据位，停止位。串口窗口应为仪表与计算机相连时所使用的串口。波特率窗口选择仪表设置的波特率。校验位选择无。数据位选择8位停止位选择2位在停止位的下面是显示区的选项，选择十六进制显示。在整个界面的下方是发送区，主要选择十六进制发送，发送方式可选手动发送或自动发送。其中自动发送可设置发送周期（以毫秒为单位）。除直接发送代码外本软件也可直接发送文件。仪表通讯协议如下：通讯格式为8位数据，2个停止位，无校验位。仪表读写方式如下：读指令：Addr＋80H Addr＋80H 52H 要读参数的代号写指令：Addr＋80H Addr＋80H 43H 要写参数的代号写入数低字节写入数高字节读指令的CRC校验码为：52H＋Addr 要读参数的代号，Addr为仪表地址参数值范围是0-100。写指令的CRC校验码为：43H＋要写的参数值＋Addr 要写的参数代号。无论是读还是写，仪表都返回以下数据：测量值PV＋给定值SV ＋输出值MV及报警状态＋所读/写参数值其中PV、SV及所读参数值均为整数格式，各占2个字节，MV占1个字节，报警状态占1个字节，共8个字节。每2个8位数据代表一个16位整形数，低位字节在前，高位字节在后，各温度值采用补码表示，热电偶或热电阻输入时其单位都是0.1℃，1V或0V等线性输入时，单位都是线性最小单位。因为传递的是16位二进制数，所以无法表示小数点，要求用户在上位机处理。上位机每向仪表发一个指令，仪表在0-0.2秒内作出应答，并返回一个数据，上位机也必须等仪表返回数据后，才能发新的指令，否则将引起错误。如果仪表超过最大响应时间仍没有应答，则原因可能无效指令、通讯线路故障，仪表没有开机，通讯地址不合等，此时上位机应重发指令。

松下PLC控制伺服电机实例程序

松下PLC控制伺服电机实例程序上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下：机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：

松下伺服常见问题一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。二、试机步骤 1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）

台达伺服调试经验故障排除

Q1：伺服电机与普通电机有何区别？ A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW

接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

进销存系统软件-说明书

企业进销存系统软件设计说明书一、软件的目的和意义进销存软件目的就是为了提高效率，让企业在科技高速发展的市场里有更好的竞争力一.1项目目的进销存软件对于商业贸易型企业的帮助是必不可少的，从货品销售出货单据的打印，到货品单据的清点核算，从进出仓记录的生成，到实时库存数量的计算，从客户货款的累加，到财务收支的盘点，进销存软件都一一为企业解决妥当，有了进销存软件，企业的管理才可以松一口气。轻松录入数据，放心等待结果除了录入简单的基础数据以外，别的什么都不用做，放心等待报表结果，这就是进销存软件应该具有的使用效果，用户无须操心里面复杂的统计公式，无须再拿着计算器加加减减，只要通过单据形式把该录入到软件里的数据都正常录入后，软件就会自动进行运算，快速地给用户展现一目了然的财务报表。让产品的库存统计更加实时、准确进销存软件的另一个应用目的在于让仓库库存统计更有效率，通过日常货品进货单据和货品出货单据的录入，软件将对不同的货品核算各自的库存数量，并以实时仓库的形式，为用户展现货品的库存数量，对于低库存数量的货品，软件

将进行提示和报警，比起到实际仓库中进行一件一件地货品清点，进销存软件的库存管理科学而方便。为企业大大减少了管理上的时间。让日常工作的分工更加清晰和科学。采用进销存局域网版软件，可以让销售人员，采购人员，财务人员，仓管人员等多种角色都参与到软件的管理中来，销售人员只负责货品销售方面的工作，采购人员只负责货品采购的工作，财务人员专门记录财务收支和进行管理，仓管人员专门进行货品管理，多种的角色和分工让企业日常的工作能够快速地落实到个人上，每人都可以方便地完成自己的工作，减少互相之间的牵连和等待，从而大大提高了企业部的运作效率。一.2项目意义随着科技的发展，进销存软件对于很多商业贸易型企业的帮助是必不可少的，从货品销售出货单据的打印，到货品单据的清点核算，从进出仓记录的生成，到实时库存数量的计算，从客户货款的累加，到财务收支的盘点，进销存软件都一一为企业解决妥当，有了进销存软件，企业的管理才可以如鱼得水。 1.让产品的库存统计更加实时、准确 2.轻松录入数据，放心等待结果 3.除了录入简单的基础数据以外，别的什么都不用做，放心等待报表结果，这就是进销存软件应该具有的使用效果，用户无须操心里面复杂的统计公式，无须再拿着计算器加加减减，只要通过单据形式把该录入到软件里的数据都正常录入后，软件就会自动进行运算，快速地给用户展现一目了然的财务报表。 4.进销存软件的另一个应用目的在于让仓库库存统计更有效率，通过日常货品进货单据和货品出货单据的录入， 5.软件将对不同的货品核算各自的库存数量，并以实时仓库的形式，为用户展现

