泵控系统

’2001上海PTC展览会

技术报告会论文

泵控系统（闭式泵）的工作原理、

结构特征、参数整定及使用注意事项

上海丹尼逊液压技术有限公司——刘崇荣葛宏陈晓华闭式液压泵是一种技术含量较高，机电一体化的泵类产品，它集换向、调速、高压保护、系统冷却于一身，较之其它液压控制系统，具有经济、节能、发热量小、控制调整精确、高集成化、占地面积小等一系列优点。在国外，闭式泵控系统已广泛地应用于采矿、冶金、工程机械、船舶、石油机械、铁道维修机械、医药化工等各个行业。随着我国改革开放步伐的加大，对国外先进的闭式泵控系统的接触也日益增多，业内有关人员迫切希望了解典型的闭式泵控系统的工作原理、结构特征及其参数整定。

丹尼逊公司（DENISON）的金杯系列闭式泵是世界著名的品牌，其控制形式多达几十种，排量从

98cc/rev到510cc/rec，在高压大排量领域内的应用是世界首选产品。

若干年来，笔者所在的上海丹尼逊液压技术有限公司已成功地把金杯泵应用于铁道、石油、采矿、工程船舶（挖泥船）及钢铁（宝钢、武钢）、化工等行业，积累了较多丰富的设计、调试经验。我们愿意以本文和同行共同探讨，希望能对闭式液压泵控系统的推广运用有所裨益。

1、闭式泵的工作原理

所谓闭式泵系统，最基本的回路即是由一个变量泵拖动一个液压马达。泵的高压油口直接接入油马达的进油口，而油马达的出油口与泵的吸油口相连，依靠改变变量泵的变量斜盘摆角，可以相应地对液压马达作无极调速，若变量泵系双向变量，则油马达的转向还可以改变，如图1示：

图1：闭式泵原理图（原型）图2：实用的闭式液压传动原理图从理论上来说，液压负载（油马达）需要多大的流量，油泵便供应多大的流量；液压负载需要多大的压力，油马达便提供多大的压力。因此闭式泵控系统较之其它控制系统，如阀控调速系统，其能量损耗最少，相应地系统发热亦最少，尤其适用于大、中功率的调速系统。然而图1所示的闭式泵控系统仅是理论原型，在实际使用中是不能正常使用的。

首先，由于闭式系统的工作油液是在一个封闭的泵-马达回路中周而复始地运行，而无论是泵或液压马达都有内泄漏，随着时间的推移，在闭式系统中的油液越来越少，这势必引起油泵（油马达）的吸空，因此，为了保证闭式系统的正常工作，一个适当的双向补油系统是必须的。补油系统能保证油泵的吸入侧有足够的正压，其作用和开式系统中常见的增压泵类似。

其次，尽管闭式系统有较低的发热量，但是为了能长时间可靠地运行，一个冷却更油系统是必不可少的。它的作用是把从油箱吸来的冷油通过辅泵打进闭式回路中的低压侧，使低压侧的部分热油通过更油阀排回油箱，以便进行冷却。有了这样的冷却更油系统，闭式回路的油温可以维持在合适的范围内闭式泵控系统才可以长时间地运行。

最后，对于任何一个液压系统来说，高压油路的压力保护是必不可少的安全措施，闭式泵控系统也一样。对于双向变量的闭式系统应至少包括以下功能：

a、斜盘变量系统：控制斜盘的摆角以对油马达进行速度的调节；

b、补油系统：以维持闭式系统的泵吸入侧有足够的正压，不致因吸空而导致泵的配流盘由于气蚀而过早磨损；

c、冷却系统：保证闭式系统的油温不会超过产品允许的范围；

d、防止闭式系统由于意外的工况而导致超高压的形成，致使系统元件损坏。

一个实际可用的泵控系统原理图

如图2所示：

DENISON公司的金杯系列闭式泵是世界著名品牌，自上世纪60年代投产以来，已有40余年生产使用经验。金杯泵有一些独特的先进设计思想，也正是由于这些结构特征，使金杯泵得以在动态响应、最高转速、最高工作压力、系统超载保护等方面属于世界领先水平。了解金杯泵的这些结构特征将有助于提高我们的应用水平。

2.1、独特的油缸体支撑结构

如图3所示，金杯泵的油缸体支撑系统与众不同，它由一个缸体外的大滚柱轴承以及传动轴上的一个滚柱轴承支撑，油缸体斜盘上所承受的力通过缸体大轴承直接传输至泵壳体。这种设计的好处十分明显：

图3：金杯系列闭式泵剖面图

2.1.1、传动轴只承受扭矩，而不受承弯矩，由此可导致整个泵的径向尺寸的缩小，相应地泵的最高转速得以提高。

2.1.2、缸体外轴承支撑极大地提高了缸体刚性，由此相应提高了泵的最高工作压力。

2.2、独特的摆盘凸轮-摇架变量系统：

如图示，金杯泵的摆盘变量系统的结构设计十分科学独特，它的摆盘呈凸轮状，而摇架则做成凹凸轮状，并和泵壳刚性连接，在摆盘的二侧连接驱动摆盘的变量叶片。控制叶片二侧的压力便可使摆盘沿摇架上下移动而改变泵的排量。由于摆盘倚靠在摇架上，其接触面较大，相应地二者间接触压强也较小，且摇架的刚性大，所以摆盘沿摇架的上下运动迅速而匀滑。这种设计结构的特点使金杯泵的动态响应成为同类产品中的佼佼者。

