无人机产品用户飞行验收试验规范研究_丛书全

无人驾驶飞机（简称无人机）作为近代飞行器的一个重要分支，在国防和经济建设中因为具有重要作用，而得到广泛应用。在军事方面，可以用作防空武器研制、试验、鉴定和评估的模拟靶标；可以代替有人机作为战略、战术侦察机；可以代替有人机作为作战飞机，此外，还可以用作电子对抗，以及战场通信中继载体等。在民用方面，无人机可以用来进行航空测绘、交通巡查、矿藏探测、资源遥感、森林防火、洪水监测、水面污染测定以及其它各种科研试验。对用户来说，无论是军用还是民用，在购买无人机产品时，都要进行一系列的验收试验，以确定产品是否满足设计的战技指标、使用条件和用户定制的特殊性能。在这一系列验收试验项目和活动中，飞行验收试验阶段是具有不可替代的特别重要地位和核心环节，它是验收试验和评定无人机性能的最终阶段，飞行试验验证结果也最具有权威性，验收试验结果是评定无人机产品系统性能优劣、能否执行飞行任务的根本依据。

由于飞行验收试验具有不可替代的特别重要地位和核心环节，因此，必须探讨验收试验的规范性和技术方案可行性。目前，国内对有人机的飞行验收试验有详细的技术规范和方案，而对无人机的飞行验收试验的考核标准、验收指标、评估体系还缺少统一的标准。本文在研究分析归纳有人机飞行验收试验规范的基础上，探讨了无人机飞行验收试验规范，引用文件有GJB 609A-2009《空空导弹靶场试验规程》，GJB 1362A-2007《军工产品定型程序和要求》和GJB 3097-1997《靶机靶场试验规程》。

1 无人机飞行验收试验规范内容

1.1 验收目的

以设计定型状态的无人机为控制对象，鉴定全系统的各项功能和技术指标是否达到设计要求，根据用户技术和环境条件，调整系统参数，确保满足用户使用，同时为用户编制使用维护规范提供必要的数据和资料，校正系统技术说明书和使用维护说明书。

1.2 验收条件

严格控制进场验收条件是保证高效实施验收的前提，应对以下诸方面加以控制。

●被验收无人机系统经过所（院）评审，系统配套齐全，产品合格证书、有关技术文档齐全。

●被验收无人机系统经过部件装机、单元测试、综合测试、系统联调和机务检查合格。

●被验收无人机地面测控设备和配套设备经过检测合格；

●验收测试系统经过测试标定检查和试运行，符合规定技术要求；

无人机产品用户飞行验收试验规范研究

丛书全1丛琳2

（1.中国人民解放军92419部队，辽宁兴城 125106；2.中国人民解放军91245部队，辽宁葫芦岛 125001）

[摘要] 基于国内无人机飞行验收试验的考核准则、验收指标、评估体系还缺少统一标准的现状，研究了无人机飞行验收试验规范体系和内容，可为广大无人机用户在对无人机产品进行飞行验收试验提供参考。