TD调试软件使用方法

TD调试软件使用方法 TDebug（文件名TD.EXE）是调试8086汇编语言的工具软件。TD主要用来调试可执行文件（.EXE文件）。它具有功能强、使用灵活方便、人－机界面友善、稳定可靠等特点，能提高工作效率，缩短调试周期。 1．启动方法使用TDebug软件时，必须有以下文件： TD.EXE——可执行文件。在DOS状态下键入TD即可启动TD软件。例如： C:\SY86>TD 文件名或 C:\SY86>TD F1-Help F2-Bkpt F3-Mod F4-Here F5-Zoom F6-Next F7-Trace F8-Step F9-Run 10-Menu 如果在键入TD之后又键入了文件名，则TD就将指定的文件装入以供调试；如果不指定文如果在键入TD之后又键入了文件名，则TD就将指定的文件装入以供调试；如果不指定文件名，则可以在TD的菜单操作方式下取出文件，然后进入调试状态。 2．窗口功能和操作进入TD调试软件后，屏幕上出现五个窗口，系统现场信息分别显示在各窗口内。如上图所示。图中，第一行为菜单信息，最后一行为热键信息，中间即为

窗口信息。窗口由五部分组成，利用Tab键可在各窗口之间进行切换。 ⑴CPU窗口： CPU窗口分别显示段地址寄存器cs、偏移地址、十六进制机器码和源程序代码。“?” 对应的偏移地址表示当前PC指针位置；用“↑”“↓”键移动光标可以使窗口上下卷动以便观察前、后的程序代码信息及地址信息； ⑵寄存器（Registers）窗口：寄存器窗口显示所有寄存器信息。用“↑”“↓”键移动光标可以选中任一个寄存器。选中寄存器后按数字键即会弹出一个窗口：窗口提示输入数据。此时在光标位置处输入数字就改变了该寄存器的数值； ⑶标志窗口：标志窗口显示各标志位的当前状态。用“↑”“↓”键移动光标选中某一标志后，按回车键即可改变该标志状态； ⑷堆栈窗口：堆栈窗口显示堆栈寄存器ss的信息，包括堆栈偏移地址和堆栈数据。“?”对应的偏移地址表示当前堆栈指针位置；用“↑”“↓”键移动光标可以选择堆栈指针位置，然后按数字键即会弹出一个窗口：窗口提示输入字数据。此时在光标处输入数字就改变了该偏移地址的数值； ⑸内存数据（Dump）窗口： Dump窗口分别显示数据寄存器ds、偏移地址、字节数据和ASCII代码。用“↑”“↓”“→”“←”键移动光标可以选择某一内存地址，然后按数字键会弹出一个窗口：窗口提示输入一个字节数据。此时在光标处输入数字就改变了该内存地址的数值。 3．菜单操作与热键操作

松下伺服电机常见问题及处理办法

. 松下伺服电机常见问题及处理办法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V；电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。二、试机步骤 1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0'下，按‘SET'键，然后连续按‘MODE'键直至数码显示为‘AF－AcL'，然后按上、下键至‘AF-JoG'; 按‘SET'键，显示‘JoG -':按住‘^'键直至显示‘rEAdy'; 按住‘<'键直至显示‘SrV-on'; 按住‘^'键电机反时针旋转，按‘V'电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。按‘SET'键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转

向。另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法: '. . 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动

