随它吧 随它吧

随它吧随它吧

回头已没有办法

随它吧随它吧

一转身不再牵挂

白雪发亮铺满我的过往

没有脚印的地方

孤立国度很荒凉

我是这里的女皇

漫天飞霜像心里的风暴一样只有天知道我受过的伤

不让别人进来看见

做我自己就像我的从前

躲在现实梦境之间不被发现随它吧随它吧

回头已没有办法

随它吧随它吧

一转身不再牵挂

悬崖上让我留下

随它吧随它吧

反正冰天雪地我也不怕

留一点点的距离

让我跟世界分离

曾经困扰我的恐惧

消失在我回忆

夜里冰冷的空气

我终于能呼吸

我留下自己的过去

抹掉眼泪的痕迹

随它吧随它吧

回头已没有办法

随它吧随它吧

一转身不再牵挂

悬崖上让我留下

随它吧随它吧

反正冰天雪地我也不怕

封闭生活我生命的选择别再找我过去已经离开我风雪已淹没

随它吧随它吧

回头已没有办法

随它吧随它吧

一转身不再牵挂

悬崖上让我留下

随它吧随它吧

反正冰天雪地我也不怕na na na…

随它吧随它吧

随它吧

随它吧

真空系统的抽气Word版

1．真空系统的抽气方程 真空系统的任务就是抽除被抽容器中的各种气体。我们可以把被抽容器中所产生的各种气体的流量称为真空系统的气体负荷。那么真空系统的气体负荷究竟来自哪些方面呢?或者说真空室内究竟有哪些气源呢?总起来说，可以归纳为下述几个方面： (1)被抽容器内原有的空间大气，若容器的容积为Vm3，抽气初始压强为 P o Pa，则容器内原有的大气量为VP Pa·m3； (2)被抽容器内一旦被抽空，暴露于真空下的各种材料构件的表面就将 把原来在大气压下所吸收和吸附的气体解析出来，这部分气体来源我们称之为放 气，单位时间内的放气流量可以用Q f Pa·m3／s来示； 实验表明，材料表面单位时间内单位表面积的放气率q可以用式(27)的经验公式来计算。 真空室内暴露于真空下的构件表面，可能有多种材料。所以总的表面放 气流量Q f 为式(49)。 (3)大气通过容器壁结构材料向真空室内渗透的气体流量，以Q s Pa·m3／s表示。渗透的气流量即是大气通过容器壁结构材料扩散到容器中的气体流量。气体的这种渗透是有选择性的，例如：氢只有分离为原子才能透过钯、铁、镍和铝；氢对钢的渗透将随钢中含碳量的增加而增加。氦分子能透过玻璃。氢、氮、氧和氩、氖、氦能透过透明的石英。一切气体都能透过有机聚合物，如橡胶、塑料等。但 是所有的隋性气体都不能透过金属。除了有选择性之外，渗透气流量Q s 还与温度、气体的分压强有关。在材料种类、温度和气体分压强确定时，渗透气流量 Q s 是个微小的定值。 (4)液体或固体蒸发的气体流量Q Z Pa·m3／s。空气中水分或工艺中的液体在真空状态下蒸发出来，这是在低真空范围内常常发生的现象。在高真空条件下，特别是在高温装置中，固体和液体都有一定的饱和蒸气压。当温度一定时，材料的饱和蒸气压是一定的，因而蒸发的气流量也是个常量。 (5)大气通过各种真空密封的连接处，通过各种漏隙通道泄漏进入真空 室的漏气流量Q L Pa·m3／s。对于确定的真空装置，漏气流量Q L 是个常数。漏气 流量通常可通过所说的压升率，即单位时间内容器中的压强增长率P x 来计算式 (28)。 当真空泵启动之后，真空系统即对被抽容器抽气。此时，真空系统对容 器的有效抽速若以S e 表示，容器中的压力以P表示，则单位时间内系统所排出 的气体流量即是S e P。容器中的压强变化率为dP/dt，容器内的气体减少量即是V dP/dt。根据动态平衡，可列出如下方程(29)。 这个方程称为真空系统抽气方程。式中V是被抽容器的容积，由于随着抽气时间t的增长，容器内的压力P降低，所以容器内的压强变化率dP/dt是个 负值。因而V dP/dt是个负值，这表示容器内的气体减少量。放气流量Q f ，渗透 气流量Q s ，蒸发的气流量Q z 和漏气流量Q L 都是使容器内气体量增多的气流量。 S e P则是真空系统将容器内气体抽出的气流量，所以方程中记为一S e P。 对于一个设计、加工制造良好的真空系统，抽气方程(29)中的放气Q f 渗气Q s 、漏气Q L 和蒸气Q z 的气流量都是微小的。因此抽气初期(粗真空和低真空 阶段)真空系统的气体负荷主要是容器内原有的空间大气。随着容器中压强的降低，原有的大气迅速减少，当抽空至1～10-1Pa时，容器中残存的气体主要是漏放气，而且主要的气体成分是水蒸汽。如果用油封式机械泵抽气，则试验表明，