[关键词] 无人机；飞行试验；规范研究

[中图分类号] V279 [文献标识码] C [文章编号] 1003–6660（2015）02–0007–04

[DOI编码] 10.13237/https://www.wendangku.net/doc/9a9219640.html,ki.asq.2015.02.002

[收修订稿日期] 2014-11-24

●验收任务书和验收大纲准备就绪，质量管理体系文件齐全；

●所有参试人员经过技术培训，岗位责任制明确，保证验收安全措施有效、落实。

1.3 验收大纲

验收试验大纲的编制是验收试验准备阶段最重要的工作。经过批准的验收试验大纲是整个验收试验实施过场中的依据性文件。验收试验大纲应当阐述下列主要问题。

●编制大纲的依据；

●验收试验对象；

●验收目的、意义；

●验收内容和要求；

●验收总体方案；

●验收试验方法；

●测试方法和数据处理方法；

●验收试验测量参数；

●验收试验限制数据；

●技术难点及安全措施；

●质量控制与管理；

●参试兵力。

1.3.1 飞行验收试验范围

飞行验收试验应考虑无人机的飞行包线，在飞行包线内选择不同高度和速度进行组合，确定飞行状态。

1.3.2 验收试验内容及科目

根据无人机设计单位提供的飞行控制技术说明书和使用维护说明书等技术文件确定飞行验收科目和内容，主要如下。

●控制增稳；

●飞行边界限制；

●迎（攻）角特性；

●模态转换；

●姿态保持（俯仰和横滚）；

●航向保持及航向改变；

●机动飞行；

●高度保持；

●速度保持；

●低高度拉起；

●起飞和回收性能；

●数据链路；

●任务设备功能。1.3.3 飞行验收试验方法

●性能验收试验

性能验收试验要完成功能检查、飞行参数检查与调整、性能飞行试验，测试飞控系统动态特性，检查各项技术指标是否达到设计要求和用户要求的战术技术指标。

●安全飞行试验

测试无人机极限输入瞬态响应、故障响应、机动飞行响应和回收着陆故障。

1.3.4 验收试验测试记录参数

要测试记录鉴定系统性能指标、分析飞行结果和处理飞行数据所必需的参数。主要如下。

●俯仰角、滚转角、偏航角；

●俯仰角速度、滚转角速度、偏航角速度；

●法向过载、侧向过载；

●迎角、侧滑角；

●飞行高度；

●飞行速度、马赫数；

●升降速度；

●舵位置反馈

●发动机油门状态；

●指令信号。

1.3.5 验收飞行试验计划

●检验飞行

该阶段及时检查排除暴露出的飞行控制系统和飞行试验测试系统的问题。

●调整参试飞行

根据无人机系统飞行试验各种状态响应，综合考虑定量评价和定型评价，最终确定飞行参数。

●性能飞行试验

验证无人机系统是否能够完成预定的各项功能。

●安全飞行试验

●最终飞行试验

在最终确定无人机系统参数状态下，演示飞行无人机系统全部功能，进行验收。

1.3.6 参试兵力

●人员

人员包括组织部门、实施部门、保障部门和无人机设计部门。

●设备

无人机系统、测控设备、测试设备、地面配套

设备、应急救援设备。

1.4 验收测试系统

根据需要验证的功能要求测试系统需要测试的参数如下。

●无人机模拟量参数

气压高度、表速、真速、过载、迎角、侧滑角、姿态角、发动机转速、排气温度等。

●无人机系统数字量参数

舵面角、舵位置反馈、速度反馈、角速度、指令等。

●数据处理与分析

1.5 飞行验收组织与实施

飞行验收组织与实施分3个阶段：飞行试验准备；飞行试验；飞行数据处理与总结报告。

1.5.1 飞行试验准备

本阶段总目标是按照验收试验大纲要求完成飞行前技术和保障准备。

●技术准备

研究确定正确的飞行方法，制定可靠的安全措施；参试人员消化技术资料，制定飞行试验验收大纲和任务书。

●人员培训

对参试人员进行岗位培训，尽快熟悉飞行试验对象，熟练掌握操作流程。

●机务保障准备

检查随机设备、随机工具、随机备件、随机资料齐套性，完成气象保障、空域保障、回收场保障、安全营救、特种车辆的保障。

●测试与数据处理技术准备

依据验收试验大纲完成《飞行测试任务书》、《实时处理任务书》、《数据处理任务书》和相关软件等技术文件编制，对测试仪器、传感器进行内场校准。

●地面试验

完成无人机飞行前的单元测试、综合测试、系统联调和机务检查等地面试验工作。

1.5.2 飞行试验

本阶段总目标是按照验收试验大纲要求，安全、优质、高效地完成飞行试验任务。

●飞行前技术状态鉴定与评审

邀请相关技术专家，对技术准备完成后的无人机系统技术状态进行鉴定与评审，确认无误后才能开始飞行试验。

●放飞前准备

根据飞行任务单对各参试部门和岗位进行具体细致的协调，提出具体要求，下达飞行任务。

●飞行实施

由飞行指挥员（组织者）对飞行试验实施现场指挥，各部门和岗位按要求完成所负责的工作。

●飞行结果初步分析

飞行组织部门及时收集掌握飞行结果信息，并提出下步飞行意见。

●飞行期间系统维护

系统维护包括无人机系统和测试系统两部分，各岗位要按照要求对所负责的部分进行维护，及时排除飞行中出现的故障和问题。

●飞行中重大技术问题处理

飞行中出现重大技术问题、重大技术故障，由飞行任务组织者组织相关人员经过充分讨论和必要的地面试验后作出决策，安排下一步飞行验证工作。

1.5.3 飞行试验数据处理和分析

本阶段的总目标是完成飞行数据事后处理和总结报告，给出验收结论。

●飞行数据处理

根据《数据处理任务书》要求，完成全部飞行试验数据处理任务。

●飞行试验工作评审

飞行组织部门根据数据处理结果和飞行信息综合，编写《飞行报告》初稿，召开飞行工作评审会，对报告中的结果数据和综合结论的正确性和协调性以及是否可结束飞行试验作出评估。若确认飞行试验可以结束，即可转入技术总结工作。若经过评审需要补飞，则提出其实施措施。

●编制飞行结果文件

经过评审确认飞行试验可以结束，即可编写《技术总结报告》、《验收结果报告》，并完善操作、使用、维护规程及手册。

2 规范应用中故障判定与处理

2.1 故障定义

飞行验收试验过程中出现的故障主要包括：无人机本身故障、操作者操作错误引起故障、参试设备导致故障。

（下转第56页）

4.2.2.4 评价等级的确定

在得到各级指标评分值后，须确定评分值与评价等级的对应关系，从而得出承制单位可靠性工程能力等级。由于评价数学模型中专家评分建立在合格制基础上，即三级指标对应评分值分别为“0～5”的整数值，在进行权重分配综合计算后，并不改变量值的合格制属性，因此，对通过数学模型计算得到的二级指标和一级指标的评分值采取“四舍五入”的整数化处理方法，即可得到该指标的评价等级。

5 结束语

可靠性工程能力评价是可靠性系统工程应用阶段的重要一环，也是我们面临的一项重要课题。本文为承制单位可靠性工程能力评价提供了思路和方法，建立了评价的组织管理和技术实现思路，提出了定量评价的数学模型和与装备复杂度的协调机制，同时根据承制单位的不同情况选取和细化评价指标和权重分配，使之更贴近实际，切实可行。随着装备建设发展进程的不断推进，逐步将可靠性工程能力评价推广应用，建立健全基于能力建设的评价机制，必将对装备建设发展起到更加积极而深远的作用。

[参考文献]

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理探析[J]. 装备学院学报，2012年05期.

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管理研究[J]. 电子世界，2012年第17期.

[4] 李保民. 可靠性工程助力装备制造业转型升级

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[6] 孙建光，陈燕，马永刚. 可适应性企业级整体 IT成熟度模型及其评价[J]. 计算机应用研究，2008年第10期.

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[9] 吴源俊. SW-CMM与ISO9001[J]. 信息技术与标

准化，2002年第04期.

（编辑：劳边）

k

2.2 故障判定

飞行验收试验过程中出现故障，由飞行试验有关单位组织相关部门研究确定，分析故障原因，提出排除故障措施和下步工作建议。

2.3 故障处理

在飞行验收试验过程中，出现危及安全或影响性能指标的重大技术问题和故障时，应终止飞行验收试验，并立即报告飞行验收试验主管部门和相关单位，经修改设计或排除故障，并通过地面试验

验证问题确已解决，经飞行验收试验主管部门批准后，方可恢复或重新试验。

3 结束语

本文在参考有人机飞行验收试验规范的基础上，并结合无人机验收经验，探讨编写了无人机飞行验收试验规范，希望在无人机飞行验收试验中使

k （编辑：雨晴）

（上接第9页）

用，并进一步完善。

[参考文献]

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技术[M]. 北京：国防工业出版社，1990.

[3] 张德发，叶胜利等. 飞行控制系统的地面与飞

行试验[M]. 北京：国防工业出版社，2003.