2.3、独特的双向高压超载保护系统：

金杯泵的控制形式多达数十种，且为模块式设计，只须更换不同的控制模板，即可获得不同的控制形式。但是作为基本的配置之一，双向高压超载保护系统在所有的泵中均已设置。

图4：金杯泵的液压原理图

如图4所示，金杯泵的所有阀控装置均为插装阀式，且集成在一个阀块内，给维修检查带来了很大便利。金杯泵的双向高压过载保护机理与一般开式泵中的恒压变量原理相同，即当泵的输出压力达到泵的过载保护的设定值时，泵的摆盘会变小，使泵的输出流量变小，从而起到高压过载保护的目的。和普通的高压溢流阀过载保护装置相比，金杯泵的恒压变量装置的发热量要小得多，且响应速度也要好得多。

2.4独特的伺服变量压力控制系统：

如前所述，金杯泵的内置辅助泵有三个作用：

a、作为控制斜盘变量的伺服油源，为斜盘变量提供伺服压力油；

b、为闭式回路的低压管道补油，防止油泵吸空；

c、为闭式回路提供足够的冷却油量，维持闭式回路的工作油温在合适的范围以内。

因此，一个油泵要为三个用户提供油源，如若系统设置不当，各用户间容易产生干扰，必须要合适的阀控系统予以精确的控制。金杯泵设置了三个专门的压力阀，对伺服变量压力、补油压力及系统更油背压进行控制，规定了辅助泵供油的顺序依次为伺服变量——补油——冷却更油。同时也设定了这三种不同的供油压力。伺服变量压力最高，补油压力次之，冷却更油背压最小。其中伺服变量溢流阀的设计与众不同，如图4所示，阀1是个插装式的溢流阀，用于控制伺服变量油源的压力值，但它又不是个普通的溢流阀，而是一种压力调制的溢流阀，即该溢流设定的压力值不是个常量，而会随着主泵工作压力的增加而增加。

伺服变量压力值=2x补油压力值+2.8/70x主泵工作压力

从公式可知，金杯泵的伺服变量压力，是随着主泵工作压力变化，主泵工作压力每增加70bar，伺服变量压力增加约2.8bar。这种特殊的设计，使金杯泵在任何工作压力下其变量响应速度都保持快速一致，高压下斜盘变量的响应速度快捷的好处是显而易见的，能很好地保持闭式泵控系统的超载，降低超调压力的峰值。资料统计显示，金杯泵的超调压力值仅是主泵变量设定值的1.3倍，而国际其它同类产品，其超调压力值往往是主泵最高工作压力设定值的2倍甚至更多。

2.5、独特的泵壳轴封系统：

由于闭式系统的漏泄回路往往要设置过滤器，所以泵壳的背压较高，为了适应这种特殊的要求，金杯泵的轴封是特殊的机械密封，而不是普通的带弹簧的橡胶轴封。机械密封的好处是承受的压力高，能对机械磨损自动补偿，使用寿命长，尤其适用于泵壳背压较高的闭式泵系统中。

3、开式和闭式系统的主要区别：

开式系统和闭式系统，开式泵和闭式泵各有其优缺点，各自适应于不同的应用场合。了解开式和闭式系统的主要区别将有助于正确地选用，起到事半功倍的效果。

3.1、闭式泵的补油压力及其监控保护：

在开式系统（开式泵）中，液压用户的回油经过回油管道回至油箱，经过油箱的杂物沉淀、冷却作用，油泵再从油箱中吸油，一般而言，油泵的吸油条件比较好，且开式泵的吸油口又比油泵的压力油口尺寸大，不会产生因吸油不足而导致油泵吸空的现象。而在闭式系统（闭式泵）中，液压用户油马达的回油经过管道，直接与闭式泵的吸油口相连，由于闭式泵的双向换向功能，其压力油口的尺寸和吸油口的尺寸相同，再加上油泵，油马达的漏泄，和开式泵相比，闭式泵的吸油条件要恶劣的多，容易产生油泵吸油不足的现象。为了保证闭式系统的正常工作，所以在闭式系统中特别增加了辅泵，以对主泵的吸油管路进行补油。开式泵是自由地自油箱吸油，而闭式泵则是强制供油。（通常闭式泵的补油压力在1.5Mpa左右），这便是二者的根本区别之一。对闭式系统而言，补油压力的正常与否是闭式系统能否正常工作的关键所在，不夸张地说，花再多的功夫，在补油系统的正常运行及监控保护上都是值得的。

一个好的闭式系统设计应该考虑对闭式泵的补油压力进行监控，当补油压力跌至某设定压力值之下后，主泵就应连锁停止工作。这样可避免主泵因吸油不足而使配流盘烧毁的现象产生。

3.2、抗污染能力的比较：

应该说，相对闭式来说，开式系统（开式泵）的系统清除污染条件要优越得多。开式系统可以在回路中根据不同的工况而设置高压滤油器，回路滤油器，或离线独立的过滤系统。此外，油箱也可以起到一定的污物过滤沉淀作用。一般而言，开式系统在运行过程中，无论是泵，油马达（油缸）或管道中的污染物，都大部分被过滤装置所清除。

而对闭式系统（闭式泵）而言，由于油马达换向时，闭式系统的高低压管路也随之而更改其功能，原来的高压管路变为低压管道，而低压管路则成为高压管路，其流向也随之相反。所以很难在管路中设置任何过滤装置。通常仅仅是在闭式系统中的辅泵回路或泵/油马达的漏泄管路中设置过滤器，进行局部过滤。