位置随动系统校正资料

目录 一、设计题目 (2) 二、设计报告正文 (3) 摘要 (3) 关键词 (3) （报告正文内容） (3) 三、设计总结 (22) 四、参考文献 (22)

一．设计题目 题3：位置随动系统校正 该随动系统通过控制信号θi 通过与检测信号ω相减的角度误差经过相敏放大和可控硅功率放大，通过电机带动拖动系统，经过减速器减速得到需要转动的角度θo 。 o 图1位置随动系统 其中，相敏其中可调放大系数K1=1，可控硅滤波放大环节K2=800，伺服电机系统等 效模型为1 1+s T L ，滤波器时间常数TL=0.25秒，伺服电机电机拖动及减速器系统系 统数学模型为)1(1 +s T s M ，其时间常数TM=0.2秒。 1、写出系统传递函数，并简述各部分工作原理。 2、画出未校正系统的Bode 图，分析系统是否稳定。 3、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 4、设计一个校正装置进行串联校正。要求校正后的系统满足指标： （1）超调量<15%，（2）调整时间<1.5s ，（3）相角稳定裕度>55deg ，（4）幅值稳定裕度>65dB 5、计算校正后系统的剪切频率ωcp 和-π穿频率ωcs 。 6、给出校正装置的传递函数数。 7、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 8、设计PID 控制器，实现闭环控制，仿真系统的阶跃相应曲线。 9、分析控制参数Kp ，Ki ，Kd 对系统动态响应的影响。 10、在SIMULINK 中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。 二、要求： 1、给出设计、校正前系统性能分析、拟采取的解决方案、方法及分析。 2、校正步骤、思路、计算分析过程和结果，建立控制、校正装置的simulink 模。

自动控制系统位置随动系统课程设计

摘要 随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的，主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。 位置随动系统要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性和准确性为位置随动系统的主要特征。 本次课程设计研究的是位置随动系统的超前校正，并对其进行分析。 关键词：随动系统超前校正相角裕度

目录 1 位置随动系统原理 (1) 1.1 位置随动系统原理图 (1) 1.2 各部分传递函数 (1) 1.3 位置随动系统结构框图 (4) 1.4 位置随动系统的信号流图 (4) 1.5 相关函数的计算 (4) 1.6 对系统进行MATLAB仿真 (5) 2 系统超前校正 (6) 2.1 校正网络设计 (6) 2.2 对校正后的系统进行Matlab仿真 (8) 3 对校正前后装置进行比较 (9) 3.1 频域分析 (9) 3.2 时域分析 (9) 4 总结及体会 (10) 参考文献 (12)

位置随动系统的超前校正 1 位置随动系统原理 1.1 位置随动系统原理图 图1-1 位置随动系统原理图 系统工作原理： 位置随动系统通常由测量元件、放大元件、伺服电动机、测速发电机、齿轮系及绳轮等组成，采用负反馈控制原理工作，其原理图如图1-1所示。 在图1-1中测量元件为由电位器Rr 和Rc 组成的桥式测量电路。负载固定在电位器Rc 的滑臂上，因此电位器Rc 的输出电压Uc 和输出位移成正比。当输入位移变化时，在电桥的两端得到偏差电压ΔU=Ur-Uc ，经放大器放大后驱动伺服电机，并通过齿轮系带动负载移动，使偏差减小。当偏差ΔU=0时，电动机停止转动，负载停止移动。此时δ=δL ,表明输出位移与输入位移相对应。测速发电机反馈与电动机速度成正比，用以增加阻尼，改善系统性能。 1.2 各部分传递函数 (1)自整角机： 作为常用的位置检测装置，将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。自整角机作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。与指令轴相连的是发送机，与系统输出轴相连的是接收机。 12()(()())()u t K t t K t εεθθθ=-=? (1-1) 零初始条件下，对上式求拉普拉斯变换，可求得电位器的传递函数为