系统软件详细设计说明书

系统软件详细设计说明书 1.引言 1.1编写目的本详细设计说明书是针对网络信息体系结构的课程作业而编写。目的是对该项目进行详细设计，在概要设计的基础上进一步明确系统结构，详细地介绍系统的各个模块，为进行后面的实现和测试作准备。本详细设计说明书的预期读者为本项目小组的成员以及对该系统感兴趣，在以后想对系统进行扩展和维护的人员。 2.系统的结构 ui :系统界面部分，负责接受用户输入，显示系统输出，负责其他模块功能的协调调用，并含有站内搜索功能，即在用户指定的已打开的ftp站点中搜索用户需要的资源。ui 部分调用common部分的功能读取xml文件中保存的界面元素属性信息，用户最近访问过的10个ftp信息，用户选择的下载的ftp内容列表及其他需要通过xml文件保存的信息。 client :实现ftp客户端的功能，ftp连接，ftp上传及下载：上传或下载用户指定的

资源，并返回相应的信息。 search: 资源实时检索部分，根据用户输入的资源名称关键字，资源类型和选择的检索方式检索用户需要的资源，并验证资源的可用性，返回可用资源及其大小，速度等相关信息。 preview ：资源预览部分，显示用户选择的资源的部分内容，以使用户决定是否需要该资源。 preview部分调用comm on部分读取属性文件的内容亦显示预览资源内容的显示格式。 3．模块1（ui ）设计说明 3.1 模块描述实现用户界面的包，含有11个文件51 个类，是本系统中最复杂的代码。 3.2 功能负责接受用户输入，显示系统输出，其他模块功能的协调调用，并含有站内搜索功能，即在用户指定的已打开的ftp 站点中搜索用户需要的资源。 3.3 交互的模块 client ，search ，preview ，common。 3.4 模块设计该模块中的主要文件，文件中包含的主要类及其功能和与其它包的交互如下： MainFrame.java ：MainFrame 是含有主函数的类，也是lyra 客户端开始执行的类，它先后进行资源的初始化，显示主界面等工作，根据屏幕大小设置界面大小，设置界面的观感。 FtpFrame_AboutBox.java: 显示关于窗口的类，当用户点击帮助菜单中的关于菜单项时会弹出关于对话框。 Tools.java ：FileTools 是文件操作辅助类，可以实现文件的递归删除等。 XMLController.java: JDOMTes是操作xml文件的类，用JDOM来操作xml文件，实现的功能有：（1）保存ftp 服务器的文件列表（站内搜索时使用），递归的从ftp 服务器读取列表，并存入一个xml文件中（文件的命名方法是：ip+用户名.xml）;以目录树的形式保存。（2）根据文件名在文件中查找文件，站内搜索时使用。（3）保存ftp 服务器的信息：ip ，端口（默认端口21 不保存），用户名（默认anonymous 不保存），密码，最多存10 个；存在resource\settings\ serversinfor.xml 文件中。（4）读取已存储的ftp 服务器信息。（5）从type.xml 读取搜索的类型。 Constants.java: 放置系统运行时使用的一些常量，initcontent （）函数对所有常量进行初始化，这个函数在MainFrame 中被调用一次。iconHashMap 是hash 表，用于存放文件的系统图标。 CustomizedController.java ：包含自定义的控件类，java 中的控件可能不能满足需求，需要自己定义某些属性。这些控件会在创建界面时使用。其中含有的类有：（1）CustomizedJTable 是表格类，设置表格的某些属性，如字体等。（2）CustomizedTableCellRenderer 是表格单元格绘制器类，主要用于显示文件的系统图标，和文件名。（3）LeftPanel类的父类是JTabbedPane,用户显示主窗口左边的面板。（4）RightPanel 类的父类是JPanel ，用户显示右边的主题部分，包括右上边的搜索及服务器选项，和中间的显示服务器文件的TabbedPane。. （5）BottomPanel 类是右下放显示下载和服务器信息的JTabbedPane。（6）CustomizedJButton 是定义按钮类，更改了按钮的字体，java 本身默认的字体不好看。（7）CustomizedTableModel 是表格类，实现单元格的不可编辑。（8 ）CustomizedTableCellRenderer_Remote 类是表格绘制器，在远程文件浏览器RemoteFilesPanel 使用，用于显示文件名和文件图标。