SM6300控制系统说明书(11-10-29)

无人机地面站

无人机地面站 地面站作为整个无人机系统的作战指挥中心，其控制内容包括 :飞行器的飞行过程，飞 行航迹，有效载荷的任务功能，通讯链路的正常工作，以及飞行器的发射和回收。 中文名：无人机地面站 外文名： UAV ground station 目录 概述 地面站的配置和功能概述 ?地面站的典型配置 ?地面站的典型功能 关键技术及典型解决方案 ?友好的人机界面 ?操作员的培训 ?一站多机的控制 ?开放性、互用性与公共性 ?地面站对总线的需求 ?可靠的数据链 无人机地面站发展的趋势 概述 近20 年来，无人机己发展成集侦察、攻击于一体，而未来的无人机还将具有全 自主完成远程打击甚至空空作战任务的攻击能力。同时，与无人机发展相匹配的地面 控制站 （GCS:Ground Control Station)将具有包括任务规划、数字地图、卫星数据链、图像处理 能力在内的，集控制、瞄准、通信、处理于一体的综合能力。未来地面站的功能将更为强大：不仅能控制同一型号的无人机群，还能控制不同型号无人机的联合机群。地面站系统具有开 放性和兼容性，即不必进行现有系统的重新设计和更换就可以在地面控制站中通过增加新的 功能模块实现功能扩展，相同的硬件和软件模块可用于不同的地面站。 地面站作为整个无人机系统的作战指挥中心，其控制内容包括：飞行器的飞行过程、飞行航迹、有效载荷的任务功能、通讯链路的正常工作，以及飞行器的发射和回收。GCS除了完成基本的飞行与任务控制功能外，同时也要求能够灵活地克服各种未知的自然与人为因素 的不利影响，适应各种复杂的环境，保证全系统整体功能的成功实现。未来的地面站系统还应实现与远距离的更高一级的指挥中心联网通讯，及时有效地传输数据、接收指令，在网络化的现代作战环境中发挥独特作用。

730采煤机电气说明书

730电牵引采煤机使用说明书 电气部分（Ⅱ型电控系统） 型号：MGTY300/730—1.1D 请将此使用说明书交给最终用户的手中 太原矿山机械集团电气发展有限公司

非常感谢使用MGTY300/730-1.1D电牵引采煤机。本使用说明书，叙述了730采煤机电气系统的配置、运行、维护、保养及检查等项目。使用前，谨请认真阅读本使用说明书。同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。 注意！ 严禁带电开盖，检修采煤机 注意！ 绝对禁止无冷却水的情况下开机采煤 注意！ 检修变频器时，要等变频器断电后，变频器上电容放电完毕后方可进行，以免残留的电容伤人。 注意！ 更换变频器时，要在变频器下重新涂抹到热硅脂，以保证变频器的良好散热 注意！ 采煤机在牵引时，应先缓慢启动，然后再加速行走，可减小启动瞬间对系统的冲击。 注意！ 采煤机在牵引停止时，尤其是在大倾角工作面上牵引停止时，应先减速后牵停，可减小对液压制动器 的磨损，避免机组下滑。

目录 第一部分电气系统简介 1 第二部分控制箱 3 第三部分高压箱 6 第四部分先导回路主电源分配 8 第五部分控制中心 9 第六部分遥控系统功能及原理 12 第七部分变频器 14 第八部分电气系统操作 17 第九部分参数显示器 20 第十部分维护 27 附录A 28

第一部分电气系统简介 1.机型：MGTY 300/730—1.1D MG—滚筒式采煤机 TY—太原 300—单向截割功率 730—装机总功率 1.1—供电电压1140V D—电牵引 2.机组的供电： 2.1 单电缆供电 2.2 供电电缆的型号： MCP 3×95+1×35+4×6 3.特点： 3.1 多电机横向布置，抽屉式结构，安装维护方便。 3.2 机载式交流变频调速，一拖二牵引方式，可实现功率平衡。 3.3 关键的电气部件全部采用进口件，提高了系统的可靠性。 3.4 低功耗的遥控系统，免充电式无线发射，可离机操作，既增加了安全性，而且待机时间长。 3.5 带故障记录的中文人机界面，缩短了故障查询时间。 3.6 保护齐全，增加了系统的使用寿命。 4.电气系统的基本配置：