Let it go中英歌词《冰雪奇缘》主题曲

L e t i t g o 《冰雪奇缘》主题曲 Thesnowglowswhiteonthemountaintonight; 白雪发亮今夜铺满山上 Notafootprinttobeseen; 没有脚印的地方 Akingdomofisolation; 孤立的王国很荒凉 AnditlookslikeI'mthequeen; 我是这里的女皇 Thewindishowlinglikethisswirlingstorminside; 满天飞霜像心里的风暴一样 Couldn'tkeepitin,heavenknowsI'vetried; 只有天知道我受过的伤 Don'tletthemin,don'tletthemsee; 不让别人进来看见 Bethegoodgirlyoualwayshavetobe; 做我自己就像我的从前 Conceal,don'tfeel,don'tletthemknow; 躲藏不让他们看见 Well,nowtheyknow; 已被发现 Letitgo,letitgo; 随它吧，随它吧 Can'tholditbackanymore; 回头已没有办法 Letitgo,letitgo; 随它吧，随它吧 Turnawayandslamthedoor; 一转身不再牵挂 Idon'tcarewhatthey'regoingtosay; 我不管他们想说的话 Letthestormrageon; 任风吹雨打 Thecoldneverbotheredmeanyway; 反正冰天雪地我也不怕 It'sfunnyhowsomedistancemakeseverythingseemsmall; 这一点点的距离让一切变精致 Andthefearsthatoncecontrolledmecan'tgettomeatall; 曾经困扰我的恐惧会远离我回忆 It'stimetoseewhatIcando; 现在开始让我看见 Totestthelimitsandbreakthrough;

位置随动系统教学提纲

位置随动系统

1位置随动系统的结构与工作原理 1.1 位置随动系统的结构组成 位置随动系统的原理图如图1-1。该系统的作用是使负载J(工作机械)的角位移随给定角度的变化而变化，即要求被控量复现控制量。系统的控制任务是使工作机械随指令机构同步转动即实现：Q(c)=Q(r) 图1-1 位置随动系统原理图Z1—电动机，Z2—减速器，J—工作机械 系统系统主要由以下部件组成：系统中手柄是给定元件，手柄角位移Qr是给定值（参考输入量），工作机械是被控对象，工作机械的角位移Qc是被控量（系统输出量），电桥电路是测量和比较元件，它测量出系统输入量和系统输出量的跟踪偏差（Qr –Qc）并转换为电压信号Us，该信号经可控硅装置放大后驱动电动机，而电动机和减速器组成执行机构。 1.2 系统的工作原理 控制系统的任务是控制工作机械的角位移Qc跟踪输入手柄的角位移Qr。如图1-1，当工作机械的转角Qc与手柄的转角Qr一致时，两个环形电位器组成的桥式电路处于平衡状态。其输出电压Us=0，电动机不动，系统处于平衡状态。当手柄转角Qr发生变化时，若工作机械仍处于原来的位置不变，则电桥输出电压Us不等于0，此电压信号经放大后驱动电动机转动，并经减速器带动工作机械使角位移Qc向Qr变化的方向转动，并

逐渐使Qr和Qc的偏差减小。当Qc=Qr时，电桥的输出电压为0，电机停转，系统达到新的平衡状态。当Qr 任意变化时，控制系统均能保证Qc 跟随Qr任意变化，从而实现角位移的跟踪目的。 该系统的特点：1、无论是由干扰造成的，还是由结构参数的变化引起的，只要被控量出现偏差，系统则自动纠偏。精度高。 2 、结构简单，稳定性较高，实现较容易。 2系统的分析与设计 2.1 位置随动系统方块图 根据系统的结构组成和工作原理可以画出系统的原理方块图，如图2-1。可以看出，系统是一个具有负反馈的闭环控制系统。 R C 给定电放大器电动机减速器负载 — 反馈电位 图2-1位置随动控制系统方块图 2.2 系统数学模型的建立 该系统各部分微分方程经拉氏变换后的关系式如(2-1)： (2-1)(a) (2-1)(b) (2-1)(c) (2-1)(d) (2-1)(e) (2-1)(f) (2-1)(g) (2-1)(h) 根据各个环节结构图及其传函写出整个系统的结构图，如图2-2所示。