无人机飞行师培训教材

飞行师培训教才

目录 对航拍的认识与了解------------------------------------------------------------1 飞行器的原理---------------------------------------------------------------------1 飞行器构成------------------------------------------------------------------------2 机架系统---------------------------------------------------------------------------2 飞控系统---------------------------------------------------------------------------4 动力系统---------------------------------------------------------------------------6 无线电系统------------------------------------------------------------------------8云台系统--------------------------------------------------------------------------10 工具的认知及其应用-----------------------------------------------------------12充电器的使用方法及充电-----------------------------------------------------12 遥控器的设置--------------------------------------------------------------------15 模拟器的练习--------------------------------------------------------------------15 650Pro的组装与调试-----------------------------------------------------------15 真机的练习-----------------------------------------------------------------------16 与摄影师的配合-----------------------------------------------------------------16 实战--------------------------------------------------------------------------------17

无人机操作培训总结

无人机操作培训总结Revised on November 25, 2020

无人飞机操作培训 培 训 总 结 2013年4月

目录

培训心得 2013年4月7日在陈主任和张科长的带领下，我们一行8人来到桂林市鑫鹰电子科技有限公司，参加了长达20天的无人机飞行操作培训。 无人机飞行小组有三个岗位：飞控手、地面站和地勤。我很荣幸被分在地面站岗位。地面站是整个飞行小组的指挥中枢，指挥各项工序的开展。首先飞行前规划好飞行航线；然后外场作业时地面站全程监控飞机状态；最后飞机降落后地面站负责相关数据的回收与检查。地面站的任务贯穿着整个飞行任务的始终，地面站需要掌握的技术也繁多而复杂。 首先是规划航线。这一步骤通常是在飞行前几天完成，根据客户提供的测区范围，加载到具有高程信息的环境中，例如Googel Earth或者叠加DEM数据。了解测区内的地形变化。根据测区高差和成图比例尺计算飞行高度，航线间距离以及拍照间隔等参数。 接着是外场作业，从飞机通电开始，地面站开始监控飞机并做检查和调试，飞机起飞后地面站向飞控手报告飞机高度和速度，飞机转为自动驾驶后继续监控飞机的航向、速度、高度，控制飞行飞到预定高度后发出出航指令，飞机返航时控制飞机下降到300米高度，交由飞控手操控飞机降落。 最后是数据回收。飞机降落后需要取出飞机的飞行状态数据以及相机拍摄照片，并逐一检查核对，如果飞行中出现漏拍照的情况，需找到漏拍点位置并重新规划补飞航线。 认识到地面站岗位的重要性和多任务性，所以在此次培训中，我一直严格要求自己，上课时认真听课，做好课堂笔记，课后及时消化所学知识。三个岗位配合训练时，我们通力合作，积极沟通，认识实际操作中存在的问题，纠正

无人机飞行控制方法概述

2017-10-08 GaryLiu 于四川绵阳 无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。 1.线性飞行控制方法 常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。 1)PID PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。 2)H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。 3)LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。 4)增益调度法 增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。 2.基于学习的飞行控制方法 基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。 1)模糊控制方法（Fuzzy logic） 模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。 2)基于人体学习的方法（Human-based learning） 美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。 3)神经网络法（Neural networks）

(完整版)无人机安全飞行注意事项

无人机安全飞行注意事项 安全飞行的定义 飞行安全是指航空器在运行过程中，不出现由于运行失当或外来原因而造成航空器上的人员或者航空器损坏的事件。事实上，由于航空器的设计，制造与维护难免有缺陷，其运行环境包括起降场地，运行空域，助航系统，气象情况等又复杂多变，机组人员操纵也难免出现失误等原因。 飞行前，注意气象观察 影响无人机飞行的气象环境主要包括：风速，雨雪，大雾，空气密度，大气温度等。 风速：建议飞行风速在4级（5.5-7.9米/秒）以下，遇到楼层或者峡谷等注意突风现象。通常起飞重量越大，抗风性越好。 雨雪：市面上多数无人机设备无防水功能，故雨雪行程的水滴会影响飞行器电子电路部分短路或漏电的情况，其次机械结构部分零件为铁或钢等金属材料，进水后会腐蚀或生锈，影响机械运动正常运行。 大雾：主要影响操纵人员的视线和镜头画面，难以判断实际安全距离。 空气密度：大气层空气密度随着海拔高度的增加，空气密度减小。在空气密度较低的环境中飞行，飞行器的转速增加，电流增大，进而减少续航时间。 大气温度：飞行环境温度非常重要，主要不利于电机/电池/电调等散热，大多数无人机采用风冷自然散热。温度环境与飞行器运行温度温差越小，散热越慢。 飞行前，注意观察飞行区域周边电磁干扰源情况 现在主流的飞行器无线电遥控设备采用2.4G频段，现在家用的无线路由均采用2.4G模段，发射功率虽然不高，城市区的数量大，难免会干扰遥控器的无线操控，导致失控。 其次，为是保证手机信号的覆盖率，所以国内三大（电信，移动，联通）电信运营公司，在城中或乡镇地区密集性建设地面基站网络。虽然次无线发射信号的频率和无人机遥控设备的频率相差较大，但由于地面基站发射功率较大，无人机靠近时，直接影响飞控的正常工作。最后，部分较大型无线电设备直接影响飞行。例如：雷达，广播电视信号塔，高压线（电弧区）等。 另外，尽量避免在人群稠密或闹市区飞行，例如：公园，树多，空间狭小的地方。注意地面相对环境的变化，起飞和降落时，注意小孩，宠物的位置。 飞行前注意事项 1）飞行前进行全面的设备检查 2）确保设备电量充足 3）飞行前应从谷歌图上对飞行区地形地势进行一个初步的了解，选择一个开阔无遮挡的场地进行飞行。请勿超过安全飞行高度（相对高度120米） 4）飞机要在视线范围内飞行，时刻保持对飞机的控制 5）在GPS信号良好的情况下飞行 6）遵守当地法律法规（不要在禁飞区飞行，如机场附近、军事基地周边等） 无人机的飞行前检查 对飞机的检查：部件的衔接是否牢靠（检查螺旋桨和电机是否安装正确和稳固，并确认正旋和反旋螺旋桨安装位置正确。检测时切勿贴近或接触旋转中的电机或螺旋桨，避免被螺旋桨割伤），布线是否安全，机载设备是否工作正常（遥控器、电池以及所有部件供电量充足）；对遥控器的检查：检查遥控器操控模式（美国手、日本手、中国手等）、信号连接情况、电量是否充足、各键位是否复位、天线位置等；

无人机飞手及飞行测试人员管理手册

【飞行测试人员管理办法】

【飞行测试人员管理办法】 为提高无人机有限公司（以下简称公司）的飞行测试人员工作效率，以强化对飞行工作实施情况的规范与考核，提高 工作任务实施效果，确保各项管理工作得以良好完成。完善人员发展通道与激励特制订本办法。 第一章 总 则 一、 飞行测试管理的基本职能 完成公司市场销售的飞行演示与产品售后综合服务，进行公司研发与出厂产品的调试与飞行检测，建立完善的飞行与飞行人才培养体系。 二、 飞行测试管理的目标 1、 保证飞行演示的质量与水平，提高客户服务满意度。 2、 保证客户售后服务与产品维护。 3、 按照要求进行公司产品的测试。 4、 建立飞行人才的培养与飞行知识的培训体系。 第二章 部门架构与职责 一、飞行测试组组织架构 飞行器开发 部 飞行测试组 长 飞控手飞控手飞控手 飞行测试工程师

