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农业智能移动平台的机构设计_毕业设计

农业智能移动平台的机构设计

摘要

农业智能移动平台（Agriculture and smart mobile platform）是运用计算机的计算和控制能力并利用传感器技术对环境的分析和反馈对四轮移动小车的驱动伺服系统和转向伺服系统的精确和智能控制以达到移动平台能携带各类机器智能运作的综合平台。该平台能按预定的路线，速度等要求运动，并具有一定的避障，爬坡，制动等功能。

农业智能移动平台由平台机架，前轮，前轮转向系统，后轮，后轮驱动系统，计算机计算和控制系统，传感器分析和反馈系统等构成。前轮转向系统和后轮驱动系统是农业智能移动平台机构部分的基础，本论文将对前轮转向系统和后轮驱动系统进行具体的机构设计和运动分析，设计工作如下：

1：介绍国内外各农业机器人的现状和趋势，各类农业机器人的工作原理，优势，不足和适应条件和适应范围，综合分析各农业机器人的设计提出自己的设计概念，做可行性分析和各准备工作。

2：对农业机器人的功能需求和设计概念确定农业智能移动平台的伺服转向系统和伺服驱动系统的机构设计方法。

3：综合移动平台工作要求选择伺服电动机和减速器。

4：对农业智能移动平台的骨架和整体布局的设计。

5：对农业智能移动平台整体机构的分析，找出不足之出，提出改进方案并完善。

关键词：农业，移动机器人，智能平台。

Agriculture and smart mobile platform design Abstract:Intelligent Mobile Platform is the agricultural use of computers in the computing and control and make use of sensor technology on the environment analysis and feedback on the four-wheel-drive mobile robots servo system and steering precision servo systems and intelligent control to achieve the mobile platform can carry various types of Machine Intelligence the operation of an integrated platform .The platform according to a predetermined line, the speed of movement, etc., and has a barrier wall, climbing, braking and other functions.

Agriculture and smart mobile platform by platform rack, front, front-wheel steering systems, rear, rear-wheel drive system, computer and control systems, sensor analysis and feedback systems, etc..。Front-wheel steering system and rear-wheel drive system is the agricultural part of the smart mobile platform basis, the paper will be front-wheel steering system and rear-wheel drive system specific institutional design and motion analysis.

1: Introduction of the agricultural robot at home and abroad the status and trends of various agricultural robot working principle, advantages, shortcomings and to adapt to the conditions and adapt the scope of a comprehensive analysis of the design of agricultural robot design concept of their own, so the feasibility of analysis and the preparation work.

2: The function of the demand for agricultural robot design concept and to determine the agricultural intelligent mobile platform and the servo steering system, servo-driven design method.

3: an integrated mobile platform demanding servo motor and reducer selection. 4: Intelligent Mobile Platform for agriculture and the overall layout of the skeleton design.

5：Intelligent Mobile Platform for agriculture an analysis of the organization as a whole to identify the deficiencies, to improve and perfect the program.

Key words:Agriculture, mobile robots, intelligent platform.

第一章绪论...................................... 错误！未定义书签。

1-1前言 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。

1.2 课题研究的背景和意义...................................................................... 错误！未定义书签。

1.3国内外农业智能移动平台的发展现状 ............................................... 错误！未定义书签。

1.3.1移动机器人发展历史................................................................ 错误！未定义书签。

1.3.2农业机器人的发展现状............................................................ 错误！未定义书签。第二章机构整体选择................................ 错误！未定义书签。

2.1驱动方式的选择................................................................................... 错误！未定义书签。

2.1.1燃料机构动力和电能机构动力的比较.................................... 错误！未定义书签。

2.1.1驱动方式的选择........................................................................ 错误！未定义书签。

2.2电能动力的设计................................................................................... 错误！未定义书签。

2.3移动机构的选择................................................................................... 错误！未定义书签。

2.3.1几种移动机构移动性能对比.................................................... 错误！未定义书签。

2.3.2移动机构的选择........................................................................ 错误！未定义书签。

2.4轮子配置的选择................................................................................... 错误！未定义书签。

2.4.1移动轮个数的比较.................................................................... 错误！未定义书签。

2.4.2移动轮个数的选择.................................................................... 错误！未定义书签。

2.5四轮驱动和控制方式选择................................................................... 错误！未定义书签。

2.5.1几种重要四轮结构的驱动和控制方式的比较 ........................ 错误！未定义书签。

2.5.2几种重要的四轮驱动和其控制方式的分析............................ 错误！未定义书签。

2.5.3四轮驱动和控制方式选择........................................................ 错误！未定义书签。

2.5.4选择方案运动方式分析............................................................ 错误！未定义书签。

2.6驱动伺服电机安装和传动方式的选择 ............................................... 错误！未定义书签。

2.6.1传统电机的安装方式................................................................ 错误！未定义书签。

2.6.2新型电机的安装方式................................................................ 错误！未定义书签。

2.6.3传统电机的安装方式与新型电机的安装方式的比较 ............ 错误！未定义书签。

2.7 转向伺服电机安装和传动方式的选择 .............................................. 错误！未定义书签。

第三章机构整体设计................................ 错误！未定义书签。

3.1前轮和转向的设计............................................................................... 错误！未定义书签。

3.1.1轮外胎的设计............................................................................ 错误！未定义书签。

3.1.2前轮轴和轴上零件的设计........................................................ 错误！未定义书签。

3.1.3前轮转向系统机构设计............................................................ 错误！未定义书签。

3.2后轮和驱动的设计............................................................................... 错误！未定义书签。

3.2.1后轮驱动方法的设计................................................................ 错误！未定义书签。

3.2.2定子传动连接方法.................................................................... 错误！未定义书签。

3.2.3电机输出轴和减速器输出轴轴上零件设计............................ 错误！未定义书签。

3.3平台骨架的设计................................................................................... 错误！未定义书签。

3.4移动平台总体设计............................................................................... 错误！未定义书签。

第四章电机和减速器................................ 错误！未定义书签。

4.1各类电机的对比初步选择................................................................... 错误！未定义书签。

4.2驱动电机的选择................................................................................... 错误！未定义书签。

4.2.1驱动电机的选择原则................................................................ 错误！未定义书签。

4.2.2驱动电机和减速器的选择........................................................ 错误！未定义书签。

4.3 转向电机的选择.................................................................................. 错误！未定义书签。

第五章移动平台的运动分析.......................... 错误！未定义书签。

5.1直线行走运动分析............................................................................... 错误！未定义书签。

5.2转向行走运动分析............................................................................... 错误！未定义书签。

参考文献........................................... 错误！未定义书签。

致谢............................................... 错误！未定义书签。

第一章绪论

1.1前言

农业机器人在农业生产中有着重要的地位，代表着农业生产的先进水平，农业智能移动平台是农业机器人的关键技术，也是农业机器人的重要的组成部分他设计的好坏直接影响农业机器人功能的实现情况。

本设计致力于设计一台低成本性能优越结构紧凑美观的农业智能移动平台，从研究课题的意义和可行性出发，分析国内外各相类似设计，综合其设计方法和理念，从解读和对比各类方法的优缺点，找出合适的方法。