软化水设备自动控制器操作流程说明详解

软化水设备自动控制器操作流程说明详解软化水设备经过出水管上的传感流量计随机搜集输出水量信息并及时输入电脑，经贮存、运算后，发出指令给多路通伺服阀或电磁阀停止相应的操作。同时，又把相关信息同步反应回微电脑.系统需求再生时，电脑控制电磁阀切断出水管通路，预置程序的定时启动，使反洗-吸盐-正洗-注水等工艺精确无误的停止操作。微电脑可依据用户的需求停止优化预置。 软化水设备周期设定出水量、剩余水量、单位小时水流量、周期耗盐量、每次再生的时辰和当前工作的形式。满足运转中的不同需求,任何时分都能够将全自动软水器运作切换为人工手动再生，以满足软化水设备运转工况的不同请求。 软化水设备应用甚为普遍，适用范围包括微粒过滤、锰砂过滤、吸收有机物、脱除余氯、软化水和除盐等设备，可为各类工业和住宅居室的各种水处置设备提供最理想的自动控制安装。 软化水设备是由全自动软水控制器(美国FLECK富莱克、AUTOTROL阿图祖控制器)、树脂罐(一般为玻璃钢树脂罐和不锈钢树脂罐)、强酸型钠离子阳树脂、盐箱组成整机。同时我公司提供维修全自动软水器的技术支持，齐全的全自动软水器配件供应。全自动软化水设备具有体积小、操作简单、自动运行无须人

工操作等特点，已广泛应用于工业锅炉、冷却循环水、炼钢、轧钢、大型变压器、民用热水锅炉等场合。,黑河软化水控制阀,,黑河软化水控制阀价格 1、锅炉软化水设备的定义： 锅炉软化水设备是针对锅炉长垢而推出的一种原水预处理 装置，去处原水中的钙、镁离子以及导致锅炉长垢的原素。 2、锅炉软化水设备工作原理： 由于水的硬度主要由钙、镁形成及表示，故一般采用阳离子交换树脂(软水器)，将水中的Ca2 、Mg2 (形成水垢的主要成份)置换出来，随着树脂内Ca2 、Mg2 的增加，树脂去除Ca2 、Mg2 的效能逐渐降低。 当树脂吸收一定量的钙镁离子之后，就必须进行再生，再生过程就是用盐箱中的食盐水冲洗树脂层，把树脂上的硬度离子在置换出来，随再生废液排出罐外，树脂就又恢复了软化交换功能。 由于水的硬度主要由钙、镁形成及表示由于水的硬度主要由钙、镁形成及表示钠离子交换软化处理的原理是将原水通过钠型阳离子交换树脂，使水中的硬度成分Ca2 、Mg2 与树脂中的Na 相交换，从而吸附水中的Ca2 、Mg2 ，使水得到软化。

软化水控制系统说明书

5600SE 全自动软化水设备 安装、运行及维护手册

目录 一、产品概述 二、工作流程图 三、设备的安装和运行 四、设备安装示意图 五、FLECK5600控制器的调试步骤 六、FLECK56SE控制器的调试步骤 七、FLECK56SE控制器全面编程及相关代号的意义列表 八、故障排除 产品概述

首先感谢您使用本公司的全自动软化水设备！为着方便您的使用，我们编写了该产品的客户手册，您的认真阅读和理解一定能为产品的良好使用打下基础。 5600系列自动软水器分为时间周期型和流量周期型两种控制方式，用户可以根据当地水质及用户对于水质的要求来进行选择。 本产品广泛应用于蒸汽和热水锅炉、热交换设备、食品加工、造纸印刷、洗衣印染、家庭、宾馆饭店、医疗制药、纯水制备预处理等行业。 我公司将给用户提供完善的技术及售后服务。 自动软水器技术参数： 入口水压：0.2Mpa-0.6Mpa 工作温度：2-50℃ 电源型式：220V/50Hz AC 电源功率：3W 出口硬度：≤0.03mmol/L 再生方式：动态顺流再生或逆流再生 树脂型号：001×7强酸性阳离子交换树脂 盐耗：<160-240g/mol（根据水质情况） FLECK5600/56SE控制器工作流程图说明：FLECK5600和56SE控制器的水流过程略为不同，但原理一致。

1、 工作状态 2、预清洗（5min ） 3、反洗(10min) 4、吸盐（50min ） 5、慢洗 6、快洗 硬水经控制器进水口向下流过中心管、下布水器，向上流经树脂层，流出排水口，进行反洗。 硬水经控制器进水口流过树脂层，软化后经下布水器、中心管向上流出出水口，此时设备处于工作状态。 硬水经控制器进水口流过树脂层，软化后经下布水器、中心管向上流出排水口，进行预清洗。 硬水经控制器进水口，通过射流器，吸入盐液再生剂，向下流过树脂层进行再生还原，最后通过下布水器、中心管和排水口流出。