冰雪奇缘letitgo中英歌词

冰雪奇缘l e t i t g o中英 歌词 Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】

冰雪奇缘letitgo歌词 LetItGo-IdinaMenzel（中英文对照版） Thesnowglowswhiteonthemountaintonight皑皑白雪覆盖今夜的山 Notafootprinttobeseen埋藏身后我的足迹 Akingdomofisolation在这孤独白色国度 AnditlookslikeI'mthequeen我就像是那冰雪的女王Thewindishowlinglikethisswirlingstorminside狂风呼号，内心亦涌动不能平息 Couldn'tkeepitin,heavenknowsI'vetried再无法藏匿，上天知道我多么努力 Don'tletthemin,don'tletthemsee别让别人知道，别让别人看到Bethegoodgirlyoualwayshavetobe做个好姑娘，你必须一直都是 Conceal,don'tfeel,don'tletthemknow要隐藏，不要动真情，不要让别人知道 Well,nowtheyknow好吧，现在他们知道了 Letitgo,letitgo随他吧，随他吧Can'tholditbackanymore反正再也无法隐瞒 Letitgo,letitgo不管他，不害怕Turnawayandslamthedoor转过身关上门 Idon'tcarewhatthey'regoingtosayLetthestormrageon别人的话，何必在乎它就让狂风怒号Thecoldneverbotheredmeanyway严寒再也无法干扰我 It'sfunnyhowsomedistancemakeseverythingseemsmall可笑的是距离使一切变得渺小Andthefearsthatoncecontrolledmecan'tgettomeatall曾经控制我的恐惧再也无法困扰我 It'stimetoseewhatIcando是时候展现真正的我了 Totestthelimitsandbreakthrough突破我的极限Noright,nowrong,norulesforme没有对错，没有规则再束缚我I'mfree我自由了 Letitgo,letitgo随心而行，随心而行Iamonewiththewindandsky我驾驭着狂风和天空Letitgo,letitgo随心而行，随心而行 You'llneverseemecry你将永远看不到我哭HereIstandandhereI'llstay我站在这里我将待在这里Letthestormrageon任那狂风怒号 Mypowerflurriesthroughtheairintotheground我的魔力从天而降Mysoulisspiralinginfrozenfractalsallaround我的灵魂随着四周的冰片盘旋而上Andonethoughtcrystallizeslikeaniceblast思想化为结晶如一阵冰风 I'mnevergoingback,thepastisinthepast我不会再回头，过去已经成为往事 Letitgo,letitgo让它过去吧，让它过去吧

冰雪奇缘中英文歌词

For the First Time in Forever好久没在生命里安娜： The window is open, so’s that door所有的门和窗打开了 I didn’t know they did that anymore我真不知道他们这么做 Who knew we owned a thousand salad plates? 装沙拉的盘子有八千个 For years I’ve roamed these empty halls 空空的舞厅常走过 Why have a ballroom with no balls? 不举行舞会做什么 Finally they’re opening up the gates他们终于把门打开了 There’ll be actual real live people真实的嘉宾将会到来 It’ll be totally strange这感觉有点奇怪 Wow, am I so ready for this change 但我已准备好这转变了 Cuz for the first time in forever 因为好久没在生命里 There’ll be music, there’ll be light音乐响起灯亮起 For the first time in forever 好久没在我生命里 I’ll be dancing through the night夜里跳舞不停息 Don’t know if I’m elated or gassy不知道我有多喜气洋溢 But I’m somewhere in the zone但我一定在那里 Cuz for the first time in forever 因为好久没在生命里 I won’t be alone我不再孤寂 Tonight imagine me gown and all, 想想今晚我的新晚装fetchingly draped against the wall 妩媚地轻轻靠着墙 A picture of sophisticated grace 这张图画又高贵又大方 I suddenly see him standing there, 我突然看到他站在一旁 a beautiful stranger, tall and fair 高大陌生人美丽目光 I wanna stuff some chocolate in my face 我想把所有巧克力吃光 But then we laugh and talk all evening, 当我们聊了整个晚上 Which is totally bizarre 有点奇异和反常 Nothing like the life I’ve lead so far我的人生此刻才开放 For the first time in forever 好久没在我生命里 There’ll be magic, there’ll be fun感到乐趣与惊喜 For the first time in forever 好久没在我生命里 I could be noticed by someone 吸引到别人的注意 And I know it’s totally crazy我知道我是有一些疯狂 To dream I’d find romance梦想浪漫天地

真空卸污设备操作规范流程

铁路站场真空卸污设备操作使用手册 中国铁道科学研究院节能环保劳卫研究所

北京中铁科节能环保新技术有限公司 2011年9月

目录 1操作规程 (1) 2设备介绍 (4) 2.1设备组成 (4) 2.2设备性能 (8) 2.3卸污系统工艺流程 (10) 3真空卸污设备操作说明 (12) 3.1操作说明 (12) 3.2真空机组操作 (14) 3.3卸污冲洗单元操作 (18) 3.4真空卸污在线监控系统操作 (20)