本设计的要求和指标如下：

1)结构简单轻便，转向灵活，机动性好。外形尺寸适于果园或蔬菜温室环境，并

具有一定高度的离地间隙。

2)平台自重小于60kg，载重量大于150kg，总重230kg左右。

3)爬坡能力不小于20 ，垂直越障能力大于30mm o

4)峰值速度0.5m/s左右，工作速度大约0.3m/s，加速度2

0.2m s。

5)车体具有防尘性，可在自然裸露山地上行驶。

6)平台车体能直线行走、转向行走和制动。

可将移动平台的设计分为几个方面的设计：

1)设计整体方案的对比与选择。

2)前轮和转向系统部分。

3)后轮和驱动系统部分。

4)移动平台整体骨架部分。

5)驱动和转向电动机和减速器选择。

6)移动平台直线行走、转向行走和制动的运动分析。

1.2 课题研究的背景和意义

机器人技术是一种面向未来的、现代化的高新技术。随着现代科学技术的进步与发展，机器人技术与其它高新技术之间的融合和相互渗透程度也越来越广泛。当前，工业机器人在美国、日本、德国以及西方一些发达国家已经应用十分广泛了，充分运用于汽车制造业、造船业、芯片制造业、电子等领域中。

农业机器人是一种以农产品为操作对象，兼有模拟人类智能感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或者半自动化设备。随着工业机器人技术的高速发展，农业机器人的研究于上世纪80年代初拉开序幕，日本、法国和美国已成为农业机器人研究的先锋。农业机器人的作用可以简单归纳为以下几点:1)缓解农业劳动力的不足;2)替代人类从事脏、累、辛苦的劳动;3)替代人类从事机械式的单调劳动;4)获得高品质、高附加值的农产品;5)实现植物工厂内的无菌化生产;6)吸引更多年轻的有识之士从事农业生产。另外，农业机器人具有先进的感知能力，大数据量存储和强劲的处理能力。所以，在未来农业生产全过程信息化中，农业机器人将起到举足轻重的作用。

目前，农业机器人主要应用在移栽、嫁接、喷药、采摘、果实分级等领域，其中采摘是水果生产中最重要的环节之一，果树采摘机器人是最可能得到广泛应用的领域。果树采摘机器人可充分利用机器人的信息感知功能，对被采摘对象的成熟程度进行识别，从而保证采摘的果实的质量，并能够大大提高采摘的工作效率。各农业发达国家都在积极进行果树收获自动化的研究，真正达到代替人类完成采摘任务，且实用化、普及化，尚需要解决提高智能化程度和降低生产成本两个技术难题。在国外果树采摘机器人的研究已经取得了较大的进展，我国在这方面的研究尚在起步阶段。但随着科技水平的不断提高，农业规模化的不断发展，农业机器人将逐渐在我国农业生产中发挥巨大作用。可以预计，在21世纪提高农业工程的自动化水平将成为我国农业科技领域的一个重要研究热点，用于农产品生产方面的各类机器人作为高级自动化设备，在我国也将得到推广应用。

农业智能移动平台是农业机器人的一个重要的组成部分，是农业机器人的整体构件运动执行机构，是农业机器人工作的核心部分，他的设计合理与否直接影响到农业机器人的功能和智能效果。

所以农业智能移动平台的研究设计将对农业机器人的发展带来巨大的机会，届时会对农业的发展产出深渊的影响。

1.3国内外农业智能移动平台的发展现状

1.3.1移动机器人发展历史

移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilsseo 和Charles Rosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功，从而开始了机器人步行机构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问题，设计并研制出了多足步行机器人。70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮。特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台。90年代以来，以研制高水平智能型移动平台。

1.3.2农业机器人的发展现状

1.3.

2.1国外情况

20世纪90年代以来，“精确农业”技术的研究与应用在发达国家受到了普遍的重视，已被国际农业科技界认为是21世纪实现可持续发展的先导性技术之一。各个国家先后研制出各种农业机器人.如日本早在20世纪7.年代后期，已研制出嫁接机器人，扦插机器人，移摘机器人，采摘机器人，这不仅可以减少农民的辛苦，而且减少了除草剂对环境的污染。西班牙发明了采摘柑橘机器人，英国开发了采蘑菇机器人，法国研制的分拣机器人，美国发明了一种多用途的自动联合收割机等等。

1.3.

2.2国内情况

我国目前已开发出来的农业机器人由：耕耘机器人，除草机器人、施肥机器人，喷药机器人、蔬菜嫁接机器人、收割机器人，采摘机器人等。

我国已研制成功蔬菜嫁接机器人，并成功进行试验性嫁接生产，由中国农业大学研制的蔬菜机器人解决了蔬菜幼苗的柔嫩性，易损性和生长不一致性等难题，可广泛用于黄瓜，西瓜，甜瓜等菜苗的嫁接，我国还成功的研制了采摘西红柿机器人，他带有彩色摄像头，能够判断果实的生熟，由于位置的误差，采摘成功率为70%，但对于实际的需要，这个数字是可以接受的，东北林业大学研制出林木球果采摘机器人，它的应用有望克服我国的森林资源危机，改进我国的森林资源的利用。

农业智能移动平台示意图

第二章机构整体选择

2.1驱动方式的选择

2.1.1燃料机构动力和电能机构动力的比较

说明：1农业智能机器人必须有控制系统而控制系统的能源是电驱动。

2伺服电机普遍昂贵。

3在田间作业要考虑对环境的影响。

2.1.1驱动方式的选择

结合燃料机构动力和电力机构动力的各性能和适应条件等因素最后得出结论采用电能驱动方式为农业智能移动平台机构驱动方式。

2.2电能动力的设计

电能驱动以电动机为主动源，由于农业智能移动平台在田地间工作，所要求速度为低速但驱动力要求较大，但普遍电动机为高速电机，所以要在电动机后加一高变速比的减速器，且移动平台为智能性移动平台对控制性要求较高所以要求电动机为伺服电动机。

初步设计：伺服电动机加高变速比减速器的组合作为驱动动力。

2.3移动机构的选择

2.3.1几种移动机构移动性能对比

2.3.2移动机构的选择

农业智能移动平台的设计侧重点是移动平台的较高的速度和转向灵活性、较低的成本、较大的载重能力、较少的能量消耗以维持其最大续航能力。因此，履带式或足式移动机构都不太适合。此外，果园土壤条件也非常适合轮式移动机构走行要求，因此，我选择轮式机构。

2.4轮子配置的选择

2.4.1移动轮个数的比较

2.4.1.1两轮机构

两轮机构可分为两种一为前后轮布置二为左右轮布置，但两种情况对地面的接触只有两个点而不能静止立于地面，需要利用人的体重和移动来求稳定行走或利用陀螺效应来达平衡，而农业机械要求再低速下行走且工作路况不好所以不宜采用两轮机构。

2.4.1.2三轮机构

三轮机构的结构较为简单，能满足一般的需求，在移动机械中运用较广，但三轮机构的稳定性较差，一旦受到偏置载荷，很容易发生翻倾，负载能力较低，且农业作物一般为垄式栽种，所以轮子宜用左右两排轮式布置，所以三轮式不宜采用。