其次，对开式泵而言，污染物将引起该泵的过度磨损，并导致油泵的容积效率之降低，但由于吸油条件优良，尚不致引发泵的吸空。而对闭式泵而言，由于污染会使油泵的容积效率降低，而由于辅泵供油量有限，当主泵容积效率降低到一定的程度时，会导致闭式泵油泵的吸空，进而产生气蚀，加速配流盘的磨损，从而陷入磨损——吸空——气蚀——磨损加剧的恶性循环。

综上所述，在同等污染条件下，相对开式泵来说，闭式泵系列的损坏更为严重。因此在采用闭式系统时，要仔细挑选品质优良的油泵和油马达，防止由于采用了劣质产品，而该产品在运行过程中会源源不断地产生金属废屑，这种废屑对闭式系统产生的伤害将是致命的。

DENISON（丹尼逊）公司的金杯系列闭式泵和HAGGLUNDS（赫格隆）公司的低速大扭矩马达都是业内首屈一指的优良产品。它们的配合可谓“黄金搭档”。由它们组成的闭式系统，使用若干年后仍能保持极高的容积效率，已在众多行业中（船舶、铁路、钢铁、化工）得到了充分的验证。

3.3、节能效果的比较：

众所周知，就节能效果以及相应的系统发热量而言，闭式系统远较开式阀控系统为优。闭式泵系统是所谓的泵控系统，泵的流量控制是靠泵的斜盘之摆角位置来决定的。液压用户需要多大的流量，泵就提供多大的流量；而泵的压力仅取决于液压用户的负载。只要闭式系统的管道尺寸足够合适，泵的压力就几乎等于液压用户的负载压力，没有任何压降消耗在控制阀上，换句话说，若不考虑泵的容积效率和机械效率，泵的输出功率几乎等于液压用户所消耗的功率，无用功非常少。而在一般开式系统中，经常采用的为阀控系统，系统中有相当部分的功率消耗在各种阀的降压上，并转换成热能，使油温上升。

对大、中功率的液压控制系统而言，由于其控制的流量大，所以相应的控制阀的通径也增大，控制阀芯的质量愈大，其响应速度就愈慢，控制的精度也越低。因此对大、中功率的液压控制系统而言，闭式控制系统应优先考虑。

最后，由于闭式系统的效率高，发热量小，所以其油箱、冷却器及过滤器等的尺寸都大为减少，占地面积小且因为油液冷却量小，可以采用风冷器，这些特点使闭式系统在工程行走机械中得到了广泛应用。

4、金杯泵（闭式泵）选用注意事项和运行参数整定：

作为一种高品质的，成熟开发的闭式泵，DENISON的金杯系列闭式泵，享有世界声誉。一般来说，金杯泵所包含的内置辅泵的流量可以满足主泵的伺服变量、补油及冷却油量的需要，但是对下述特殊场合，则应考虑额外的补油措施：

a、主泵转速过低；

b、系统中含有容量可压缩容积；

c、系统中有多个并联油缸用户，且油缸二腔之面积不相等；

d、液压用户（油缸、油马达）的容积效率过于低下，漏泄严重；

e、系统之压降过大；

上述五种情况要么由于辅泵转速过低导致辅泵流量太少，不能满足补油的需要；要么是由于系统中须要补充或漏泄的流量太大，所以需要额外的补油流量供给。

一般说系统的压降过大，系统发热较为迅速，除非有额外的冷却油量以降低系统发热量，否则系统很难维持长时间的正常运转。

根据我们的使用经验，对正常的闭式系统而言，辅泵的排量若是主泵的排量15%-20%，系统应当能维持较好的工况。过分加大辅泵的流量，固然能保持闭式系统有足够的补油压力，但同时势必会增加系统的发势量，因为辅泵多余的流量将通过更油阀及背压阀而返回油箱，这部分的功率将变成热能而白白耗损。

对金杯泵而言，闭式系统的参数整定对系统的正常工作也十分重要。

4.1、恒压变量值的整定：

如上所述，金杯泵是依靠恒压变量阀来控制主泵最高工作压力，在未达到恒压变量值时，主泵全排量工作，当泵工作压力达到恒压变量时，泵将置外加输入指令不顾而自动使泵的排量减少，从而起到防止主泵超载的目的。因此主泵的恒压变量值应当根据实际工况重新整定，因为一般来说金杯泵出厂时，其恒压变量值总是按最高值34.5MPa来整定的。

4.2伺服变量压力——补油压力——更油背压

对金杯泵而言，其内置辅泵一身兼三任，同时供伺服变量、补油、冷却之用。值得注意的是，其工作顺序即按上所述，先供伺服变量再则补油，最后才是更油冷却。因此其相应的压力阀参数整定也应当按此顺序依次减少。

典型的金杯泵压力参数数值为：

伺服变量压力：20.6Mpa+壳体压力+2.8/70x系统压力

补油压力：1.5Mpa+壳体压力

更油冷却背压：1.5Mpa

壳体压力：0.52Mpa

需要指出的是，更油冷却背压值不能调得过低，因为当主泵有负载的时候，补油压力值略大于几乎等于更油冷却背压值，更油冷却背压值调得过低的话，补活压力会相应地降低，会严重影响主泵的正常工作。