无人机地面站发展综述

无人机地面站发展综述 [摘要]主要介绍了无人机地面站的发展，包括无人机地面站典型的配置、功能及其关键技术。并展望了未来无人机地面站发展趋势。 1、概述 20年来，无人机己发展成集侦察、攻击于一体，而未来的无人机还将具有全自主完成远程打击甚至空空作战任务的攻击能力。同时，与无人机发展相匹配的地面控制站(GCS: Ground Contrul Station) 将具有包括任务规划，数字地图，卫星数据链，图像处理能力在内的集控制、瞄准、通信、处理于一体的综合能力。未来地面站的功能将更为强大:不仅能控制同一型号的无人机群，还能控制不同型号无人机的联合机群:地面站系统具有开放性和兼容性，即不必进行现有系统的重新设计和更换就可以在地面控制站中通过增加新的功能模块实现功能扩展;相同的硬件和软件模块可用于不同的地面站。 地面站作为整个无人机系统的作战指挥中心，其控制内容包括:飞行器的飞行过程，飞行航迹，有效载荷的任务功能，通讯链路的正常工作，以及飞行器的发射和回收。GCS除了完成基本的飞行与任务控制功能外，同时也要求能够灵活地克服各种未知的自然与人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，保证全系统整体功能的成功实现。未来的地面站系统还应实现与远距离的更高一级的指挥中心联网通讯，及时有效地传输数据，接收指令，在网络化的现代作战环境中发挥独特作用。 2典型地面站的配置和功能概述 2.1地面站的典型配置 目前，一个典型的地面站由一个或多个操作控制分站组成，主要实现对飞行器的控制、任务控制、载荷操作、载荷数据分析和系统维护等。其相互间的关系如图1所示。

(1)系统控制站。在线监视系统的具体参数，包括飞行期间飞行器的健康状况、显示飞行数据和告警信息。 (2)飞行器操作控制站。它提供良好的人机界面来控制无人机飞行，其组成包括命令控制台、飞行参数显示、无人机轨道显示和一个可选的载荷视频显示。 (3)任务载荷控制站。用于控制无人机所携带的传感器，它由一个或几个视频监视仪和视频记录仪组成。 (4)数据分发系统。用于分析和解释从无人机获得的图像。 (5)数据链路地面终端。包括发送上行链路信号的天线和发射机，捕获下行链路信号的天线和接收机。 数据链应用于不同的UAV系统，实现以下主要功能: —用于给飞行器发送命令和有效载荷; —接收来自飞行器的状态信息及有效载荷数据。 (6)中央处理单元:包括一台或多台计算机，主要功能如下: —获得并处理从UAV来的实时数据: —显示处理; —确认任务规划并上传给UAV; 一一电子地图处理; —数据分发: —飞行前分析; —系统诊断。 2.2地面站的典型功能 GCS也称为“任务规划与控制站”。任务规划主要是指在飞行过程中无人机的飞行航迹受到任务规划的影响;控制是指在飞行过程中对整个无人机系统的各个系统进行控制，按照操作者的要求执行相应的动作。地面站系统应具有以下几个典型的功能: (1)飞行器的姿态控制。在各机载传感器获得相应的飞行器飞行状态信息后，通过数据链路将这些数据以预定义的格式传输到地面站。在地面站由GCS计算机处理这些信息，根据控制律解算出控制要求，形成控制指令和控制参数，再通过数据链路将控制指令和控制参数传输到无人机上的飞控计算机，通过后者实现对飞行器的操控。 (2)有效载荷数据的显示和有效载荷的控制。有效载荷是无人机任务的执行单元。地面控制站根据任务要求实现对有效载荷的控制，并通过对有效载荷状态的显示来实现对任务执行情况的监管。 (3)任务规划、飞行器位置监控、及航线的地图显示。任务规划主要包括处理战术信息、研究任务区域地图、标定飞行路线及向操作员提供规划数据等。飞行器位置监控及航线的地图显示部分主要便于操作人员实时地监控飞行器和航迹的状态。 (4)导航和目标定位。无人机在执行任务过程中通过无线数据链路与地面控制站之间保持着联系。在遇到特殊情况时，需要地面控制站对其实现导航控制，使飞机按照安全的路线飞行。随着空间技术的发展，传统的惯性导航结合先进的GPS导航技术成为了无人机系统导航的主流导航技术。目标定位是指飞行器发送给地面的方位角，高度及距离数据需要附加时间标注，以便这些量可与正确的飞行器瞬时位置数据相结合来实现目标位置的最精确计算。为了精确确定目标的位置，必须通过导航技术掌握飞行器的