2.4.1.3四轮机构

四轮机构结构简单，稳定性好，负载能力较强，容易控制，运用较广泛，且技术较为成熟，且其运动过程中间位置有较大的空隙，与地面无接触点。

2.4.1.4大于四轮结构

大于四轮结构虽然稳定性和负载能力较强，但结构较为复杂，难于控制，不

宜在运载农业机械中采用。

2.4.2移动轮个数的选择

鉴于上述不同轮个数的性能和适应条件的比较，觉得四轮机构较适应与农业智能移动平台的设计，所以选择四轮结构。

2.5四轮驱动和控制方式选择

2.5.1几种重要四轮结构的驱动和控制方式的比较

1四轮独立驱动独立转向。

2前轮转向，后轮差速驱动。

3前轮转向和驱动，后轮为自由轮。

4后轮独立驱动，前轮独立转向。

各类型轮说明：

可操作标准轮非动力标准轮动力标准轮

非动力全向轮联结轮

2.5.2几种重要的四轮驱动和其控制方式的分析

四轮独立驱动独立转向方式是一种可以在平面内获得任意运动方向的运动方式，可以完全控制机器人在平面运动的三个自由度(两个水平运动分量和一个自身姿态旋转分量)，具有全向运动能力的运动系统使机器人可以向任意方向做直线运动，而之前不需要做旋转运动，并且这种轮系可以满足一边做直线运动一边旋转的要求，达到终状态所需要的任意运动要求。这运动方式虽好，但该运动机构较为复杂，制作成本较贵，且器控制系统较为复杂，对其要求较高，不易控制。在农业机器中要求不要那么高，所以不宜采用。

前轮转向后轮差速驱动的结构一般，易于控制，但差速器的构造复杂，体积大，如果是前轮转向和驱动后轮为自由轮的运动方式，其工作主动部件过于集中且后轮自由，一旦受到偏置载荷，会偏移前预定轨迹，所以工作不够稳定。

而后轮独立驱动，前轮独立转向的运动方式的设计综合了上述各运动方式的优点且改进其不适宜，后轮独立驱动能提供独立的动力互不干涉，前轮没有驱动机构节省成本但有独立的转向机构提高其运动的准确性和稳定性，且整体设计合理，机构简单，易于控制，虽然其运动自由度和灵活度没四轮独立驱动独立转向机构强，但其拥有的自由度和灵活度足够适应于农业工作中，在工作中能达到直线行走、转向行走、旋转行走、制动等运动方式，设计较合理适应。所以选择后轮独立驱动前轮独立转向的运动方式作为农业智能移动平台的运动结构方式。

2.5.3四轮驱动和控制方式选择

移动轮

伺服电机转动方向

智能移动平台的初步设计方案示意图

此设计初步估计为四个轮子四个伺服电机一个平台骨架，结构较为简单，易于控制，且成本不高。

2.5.4选择方案运动方式分析

后轮独立驱动前轮独立转向移动平台的运动方式的分析，前轮能正转和逆转

两种模式，两前轮的运动方式为2×2=4种，后轮能正传和反转两种模式，两后轮的运动方式为2×2=4种，所以总的运动方式为4×4=16运动方式，但有很多形式在实际应用中并不实用，能使用的有效方式只有几种，下图是其几种重要的运动方式直线行走、转向行走、旋转行走、制动。

直线行走转向行走旋转行走制动

移动平台几种中重要的运动方式示意图

2.6驱动伺服电机安装和传动方式的选择

2.6.1传统电机的安装方式

①电机放于行动轮之上采用齿轮、链条、皮带等中介传递动力传动。

②电机放置于与轮子中线同一水平采用固定电机外壳用转子连接轮子传动。

传统电机的安装示意图：

2.6.2新型电机的安装方式

电机放置于与轮子中线同一水平采用固定电机转子由定子带动轮子传动。

新型电机的安装示意图：

2.6.3传统电机的安装方式与新型电机的安装方式的比较

传统电机的安装方式中电机上置的设计结构复杂，体积大，传动效率低，反映时间慢，当一边传动是会出现受力不均现象，齿轮传动承载能力大、尺寸紧凑、允许转速高、效率高、寿命长、传动比精确等优点，但当齿轮传动的距离长是其效率不高不合远距离传送动力，且齿轮制作成本高，无过载保护，由于其工作性质对环境有要求，需要另外安装固定和保护元件。带传动传动平稳、噪声小、有过载保护、结构简单、成本低、传动距离较远、安装维护方便的优点，但传动效率较低、带寿命较短、传动比不精确、轴承和轴受力较大。链传动兼有齿轮传动和带传动的部分优特点，但瞬时传动比有变化、有噪声/不适合急速反转/有时需要张紧装置。

而传统电机的安装方式中电机中置的设计省略了复杂的中间传动，采用直接轴连接，结构简单紧凑，效率较高，在一定的程度上改进了上各间接传动的不足，但其安装结构不对称，单边受力，工作不稳定，对电机要求较高，新型电机的安装方式进一步解决了传统电机中置安装的不足，动力系统安于轮子中心空余部分，将动力系统和轮子一体设计，达到完美的结合，结构简单紧凑，安装对称，受力均衡，所以我将选择电机中置定子传动的新型电机的安装和传动方式作为农业智能移动平台的驱动伺服电机安装和传动方式。

2.7 转向伺服电机安装和传动方式的选择

第三章机构整体设计

3.1前轮和转向的设计

3.1.1轮外胎的设计

由于农业智能移动平台的工作环境为地况较差的田间和地间，表面有疏松的泥土，所以要选择抓地性能比较好的轮外胎设计，而选择轮子外表右“八”形齿的轮外胎就达到了工作的要求。

轮外胎示意图

3.1.2前轮轴和轴上零件的设计

设计要求能自由转动，结构紧凑，在水平轴向有旋转自由度，在纵向无移动和旋转自由度，所以要有轴承，选择双单列向心球轴承的重复保险约束。在轴向无移动自由度，并承受小量轴向受力，所以安装双螺母约束，两轴承上对称承载轮子，轴则立于支架上。

前轮中轴的受力情况：

其中1F 、2F 为移动平台前轮支架对轴的压力，3F 、4F 为地面传递给移动平

台平台前轮轴承的反向支撑力。由受力平衡方程和约束对称可得：

1F =2F =3F =4F =F

假如平台重心在平台的前后轮中心对称位置，设平台的总质量为M,则

F =1142??M ?g=1142

??270Kg ?9.82m s =330.75N 前轮中轴的受力简图：

前轮中轴的剪力图：

前轮中轴的弯矩图：

其中120F q N mm =，214

F q N mm =为轴上近视的均布载荷。经轴的受力情况和图示受力分析可得其危险截面长20mm 处所受力为剪力。前轮中轴的校核：轴径D=17mm 所以轴截面面积2

220.017() 3.140.00022686522D S m π??==?= ???

所以

2330.751461135.776 1.460.000226365

2S S

F F Pa MPa S D τπ=====?? ??? 经查表可得A3号钢的许应剪切应力[]τ=（12～20）Mpa

[]128.2191.46MPa n MPa

ττ===式中的n 为安全系数，虽然农业机械的工作地面质量不高，平台在其表面工作不稳定，要求有较高的安全系数，n =8.219非常安全，校核得设计合理。

3.1.3前轮转向系统机构设计

设计要求能自由转动，结构紧凑，在竖直轴向有旋转自由度，在轴纵向无移动和旋转自由度，当工作轴向受压时或但平台被提起时能承受较大载荷的轴向受力，所以要有轴承，选择双单列圆锥滚子轴承的约束。能和转向电机连接，所以要安装联轴器。轴连接转向轮带动其转动，轴套连接平台骨架，固定转向系统。

前轮转向系示意图

3.2后轮和驱动的设计

3.2.1后轮驱动方法的设计

设计要求后轮驱动为移动平台唯一的动力机构，要求提供大转矩低转速动力，结构紧凑，传动稳定，效率高，寿命长，易于更换零件。所以采用驱动电机和驱动减速器中置的设计方案，其传动方式为固定减速输出轴而利用电机和减速器整体转动输出转矩的传动方式。