运控

1、下图中，图（ A ）表示比例积分调节器的输入输出动态过程。 2 、在调节器的工程设计方法中，典型II 型系统的闭环结构框图为( D )。 3、在双闭环直流调速系统的起动过程中，恒流升速阶段的ASR （ A ），ACR （ ）。 A 、ASR 饱和，ACR 不饱和 B 、ACR 饱和，ASR 不饱和 C 、ASR 、ACR 均处于不饱和状态 D 、ASR 、ACR 均处于饱和状态 4 、在单闭环调速系统中，系统不能对（ D ）扰动进行抑制。 A 、电源电压波动 B 、电枢电阻变化 C 、电动机励磁变化 D 、测速发电机励磁变化 5 、无静差调速系统的ＰＩ调节器中Ｐ部份的作用是（ B ） Ａ、消除稳态误差 Ｂ、加快动态响应 Ｃ、既消除稳态误差又加快动态响应 Ｄ、不能消除稳态误差也不能加快动态响应 6 、按矢量控制变频调速系统中，得到的机械特性是直线，应采用( C)。 Ａ、恒Us/f1控制 Ｂ、恒Eg/f1控制 Ｃ、恒Er/f1控制 Ｄ、恒U1/f1控制 7 、交流异步电动机调压调速方法属转差功率（A ）调速。 Ａ、消耗型 Ｂ、回馈型 Ｃ、不变型 Ｄ、不存在型 u(t) y(t) o t t o u(t) y(t) t t o o u(t) y(t) t t o o u(t) y(t) t t o o A B C D

8 、逻辑无环流可逆调速系统中，逻辑装置的转矩极性信号采样于（），当转矩信号极性改变时，并有（）信号是，逻辑才允许切换。 Ａ、转速给定电压Ｕn＊，零电压信号Ｂ、转速反馈电压Ｕn ，零电流信号Ｃ、电流给定电压ＵI＊，零电流信号Ｄ、电流反馈电压Ｕi，零电压信号 9、单闭环直流调速系统采用的调压方法是（）。 A、调压调速 B、弱磁调速 C、串电阻调速 D、以上三种均不是 10 、交流串级调速装置指的是串级调速系统中的（） Ａ、交流电动机Ｂ、电动机加转子整流器 Ｃ、逆变器与逆变变压器Ｄ、转子整流器，逆变器与逆变变压器 11 、交流串级调速装置指的是串级调速系统中的（） Ａ、交流电动机Ｂ、电动机加转子整流器 Ｃ、逆变器与逆变变压器Ｄ、转子整流器，逆变器与逆变变压器 12 、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制电机的（）。 Ａ、调速精度Ｂ、转矩Ｃ、气隙磁通Ｄ、定子电流 13 、正确表示挖土机特性（或称下垂特性）的曲线是（）。 14一般有静差直流调压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率（），转速的相对稳定度也就越差。 A、越大 B、越小 C、相等 D、不确定 15电流截止负反馈的限流作用是在（）时起作用。 A、自由停车 B、正常运行 C、电机起动和堵转 D、任意状态 16自动控制系统的动态性能指标中跟随性能指标不包括：（） A、上升时间 B、超调量 C、调节时间 D、动态降落 17 、无环流逻辑控制环节是逻辑无环流系统的关键环节，它的任务是（）。 A、当需要切换到正组晶闸管VF工作时，封锁反组触发脉冲而开放正组脉冲；当需要切换到反组VR工作时，封锁正组而开放反组。 B、当需要切换到正组晶闸管VF工作时，封锁正组触发脉冲而开放反组脉冲；当需要切换到反组VR工作时，封锁正组而开放正组。

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考） 习题二 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n ===

2) 静差率 0 1515010%N s n n =?== 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=Ω。相控整流器内阻Rrec=Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=Ω,Ce=?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少?

开式液压系统和闭式液压系统各有什么特点

开式液压系统的特点 （1）一般采用双泵或三本供油，先导油由单独的先导泵提供。有些液压执行元件所需功率大需要合流供油，合流有两种方式：①阀内合流。一般有双泵合流供给一个阀杆，在由该阀一般杆控制供油给所需合流的液压执行元件。该合流方式的阀杆的孔径设计需要考虑多泵供油所虚的流通面积。②阀外合流。双泵分别通过各自阀杆，通过两阀泛联动操纵，在阀杆外合流供油给所需合流的液压执行元件。虽然操纵结构相对复杂、体积较大，但由于流经阀杆的饿是单泵流量，阀杆孔径相对较小，而且有可能与其他阀杆通用。（2）多路阀常进行分块且分泵供油，每一阀组根据实际需要可利用直通供油道和并联供油道两种油道。前者可实现优先供油，既上游阀杆动作时，压力油就供给该阀杆操纵的液压元件，而下游阀杆操纵的液压元件就不能动作。后者可实现并供油。 （3）为满足多种作业工况及复合动作要求，一般采用简单的通断型二位二痛阀和插装阀，把油从某一油路直接引到另一油路，并往往采用单向阀防止油回流，构成单向通道。通断阀操纵有以下3种方式：①采用先导操纵油联动操纵，先导操纵油在控制操纵阀杆移动的同时，联动操纵通断阀。②采用操纵阀中增加一条油道作为控制通断阀的油道，这样在操纵操纵阀的同时，也操纵了通断阀的开闭。 开式油路的另一缺点是:当一个泵供多个执行器同时动作时，因液压油首先向负载轻的执行器流动，导致高负载的执行器动作困难，因此，需要对负载轻的执行器控制阀杆进行节流。 闭式液压系统具有以下优点： （１）目前闭式系统变量泵均为集成式结构，补油泵及补油、溢流、控制等功能阀组集成于液压泵上，使管路连接变得简单，不仅缩小了安装空间，而且减少了由管路连接造成的泄漏和管道振动，提高了系统的可靠性，简化了操作过程。 （２）补油系统不仅能在主泵的排量发生变化时保证容积式传动的响应，提高系统的动作频率，还能增加主泵进油口处压力，防止大流量时产生气蚀，可有效提高泵的转速和防止泵吸空，提高工作寿命；补油系