1操作规程 开机前准备 （1）操作人员 操作人员上班前应进行工作交接，说明真空卸污系统运行状况和单元设备运行状况，如无异常方可使用。 （2）电路检查 检查线路连接和接插部位应无松动、脱落；检查机组及抽吸单元电源接通情况。 机组保险丝和电缆连接必须在初次运行之前和每次维护时全部检查。 （3）机组闸阀检查 真空机组内4个闸阀必须按OPEN箭头方向转动至全部开启位置（常开）； 2个注水球阀处于关闭状态（常闭）； 2个进污管闸阀处于开启状态（常开）； 1个连接两套机组的闸阀处于关闭状态（常闭），当一台机组出现故障时闸阀开启备用机组，机组互为备用。 （4）抽吸单元阀门检查 抽吸单元与真空支管连接球阀开启状态（常开）； 抽吸单元快速接头处球阀关闭状态。 （5）定期查看室外排污检查井卸污口是否畅通，污水报警灯亮时说明必须清掏化粪池。 开启真空机组 （1）用内六角扳手开启机箱门； （2）将电源开关旋至ON（开）。 （3）将泵1及泵2模式开关旋至AUTO（自动位置），电机泵正常启动

运转，并进入自动控制程序。 （4）观察机组运转情况正常后，系统真空度达到设定值，记录。（5）关闭机箱门。 抽吸单元操作步骤 （1）打开抽吸单元盖板，此时感应式开关相应被打开，设备进入设定工作程序。 （2）将快速接头球阀及软管牵引至列车集污箱快速接头处，快速接口相互对接，并拉紧扣环（快速接头被锁紧密封）。 （3）顺序打开抽吸单元快速接头球阀、列车污物箱进气阀、列车污物箱卸污口球阀（进入卸污状态）。 （4）卸污约1～2分钟后，观察抽吸软管状态，有空气进入软管后延时10秒钟。然后依次关闭列车污物箱卸污口球阀；关闭列车污物箱进气阀；关闭抽吸单元快速接头球阀；松开扣环取下快速接头、接头向上倾斜并打开球阀3秒钟再关闭。 （5）卸污结束后，工人手持快速接头将接头放置在导向轮上，迅速关闭盖板，感应开关关闭，完成卸污过程。 （6）在感应开关故障时可手动按动绿色启动按钮进行软管回收。 关闭真空机组 （1）作业完毕将泵2模式开关旋至O（关）位置，再将泵1模式开关旋至O（关）位置。 （2）若经常使用，保持机组电源常开状态，每次运行操作只对两个泵进行“Auto-0”的操作，防止频繁开关电源时，冲击电流对电子元件造成损伤。若不经常使用，将电源开关旋至OFF。 （3）用内六角扳手将机箱门关闭。

位置随动系统

目录 课程设计任务书 1.建立系统模型 2.建立数学模型 2.1测速发电机 2.2电枢控制直流侍服电动机 2.3功率放大器 2.4运算放大器Ⅰ，Ⅱ 2.5电位器 3.系统结构图、信号流图及闭环传递函数 3.1系统结构图 3.2信号流图 3.3开环传递函数 3.4闭环传递函数 4.开环系统的波特图和奈奎斯特图，稳定性4.1开环系统的波特图 4.2开环系统的奈奎斯特图 5.开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度5.1开环传递函数 5.2开环截止频率 5.3相角域度 5.4幅值域度 6.总结

课程设计任务书 题 目: 位置随动系统建模与频率特性分析 初始条件 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1、 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出 闭环传递函数； 2、 用Matlab 画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特 判据分析系统的稳定性。 —K 1 —K 2 功放 K 3 SM TG 10K 10K -15V +15V 40K 10K 10K 40K K 0 0θ K i i θ 】

3、 求出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度。 时间安排： 1.15～16 明确设计任务，建立系统模型 1.17～19 绘制波特图和奈奎斯特图，判断稳定性 1.23～24 计算频域性能指标，撰写课程设计报告 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 位置随动系统建模与频率特性分析 1. 建立系统模型 该系统由电位器，运算放大器，功率放大器，电枢控制直流侍服电动机，测速发电机五个部分组成。 2. 建立数学模型 2.1．测速发电机： 测速发电机是用于测量角速度并将它转换成电压量的装置。在本控制系统中用的是永磁式直流测速发电机。如下图： 测速发电机的转子与待测量的轴相连接，在电枢两端输出与转子角速度成正比的支流电压，即 TG U(t ) w