3.2.2定子传动连接方法

定子传动连接方法正向示意图

定子传动连接方法侧向示意图

3.2.3电机输出轴和减速器输出轴轴上零件设计

设计要求：后轮支架要被轮子支撑，且要支撑较大的载荷，初步设计后轮支架被后轮左右盖所支撑，电机和减速器的输出轴要被支撑，并能承受小量载荷和高速运动是能减少摩擦提高其运动效率和运动稳定性。减速器要与后轮支架固结，并能传递较大的旋转扭矩载荷。结构紧凑，轴承要有固定零件约束，不能暴露于环境中，方便加固体润滑膏。

电机和减速器输出轴轴上零件结构示意图

连轴器连接方式示意图

3.3平台骨架的设计

设计要求能连接移动平台的四个工作轮，传递后轮动力于前轮，前轮的转向能作用与整台移动平台，结构简单，能在平台骨架上安装各类附加功能配件机器，如施药配件、采摘机械手臂、播种机器等等。

平台骨架设计示意图

3.4移动平台总体设计

移动平台转向行走示意图移动平台转直线行走示意图第四章电机和减速器

5G移动通信系统分析与研究

龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/f011817553.html, 5G移动通信系统分析与研究作者：周颖来源：《科学与信息化》2019年第19期摘要随着我国通信技术不断发展，4G技术的到来给人们生活提供了极大的便利，在“十三五”时期下，我国4G网络实现了全面覆盖，并逐渐朝向5G通信技术方向延伸，进一步提高移动通信服务质量。各大通信运营商近些年纷纷建立5G通信试点城市，在2020年实现部分地区普及。5G通信技术不仅能够提升信息传输效率，还可以提升移动网络的服务体验。基于此，本文提出5G移动通信含义，分析5G移动通信系统的核心技术，并探究其发展趋势。关键词 5G移动通信系统；数据传输；核心技术；发展趋势引言在移动通信不断发展背景下，移动网络使用费用逐渐降低，提升了人们对移动通信的依赖性。在2012年移动终端数量首次超过PC端，截止到2018年12月末，我国智能手机普及率已经达到了90%以上。智能手机的快速发展势必会带动移动通信发展，同时也加剧了市场竞争[1]。在4G网络全方位普及背景下，加强5G通信技术的研究是必然趋势，我国华为集团首次研发出5G移动通信技术，并在2020年逐渐推广使用（当即还处于试点阶段），实现移动通信技术的再次突破。由此可见，未来几年移动通信主要是朝向5G方向发展，加强5G通信系统研究有着重要意义。 1 5G通信技术阐述 5G通信技术是指第五代移动通信网络，理论上其传输速度能够达到1Gb/s，比4G网络传输速度高出百倍。如一部2G电影可以在8s之内完成下载。相比2G、GPRS（2.5G）、3G、 4G技术，5G技术有着巨大的差异。以上四种通信网络系统都是采用单一技术框架，而5G通信技术是上述四代技术结合，从而提升了通信网络的峰值速率，让5G移动通信网络在使用中更加稳定、安全。作为4G移动通信网络的升级，5G网络弥补了前代通信技术的漏洞与弊端，可以满足绝大部分人群对移动网络的追求，在未来“十四五”规划期间，5G网络势必会实现全面普及。 2 5G移动通信系统中的关键技术分析 2.1 大规模MIMO 在发射机和接收机端MIMO系统使用多个天线，首先可以有效提升无线链路频谱效率。MIMO系统提出了多用户理念，通过增加基站天线数量（比基站同时服务于相同时频块用户天线数量更多），用几百个天线同时为千万用户提供服务时，频谱效率理论上可以提升5～10倍，小区边缘用户也可以享受到理想的吞吐量[2]。再次，每个用户信号通过预编码处理降低

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2.运用Dreamwearer等网络制作软件制作主页及其相关链接的页面。 3.制作完整的网站首页（至少有六个以上可链接的页面），主页要求：清纯简洁、主题鲜明、内容编排得当合理、有一定的艺术感，美观、实用，相关链接正常，能体现网站首页的基本功能。 4.网站具备的基本功能：要求设计并配置一个小型的网站，网站必须能够对产品进行展示、介绍、客户能够通过网站联系到商家。除了基本功能之外，网站还可以包括用户注册，用户登录，用户留言，产品购物车等功能。应当有各功能的链接，如有可能应通过ASP来实现相应功能。 5.选题要得当，总体规划和网站的设计应当虚拟电子商务的环境，形式可以多样，网页页面至少要求6页。学生可以自己增添网页的数量，但不得少于6页。网页中不得含有国家和法律禁止的内容，内容要健康，不得含有不适于电子商务的多媒体材料。网站的大小不得超过500MB。 6.网站建立后要完成测试，最后将运行稳定的网站所有文件用磁盘或光盘拷贝给指导老师。（二）网站评定细则 1.是否符合网站设计的基本要求（60分）（1）界面设计合理（15）（2）功能设计实用（15）（3）产品展示清楚明了（8）

剪叉式液压升降机设计

1.前言 1.1课题研究的目的和意义升降机是一种升降性能好，适用围广的货物举升机构，可用于生产流水线高度差设备之间的货物运送，物料上线，下线，共件装配时部件的举升，大型机库上料，下料，仓储装卸等场所，与叉车等车辆配套使用，以及货物的快速装卸等。它采用全液压系统控制，采用液压系统有以下特点：（1）在同等的体积下，液压装置能比其他装置产生更多的动力，在同等的功率下，液压装置的体积小，重量轻，功率密度大，结构紧凑，液压马达的体积和重量只有同等功率电机的12%。（2）液压装置工作比较平稳，由于重量轻，惯性小，反应快，液压装置易于实现快速启动，制动和频繁的换向。（3）液压装置可在大围实现无级调速，（调速围可达到2000），还可以在运行的过程中实现调速。（4）液压传动易于实现自动化，他对液体压力，流量和流动方向易于进行调解或控制。（5）液压装置易于实现过载保护。（6）液压元件以实现了标准化，系列化，通用化，压也系统的设计制造和使用都比较方便。当然液压技术还存在许多缺点，例如，液压在传动过程中有较多的能量损失，液压传动易泄露，不仅污染工作场地，限制其应用围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。对油温变化比较敏感，液压元件制造精度要求较高，造价昂贵，出现故障不易找到原因，但在实际的应用中，可以通过有效的措施来减小不利因素带来的影响。 1.2国研究状况及发展前景我国的液压技术是在新中国成立以后才发展起来的。自从1952年试制出我国第一个液压元件——齿轮泵起，迄今大致经历了仿制外国产品，自行设计开发和引进消化提高等几个阶段。进年来，通过技术引进和科研攻关，产品水平也得到了提高，研制和生产出了一些.