运控控制系统课后题答案

第二章 思考题 2-11转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？为什么？ 答：转速、电流双闭环系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差都为0。 转速调节器的输出电压为电流给定dL d i i I I U U ββ===*， 电流调节器的输出电压为s dL n e s d e s do c K R I U C K R I n C K U U += += = α* 。 2-14 转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用PI 调节器。当系统带额定负载运行时，转速反馈线突然断线，系统重新进入稳态后，电流调节器的输入偏差电压i U ?是否为零？为什么？ 答：转速反馈线突然断线，i U ?不等于零,*n n U U =?，转速调节器ASR 很快饱和输出，转速环失去作用，电流给定最大，达到稳态时dm dl d I I I <=由于负载不变 所以负载电流不变，所以输入偏差0* >-=-=?d dm i im i I I U U U ββ，因而不为零。 习题 2-8 （1）100010% 5.56(1) 20(110%) N cl n S n D S ??= = =-?- 01000 5.561005.56/min N cl n n n r =+=+= *max 150.015min 1005.56min nm v V r r n U α= = ≈? 220940.15 (2)0.2059.m in/1000 94(0.150.3) 205.4.m in/0.2059N N a e N d op e U I R C V r n R I n V r C --?== =?+?= = = 205.41136 5.56 op cl n K n ?≥ -=-≈? 取k=36 36.950.205912.354 400.015 e p s K C K K a ?= = =?

手机云控有哪些功能

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运动控制系统

本科生课程论文 课程名称运动控制系统 学院机电工程及其自动化学院专业电气工程及其自动化专业学号 学生姓名 指导教师 分数

题目： 对异步电动机进行矢量控制的仿真研究。电机参数如下： 1.115s R =Ω， 1.083r R =Ω，0.005974sl L H =，0.005974lr L H =，0.2037m L H =，20.02Kg.m J =，2p n =，380N U V =，50N f Hz =，额定频率50Hz ，额定转速1460转/分，逆变器采用SVPWM 控 制，开关频率为5KHz 。 仿真条件如下：转速给定信号为阶跃给定，0.1s 时转速给定为120rad/s ，0.7s 时转速降为80rad/s ；电机空载起动，0.3s 加载5N.m ，0.5s 减载为2N.m 。仿真时间为1s ，仿真步长0.02ms ， （1） 利用电机、SVPWM 、ASR 、转子磁链计算等基本模块搭建异步电动机矢量控制 的仿真平台。 仿真： （2） 给出定子三相电流、转子三相电流、转速、电磁转矩仿真波形。 定子三相电流波形：

转子三相电流： 转速： 电磁： （3）给出定子AB线间电压波形和经过低通滤波后的电压波形，并进行对比分析。低通滤波器的截止频率1KHz。 定子AB线间电压波形：

低通滤波后的电压波形： （4）给出电机负载，转速，定子q轴电流给定，定子q轴电流、电磁转矩仿真波形，仿照直流电动机的启动过程分析异步电动机起动、加载过程中q轴电流、电磁转 矩、转速的变化规律。说明q轴电流对电磁转矩的控制规律。说明起动过程中电 机是否会过流，修改哪个量可以改变电机最大起动转矩。 电机负载给定： 转速给定： 定子q轴电流给定：

云控系统工作原理

很多朋友都有类似的疑问——“你们破解稳不稳定啊？”“用智享云云控分身会不会被封号啊？”等等。 确实，很多微商大佬为了账号安全，不惜一台手机只装一个账号，凭什么你这个小软件就能实现多开？每次我都要煞费口舌的讲解我们的核心原理以证明清客的可靠，但这次我想系统化的讲下weix多开的技术特点，以及为何使用某些多开会封号，某些不会。 1、传统的weix多开 每个搞微营销的朋友多少都曾找过weix多开软件，这些软件有些免费，有些在淘宝卖几块，或几十块，非常便宜。对于这种廉价多开软件，其核心原理在于欺骗操作系统的配置文件，让其误以为你要安装的不是weix，是个其它软件，这样原版weix和分身weix就能够同时存在了。 但这种weix多开的问题也很明显——你仅仅欺骗了操作系统，现在确实安装了两个weix在手机上，但是你并没有欺骗weix的服务端，weix很容易就识别出来这两个账号在公用一台手机，结果就是你的账号莫名其妙的被封号。 不过这种传统多开已经逐渐被淘汰，只有新入行的小白还在使用。 2、进化的weix多开，UDID定制 UDID定制对weix多开来说有划时代的意义，它利用苹果的证书机制，对weix 做了重签名处理，解决了非越狱手机的多开问题，但弊端也显而易见——每一个多开都需要定制，而且很容易被weix识破。 我们暂时不考虑封号问题，就单拿成本来说，目前定制一个多开的市场价目前是80元/个（代理价当然会低些），如果你一台手机要跑10个多开，就要至少800块钱，显然不够划算，如果再碰上不靠谱的开放商，算下来还不如买廉价的Android手机划算。 3、weix多开的终极解决方案，智享云&NZT模式，也称全息模式 很多买我们软件的用户，很多以前都用过NZT，这两个软件的技术原理其实非常相似，都是对操作系统底层做逆向工程，将APP用于判断是否为同台手机的参数全部改掉。由于伪造的非常彻底，因此这个技术被取名为全息模式。 你可以这么理解，在智享云分身上跑3个号，在weix服务端看起来是这样的：