位置随动控制系统设计与实现

位置随动控制系统设计与实现 王桂霞,　李　媛 (中国船舶重工集团公司第704研究所,上海　200031) 摘　要:计算机控制系统是保证位置随动系统功能和性能的重要部分,文中结合船用仿真 转台阐述了多机集散控制结构形式的位置随动转台的计算机控制系统方案,并以某位置随动转台为背景,对系统工程实现中的接口电路设计、电机、伺服放大器以及采样频率选取、程序设计等一系列问题进行了讨论,设计结果在位置随动试验样机中应用取得了良好效果. 关键词:位置随动;控制系统;采样频率;设计 中图分类号:T M571,TP273 文献标识码:A 文章编号:100528354(2007)1220029204 Desi gn and reali zati on of control syste m of rando m positi on WANG Gui 2Xia,L I Yuan (No .704Research I nstitute,CSI C,Shanghai 20031,China ) Abstract :The co m puter control syste m is an i m portant part of guaranteeing perfor m ance of control syste m of rando m position .Co m bining the m arine si m ulation turntable,this paper set forth the co m puter control syste m sche m e on the rando m position turntable w ith m ulti 2co m puter distributes control structure .Then taking a certain turntable of rando m position as background,it respectively discussed such key proble m s of syste m engineering re 2alization as the interface circuit design,choice of m otor ,servo am plifier and sam ple frequency and the program design .The design sche m e is applied in a rando m position proto type and gets a good result . Key words :rando m position;control syste m;sam ple frequency;design 收稿日期:2007211219 作者简介:王桂霞(19772),女,工程师,主要从事自动控制的工作位置随动控制系统设计与实现 0　引言 位置随动转台系统由机械台体和计算机控制系统两个重要部分组成,前者是实现仿真功能的基础,而后者是保证转台系统功能和性能的核心部分.转台既要满足一定的动态、静态指标要求,也要为试验提供方便的操作界面和数据采集、处理手段,计算机控制系统不仅要具有实时控制功能,而且应具备监控管理功能,因此,计算机控制系统设计就成为仿真转台设计和工程实现的重要内容. 当前在各种控制系统中计算机已得到非常广泛的应用,根据不同的情况,控制系统的结构形式各不相同,一般分为操作指示系统、直接数字控制系统(DDC )和集散控制系统(DCS )等类型,在下文中将讨论集散控制结构形式的计算机控制系统的设计问题,其中主 要包括结构设计、系统工程实现中的接口线路设计、采样频率选择、程序设计等内容,并给出设计结果. 1　结构设计 本仿真转台采用多机集散控制形式,即采用上下位机的两级式结构.图1 为集散控制系统应用于本转 图1　原理框图

(完整版)冰雪奇缘Letitgo英文歌词

I'm free Let it go, let it go I am one with the wind and sky Let it go, let it go You'll never see me cry Here I stand and here I'll stay Let the storm rage on My power flurries through the air into the ground My soul is spiraling in frozen Fractals all around And one thought crystallizes Like an icy blast I'm never going back, The past is in the past Let it go, let it go And I'll rise like the break of dawn Let it go, let it go That perfect girl is gone Here I stand In the light of day Let the storm rage on The cold never bothered me anyway The snow glows white on the mountain tonight Not a footprint to be seen A kingdom of isolation, And it looks like I'm the queen The wind is howling like the swirling storm inside Couldn't keep it in, heaven knows I tried Don't let them in, don ’t let them see Be the good girl you always have to be Conceal, don't feel, don ’t let them know Well, now they know Let it go, let it go Can't hold it back any more Let it go, let it go Turn away and slam the door I don't care What they're going to said Let the storm rage on, The cold never bothered me anyway It's funny how some distance Makes everything seem small And the fears that once controlled me Can't get to me at all It's time to see,what I can do To test the limits and break through No right, no wrong, no rules for me

最新位置随动系统的超前校正设计

位置随动系统的超前 校正设计

学号： 课程设计 题目位置随动系统的超前校正设计 学院自动化学院 专业自动化专业 班级自动化****班 姓名*** 指导教师*** 2011 年12 月26 日

课程设计任务书 学生姓名： *** 专业班级： 自动化**** 指导教师： ** 工作单位： 自动化学院 题 目: 位置随动系统的超前校正设计 初始条件： 图示为一位置随动系统，测速发电机TG 与伺服电机SM 共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=40，电桥增益5K ε=,测速电机增益25.0=t k ，Ra=6Ω，La=12mH ，J=0.006kg.m 2,C e =Cm=0.3N m/A ,f=0.2N m s ,i=0.1。其中，J 为折算到电机轴上的转动惯量，f 为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i 为减速比。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1、 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 2、 求出系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕度增加12度； 3、 用Matlab 对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域响应曲线有何区别，并说明原因； 4、 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。