四旋翼飞行器飞行控制系统设计开题报告

四旋翼飞行器飞行控制系统设计开题报告

集美大学信息工程学院 毕业设计（论文）开题报告 设计题目：四旋翼飞行器飞行控制系统设计 专业通信工程班级通信1012 姓名 xxx 学号xxx

设计方案如下： 1、利用atmega 2560单片机开发飞行控制系统，采集传感器数据，计算飞机姿态， 通过PWM控制电调实现飞行控制。 2、Atmega 2560 单片机将实时传感器的数据通过串口输出给s5pv210(Cortex-A8) 嵌入式系统,在通过无线网卡发送给地面站。 3、S5pv210采集摄像头数据，H.264编码完通过RTSP协议传给地面站。 补充对系统框图的说明。。。。。。 计划进度安排ATmega2 560 加速度计、陀螺 I2 电调无刷电 S5PV210 嵌入式 串 无线 摄 PW 云台 PW V4

(1)2014年2月17日起至2014年2月28日： 查阅本学科最新发展动态和最新研究论文；根据任务书撰写开题报告，完成5000字的英译汉； (2)2014年3月1日起至2014年3月20日： 学习Linux操作系统驱动编程，编写Linux系统应用； (3)2014年3月21日起至2012年4月10日： 完成对互补滤波器算法研究，用互补滤波器对陀螺仪测量误差进行矫正，并学习互补滤波器融合系数的确定方法; 学习基于欧拉角反馈的PID 控制器进行姿态控制算法; (4)2014年4月11日起至2014年5月15日： 设计四旋翼飞行器飞行控制系统的软硬件实现,完成调试、测试、优化结果； (5)2014年5月15日起至2014年6月10日： 完成毕业设计论文；准备相应的电子文档，完成毕业答辩。 指导教师意见 该同学对毕业设计的任务明确，提出的设计方案和技术路线可行，计划进度安排合理，同意开题。 指导教师签名： 20年月日

940采煤机控制系统说明书

400/940-WD采煤机控制系统 说 明 书

目录 一、注意事项 (1) 二、概述 (2) 三、技术参数 (2) 四、技术特点 (4) 五、安装 (5) 六、调试 (5) 七、操作 (6) 八、变频故障查询 (15) 附录原理图

一、注意事项 1、未经严格培训的人员不能操作和维修本系统，否则可能导致人员安全事故和经济损失。 2、操作人员必须严格按照讲义和说明书及产品图纸所规定规程进行机器的开机前检查，机器开、停及各功能操作。专业维修人员在维修电器系统时也必须严格按照讲义和说明书、产品图纸规定的规程进行维修。 3、本系统既有高压线路，又有微电子数字线路，并在有爆炸、可燃性气体、粉尘环境下工作。在调整、检查、维修和更换电器元部件时，必须在断电状态下进行工作。本系统所指断电的准确含义是切断机器的全部电源，并且在5分钟后，还须在井下供电处悬挂“停电维修”标志。 4、本系统的电子元部件更换必须使用青岛天迅电气公司提供的配件。否则可能发生安全事故和导致经济损失。 5、本系统配在具体型号的采煤机上后，根据合同上用户的要求，本公司将基本参数已设定完毕，用户没有专业的技术人员，不能擅自改变。如若需要改变参数，须与本公司联系处理。 6、本系统在包装，发货、运输过程中，应有特殊防潮，防倒、防冲击标志。 7、本产品存储条件为0~35℃，湿度为<95%，不得露天存放，每三个月空载通电一次，试车前应无载运行40分钟。