混凝土泵车机手培训试题(新版)1

混凝土泵机手培训试题 时间：90分钟 姓名总分 一．填空题（共50空、每空分、） 1. 中联泵车按液压系统可分为和两种系统，其中A4VG180主油泵的泵车属于系统 2、中联泵车代号为ZLJ5420THB125-44，其中ZLJ为中联产品代号，“5”代表， “42”代表，“0”代表，“THB”代表，“125”代表，“44”代表。 3. 中联泵车按机械结构可分为，和三个部分组成 4、混凝土泵的液压系统的油温以度最适宜。 5、中联47米臂架泵车的泵送系统采用油路，主要液压元件采用德国公司产品。 6、普通混凝土一般是由，、，等材料经搅拌而成的建筑材 料。 7、泵车作业状态是指泵车在的工作场地停放就位；分动箱已被换至位 置；整机；按规定打好；泵车轮胎离地;清洗系统水箱加满水； 可以操纵进行工作或正在进行工作的状态。 8.根据中联泵车在驾驶室启动后要转换为作业状态时，发现不能转换气压表没有气压，这 是应该充气到以上才可以转换 9.泵车在启动转换后要伸展支腿前必须先检查是否打开，才能进行支腿展开动作10．液压系统中液压油的冷却方式有那两种 11. 混凝土泵用机动车牵引时，拖行速度不得超过。 12.送停工后应关闭电机，然后释放的压力。 13. 为避免吸入空气，料斗中混凝土料必须高于。 14. 真空表读数严禁大于MPa，否则可能烧坏油泵。 15. 当油温大于且真空表指针超过时，表示滤芯堵塞，此时应清洗或更换滤芯。

.16. 设备泵送5000m3左右混凝土后，应注意检测眼睛板与切割环的间隙，若超过且，则应考虑调整间隙 二、判断题（每题2分，共30分对的打√，错的打X） 1、为避免吸入空气，料斗中混凝土料必须低于搅拌轴。（） 2、真空表指示值严禁大于，否则可能烧坏油泵。（） 3、泵车的搅拌系统自动反转是由压力继电器和延时继电器实现的。（） 4、混凝土缸内表面经过镀铬处理。（） 5、泵送混凝土的水泥最小用量一般不得少于320Kg/m3。（） 6、驾驶室内“运行/行驶”开关在红灯亮时可以开车行驶。（） 7、泵送作业停止后，应释放蓄能器内的压力。（） 8、泵车在启动转换过程中应该是先挂挡后进行作业转换。（） 9、泵车臂架展开时支腿可以作调整动作。（） 10.拖泵混凝土打下坡时，遇到堵管可以进行反泵抽打后自动疏通（） 11. 更换切割环时，应将S管前移动（10MM ）左右( ) 12、更换蓄能器皮囊时，最合理的方法是先取出阀体总成和半圆卡箍( ) 三．选择题（每题1分、共10分） 1、目前公司生产的混凝土泵车，按分配阀的形式来看，采用的是哪种形式的分配阀（） ①S管阀②闸板阀③C型阀④裙阀 2、44m、47m的泵车，泵车泵送单元液压系统的形式主要为（） ①开式系统②闭式系统 3、一根直径为φ125，长度为3米的输送管，其容积为 A：6.2L B：12.3L C：24.6L D：37L

一混凝土混凝土泵车液压系统常见故障及管理组织方法

一混凝土混凝土泵车液压系统常见故障及处理方法发布日期：2015-02-23 来源：混凝土机械网作者：混凝土机械网浏览次数：2789 核心提示：臂架式臂架式泵车液压系统常见故障及处理方法3.1系统无压力或压力不足l 溢流阀开启，由于阀芯被卡住，不能关闭，阻尼孔堵塞，阀芯与阀座配合不好或弹簧失效方法：修研阀芯与壳体，清洗阻尼孔，更换弹簧l其它控制 臂架式泵车液压系统常见故障及处理方法 3.1系统无压力或压力不足 l溢流阀开启，由于阀芯被卡住，不能关闭，阻尼孔堵塞，阀芯与阀座配合不好或弹簧失效 方法：修研阀芯与壳体，清洗阻尼孔，更换弹簧 l其它控制阀阀芯由于故障卡住，引起卸荷 方法：找出故障部位，清洗或修研，使阀芯在阀体内运动灵活 l液压元件磨损严重，或密封损坏，造成内、外泄漏 方法：检查泵、阀及管路各连接处的密封性，修理或更换零件和密封 3.2流量不足 l油箱液位过低，油液粘度大，过滤器堵塞引起吸油阻力大 方法：检查液位，补油，更换粘度适宜的液压油，保证吸油管直径

l液压泵空转磨损严重，性能下降 方法：检查发动机、液压泵及液压泵变量机构，必要时换泵l回油管在液位以上，空气进入 方法：检查管路连接及密封是否正确可靠 l蓄能器漏气，压力及流量供应不足 方法：检查蓄能器性能与压力 3.3泄漏 l接头松动，密封损坏 方法：拧紧接头，更换密封 l板式连接或法兰连接接合面螺钉预紧力不够或密封损坏 方法：预紧力应大于液压力，更换密封 l系统压力长时间大于液压元件或辅件额定工作压力 方法：元件壳体内压力不应大于油封许用压力，换密封3.4过热 l压力调整不当，长期在高压下工作