时间安排： 指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日

随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的。控制技术的发展，使随动系统得到了广泛的应用。 位置随动系统是反馈控制系统，是闭环控制，调速系统的给定量是恒值，希望输出量能稳定，因此系统的抗干扰能力往往显得十分重要。而位置随动系统中的位置指令是经常变化的，要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性和准确性成了位置随动系统的主要特征。简言之，调速系统的动态指标以抗干扰性能为主，随动系统的动态指标以跟随性能为主。 在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型。控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。在自动控制理论中，数学模型有多种形式。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程；复数域中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。 本次课程设计研究的是位置随动系统的超前校正，并对其进行分析。

位置随动系统超前校正设计讲解

课程设计任务书 学生姓名: 专业班级：_____________________ 指导教师：____________ 工作单位：________________ 题目：位置随动系统的超前校正 初始条件: & = 0.12 V.s， 2 Ra=8O, La=15mH J=0.0055kg.m , C e=Cm=0.38N.m/A,f=0.22N.m.s,减速比i=0.4 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1、求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 2、求出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕 度增加10度。 3、用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域相应曲线有何区别，并说明原因。 时间安排: 任务时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 1.5

指导教师签名：年月日 系主任（或责任教师）签名：年月日 位置随动系统的超前校正 1位置随动系统原理分析 1.1系统原理分析 工作原理：输入一定的角度弓，如果输出角度礼等于输入角度齐，则电动机不转动，系统处于平衡状态；如果兀不等于4，则电动机拖动工作机械朝所要求的方向快速偏转，直到电动机停止转动，此时系统处于与指令同步的平衡工作状态，即完成跟随。 电枢控制直流电动机的工作实质：是将输入的电能转换为机械能，也就是有输入的电枢电压u a t在电枢回路中产生电枢电流i a t，再由电流i a t与励磁磁通相互作用产生电磁转矩M m t，从而拖动负载运动。 工作过程：该系统输入量为角度信号，输出信号也为角度信号。系统的输入角度信号片与反馈来的输出角度信号入通过桥式电位器形成电压信号u；,电压信号u ；与测速电机的端电压ut相减形成误差信号u，误差信号u再经过放大器驱动伺服电机转到，经过减速器拖动负载转动。 1.2系统框图 由题目可得系统框图如图1.1所示：

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第一课 对不起，打扰了，食堂在哪里？ Excuse me ,Where is the lunchroom ? 它在体育馆的对面，请跟我来。It is across from the gym .Come with me . 我的名字叫艾米，你要什么名字？My name is Amy .What is your name ? 我是戴维德。I am David . 这些是我的朋友，本和文迪。这是戴维德。These are my friends, Ben and Wendy .This is David. 图书馆怎么走？（图书馆在哪里）它紧挨着办公室。Where is the library?It is next to the office. 艾米在音乐教室里，她正在弹钢琴。Amy is in the music room .She is playing the piano . 戴维德和文迪在教室里，他们正在看一个录音带。David and Wendy are in the classroom .They are watching a video. 他在哪里？他在男洗手间。Where is he ? He is in the boys“ room . 他们在哪里？他们在体育馆。Where are they ? They are in the gym. 他正在做什么？他正在骑一匹小马。What is he doing ? He is riding a pony . 她正在做什么？她正在洗澡。What is she doing? She is taking a bath. 请把教室里的钟表擦干净。Please clean the clock in the classroom.

位置随动系统课程设计

第一章位置随动系统的概述 1.1 位置随动系统的概念 位置随动系统也称伺服系统，是输出量对于给定输入量的跟踪系统，它实现的是执行机构对于位置指令的准确跟踪。位置随动系统的被控量(输出量)是负载机械空间位置的线位移和角位移，当位置给定量(输入量)作任意变化时，该系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化，所以位置随动系统必定是一个反馈控制系统。 位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统。它属于自动控制系统中的一类反馈闭环控制系统。随着科学技术的发展，在实际中位置随动系统的应用领域非常广泛。例如，数控机床的定位控制和加工轨迹控制，船舵的自动操纵，火炮方位的自动跟踪，宇航设备的自动驾驶，机器人的动作控制等等。随着机电一体化技术的发展，位置随动系统已成为现代工业、国防和高科技领域中不可缺少的设备，是电力拖动自动控制系统的一个重要分支。 1.2 位置随动系统的特点及品质指标 位置随动系统与拖动控制系统相比都是闭环反馈控制系统，即通过对输出量和给定量的比较，组成闭环控制，这两个系统的控制原理是相同的。对于拖动调速系统而言，给定量是恒值，要求系统维持输出量恒定，所以抗扰动性能成为主要技术指标。对于随动系统而言，给定量即位置指令是经常变化的，是一个随机变量，要求输出量准确跟随给定量的变化，因而跟随性能指标即系统输出响应的快速性、灵敏性与准确性成为它的主要性能指标。位置随动系统需要实现位置反馈，所以系统结构上必定要有位置环。位置环是随动系统重要的组成部分，位置随动系统的基本特征体现在位置环上。根据给定信号与位置检测反馈信号综合比较的不同原理，位置随动系统分为模拟与数字式两类。总结后可得位置随动系统的主要特征如下： 1．位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移。 2．必须具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。 3．电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的。 4．控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求，其中快速响应中，更强调快速跟随性能。 1.3 位置随动系统的基本组成