三、飞行测试部岗位职责说明书

2、飞控手职务说明书

第三章飞控手发展通道规划 为促进公司飞手的技能与业务能力的提升，促进飞手在公司发展有合理的发展空间，公司特制定飞手发展通道及认定标准。 1、职业发展通道

第四章飞控手薪酬管理 一、薪酬等级设置 第五章飞控手激励与考核 一、目的 飞行演示是公司销售环节的重要组成部分，成功的演示是成功销售的重要重要因素，为激励飞行演示团队，提高销售业绩、飞行表演的稳定性和工作积极性，促进公司销售订单完成及客户飞行演示的可靠性，特制定本激励办法。 二、适用范围 适用于本公司飞行演示团队（国内、国际）的激励。 三、激励及相关规定 1、销售提成 1）飞行团队提成与销售订单直接挂钩，根据销售订单进行销售提成，销售提成的发放与核算方式按照销售业务的方式进行。2）提成比例

无人机的操作培训的总结

无人飞机操作培训 培 训 总 结

2013年4月

目录 培训心得 (1) 地面站前期数据准备 (2) 地面站操作流程 (7) 地面站地勤联调工作流程 (11) Canon 5D mark II相机设置 (15)

培训心得 2013年4月7日在陈主任和张科长的带领下，我们一行8人来到桂林市鑫鹰电子科技有限公司，参加了长达20天的无人机飞行操作培训。 无人机飞行小组有三个岗位：飞控手、地面站和地勤。我很荣幸被分在地面站岗位。地面站是整个飞行小组的指挥中枢，指挥各项工序的开展。首先飞行前规划好飞行航线；然后外场作业时地面站全程监控飞机状态；最后飞机降落后地面站负责相关数据的回收与检查。地面站的任务贯穿着整个飞行任务的始终，地面站需要掌握的技术也繁多而复杂。 首先是规划航线。这一步骤通常是在飞行前几天完成，根据客户提供的测区范围，加载到具有高程信息的环境中，例如Googel Earth或者叠加DEM数据。了解测区内的地形变化。根据测区高差和成图比例尺计算飞行高度，航线间距离以及拍照间隔等参数。 接着是外场作业，从飞机通电开始，地面站开始监控飞机并做检查和调试，飞机起飞后地面站向飞控手报告飞机高度和速度，飞机转为自动驾驶后继续监控飞机的航向、速度、高度，控制飞行飞到预定高度后发出出航指令，飞机返航时控制飞机下降到300米高度，交由飞控手操控飞机降落。 最后是数据回收。飞机降落后需要取出飞机的飞行状态数据以及相机拍摄照片，并逐一检查核对，如果飞行中出现漏拍照的情况，需找到漏拍点位置并重新规划补飞航线。 认识到地面站岗位的重要性和多任务性，所以在此次培训中，我一直严格要求自己，上课时认真听课，做好课堂笔记，课后及时消化所学知识。三个岗位配

(完整版)无人机相关标准

无人机相关标准 编制：王康林 参照下列文件编制： GJB 2347-1995 《无人机通用规范》、 GJB 3060-1997《无人机电气系统通用规范》、 GJB 5433-2005 《无人机系统通用要求》、 GJB 5434-2005《无人机系统飞行试验通用要求》 GJB 5435-2005《无人机强度和刚度规范》 中国（深圳）无人机产业联盟：民用《无人机通用标准》 组成与主要技术参数 1、组成： 无人机：机体、动力装置、航空电气电子设备等 任务设备：图像采集设备、投送设备、电子侦察设备、辅助设备等 地面站及地面保障系统：无线电遥控设备、信息传输设备、显示设备、起飞着陆设备、维修设备等 2、尺寸： 3、重量： 空机净重 能源重量 有效载重 最大起飞重量 4、飞行性能： 速度：最大速度、最小速度、巡航速度 高度：最大高度、最低高度、巡航高度 续航时间： 飞行半径： 机动性能：最小转弯半径；最大爬升率；最大下降率 5、飞行平稳度： 俯仰角、倾斜角、偏航角 6、航迹精度：10m以内 7、地面站控制半径：大于5公里 8、环境适应性：温度、湿度、盐雾、淋雨、风力。见下图：

无人机在不小于4级风环境能起飞及在相对高度150m保持正常飞行。 9、电磁兼容性：参照GJB1389A-2005、GJB1210-1991和GJB / Z25-1991 10、起飞着陆性能： 起飞发射系统：

着陆回收系统： 11、起飞回收时间： 12、机械环境适应性： 振动： 冲击： 或接触不良现象。试验后应能正常工作，存储的数据不应丢失。 包装跌落：

13、可靠性、维修性、安全性：

涡喷发动机用于无人机飞行试验可能性探索

电子科技类论文：涡喷发动机用于无人机飞行试验可能性探 索 摘要:弹用涡喷发动机改型作为无人飞行平台动力装置时,首要研究内容之一是发动机控制系统可行性研究。文章在分析某型涡喷发动机控制系统原理的基础上,基于以惯性环节描述的发动机响应模型,对数字电子控制器采用一种PID算法,使发动机转速闭环控制系统的响应速度与发动机气动热力过程响应速度一致,控制量不超调。文中进行了实物在环仿真验证试验。仿真结果表明了控制系统可行性,采用变参数PID控制规律,能实现不同飞行条件和工况下的发动机转速闭环控制。该算法结构简单,通过发动机非线性气动热力模型易于获取控制参数。 关键词:无人机,涡喷发动机,PID控制,实物环仿真在一些成功用于巡航导弹的涡喷发动机可改型作为无人飞行平台飞行验证机的动力装置。相对而言,无人机自主起飞降落的飞行状况及多种工作状态对发动机控制系统的要求更高,需考核发动机是否可控、工作特性是否满足要求、并进行发动机包括控制系统的任务适应性研究与必要的改型设计。早期的涡喷发动机转速控制系统主要是通过对发动机燃油系统的调节与控制实现,为单变量输入输出控制结构。全权限数字电子控制技术的发展能便利地实现航空燃气涡轮发动机的控制。利用线性系统理论解决非线性系统控制问题