8、在十分钟内启停车次数不能超过5次。 二、概述 TX400/940-WD型采煤机电控系统是青岛天迅电气有限公司根据兖矿集团的具体要求和改进建议，研制出的新型电控系统，为鸡西煤机厂MG400/940-WD电牵引采煤机配套。 该系统在其它同类产品的基础上本着简单、可靠、便维修、便维护、便操作的原则进行设计制造。主控器部分选用日本松下可编程控制器，工控机选用研华高性能工控机，配置Windows https://www.wendangku.net/doc/fa11975632.html,操作系统和10.4’液晶屏，端头站部分选用高可靠性的小型人机界面，通过串行通信方式进行相互数据交换，操作简单便于维护。变频器采用ABB机芯。并配加遥控系统，操作简单。 三、主要技术参数 1、海拔高度低于2000米； 2、周围介质温度在-10~+35℃之间。 3、+25℃时，周围空气相对湿度不大于97%； 4、有瓦斯或煤尘爆炸危险的矿井； 5、无足以腐蚀金属和破坏绝缘气体的场所； 6、工作面倾角<=15°； 7、采煤机电源电压（V）：3300 8、交流变频器： 型号：ACS800 制造商：ABB公司

采煤机电控系统说明书

PLC控制机载式 采煤机电控系统说明书 一系统适应性 1、电控系统已经采取防水、防潮、防尘、防震动等有效措施 2、操作站外引的接头具有防水、防尘、耐腐蚀和可拔插功能 3、电控系统具有强抗干扰能力,抗震动能力,并已做老化试 验 4、控制部分、本安电源部分取得国家规定部门承认的防爆 合格证 二适用范围 1、海拔高度低于3000米； 2、周围介质温度在-10℃—+35℃之间； 3、+25℃时,周围空气相对湿度不大于97%； 4、有瓦斯或爆炸危险的矿井； 5、无足以腐蚀金属和破坏绝缘气体的场所； 三系统组成 它主要由先导回路、主回路、主控制系统和交流变频调速系统四大部分组成. 1、先导回路:

先导回路由一些旋转开关完成下列操作: (1)、通/切断巷道里的磁力启动器,即接通/切断采煤机的电源 (2)、工作面输送机的闭锁和解锁 (3)、停采煤机:即切断采煤机的电源 (4)、急停:停采煤机的同时闭锁工作面输送机 2、主控系统: 主控系统主要由主控器,左、右操作显示站和本安电源组成.主控器是PLC控制系统.其功能就是把操作显示站传送过来的操作指令以及采集到的各传感器的控制信号按预先编制好的程序进行处理,处理结果经过驱动电路输送给各执行机构,以实现对采煤机的控制.本安电源是供给两个操作显示站和编程站的工作电源,型式为本质安全型.主控器与本安电源安装在同一个箱体内.操作显示站也是一个计算机系统.它有两个功能,一是对采煤机的操作变成对应的指令编码,通过通信电缆输给主控器.二是将主控器输出的显示信息处理后,通过屏幕以汉字和数字字符的形式定量的显示出来. 主控系统具有以下功能: (1)通过操作显示站可完成: a.左、右摇臂的调高 b.破碎滚筒的调高 c.牵引控制 d.停牵引 e.急停(切断采煤机的电源)

软水器操作说明书

全自动软化水设备 操 作 使 用 手 册 上海华科水处理设备厂

目录 一、产品概述 二、工作流程 三、安装和运行 四、设备安装示意图 五、调试步骤 六、故障的排除

产品概述 FLECK全自动控制器以闻名于世的 FLECK公司软化水技术为基础，它是将软水器的运行及再生的每一个步骤实现全自动控制，并采用时间流量或感应器等方式来启动再生。 由于 FLECK系列全自动软水设备控制系统技术成熟、操作简便、富来控制器采用了无铅黄铜阀体完全符合食品卫生要求，配以聚四氟乙烯（ Teflon）涂层，活塞减小了阻力，延长了使用寿命，运行可靠。 FLECK系列全自动软水器可用于工业锅炉、热交换器、宾馆饭店、食品工业、戏衣印染、医疗卫生等行业，该产品具有自动化程度高、交换容量大、结构紧凑、能耗低、省人工、无需日常保养等特点。 系统技术参数 进口压力：0.25 Mpa-0.6Mpa工作温度：2 ℃—50℃出水硬度：≤0.03mmol/L使用电源：220v /50Hz AC布置形式：双罐并联，一用一备再生方式：顺流再生操作程序：自动程序控制使用树脂：001×7强酸性阳离子交换树脂。我公司将为用户提供完善的技术服务及售后服务。

1.工作位置 工作 位置 罐的 转换 硬水从入口进入控制阀进入第一个树脂罐，经过上布水器向下穿过树脂层，成为净化水，经下布水器返回中心管，向上至控制阀经过流量计流出，第二个树脂罐进行再生准备工作。 硬水由控制阀经过连接管进入第二个树脂罐，经过树脂层，经过下布水器沿中心管向上返回，再经连