移动通信基站机房建设指导意见

中国铁塔股份有限公司陕西省分公司 2015年2月

目录一、总则 (1) 二、规范引用文件 (2) 三、新增机房建设要求 (3) 1 新增机房总体要求 (3) 2 自建砖混机房 (4) 3 地面活动机房 (5) 4 屋面活动机房 (7) 5 租用机房 (8) 5.1租用机房总体要求 (8) 5.2租用机房装修要求 (9) 5.3租用机房的负荷分担 (10) 6 机房布置要求及布置模板 (11) 6.1新建标准机房摆放布置（5米×3米） (11) 6.2新建标准机房摆放布置（5米×4米） (11) 6.3紧凑型机房摆放布置(5.7米X2.2米) (12) 7 围墙及排水沟等其他土建部分 (13) 7.1围墙 (13) 7.2排水沟 ............................................................................................. 错误!未定义书签。 7.3堡坎 (13) 7.4其他 (14) 8 机房防雷接地系统 (14) 8.1新建机房防雷接地系统 (14) 8.2租用机房防雷接地系统 (16) 9 集装箱式机房 (16) 10 活动机柜............................................................................................... 错误!未定义书签。四、现网机房改造 (20) 1 砖混机房或活动机房改造措施 (20) 2 活动机柜改造措施 (20)

一、总则为规范网络工程建设，提高工程的实施质量，特制定本建设指导意见。本指导意见分为新增机房和机房改造两部分内容，适用于中国铁塔股份有限公司陕西省分公司业务范围内的移动通信网络无线基站配套机房工程建设。机房工程的设计、监理、施工、验收在遵从工程建设相关技术规范的同时必须遵从本指导意见。在本指导意见与国家有关标准、规范不一致时，应执行其中相对较高的标准。

C2C电子商务购物系统毕业设计

C2C电子商务购物系统毕业设计目录第1章引言 (1) 1.1 项目开发的背景 (1) 1.2 项目开发的意义 (1) 第2章可行性分析及总体设计原则 (2) 2.1 可行性分析 (2) 2.1.1. 技术可行性 (2) 2.1.2 经济可行性 (2) 2.1.3 社会可行性 (2) 2.2 总体设计原则 (2) 第3章系统分析 (4) 3.1 业务流程分析 (4) 3.2 数据流图 (5) 3.3 数据字典 (7) 第4章系统设计 (11) 4.1 系统功能设计 (11) 4.2 系统数据库设计 (12) 4.2.1 概念结构设计 (12) 4.2.2 数据库表设计 (16) 4.3 系统开发工具与开发模式的选择 (18) 4.3.1 系统开发工具 (18) 第5章系统实现 (21) 5.1 系统前台模块 (21) 5.1.1 登录界面 (21) 5.1.2 用户注册界面 (22) 5.1.3 商品详情界面 (23) 5.1.4 商品搜索界面 (23) 5.1.5 留言界面 (24) 5.1.6 会员中心界面 (24)

第6章软件测试与分析 (27) 6.1 软件测试的重要性 (27) 6.2 测试实例的研究与选择 (27) 6.3 测试环境与测试条件 (28) 6.4 系统运行情况 (28) 6.5 系统评价 (28) 第7章体会心得 (30) 第8章结论 (31) 第9章参考文献 (32) 第10章附录代码 (33)

在线拍卖评价系统引言进入21世纪以来，电子商务伴随着IT的成熟，逐渐的发展壮大，成为网络经济的核心，在电子商务的发展过程中，人们开始逐渐的意识到在线购物的无地域界限、时间界限、安全、方便、快捷及其价格的优势等特性，随之在线购物的队伍也逐渐扩大。通过本系统，学生可以通过互联网方便的进行课题学习，及时的了解教师发布的教学信息，与教师进行教学互动。通过课程设计的度量与评价系统对其工作流程的度量进行全面地管理，提高工作效率和工作质量。学生和教师通过本系统可以实现学习互动，更高效率的完成软件工程课程设计工作。在软件工程的课程设计过程中，对其工作流程度量管理，往往不够全面，只能从结果上评价，而且在评价时项目较多，工作繁琐，为了改善这一状况，设计这样一个课程的度量与评价系统，可提高教师的工作效率和工作质量。针对软件工程课程设计学习的各个阶段和文档材料多，教师批阅，汇总成绩还停留在手工阶段，工作复杂且辛苦，而且可能会产生错误。为了改变现状，提高软件工程课程设计的管理效率和管理水平，开发一个软件工程课程设计的度量和评估平台。教师可通过本系统进行设定课程设计各个阶段的成绩百分比，给出学生成绩，系统可自动进行成绩等级评定，可通过报表打印成绩单等，提高工作效率。

液压式升降平台设计

摘要:倾斜式液压升降平台是使物流系统中最重要的搬运工具之一，对物流业的发展起到了举足轻重的作用，因此对倾斜式液压升降平台的研究对于推动物流业的发展具有重要的实际意义。倾斜式液压升降平台由优质行钢、液压泵、油缸、油管等精制而成，省人力资源，效率高，无噪音无污染，适合一切需搬运堆高之场所,是超市、车间、仓库常用之工具。本文所介绍的倾斜式液压升降平台最大载重量是400kg，典型的液压机有两部分组成：本机和液压系统。本机的操作控制是由一套液压系统和液压缸来完成的。本机的液压缸和液压泵都采用标准件，其中液压缸为单作用液压缸，液压泵为脚踏式液压泵，本文详细介绍倾斜式液压升降平台的各部件的受力分析以及液压驱动系统的分析；液压缸瞬时尺寸的确定；液压缸最佳安装位置的确定和一些液压零部件的选择；倾斜式液压升降平台各受力点的强度校核和倾斜式液压升降平台的成本核算。液压缸的安装位置直接影响到液压缸的尺寸和液压缸的推力，在本文中，通过选取几组不同的数据，对各组数据计算出来的液压缸的推力和液压缸的尺寸进行比较，从而选出最佳的安装位置，这也可以说是一种优化设计。关键词：受力分析液压缸液压泵强度校核成本核算指导老师签名：

Manual hydraulic stacker car's design Abstract : High-car pile logistics are one of the most important removal tool ,The development of the logistics industry has played a pivotal role ,So,Piled high on the research vehicle for the promotion of development of the logistics industry has an important practical significance.Pile vehicle high is made of high grade doing steel、chain and protecting the net , the oil jar and so on refines. it saves human resources , and improvesefficient , there being no noise pollutino . being suitable to all to need a flitting . Is a supermarket, shop, storage of one of the tools commonly used. This article introduced the biggest load of hydraulic press is 400kg, a typical hydraulic machine with two parts: the machine and the hydraulic system. The operation of this machine is a hydraulic control system and the hydraulic cylinder to be completed. The machine's hydraulic cylinder and hydraulic pump are used standard parts, Hydraulic cylinder in which a single-acting hydraulic cylinder, hydraulic pump-type hydraulic pump for the foot, This paper describes cars piled high stress analysis of various components, as well as an analysis of the hydraulic drive system; hydraulic cylinder to determine the instantaneous size; hydraulic cylinder to determine the best location and a number of hydraulic componentsoptions; Car piled high point of the stress intensity calibration and cars piled high cost. Installation of hydraulic cylinder hydraulic cylinder directly affects the size and the thrust of hydraulic cylinder, In this article, By choosing different data sets, On the set of data calculated by the thrust of hydraulic cylinders and hydraulic cylinder size comparison, so select the best installation location, This also can be said to be an optimal design. Keywords: Stress Analysis Hydraulic pressure jar Hydraulic pump Strength Check Costing Signature of Supervisor：