运控

1．简述开环系统机械特性和闭环系统静特性之间的关系。（8分） 1答：（1）闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。（2）如果比较同一的 开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。（3）当要求的静差率一定时， 闭环系统可以大大提高调速范围。（4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置 放大器。共8分 2．在直流可逆系统中的环流分为哪几种类型？有那些危害和益处，抑制环流的方法是什么？2答：有静态环流和动态环流，前者又分为直流环流和脉动环流。2分 环流加重了晶闸管和变压器的负担，消耗无用功率，增大了损耗，不过若控制得 当，能解决电流断续问题，改善系统静动态特性。2分 直流平均环流可用 ≥ 配合控制消除，瞬时脉动环流串入环流电抗器抑制。 3．分析位置随动系统和调速系统的异同。（6分） 3 答：随动系统和调速系统一样，都是反馈控制系统，即通过对输出量和给定量 的比较，组成闭环控制，两者的控制原理是相同的。2分 它们的主要区别在于，调速系统的主要作用是保证稳定和抵抗扰动，给定量为恒 值；而伺服系统要求输出量准确跟随给定量的变化，更突出快速响应能力。2分 总起来看，稳态精度和动态稳定性是两种系统都必须具备的，但在动态性能 中，调速系统多强调抗扰性，而伺服系统则更强调快速跟随性能。 4．何谓软起动器？与变频器有什么区别？各用于什么场合，交流异步电动机 采用软起动器有什么好处？（8分） 答：软起动器是一种集电机软起动、软停车、轻载节能和多种保护功能于一体 的新颖电机控制装置（2分）.变频器同时改变输出频率与电压，软启动只改变输

出电压，不改变频率，变频器具备所有软起动器功能，但它的价格比软起动器贵 得多，结构也复杂（3分）。 软启动器用于需降压启动和停止的场合，变频器用于调速（1 分）。软起动 器能控制起动电流及起动时间，避免电流过大对电网电器设备的损害，使起动过 程平滑，轻载空载时节能效果显著。 5．简述交-交变频器的定义，原理。适用于什么场合？为什么？（8分） 5答：是指没有中间直流环节，把频率固定的交流电源直接变换成频率电压连续可调的交流电的装置（2 分）。单相电路有两组反并联晶闸管变流器组成，调节 控制角 从90°-0°-90°连续进行交变的相位控制，由正组提供正半周输出，反 组提供负半周输出交流电，改变控制角 变化的快慢，可以控制交流电的频率， 改变控制角 的大小，可以控制交流电输出的幅值（4分）。因其效率较高，输入 功率因数低，所用元件多，输出频率受限，最高输出频率不超过电网的1/2（1 分）。所以常用于一般用于轧机主传动，球磨机，水泥回转窑等大容量、低转速 场合。 6．分析解释矢量控制系统与直接转矩控制系统的优缺点。（7） 6 答：DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都 采用转矩（转速）和磁链分别控制，但两者在控制性能上却各有千秋。VC系 统强调Te 与Ψr的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制， 可获得较宽的调速范围；但按Ψr 定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系 统的鲁棒性。（4分） DTC系统则实行Te 与Ψs 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转 矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 三．写出三种电压频率协调控制方法，画出它们的机械特性并分析特点（10 分） 答：U1/ 1=恒值控制，Eg/ 1=恒值控制，Er/ 1=恒值控制3分 三种恒值控制机械特性曲线如图，他们的机械特性都是平移的； U1/ 1=恒值控制，最大转矩Temax 随 1 降低而减小，低频时带载能力差； E1/ 1=恒值控制，最大转矩恒定，与 1 无关，机械特性线性段范围较宽； E’r/ 1=恒值控制，机械特性是一条向下倾斜的直线，类似直流调速系统。 四．在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。 当ASR输出达到Uim * ＝10，主电路电流达到最大电流100A。当负载电流由20A 增加到30A时，试问：（7分） （1）Ui * 应如何变化？ （2）Uc 应如何变化？ （3）Uc 值由哪些条件决定?