接管回到控制阀经过流量计流出；第一个树脂脱离软化水流线路，准备再生。

软水器使用说明书

5600 & 5600型ECONOMINDER? 多路阀操作手册 本手册包含FLECK5600时间型过滤器（5600FT），软水器（5600ST）； 流量型软水器（5600SM）的调试操作说明

FLECK全自动控制器以闻名于世的FLECK公司软化水技术为基础，它是将软水器的运行及再生的每一个步骤实现全自动控制，并采用时间、流量或感应器等方式来启动再生。 由于FLECK系列全自动软水设备控制系统技术成熟、操作简便、富来控制器采用的工程塑料和无铅黄铜阀体完全符合食品卫生要求，配以聚四氟乙烯（Teflon）涂层，活塞减小了阻力，延长了使用寿命，运行可靠。 FLECK系列全自动软水器可用于家用、工业锅炉、热交换器、宾馆饭店、食品工业、洗衣印染、医疗卫生等行业，该产品具有自动化程度高、交换容量大、结构紧凑、能耗低、省人工、无需日常保养等特点。 系统技术参数 进口压力：0.2 Mpa-0.6 Mpa 工作温度：2 ℃—50℃ 进水硬度：符合国家标准 出水硬度：≤0.03mmol/L 使用电源：220v/50Hz AC 布置形式：单罐或双罐串联（二级软化时采用） 再生方式：顺流再生 操作程序：自动程序控制 使用树脂：001×7强酸性阳离子交换树脂 我公司将为用户提供完善的技术服务及售后服务。 第1页

5600ST安装和启动程序软水器的安装，应根据制造商建议的入水口、出水口和排污口接管，且应符合相关管路规范。 在软水装置接通电源前 1.将软水器控制阀手动转至工作位置，打 开进出水口，使水流入树脂罐。直到管路内空气排尽，当水流流出出水口时，关闭进出水口。 注：可手动旋转控制阀前部的旋钮将其拨至不同的再生位置，直到显示软水器处于所需位置。 2.将控制阀手动转至反洗位置，使水经排 水口流出3或4分钟。 3.取下控制阀后盖板。 4.确保盐的用量按制造商的建议设置。如 有必要，按设置说明书设置盐的用量。 将控制阀手动转至盐水重注位置，使水填充至空气止回阀顶。 5.手动转控制阀至盐水吸取位置，使控制 阀从盐水罐中吸取水，直至停止。 6.接通电源，观察电机背部的视孔，看电 机是否运转。可通过向外滑动跳轮上的 薄片，露出其上端，来设置再生日期。 每个薄片代表一天。红色指针处的薄片 代表当天。当从红色指针顺时针转动时，可拉出或拨回薄片，获得需要的再生时 间安排。 7.手动向前推进控制阀至盐水重注位置的 始端，让控制阀自动返回至工作位置。 8.向盐水罐内加盐。 9.装上控制阀后盖。 10.确保旁通阀处于正常的工作位置。 第2页

四旋翼无人机建模及其PID控制律设计

四旋翼无人机建模及其PID控制律设计 时间：2012-10-27 来源：现代电子技术作者：吴成富，刘小齐，袁旭 关键字：PID无人机建模 摘要：文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法，尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PlD 控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制，仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。最后为了方便控制加入了控制逻辑。 关键词：四旋翼；建模；PID；控制；重心偏移；控制逻辑 四旋翼无人机是一种具有4个旋翼的飞行器，有X型分布和十字型分布2种。文中采用的是X型分布的四旋翼，四旋翼无人机只能通过改变旋翼的转速来实现各种运动。国外对四旋翼无人直升机的研究非常活跃。加拿大雷克海德大学的Tavebi和McGilvrav证明了使用四旋翼设计可以实现稳定的飞行。澳大利亚卧龙岗大学的McKerrow对Dragantlyer进行了精确的建模。目前国外四旋翼无人直升机的研究工作主要集中在以下3个方面：基于惯导的自主飞行、基于视觉的自主飞行和自主飞行器系统。而国内对四旋翼的研究主要有：西北工业大学、国防科技大学、南京航天航空大学、中国空空导弹研究院第27所、吉林大学、北京科技大学和哈工大等。大多数的研究方式是理论分析和计算机仿真，提出了很多控制算法。例如，针对无人机模型的不确定性和非线性设计的 DI／QFT(动态逆／定量反馈理论)控制器，国防科技大学提出的自抗扰控制器可以对小型四旋翼直升机实现姿态增稳控制，还有一些经典的方法比如PID控制等，但是都不能很好地控制四旋翼速度较大的情况。本文对四旋翼无人机设计了另外一种不同的控制方法即四旋翼的四元数控制律设计，仿真结果表明这种控制方法是一种有效的方法。尤其是对飞机的飞行速度较大的情况，其能稳定地控制四旋翼达到预期的效果。 1 四旋翼的模型 文中所研究的四旋翼结构属于X型分布，即螺旋桨M1和M4与M2和M3关于X轴对称，螺旋桨M1和M2与M3和M4关于Y轴对称，如图1所示。对于四旋翼的模型本文主要根据四旋翼的物理机理进行物理建模，并做以下2条假设。