的线性变参数(LPV)技术,对于发动机控制工程既具有一定的精度,又使问题得到简化,近十多年来,航空发动机LPV增益控制技术得到迅速发展[1~5]。其核心是基于线性模型,采用内插或拟合方法求取雅克比LPV模型的系数矩阵A(ρ)、B(ρ)、C(ρ)和D(ρ),得到雅克比LPV模型ΔU^ x =A(ρ)Δx+B(ρ)ΔuΔy =C(ρ)Δx+D(ρ)Δu根据ρ来调度不同的A、B、C、D。也可采用基于变化率的方法建立LPV模型[6]。采用拟合法获取LPV模型能成功应用于动态控制过程中[7]。本文研究对象为一单轴不带加力燃烧室的小涡轮喷气发动机,燃油调节器主要由数字电子控制器和燃油调节执行机构组成。通过基于Easy5框架的数字仿真和实物在环验证试验,已确定了大范围工况内燃油调节执行机构的有效性[8]。对于数字电子控制器,能通过选取控制算法与变参数整定,在发动机宽广的工况范围内实现多种工作状态的控制,而无需对控制调节器的物理结构进行大的变动,有效节约改型研制费用与时间。基于此,本文采用一种变参数PID控制算法,可使闭环系统响应速度与被控对象响应速度一致,控制量不超调,并进行了半物理仿真验证试验。本文变参数PID控制方法与LPV方法拥有相似的思路,算法简便,容易实现,在发动机多种工况和大飞行包线内有效,适于无人机燃气涡轮发动机控制系统。 1发动机转速控制规律该单轴不带加力小涡轮喷气发

无人机飞行安全操作规范

新和莱特无人机飞行操作规范 一、目的： 为了使无人机在操作飞行的过程中，安全、高效、稳定的飞行，通过个个细节的把控，做到各项检查指标参数处于正常值或者正常值以上，方可起飞。二、范围： 规范试用于，新和莱特下属技术部门以及售后售前部门，所有技术人员和飞手。 三、内容： （一）飞行前的检查： 飞行前调试流程必须做到位，不得忽略调试流程的任何一个细节，在操作无人机飞行前应对无人机的各个部件做相应的检查，无人机的任何一个小问题都有可能导致在飞行过程中出现事故或损坏。因此在飞行前应该做充足的检查，防止意外发生。 外观机械部分： 1、上电前应先检查机械部分相关零部件的外观，检查螺旋桨是否完好，表面是否有污渍和裂纹等（如有损坏应更换新螺旋桨，以防止在飞行中飞机震动太大导致意外）。检查螺旋桨旋向是否正确，安装是否紧固，用手转动螺旋桨查看旋转是否有干涉等。 2、检查电机安装是否紧固，有无松动等现象（如发现电机安装不紧固应停止飞行，使用相应工具将电机安装固定好）用手转劢电机查看电机旋转是否有卡涩现象，电机线圈内部是否干净，电机轴有无明显的弯曲。 3、检查机架是否牢固，螺丝有无松动现象。 4、检查药箱转动是否有漏水口，药箱固定座是否安装牢固。 5、检查飞行器电池安装是否正确，电池电量是否充足。 6、检查飞行器的重心位置是否正确。 电子部分（此项为飞机出厂检查）： 1、检查各个接头是否紧密，插头不焊接部分是否有松动、虚焊、接触不良等现象（杜邦线，XT60，T插头，香蕉头等）。

2、检查各电线外皮是否完好，有无刮擦脱皮等现象。 3、检查电子设备是否安装牢固，应保证电子设备清洁，完整，并做好一些防护（如防水、防尘等）。 4、检查电子罗盘指向是否和飞行器机头指向一致。 5、检查电池有无破损，鼓包胀气，漏液等现象。 6、检查地面站是否可，地面站屏幕触屏是否良好，各界面操作是否正常。上电后的检查： 1、上电后，地面站与飞机进行配对，点击地面站设置里的配对前，先插电源负极，点击配对插上正极，地面站显示配对即可。 2、电池接插方法，要注意是串联电路还是并联电路，以免差错，导致电池烧坏或者是飞控烧坏。 3、配对成功以后，先不装桨叶，解锁轻微推动油门，观察各个电机是否旋转正常。 4、检查电调指示音是否正确LED指示灯闪烁是否正常。 5、检查各电子设备有无异常情况（如异常震动，异常声音，异常发热等）。 6、确保电机运转正常后，可进行磁罗盘的校准，点击地面站上的磁罗盘校准，校准方法见飞机使用教程。 7、打开地面站，检查手柄设置是否为美国手，检查超声波是否禁用，飞机的参数设置是否符合要求。 8、调试完成后，将喷杆安装在飞机左右两侧，插紧导管，通电测试喷洒系统是否运转正常。 9、测试飞行，以及航线的试飞，观察飞机在走航线的过程中是否需要对规划好的航线进行修改。 10、试飞过程中，务必提前观察飞机运行灯的状态，以及地面站所显示的GPS 星数，及时做出预判。 11、飞行的遥控距离为飞机左右两侧六到七米，避免站在飞机机尾的正后方。 12、飞机断电加水加药，通电测试喷头是否出水出药。 13、完成以后，根据当天天气情况和风速，通电让GPS适应当前气象情况，

无人机培训教材

第一章飞行原理 本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞ 0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节力的平衡 作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。

轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞 行。 弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。

最新无人机安全飞行注意事项资料

无人机安全飞行注意事项 1、安全飞行的定义 飞行安全是指航空器在运行过程中，不出现由于运行失当或外来原因而造成航空器上的人员或者航空器损坏的事件。事实上，由于航空器的设计，制造与维护难免有缺陷，其运行环境包括起降场地，运行空域，助航系统，气象情况等又复杂多变，机组人员操纵也难免出现失误等原因。 2、飞行前，注意气象观察 影响无人机飞行的气象环境主要包括：风速，雨雪，大雾，空气密度，大气温度等。 风速：建议飞行风速在4级（5.5-7.9米/秒）以下，遇到楼层或者峡谷等注意突风现象。通常起飞重量越大，抗风性越好。 雨雪：市面上多数无人机设备无防水功能，故雨雪行程的水滴会影响飞行器电子电路部分短路或漏电的情况，其次机械结构部分零件为铁或钢等金属材料，进水后会腐蚀或生锈，影响机械运动正常运行。 大雾：主要影响操纵人员的视线和镜头画面，难以判断实际安全距离。 空气密度：大气层空气密度随着海拔高度的增加，空气密度减小。在空气密度较低的环境中飞行，飞行器的转速增加，电流增大，进而减少续航时间。 大气温度：飞行环境温度非常重要，主要不利于电机/电池/电调等散热，大多数无人机采用风冷自然散热。温度环境与飞行器运行温度温差越小，散热越慢。3、飞行前，注意观察飞行区域周边电磁干扰源情况 现在主流的飞行器无线电遥控设备采用2.4G频段，现在家用的无线路由均采用2.4G模段，发射功率虽然不高，城市区的数量大，难免会干扰遥控器的无线操控，导致失控。 其次，为是保证手机信号的覆盖率，所以国内三大（电信，移动，联通）电信运营公司，在城中或乡镇地区密集性建设地面基站网络。虽然次无线发射信号的频率和无人机遥控设备的频率相差较大，但由于地面基站发射功率较大，无人机靠近时，直接影响飞控的正常工作。 最后，部分较大型无线电设备直接影响飞行。例如：雷达，广播电视信号塔，高压线（电弧区）等。 另外，尽量避免在人群稠密或闹市区飞行，例如：公园，树多，空间狭小的地方。注意地面相对环境的变化，起飞和降落时，注意小孩，宠物的位置。