运控控制系统课程设计

感应电机直接转矩控制系统的仿真
汤 进
（江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214122）
摘
要：在直接转矩控制理论的基础上，使用 Matlab 的 Simulink 工具箱对感应电机直接转矩控制系统进行设计
与仿真。本课程设计对仿真模型中的定子磁链观测器模块进行分析，简要说明空间电压矢量对磁链和转矩的作用 及影响。通过对异步电机进行仿真实验，得到电压，电流，转速，转矩以及磁链的仿真波形。
关键词：异步电机；直接转矩控制；Simulink
The Simulation of Induction Motor Direct Torque Control System Based on Matlab/Simulink
TANG JIN
（School of IOT, Jiangnan University, Wuxi 214122 China） Abstract：The ariticle uses the Simulink toolbox of Matlab for the design and simulation of Direct Torque
Control(DTC)System of induction motor. The modules for stator flux observation were illustrated．At last an
experiment with definite parameters was emulated and the waveform of stator voltage，stator current，rotor speed and electromagnetic torque were given．. Key words：asynchronous motor；direct torque control；simulink；
1 题目概述
交流异步电机是一个高阶、非线性、强耦合的 多变量系统，其调速系统控制的关键在于解耦。基 于转子磁场定向的矢量控制理论正是因这一要求 而引入到异步电机控制中的，其控制思想是：将交 流电动机的物理模型等效地变换成类似直流电动 机的模式，其原则为在不同坐标下所产生的磁动势 完全一致。这样通过将三相异步电机进行磁场和转 矩的解耦控制，就可以使异步电动机的性能大大提 高。 本课程设计要求使用 Matlab/Simulink，构建模 块化的异步电机直接转矩控制仿真模型并给出仿 真结果，进行简要的分析。
2 知识背景
2.1 仿真软件概述 SIMULINK 是 MATLAB 最重要的组件之一， 它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成 环境。在该环境中，无需大量书写程序，而只需要 通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系 统。SIMULINK 具有适应面广、结构和流程清晰及
仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基 于以上优点 SIMULINK 已被广泛应用于控制理论 和数字信号处理的复杂仿真和设计。同时有大量的 第三方软件和硬件可应用于或被要求应用于 SIMULINK。 为了提高实验速度，更形象地获得对串级控制 系统的认知，本课程设计的仿真与分析，也均是基 于 Simulink 工具箱的。以下对本仿真用到的组件进 行必要且简要的介绍。 2.1.1 控制器 Simulink 的 Continuous 类别下有自带的控制器 PID Controller，可以直接实现 PID 控制律，避免了 分别搭制比例、积分、微分环节的繁琐。 PID Controller 的主要特性如下： Controller：可选 PID、PI、PD、P、I，为控制 器的类型； Time-domain：可选 Continuous-time、 Discrete-time，为连续、离散控制，本实验选择 Continuous-time； Controller form：控制器形式，可选 Parallel、

泵车液压系统培训教材

泵车液压系统讲义 一、液压系统基本概念： 1．液压油压： 我们所处的空气中，存在着在大气压，它的值约为1bar，（1bar=0.1MPa）大气压留住我们赖以生存的空气。 潜水艇潜入水中，在承受大气压的同时也承受水压，所以潜入艇不可能无限制的潜深。 在液压系统中，液压油压使执行机构产生相应的力，从而达到相应的目的。在泵车上，为使混凝土从地面输送到一定的高度，则必须为泵车上的主油缸提供一定的液压油压。 2．液压油流量： 在日常生活中，我们将水笼头打到不同的角度，则在一定时间内流出水的多少也就不同，这就意味着，角度越大则水的流量就越大。 在液压系统中，液压油流量决定着系统工作的快慢，如在泵车上，我们将排量调大，则泵送次数就越多，这样在一定时间内泵送的混凝土就越多。 二、液压系统动力机构： 液压系统的动力机构就是我们平常所说的“液压泵”，它产生液压系统用以工作的液压油压和液压油流量。 三、液压系统执行机构： 液压系统执行机构有油缸和马达。在泵车上，我们依据各执行机构用途把油缸分为主油缸、摆阀油缸、臂架油缸和支腿油缸，把马达分为搅拌马达、风冷却器马达、水泵马达和减速机马达。 四、液压系统控制机构： 液压系统控制机构主要是各种控制阀，在泵车上，有压力控制阀、方向控制阀和流量控制阀。压力控制阀如主溢流阀、叠加式溢流阀，方向控制阀如主四通阀、摆缸四通阀，流量控制阀如臂架多路阀。 五、全液压换向： 泵车泵送液压系统的根本目的是协调主油缸和摆阀油缸的交替换向，以实现泵送混凝土和反泵的功能。 1．换向压力油的产生（其原理图如下）：

组”的包括压差控制阀①、阻尼孔②和单向阀③。 当主油缸的活塞通过了单向阀③所在的油缸位置后，压力油就通过单向阀③到达压差控制阀①和阻尼孔②的节点处，由于压力油流过阻尼孔会有压力损失，则在压差控制阀①的阀芯两端形成压力差，从而使阀芯打开输出压力油。 2． 向的。 但在两道换向压力油中间我们加了一块称之为“阻尼板”的阀块，它起何作用，这要结合摆缸小液动阀的具体换向过程进行描述。 我们假定摆缸小液动阀处于右位，则由左主油缸发出的换向压力油促使其切换至左位。在这过程中，阻尼孔①起两个作用： 1)建立换向所必须的压力，这就意味着阻尼孔不能太大，不然换向压力油会从阻尼孔①直接泄 油油箱，而不会推动摆缸小液动阀换向；

(完整word版)《运动控制系统》

单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理

3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、 典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为（）。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。 1.M法

2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速，当总电阻R越大，机械特性越（）。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM） 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)

运动控制系统心得

电力拖动自动控制系统 －运动控制系统 系名：物电系 班级：电气工程及其自动化（1）班姓名：张昊哲 学号：201214240136

电力拖动自动控制系统 －运动控制系统 大三第二学期我接触到了一门很重要的专业课《电力拖动自动控制系统》，通过对这门课的学习使我对运动控制系统有了更深刻的理解。现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。文中简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性。文中最后简述了其发展历程及其未来发展的展望。 电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，而电力拖动自动控制系统—运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学的发展，对运动控制系统提出新的更为复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型控制系统提供可能。 运动控制系统分为两大部分的学习，第一部分为直流调速系统，第二部分为交流调速系统，其中第一部分为整本书重要掌握的内容。 第一部分分为转速反馈控制的直流调速系统，转速、电流反馈的直流调速系统，可逆控制和弱磁控制的直流调速系统。第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢

回路电阻，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。 变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析和讨论。论述哦了转速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了PI调节器和P调节器的控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行了讨论，论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字PI调节器的实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。 第二部分主要介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同步电动机两大类。异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型