移动通讯基站建设问题__结课

数学建模结课作业论文题目：移动通讯基站建设问题备注：包括中间的一些表格没有染上颜色的也要写。 2013年5月25日

移动通讯基站最优选址模型背景：移动基站的选址工作是基站前期建设至关重要的环节，它不仅关系到通信网络覆盖优化，还直接影响到工程投资效果、建设进度、后期维护、施工难度等方面。基站选址中，通常情况下讲 “就高不就低”，是说尽量将基站选在地势较高的场地，以减少铁塔设计高度，达到节约工程投资的目的。具体操作中应结合实际情况，不要走向极端随着城市乡村经济建设的步伐加快，生活生产规划用地愈加紧缺，基站的可选择区域越来越小。人们在工程建设中往往把一些原生的、根子上的不足推到工程设计上，设计人员也是无法解决的，采取避开建设不利地段是最根本的选择。因此，在决策选址用地问题上，必须把基站通信安全放在首位。在我国移动通信建设正处在新的一轮发展竞争的阶段，“村通工程”、“补点工程”、“季度工程” 时间紧，任务重。这就要求工程管理、地质勘探、网络设计及土建设计人员，各执其责，密切配合。综合分析基站建设各种因素，选择安全可靠，经济合理移动站址，为当地社会提供优质安全的通信网络。摘要本文综合利用多种模型，在资金和备选地址确定的情况下，对手机中继站的选址问题进行了求解和优化。我们首先对题中所给的数据进行了整理和分析，引入了回溯模型、0-1规划模型，为以下问题的解决作了准备。对于问题一，我们运用两种方法，并用不同的软件求解：方法一：我们引入0-1变量，建立目标函数：覆盖人口最大数=所有被覆盖的社区人口之和，即max ∑==15 1j j j b p M ，根据题目要求建立约束条件，并用数学软件LINGO 很容易解得题目最优解；方法二：联系问题的性质，我们引入了回溯模型，采用迭代加深搜索的思想，可以在满足题目所给条件下搜索到一条到达解空间的路径。然后，根据所有的路径对应的中继站的建设情况求解出相应的中继站覆盖的人口，然后经过比较即可求得最终结果。对于问题二，我们同样运用以上两种方法，只是针对题目要求略微改变目标函数，并用不同的软件求得相同解，最优方案不变，和问题一相同。关键字：0-1规划回溯算法中继站一．问题重述某手机运营商准备在一个目前尚未覆盖的区域开展业务，计划投资5000万元来建设中继站。该区域由15个社区组成，有7个位置可以建设中继站，每个中继站只能覆

移动通信基础知识培训(全)

移动通信基础知识培训会议记录一移动通信常用的专业术语基站：即公用移动通信基站是无线电台站的一种形式，是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与移动电话终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。都是以主设备加基站天线的形式呈现，最直观的就是我们现实中看到的铁塔，抱杆，桅杆型的基站。直放站：是在无线通信传输过程中起到信号增强的一种无线电发射中转设备。直放站的基本功能就是一个射频信号功率增强器。实际上基站在其覆盖范围内并不是100%的覆盖到每个角落，难免会由于某些原因而在有些地方出现信号弱，更甚者出现盲区的现象，这时候就需要直放站进行覆盖，达到消除弱信号或者盲区的目的。因此直放站就是通过各种方式将基站信号接入并进行放大，进而改善信号不良区域。天线（Antenna）——天线是将传输线中的电磁能转化成自由空间的电磁波，或将空间电磁波转化成传输线中的电磁能的专用设备。简单的理解，天线就是负责信号中转的无源器件。室内分布系统：室内分布系统是将基站信号引入室内，解决室内盲区覆盖；它可以有效解决信号延伸和覆盖，改善室内通信质量；它将基站信号科学地分配到室内的各个房间、通道，而又不产生相互干扰。它是基站和微蜂窝的补充和延伸，有不能被基站和直放站所代替的优势，是大都市中移动通信不可缺少的组成

部分。盲区：在移动通信中，盲区表示信号覆盖不到的地区，在这样的地区移动信号非常微弱，甚至是没有。由于建筑物的隔墙、楼层等障碍对电磁波产生阻挡、衰减和屏蔽作用，使得大型建筑物的底层、地下商场、停车场、地铁隧道等环境下，移动通信信号弱，手机无法正常使用，形成了移动通信的盲区。通话质量：顾名思义，就是手机通话时的语言质量即清晰程度。在移动通信中通话质量是一个很重要的网络参数，按照语言的清晰程度将通话质量分为0到7不同的8个级别，0最好，客户通话时的感知最好；7最差，通话时的感知最好，客户。一般正常的通话质量应该为0-3。信号场强：是指信号信号的强弱。在移动通信中信号的强弱用具体的电平值表示，通过测试手机可以测得，一般-40~-90dBm为可正常通话的强度范围，也可直观的从普通手机的信号显示格数看出。手机发射功率：手机发射功率是指，手机在寻呼基站时的功率。手机发射功率越高，说明上行越弱，客户感知为拨打电话上线慢。切换：就是指当移动台（用户手机）在通话过程中从一个基站覆盖区移动到另一个基站覆盖区，或者由于外界干扰而造成通话质量下降时，必须改变原有的话音信道而转接到一条新的空闲话音信道上去，以继续保持通话的过程。掉话：是指用户手机在使用过程中由于出现异常而自动挂断的现象。单通：是指用户双方正在通话时，由于异常出现只有一方可以听见另一方的

电子商务网站的设计与实现毕业设计..

目录第1章绪论 (1) 1.1课题背景 (1) 1.2研究意义 (1) 1.3设计目标 (1) 第2章开发工具及相关技术简介 (2) 2.1J A V A语言 (2) 2.2E CLIPSE (2) 2.3T OMCAT (2) 2.4M Y SQL与N A VICAT F OR M Y SQL (2) 2.5MVC框架 (3) 2.6B/S架构 (3) 第3章系统总体设计 (4) 3.1功能模块分析 (4) 3.1.1前台功能模块分析 (4) 3.1.2后台功能模块分析 (4) 3.2业务流程分析 (4) 3.3可行性研究 (4) 3.3.1技术可行性 (5) 3.3.2经济可行性 (5) 3.3.3管理可行性 (5) 3.4数据库设计 (5) 3.4.1数据库需求分析 (5) 3.4.2数据库概念设计 (6) 3.4.3数据库逻辑设计 (6) 3.4.4数据库结构实现 (8) 第4章系统详细设计与实现 (10) 4.1界面设计原则 (10) 4.2主要功能及界面的实现 (10) 4.2.1前台子系统的设计与实现 (10) 4.2.2后台子系统的设计与实现 (13) 第5章系统测试 (16) 5.1测试环境 (16) 5.2测试过程 (16) 第6章总结与展望 (20)

6.1总结 (20) 6.2展望 (20) 参考文献 (21) 致谢 ................................................ 错误！未定义书签。附录 ................................................ 错误！未定义书签。

升降台的液压系统设计

学士学位论文升降台的液压系统设计姓名: 封爱成学号: 20１2１53１0108指导教师:李垒学机电工程学院院：专业: 机械设计制造及其自动化完成日期：××××年×月×日

原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师指导下, 独立进行研究取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，论文中不含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得枣庄学院或其他教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的相应责任。学位论文作者签名：日期指导教师签名：日期

目录摘要-----－----－－-----－-----------－--------－--－-------－-----------－-４ Abｓｔracｋ－--－--－－---－------－－－---－---－----－－--－-------－--－-------－-－5绪论--－--－－-－---------－--------－--－--－------－---－------------－－----4 第1章确定液压系统方案 1.１确定基本回路１.1.1卸荷回路的确定-----－-－－－------－--------－--－--－－－－－－----6 1.1.2调速回路的确定－－-----－-－--－－--－--------－--－-----－-－----８ 1．1.3保压回路的确定-----－-－-－----－----－---－－－－－-----－-－-----1０ 1.2液压传动系统的形式确定-－----－－-－--－--------－－-－-----－－----12 １.３液压系统原理图-－-－----－----－-----－-----------－-------－----13 第２章设计选择液压元件、辅件２.１确定液压缸系数 2.1.1选择系统初压力－--－--－－---－------－---－--－-－-------－－－-－-１３２．2液压缸辅助元件的计算和选择-----－---－--－－-------------－----14 ２.3油箱的设计 2.３.1油箱的设计要点-－-－－－--－-－－－---－－-－－-----－---－--------－-1５