无人机检测概述

无人机常规检测要求： 1．至少两架受检无人机； 2．一份完整的企业标准（包括各项飞行性能、系统参数）； 3．2-3名无人机操作手； 4．至少8块性能良好的电池； 5．足够多的桨叶、脚架等易损件； 6．用于测试最大起飞重量的配重（根据企业提出标准准备）；7．一辆运输用商务面包车（通常为GL8，用于运输检测设备和无人机，最好带有车载逆变电源，用于电池充电）； 8．透明胶带、双面胶带（通常为3M泡沫双面胶）、扎带；9．受检无人机需要能输出标准GPS格式的任务规划航迹和实际飞；行航迹，输出格式统一为.gpx(1.0)格式； 无人机全项检测要求：（满足常规检测要求基础上） 10．可将设备（包括大容量电池）通过公路、航运等运输到高原；11．机身设计可防淋雨、盐雾（密闭性机壳）； 12．无人机、地面站、手持控制器具备基本电磁兼容性能；13．明确机载任务设备类型、性能、数量；

14．具备全程无手控自主飞行能力； 15．无人机可在整个地面系统（包括地面站、手持控制器）掉电关机情况下一键返航； 无人机检测项（全项）： 1.重量 2.几何尺寸 3.气候环境适应性 4.飞行性能 4.1最大、最小平飞速度 4.2最大、最小使用高度 4.3最大使用海拔 4.4续航时间 4.5巡航速度 4.6爬升下降速度 5.起落、飞行抗风性 6.飞行精度 7.导航和任务规划性能 8.地面站操作性能 9.控制半径（数据传输有效情况下） 10.电磁兼容性

11.安全性 12.自主飞行性能 13.保障性和维修性 14.可靠性

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动态缩比无人机的飞行试验方法(大作业)

动态缩比无人机的飞行试验方法 1，动态缩比验证机需要满足的相似准则、意义及主要比例参数。 (1).斯特劳哈尔数：，物理意义是非定常运动惯性力与惯性力之比，Sr是表征流动非定常性的相似准则。当研究涡街、旋翼、螺旋桨和颤振等时，空气动力现象与周期性运动的频率有关，应保证Sr数相等。 (2).弗劳德数：，物理意义是惯性力与重力之比的平方根，Fr是表征重力对流动影响的相似准则，Fr相等就是重力作用的相似。当研究运动轨迹时，应保证 Fr数相等。 (3).马赫数：，的物理意义是代表惯性力与弹性力之比，是气体的压缩性对流动影响的度量。当流速较高时（Ma≥0.4），不能忽略压缩性的影响时，马赫数是一个重要的相似准则。 (4).雷诺数：，物理意义是惯性力与黏性力之比，是表征流体黏性对流动影响的重要相似准则。但是雷诺数通常很难保证相等，往往需要修正。 (5).普朗特数：，是衡量气体黏性和热传导性相对大小程度的无量纲量。 (6).比热比：，是定压比热与定容比热的比值。 流场相似可以用以下几个比例参数来描述： 几何相似：两个物体对应长度成比例； 运动相似：两个流场对应点的速度方向相同，大小成固定比例； 动力相似：两个流场对应点上作用的各种力所组成的力多边形是几何相似的； 热力学相似：两个流场对应点上温度保持固定比例关系； 质量相似：两个流场对应点上密度保持固定比例关系。 2，失速速度的定义及测量方法。 失速的典型证据是：出现大的、不可控的机头下沉或滚转；或者，出现清晰可辨的丧失操纵、抖动或操纵特性的突然变化。失速速度即飞机刚刚发生失速时的速度。 空气动力学定义的失速速度是，当飞机达到最大胜利系数时对应的速度，但民用航空手册对失速速度的定义如下所述。 （1）当飞机以最小速度稳定飞行，并伴有以下条件时，用Vso表示真实显 示的飞行速度： ①发动机怠速，油门关闭零推力； ②螺旋桨处于起飞时状态； ③起落架放下；

无人机飞行安全风险

无人机面临安全挑战“人为因素”事故比例大 ? 系统中毒、黑客劫持、硬件故障……无人机面临安全挑战 谁动了我的无人机 这边厢，美国专家忧心黑客劫持无人机；那边厢，美国无人侦察机电脑控制系统由于中毒，接收到的每个指令都被外人记录……越来越热的无人机面临越来越多的安全挑战。“谁动了我的无人机”似乎正成为世界无人机领域各方的共同疑虑。 挑战一 控制系统成为最大隐患 日前，美国媒体披露，美国无人侦察机电脑控制系统中毒，无人机接收到的每个指令都被外人记录。可能涉及的机型包括目前正在美国海外战场广泛应用的“捕食者”和“死神”。 事实上，自从美先进无人机上战场后，其安全漏洞就不停被人诟病，而军方更是表示要到2014年才能解决无人机的相关安全隐患。 据美国《连线》杂志披露，这个神秘的病毒首次发现是在两个星期之前。网络专家推测，这种名为“键盘记录木马”的病毒，是通过硬盘或可移动设备入侵到美国内华达州克里奇空军基地的电脑里的。尽管“捕食者”和“死神”无人机远在也门、阿富汗以及其他战区执行任务，但任务指令受到内华达州克里奇基地操控。现在当基地针对这些无人机发出的每一个指令，每一个键盘动作都被病毒记录下来。