591采煤机控制系统说明书

青岛天迅电气有限公司 591采煤机电控系统 说 明 书

目录 一、注意事项 (1) 二、概述 (2) 三、技术参数 (2) 四、技术特点 (3) 五、安装 (4) 六、调试 (4) 七、操作 (6) 八、变频参数设置 (9) 附录原理图

591采煤机电控系统说明书 一、注意事项 1、未经严格培训的人员不能操作和维修本系统，否则可能导致人员安全事故和经济损失。 2、操作人员必须严格按照讲义和说明书及产品图纸所规定规程进行机器的开机前检查，机器开、停及各功能操作。专业维修人员在维修电器系统时也必须严格按照讲义和说明书、产品图纸规定的规程进行维修。 3、本系统安装在高压设备上，并在有爆炸、可燃性气体、粉尘环境下工作。在调整、检查、维修和更换电器元部件时，必须在断电状态下进行工作。本系统所指断电的准确含义是切断机器的全部电源，并且在5分钟后，还须在井下供电处悬挂“停电维修”标志。 4、本系统的电子元部件更换必须使用青岛天迅电气公司提供的配件。否则可能发生安全事故和导致经济损失。 5、本系统配在具体型号的采煤机上后，根据合同上用户的要求，本公司将基本参数已设定完毕，用户没有专业的技术人员，不能擅自改变。如若需要改变参数，须与本公司联系处理。 6、本系统在包装，发货、运输过程中，应有特殊防潮，防倒、防冲击标志。 7、本产品存储条件为0~35℃，湿度为<95%，不得露天存放，每三个月空载通电一次，试车前应无载运行40分钟。 8、在十分钟内启停车次数不能超过5次。 二、概述 TX-591型采煤机电控系统是青岛天迅电气有限公司研制出的新一代电控系统，为鸡西煤机厂MG250/591-DW电牵引采煤机配套。 该系统在其它同类产品的基础上本着简单、可靠、便于维修、便于维护、便于操作的原则进行设计制造。主控器部分选用日本松下可编程控制器，端头站部分选用ATMEL公司单片机，通过232方式进行相互数据交换，操作简单便于维修、维护。变频器采用ABB机芯。并配加遥控系统，操作简单。 三、主要技术参数 1、海拔高度低于2000米； 2、周围介质温度在-10~+35℃之间。 3、+25℃时，周围空气相对湿度不大于97%； 4、有瓦斯或煤尘爆炸危险的矿井； 5、无足以腐蚀金属和破坏绝缘气体的场所； 6、工作面倾角<=15°； 7、采煤机电源电压（V）：1140 8、交流变频器： 型号：ACS800 制造商：ABB公司 额定功率（KW）：170 输入电压（V）：380 （-15%—+10%） 输出频率范围（HZ）：3—50（恒转矩），50—65（恒功率） 四、技术特点 （一）主控器部分

全自动软化水设备操作说明书

. 全自动软化水设备操作说明书

资料Word . 目录 一、产品概述二、工作流程图三、设备的系统说明四、设备的安装和运行五、设备安装示意图六、流量性型控制器调试步骤七、时间型控制器调试步骤八、故障排除 资料Word .