中国第一个卫星移动通信系统

中国第一个卫星移动通信系统：天通一号详细透析导读：多年以来，卫星通信以其覆盖范围广、组网灵活、不受地理环境限制等优势，在野外勘探、边境巡逻、抗争救灾等活动中发挥了巨大作用。但是，由于小型终端数量不足、设备种类多、无法互连互通等原因，依然未能满足救援队伍快速机动的通讯需求。因此，天通一号卫星移动系统开始应运而生。那么，天通一号卫星移动系统从诞生到发射，是如何一步一步走来的？一、什么是卫星移动系统移动通信卫星就是可以为移动和便携式终端提供通信的卫星。优势是可以为车辆、飞机、船舶和个人等移动用户提供语音、数据等通信服务，并可以实现用户终端的小型化、手机化。相对于地面移动通信系统，地面移动通信系统由于受到地面基站覆盖区域的限制，一般在边远山区、沙漠戈戈壁、森林、边境等地区不能实现通信的全覆盖。而移动通信卫星系统就不存在这样的限制，可以自上而下实现区域的全覆盖，不受地形等因素的影响。有人统计全国地面移动通信覆盖率不足国土陆地面积的10%，即使是像北京这样的大型城市，地面移动通信覆盖率也不足20%，像中国南海这样广阔的区域地面移动通信就更难以实现全覆盖。而我工作在的频段信号传输损耗小，雨衰小，可以实现地面终端设备的小型化，便于携带，同时保证通信质量。二、天通一号开通运行背景 2008年汶川大地震发生后，震区地面通信网络全面瘫痪，当时中国没有自己的移动通信卫星系统，只能租用国外的卫星电话抗震救灾。而国际上的移动卫星系统已经形成了多个覆盖全球或区域性的移动通信系统，包括铱星系统（Iridium）、欧星系统（Thuraya）和国际移动通信卫星系统（Inmarsat，international

移动通信系统论文

2010-2011学年第2 学期考试科目移动通信系统姓名年级专业学号 2011年6 月12日

移动通信系统中基于自适应调制和编码的资源分配的控制消息传输摘要：总的说来，链路自适应方案，如自适应调制和编码（AMC）以及混合自动重复请求（HARQ），加强了时变无线信道的系统容量。为了应用这些链路自适应方案，必须对资源的每一帧进行自适应和动态的分配。因此，系统需要控制消息来发送关于动态资源分配的信息给用户。这些信息包括用户ID，资源位置，调制等级，以及编码和自动重复请求（ARQ）信息。然而，这些资源分配信息的传输，造成了控制开销。在这篇文献中，我们介绍了一种利用AMC来传输资源分配信息的方案，并分析了它在支持截断ARQ，如链路层ARQ和HARQ的系统中的性能。除此之外，我们还证明了使用AMC来传输控制消息是减少控制开销的一种好方法。特别是当每帧的用户数较大，如对于互联网语音服务协议(V oIP)，这种方法非常有效。关键字：自适应调制和编码（AMC）；控制消息；控制开销；资源分配Adaptive-Modulation-and-Coding-Based Transmission of Control Messages for Resource Allocation in Mobile Communication Systems Liu Zhihu S100131051 Keywords—Adaptive modulation and coding (AMC), control messages, control overhead, resource allocation. 1.引言最近的以分组为导向的系统，如移动WiMAX和高速数据分组接入（HSDPA），通过使用链路自适应技术提高了数据吞吐量。这些技术有自适应调制和编码（AMC），混合自动重复请求（HARQ），以及快速信道感知调度。AMC 方案能够通过选择信号星座图以及适合它的时变信道的信道编码来提高系统容量。自动重复请求（ARQ）有效地减轻了由于信道衰落造成的分组错误。除此之外，截短的ARQ通过限制在应用AMC时的最大重传次数以及在物理层只使用固定的调制和编码，改进了系统吞吐量。重传机制，特别是基于HARQ的机制，提供了一种改进由于信道测量和反馈延时错误造成的链路自适应误差的健壮性的好方法。为了应用这些链路自适应方案，系统必须对每帧资源进行自适应的和动态的分配。并且，目前开发的大多数业务都是基于分组的。所以，资源的有效利用要求无线资源能够在移动站之间得到有效共享。最后，自适应和动态资源分配要求逐帧链路自适应和资源的有效利用。因此，对于动态资源分配的控制消息的设计非常重要。资源的链路自适应分配的控制消息应该与数据一块传输，以告

双叉式液压升降台液压驱动方案的设计

双叉式液压升降台液压驱动方案的设计 3 赵英俊,史晓敏 (浙江海洋学院机电工程学院,浙江舟山　316004) 摘　要:随着舟山临港物流业的快速发展,30t 以上集装箱的吞吐量增速较快,传统集装箱起吊装备体积大,购置成本高,移动速度慢,严重影响集装箱的出入库和循环使用速度。为了解决以上问题,设计一种新型双叉式液压升降台,该升降台具有移动速度快、起重载荷大、购置成本较低的特点,该设计方案经实践检验是可行的。关键词:双叉式升降台;液压系统;方案设计;临港物流中图分类号:U653.921 文献标识码:A 文章编号:1006-4414(2010)02-0062-03 D esi gn of hydrauli c syste m for double fork hydrauli c li fti n g t able Zhao Ying -jun,Shi Xiao -m in (School of electro m echanical engineering of Zhejiang ocean university,Zhoushan Zhejiang 316004,China ) Abstract:W ith the rap id devel opment of harbor cargo trans port in Zhoushan city,cargo p r ocessing ability of greater -than 30t container was rap idly increasing,in -outwarehouse and mobile s peed of container was largely affected because of large volu me of conventi onal lifting equi pment,and sl ow travel rate of its .To s olve p revi ous p r oble m s,a ne w double f ork hydraulic lifting table is designed,which travel rate of this equi pment is quicker and fact ory acquisiti on costs is l ower,thr ough p ractical verif 2ying,this p r oject design is feasible . Key words:double f ork lifting table;hydraulic syste m;p r oject design;harbor cargo trans port 1　前　言随着舟山临港物流业的快速发展,30t 以上集装箱的吞吐量增速较快,传统集装箱起吊装备体积大,购置成本高,移动速度慢,严重影响集装箱的出入库和循环使用速度,为了解决以上问题,设计一种新型双叉式液压升降台,该升降台具有移动速度快、起重载荷大、购置成本低的特点。双叉式液压升降台由两部分组成:液压驱动单元和机械传动单元,如图1所示。液压驱动单元的作用是将液压能转化为机械能,通过液压元件控制调节液体压力与流量,最后由液压泵站控制提供液压能。机械传动单元由叉架、底框架、台面框架、下限位支撑架、维修支撑架、地脚支架、导轨架等组成,它的作用是将液压泵站提供液压能,通过液压油缸顶升叉架机构,实现升降台面的升降。图1　液压双叉式升降台 2　升降台液压驱动方案的设计 2.1　设计要求液压驱动系统设计是液压升降台总体的重要组成部分,设计时必须满足液压升降台使用功能所需的全部技术要求,而且静动态性能好,效率高,安全可靠,结构简单,经济性好,使用维护方便。为此,要明确与液压驱动系统有关的液压升降台参数的确定原则,要与升降台的总体设计综合考虑做到机、电、液相互配合,保证液压升降台总体的性能最好[1] 。根据液压升降台的使用工况,其液压驱动系统必须解决好以下问题。 (1)保证动作平稳,升降台上载重量变化很大,且机械传动零件加工、安装的误差以及台面的偏载,都将导致液压马达负载变化较大,液压系统必须要克服负载变化对速度产生的影响,确保机构无冲击地平稳运行[2] 。 (2)由于采用两台液压马达分别驱动四个液压缸,因此,液压系统必须保证设备具有较高的同步控制精度。 (3)工作载荷及架体自重在运动速度变化时引起的惯性冲击问题。 (4)下降过程反向负载引起失重现象,必须加以控制,尤其是如此大型的设备,一旦失控极其危险[3] 。2.2　主要技术参数及要求台面升降速度:3m /m in;叉架升起最大高度:2.83m;叉架降低最小高度:0.81m;总行程:2.02m;升 ? 26??机械研究与应用? 3收稿日期:2010-02-23 作者简介:赵英俊(1987-),男,浙江杭州人,研究方向:液压系统设计。