随它吧英文歌词

letitgoletitgo Thesnowglowswhiteonthemountaintonight; Notafootprintto beseen; Akingdomofisolation; AnditlookslikeI'mthequeen; Thewindishowlinglikethisswirlingstorminside; Couldn'tkeepitin,heavenknowsI'vetried; Don'tletthemin,don'tletthemsee; Bethegoodgirlyoualwayshavetobe; Conceal,don'tfeel,don'tletthemknow; Well,nowtheyknow; Letitgo,letitgo; Can'tholditbackanymore; Letitgo,letitgo; Turnawayandslamthedoor; Idon'tcarewhatthey'regoingtosay; Letthestormrageon; Thecoldneverbotheredmeanyway; It'sfunnyhowsomedistancemakeseverythingseemsmall; Andthefearsthatoncecontrolledmecan'tgettomeatall; It'stimetoseewhatIcando; Totestthelimitsandbreakthrough; Noright,nowrong,norulesforme; I'mfree; Letitgo,letitgo; Iamonewiththewindandsky Letitgo,letitgo; You'llneverseemecry; HereIstandandhereI'llstay; Letthestormrageon; Mypowerflurriesthroughtheairintotheground; Mysoulisspiralinginfrozenfractalsallaround; Andonethoughtcrystallizeslikeanicyblast; I'mnevergoingback,thepastisinthepast; Letitgo,letitgo; AndI'llriselikethebreakofdawn;Letitgo,letitgo; Thatperfectgirlisgone; HereIstandinthelightofday; Letthestormrageon; Thecoldneverbotheredmeanyway; letitgoletitgo

油品鹤管装卸系统流程图

油品鹤管装卸系统流程图 油气储运与油品装卸专用鹤管生产厂家分享油品装卸系统及其 装卸，卸油工艺流程有2种方法，即上部缷油流程和下部缷油流程；其中上部缷油流程又分为：泵卸油流程、自流卸油流程。 1.上部卸油工艺流程 上部卸油--是通过鹤管从油罐车上部用泵或虹吸自流的方法将 油卸车。------这是我国铁路卸油广泛采用的方法。 ①泵卸油流程： 1）设备及流程介绍 泵卸油流程图 1-鹤管；2-集油管；3-输油管；4-输油泵；5-真空泵；6-放空罐；7-真空罐；8-零位油罐；9-真空管；10-扫舱总管；11-扫舱短管 2）泵卸油流程的三大系统： a）输油系统的作用：输转油罐车与储油罐内的油品。 设备：鹤管集油管、输油管和输油泵等。 b)真空系统的作用：填充鹤管的虹吸和收净油罐车底油。

设备：真空泵、真空罐、真空管线和扫舱短管等。 c)放空系统的作用：装卸完毕后，将管线中的油品放空，以免下 次输送其它油品时造成混油现象或易凝油品冻结于管线中。 设备：放空罐和放空管线。 3)存在的问题： 从油罐车内卸出的油品可直接泵送至储油罐，不经过零位罐，减少了油品损耗。必须设置高大的鹤管、栈桥和真空系统等，设备多、操作复杂，并往往形成气阻，影响正常卸油。 适用场合：平原大型油库 ②自流卸油流程： 1-鹤管；2-真空管；3-集油管；4-真空罐； 5-抽底油管；6-零位油罐；7-离心泵；8-储油区 当油罐车高于零位油罐并具有足够的位差时，即可采用虹吸自流卸油。鹤管必须具有抽真空或填充油料的设备。虹吸自流卸油的优点：不受泵和动力的影响。缺点：卸油后，多一次输转，增加了油品的蒸发损耗。