据报道，“键盘记录木马”可以在保密网络与公共网络之间传播。无人机通常需要使用移动硬盘下载更新地图，并将任务视频从一台电脑传输到另一台电脑上。这种病毒可能就是通过移动硬盘侵入无人机电脑的，美国在世界上其他空军基地的无人机部队，已经被下令停止使用移动硬盘。 除了病毒攻击，无人机的系统漏洞还会带来更严重的后果。“假设有一架俄罗斯制造的无人机受到黑客劫持，飞越美国上空，将导致两国之间难以确定真实情况，而可能做出错误的决策。”美国布鲁金斯学会研究员约翰·维拉塞尼奥尔认为，无人机上使用的许多科技，都是在过去几年中有巨大进展的电脑技术。随着科技的全球化，无人机的问题也将让各国之间的外交和军事更加复杂。 挑战二 通信链路是薄弱环节 通信链路是无人机系统操纵的主要途径，因此无人机系统对有意或无意的电磁波干扰非常敏感，一旦受到干扰，就会导致产生错误的控制指令，致使无法执行任务，甚至可能失控坠机。 在科索沃战争中，美军的一架“先锋”无人机由于受到南联盟的电子干扰而失去与航空母舰的联系，最终燃油耗尽而坠毁。 确保不间断的指挥与控制，对无人机系统来说至关重要。因此，通信上要为无人机提供一个安全受保护的频率。同时，为了应对指挥与控制潜在的不可预料中断，无人机系统都有相关预编程序和自主返回地面的预案。 但是，目前各种无人机系统的程序与预案并没有统一的规则。如何确保在应急情况下无人机能够与其飞行空域的其他飞行器保持安全隔离，是个亟需解决的问题。 挑战三 可靠性有待重视和完善 在伊拉克行动中，美军无人机共发生199起不同等级的事故，其中65%由部件故障造成。 2009年，美国空军有18架MQ-1“捕食者”和MQ-9“收割机”无人机坠毁，事故率为10万飞行小时。这些事故中，有14起是由于机械和电气故障造成的，占78%。 2010年8月2日，美国海军所属的一架MQ-8B“火力侦察兵”无人直升机在飞行试验中由于软件故障突然同地面控制人员失去联系，无人直升机失控闯入华盛顿周边“防空识别区”的禁飞空域，在军方准备下令战斗机起飞将其击落时，地面人员通过另外一个地面遥控站进行了软件修正，重新控制了这架无人机并操控飞回试验场。 目前，多数无人机在设计中更强调对成本、重量、功能和性能等因素的重视，诸如元器件、原材料的选用以及冗余技术的应用等可靠性要素受到了限制。这些情况直接造成无人机可靠性较低的现状。可以预见，在冗余装置设计完善前，无人机事故比率仍将居高不下。 挑战四 “人为因素”事故比例大 虽然没有机上飞行员，但无人机起飞、着陆等飞行阶段和很多飞行任务需要地面操作人员进行控制，人为因素导致的严重飞行事故在无人机事故中仍然占很大比例，达到17%。 这些因素既包括地面操作人员技能不足、协调出错、对情势感知判断力缺乏等，也包括无人机系统设计中不适合人类能力、特点的设计缺陷。 越来越多的人认识到人因工程设计在无人机身上的重要性。人因工程设计融合了人的能力、性格、工作环境、任务以及设备的极限等要素。 此外，地面指挥站的操作方式是设计中需要考虑的另一个因素。例如，“捕食者”B无人机驾驶员通过驾驶杆和脚蹬控制飞机；而“全球鹰”无人机驾驶员通过鼠标和键盘控制飞机。不同的任务要求地面指挥站的设计有所不同。 另一个重要因素是无人机操作员缺乏情景意识、没有对自身安全的担忧，不能像有人机飞行员那样通过身体感受到所遇到的湍流并对其严重程度做出评估。这些都可能导致操作员将无人机操纵到不合适的条件下飞行。 挑战五 空中相撞风险增加 随着空中无人机飞行不断增多，如何合理规划航线、有效进行监管，防止无人机与有人机之间以及无人机相互之间发生碰撞，已到了刻不容缓的地步。 在伊拉克和阿富汗战场，无人机活动频繁，严重干扰了有人机的正常飞行。由于无人机环境感知能力缺乏、“视野狭窄”，致使操作人员无法及时判明周围空域的情况，只能按照任务程序操作。因此，有人机飞行员执行任务时需要时常留意闯入自己航线的无人机，以避免相撞。

XX公司无人机安全管理规定

XXX公司部门：产品部 文件编号：XX空间-安全-001 发布日期：2015-10-10 无人机安全规则 第页，共页 目录 1.目的 2.适用范围及分类 3.定义 4.民用无人机机长的职责和权限 5.民用无人机驾驶员 6.民用无人机使用说明书 7.禁止粗心或鲁莽的操作 8.摄入酒精和药物的限制 9.飞行前准备 10.限制区域 11.视距内运行（VLOS ） 12.视距外运行（BVLOS ） 13.民用无人机运行的仪表、设备和标识要求 14.管理方式

1.目的 为确保无人机安全调试，正确飞行，减少无人机的安全事故和意外伤害，特制定此规定， 规范公司内无人机的使用和规范操作 2.适用范围及分类 本咨询通告适用于轻小型民用无人机运行管理。其涵盖范围包括： 2.1 空机重量小于等于116 千克、起飞全重小于150 千克的无人机，且动能不大于95 千焦，校正空速不超过100 千米、/小时； 2.5 轻小型无人机运行管理分类： 3.定义 3.1 无人机（UA: Unmanned Aircraft ）,是一架由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器（RPA: Remotely Piloted Aircraft ）。 3.2 无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System ）,也称远程驾驶航空器系统（RPAS: Remotely Piloted Aircraft Systems ）,是指由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数 据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。 3.3 无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适 时操纵无人机的人。 3.4 无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。