卫星移动通信系统发展及应用

第50卷第6期2017年6月通信技术 Communications Technology Vol.50 No.6 Jun.2017 ·1093· doi:10.3969/j.issn.1002-0802.2017.06.001 卫星移动通信系统发展及应用* 肖龙龙1，梁晓娟2，李信1 （1.中国人民解放军装备学院航天指挥系，北京怀柔 101406；2.中国移动通信集团青海有限公司，青海西宁 810008）摘要：卫星移动通信系统兼具卫星通信和移动通信的特点，使其优于其他通信手段，保证了实时、灵活、高效的通信质量,被广泛应用于各种通信领域。分析卫星移动通信的特点，根据移动通信卫星的轨道类型，分别介绍静止轨道卫星移动通信系统、中轨道卫星移动通信系统、低轨道卫星移动通信系统的发展现状，并详细阐述卫星移动通信在民用领域和军事领域的应用情况，最后总结归纳卫星移动通信的未来发展趋势。关键词：卫星通信；通信领域；移动通信；轨道中图分类号：TN927+.23 文献标志码：A 文章编号：1002-0802(2017)-06-1093-08 Development and Application of Satellite Mobile Communication System XIAO Long-long1, LIANG Xiao-juan2, LI Xin1 (1.Department of Space Command, PLA Academy of Equipment, Beijing 101416, China; 2.Qinghai Co. Ltd., China Mobile Communications Corporation, Xining Qinghai 810008, China) Abstract: Satellite mobile communication system has the characteristics of both satellite communication and mobile communication, and this makes it superior to other means of communication and be widely used in various fields of communication. The characteristics of satellite mobile communication are analyzed firstly, then according to the type of mobile communication satellite orbit, the development status of GEO satellite mobile communication systems, MEO satellite mobile communication systems and LEO satellite mobile communication systems is described. Secondly, the applications of satellite mobile communication in civil and military fields are discussed, and finally the future development trend of satellite mobile communication is summarized. Key words: satellite communication; communication field; mobile communication; orbit 0 引言卫星移动通信在通信业务领域占据了重要地位。相对于地面移动通信系统，它具有覆盖范围广、通信费用与距离无关、不受地理条件限制等优点，能够实现对海洋、山区和高原等地区近乎无缝的覆盖，可满足各类用户对移动通信覆盖性的需求。卫星移动通信依靠卫星通信的特点，在移动载体上集成了卫星通信系统或者卫星通信终端，从而实现载体在移动中的不间断通信。移动载体既可以是飞行器和地面移动装备，也可以是海上移动载体和移动单兵，大大扩展了移动卫星通信的使用范围和环境适应性，使其在民用和军事领域都得到了广泛应用[1]。本文从卫星移动通信的特点出发，介绍国内外主要卫星移动通信系统的发展现状，分析卫星移动通信在军民领域的应用情况，并展望其未来的发展趋势。 * 收稿日期：2017-02-22；修回日期：2017-05-20 Received date:2017-02-22;Revised date:2017-05-20

WCDMA移动通信系统分析报告

WCDMA移动通信系统分析报告摘要 WCDMA作为3G的三大主流技术标准之一，已经得到业界的广泛认可。在技术创新和市场驱动的双重作用下，WCDMA从概念向产业化的进程正在加快．全球主要设备制造商都在积极跟踪和研发基于WCDMA技术的3G网络产品。本文对WCDMA的组网能力进行了分析，并给出了相应的组网结构和组网模式。BSC6900是BSC6000、BSC6810后的新一代控制器产品，是华为公司Single RAN解决方案重要组成部分。它采用业界领先的多制式、IP化、模块化设计理念，融合UMTS RNC 和GSM BSC业务功能，有效满足移动网络多制式融合发展的需求；BS3900为华为GSM新开发分布式基站，实现基带部分和射频部分独立安装，其应用更加灵活，广泛用于室内、楼宇、隧道等复杂环境，实现广覆盖，低成本等优势；本文对BSC6900设备原理及其在组网中的作用以及DBS3900设备原理及其在组网中的作用进行了分析。关键词：宽带码分多址(WCDMA ）；组网；3G；BSC6900；DBS3900 WCDMA移动通信系统分析报告一、WCDMA移动通信网组网结构及其关键技术 1.WCDMA发展进程 WCDMA是IMT一2000家族最主要的三种技术标准之一。从基本意义上来说，WCDMA版本的演进过程也是一个技术和业务需求不断提高的过程。WCDMA标准经过多年发展，已渐趋成熟，其标准化工作由3GPP组织完成。到目前为止，主要有五个版本，即3GPP R99、3GPP R4、3GPP R5、3GPP R6和3GPP R7，前四个版本已经完成并终结，目前正在进行R7版本的制定工作。不同版本间的功能划分并不是绝对和清晰的．而是按时间进度和工作完成情况进行灵活划分．不一定某个功能必须在某个版本中完成，在修改版本时应遵守向后兼容的原则，各版本的演进时间如图所示 2.WCDMA 组网要求为了打造综合价值最大化的WCDMA核心网络，在组网时需要考虑如下几个问题： (1)核心网综合成本最优原则。对于3G网络的建设，我们认为应该从长期、全局的角度进行规划，规划的网络应该满足大容量、少局所、广覆盖的原则，具有清晰的全IP演进路线，避免后续网络频繁调整；能够进一步融合移动固定业务能力，便于向NGN演进。 (2)建设3G网的版本选择。随着3G牌照进一步后续．3GPP R4版本标准已经成熟，各个厂家基于3GPP R4版本的设备也进一步成熟，作为3G核心网建设的关键环节，起点版本的选择越来越成为讨论的焦点。采用3GPP R99还是3GPP R4进行组网，主要取决于网络建设时间、多厂家供货环境的形成和网络功能定位等多种因素。根据目前网络情况，核心网的结构又有3GPP R99、类3GPP R4、全TDM一3GPP R4结构、全IP 3GPP R4结构和混合3GPP R4结构等多种选择。 (3)现网资源的整合。3G核心网建设应保证对现有网络的影响最小，对传统移动运营商应能保证GSM／GPRS设备的再利用，并考虑现有电路传输网络、分组数据网络和信令网的共享、利旧还是新建．短消息业务(SMS)、多媒体消息服务(uus)、智能网(IN)业务和数据业务管理平台(DSMP)争l 台的弛问瓯综合考虑以上几个问题，做好核心网规划，同时在3G网络建设过程中利用后发优势、吸取2G网络的建设经验．避免2G网络中现有的各种技术和应用弊端，从而建设一个高质量、具有长远发展潜力的3G核心网络是完全有可能的。 3.WCDMA R99组网结构