无人机产品用户飞行验收试验规范研究_丛书全

无人驾驶飞机（简称无人机）作为近代飞行器的一个重要分支，在国防和经济建设中因为具有重要作用，而得到广泛应用。在军事方面，可以用作防空武器研制、试验、鉴定和评估的模拟靶标；可以代替有人机作为战略、战术侦察机；可以代替有人机作为作战飞机，此外，还可以用作电子对抗，以及战场通信中继载体等。在民用方面，无人机可以用来进行航空测绘、交通巡查、矿藏探测、资源遥感、森林防火、洪水监测、水面污染测定以及其它各种科研试验。对用户来说，无论是军用还是民用，在购买无人机产品时，都要进行一系列的验收试验，以确定产品是否满足设计的战技指标、使用条件和用户定制的特殊性能。在这一系列验收试验项目和活动中，飞行验收试验阶段是具有不可替代的特别重要地位和核心环节，它是验收试验和评定无人机性能的最终阶段，飞行试验验证结果也最具有权威性，验收试验结果是评定无人机产品系统性能优劣、能否执行飞行任务的根本依据。 由于飞行验收试验具有不可替代的特别重要地位和核心环节，因此，必须探讨验收试验的规范性和技术方案可行性。目前，国内对有人机的飞行验收试验有详细的技术规范和方案，而对无人机的飞行验收试验的考核标准、验收指标、评估体系还缺少统一的标准。本文在研究分析归纳有人机飞行验收试验规范的基础上，探讨了无人机飞行验收试验规范，引用文件有GJB 609A-2009《空空导弹靶场试验规程》，GJB 1362A-2007《军工产品定型程序和要求》和GJB 3097-1997《靶机靶场试验规程》。 1 无人机飞行验收试验规范内容 1.1 验收目的 以设计定型状态的无人机为控制对象，鉴定全系统的各项功能和技术指标是否达到设计要求，根据用户技术和环境条件，调整系统参数，确保满足用户使用，同时为用户编制使用维护规范提供必要的数据和资料，校正系统技术说明书和使用维护说明书。 1.2 验收条件 严格控制进场验收条件是保证高效实施验收的前提，应对以下诸方面加以控制。 ●被验收无人机系统经过所（院）评审，系统配套齐全，产品合格证书、有关技术文档齐全。 ●被验收无人机系统经过部件装机、单元测试、综合测试、系统联调和机务检查合格。 ●被验收无人机地面测控设备和配套设备经过检测合格； ●验收测试系统经过测试标定检查和试运行，符合规定技术要求； 无人机产品用户飞行验收试验规范研究 丛书全1丛琳2 （1.中国人民解放军92419部队，辽宁兴城 125106；2.中国人民解放军91245部队，辽宁葫芦岛 125001） [摘要] 基于国内无人机飞行验收试验的考核准则、验收指标、评估体系还缺少统一标准的现状，研究了无人机飞行验收试验规范体系和内容，可为广大无人机用户在对无人机产品进行飞行验收试验提供参考。 [关键词] 无人机；飞行试验；规范研究 [中图分类号] V279 [文献标识码] C [文章编号] 1003–6660（2015）02–0007–04 [DOI编码] 10.13237/https://www.wendangku.net/doc/9a9219640.html,ki.asq.2015.02.002 [收修订稿日期] 2014-11-24

无人机航摄安全作业基本要求

1无人机航摄安全作业规程 1.1总体安全指标 （1）设计飞行高度应高于摄区和航路上最高点100m以上； （2）设计航线总航程应小于无人机能到达的最远航程。 1.2实地采集信息 工作人员需对摄区或摄区周围进行实地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为起降场地的选取、航线规划、应急预案制订等提供资料。 1.3起降场地坐标 实地踏勘时，应携带手持或车载GPS设备，记录起降场地和重要目标的坐标位置，结合已有的地图或影像资料，计算起降场地的高程，确定相对于起降场地的航摄飞行高度。 1.4场地选取： 根据无人机的起降方式，寻找并选取适合的起降场地，非应急性质的航摄作业，起降场地应满足以下要求： （1）距离军用、商用机场须在15km以上； （2）起降场地相对平坦、通视良好； （3）远离人口密集区，半径200m范围内不能有高压线、高大建筑物、重要设施等； （4）起降场地地面应无明显凸起的岩石块、土坎、树桩，也无水塘、大沟渠等； （5）附近应无正在使用的雷达站、微波中继、无限通信等干扰源，在不能确定的情况下，应测试信号的频率和强度，如对系统设备有干扰，须改变起降场地； （6）无人机采用滑跑起飞、滑行降落的，滑跑路面条件应满足其性能指标要求。

1.5飞行检查与操控 1.5.1飞行前检查 每次飞行前，须仔细检查设备的状态是否正常。检查工作应按照检查内容逐项进行，对直接影响飞行安全的无人机的动力系统、电气系统、执行机构以及航路点数据等应重点检查。每项内容须两名操作员同时检查或交叉检查。 1.5.1.1设备使用记录 记录使用设备的型号和编号（见表1），用于设备使用时间的统计、故障的查找和分析。 表1设备使用记录表 1.5.1.2地面监控站设备检查 检查地面监控站设备并记录检查结果（见表2），存在问题的应注明。 表2地面监控站设备检查项目 1.5.1.3任务设备检查 检查任务设备并记录检查结果（见表3），存在问题的须注明。此处任务设备为单反数码相机，其他类别任务设备的检查项目和检查内容参照执行，表中未列项目应根据需要按照任务设备使用说明进行检查。

无人机实验报告

无人机实验报告

2017年秋季学期《无人机控制系统》课程 实验报告 院系： 班号： 学号： 姓名：

2017年10月14日

审阅教师： 实验成绩： 一、实验目的 1、了解无人机控制系统的设计方法； 2、掌握并熟悉MATLAB 仿真工具的使用方法； 3、掌握并熟悉SIMULINK 仿真工具的使用方法。 二、实验内容 1、试验对象：无人机俯仰角控制系统设计 2、参数：? 无人机舵系统传递函数为： ()0.1 ()0.11 e c s s s δδ=+ ? 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为： 2()3 ()25 e s s s s θδ=++ 3、要求： ? 画出系统根轨迹图； ? 分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益； ? 利用Simulink 对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器 及控制效果图。

三、实验步骤 1、画出系统根轨迹图 系统的传递函数 2 3() ()()(25)(10)p c k s G s s s s s θδ==+++， 在MATLAB 中输入以下指令 num=3; >> den=conv([1 2 5],[1 10]); >> rlocus(num,den) 画出根轨迹图1如下: 图1 2.分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益 图1中根轨迹与虚轴交点的Kp 对应最大增益，此时系统临界稳

定（如图2），Kp=83.5为了求解方便，Kp近似等于250/3,此时系统的传递函数为 2 ()250 () ()(25)(10) c s G s s s s s θ δ == +++ 此时系统开环放大倍数为5。 图2 接下来用增益调试法确定最大增益。 系统的传递函数为 2 3 () () ()(25)(10) p c k s G s s s s s θ δ == +++ 当Kp=100/3时，系统单位阶跃响应收敛。单位阶跃响应如下图3所示。