一、产品概述 进口压力：0.2Mpa—0.6Mpa 工作温度：2℃—50℃ 出水硬度：≤0.03mmol/L 使用电源：220V／５０ＨｚＡＣ 控制程序：全自动控制 使用树脂：001×7强酸性阳离子交换树脂

资料Word . 二、工作流程图 1、工作状态 硬水经过阀进入树脂罐，经树脂层处理的水通过底步的布水器，进入沿着中心升降管向上，在通过控制阀流出。 2、反洗状态 硬水进入控制阀后经过，控制阀中心升降管向下通过底步的布水器经过树脂层向上最后通过控制阀排水口排出。 3、再生状态 硬水进入控制阀后向上进入注水器，然后通过射流过程将盐罐中的还原剂吸入，带带还原剂的水流向

下经过树脂层进入布水器和升降管，在通过控制阀排水口排出。 4、慢速清洗状态 资料Word . 硬水经控制阀进入树脂罐经树脂层处理过的水通 过底步的布水器然后沿着中心的升降管向上，在通过控制阀流出。 5、快速清洗状态 硬水经控制阀进入树脂罐向下，经过树脂层后进入布水器沿升降管向上，最后通过控制阀排水口排出。其流速比慢速清洗稍快， 6、盐罐注水状态 硬水进入控制阀，在向设备供水的同时，经注水器通过盐水阀向盐罐注水。 软水器工作系统说明 系统4 单流量计程序控制，即时或延时再生系统； 延时再生；单罐，单流量计系统。当流量计回零时，装置仍保持在供水服务状态，直至2．00am装置 将自动启动再生。

软化水处理与方案

目录1．概况 2．工艺流程图 3．工艺流程说明 4．设备主要技术参数表 5．设备配置表 6．供货清单及报价 7．工程范围 8．安装图 9．售后服务及质量保证

一,概况 因生产需要,现要配置锅炉用软化水处理系统一套,处理能力为15 m 3/h 。为单阀单罐时间型全自动软化器,固定时间再生. 进水水质硬度不大于6mmol/L 时出水硬度可达0.03mmol/L. 二,制水,再生工艺流程图 1.制水工艺图 2.软化水再生工艺图 三,工艺流程说明 自动软化器是采用离子交换原理，将源水中的钙，镁离子置换出去，流出的水就是去掉了绝大部分钙、镁离子，硬度极低的软化水。当离子树脂吸收一定量的钙镁离子后就必须进行再生--用饱和的食盐水浸树脂层，把树脂上的钙镁离子再置换出来，恢复树脂的交换能 自动软化器 Y 型过滤器 软化水箱 控制阀 树脂罐 排放 盐阀 盐箱

力，并将废液污水排出。最先进的自动控制系统使软化，反洗，吸盐，慢洗，快洗，盐箱注水等全过程实现自动化。 1.全自动软化设备介绍 全自动软化水设备自动化程度高：可定时、定流量自动再生；运行稳定，出水质量高，设备结构紧凑、安装占地面积小。属于免维护设备，运行不需专人看管。运行费用低：水耗与传统设备相比均可大大降低。可广泛应用于需制备软化水的工业、民用及商业领域如锅炉给水、冷却循环水、化工、钢铁冶炼厂，纺织印染用水，洗衣房水处理、食品加工用水、以及纯水设备的预处理装置。 2.全自动运作 由于采用了电脑在线监控，实现了连续运行和再生工艺的全自动运作。全程不受人工干扰，不会发生工序操作的提前或滞后。而且，各工序的切换几乎是同步进行的，因此，整套装置准确、可靠、高效；省水、省盐、省电、省人工。制水成本极低。 3.技术先进、运作平稳 整套装置用一个配有定时器的多路通阀集中运作，配以现代化的微电脑调控系统，系统安全可靠，故障率低、科学化管理程度明显提高。电脑还具有自动调整补偿剩余水量的特定功能，使之保持运行的最佳点。如：可将再生时间设在半夜两点，避开高峰。再生时，电脑可自动预算过去七天中系统平均制水量并和当前剩余量对比判断，再作出是否发出再生指令。 4.不用专设制盐系统

美军无人机地面控制系统最新发展

美军无人机地面控制系统最新发展 对于无人机系统来说，设计焦点大多都是集中在飞机本身，包括有效载荷。但根据数据统计表明，地面系统所需成本非常高，往往是单架无人机成本的 0.5 ～ 4 倍之间。这说明研制一个能够控制多种类型无人机的通用地面控制系统，不仅可以极大地降低无人机系统的开发、后勤支持和训练费用，也可以较大程度地改进无人机系统作战的灵活性，从而实现无人机系统之间的互操作性。 地面控制站一般由三部分组成，包括：操作员工作站，用于操作无人机发射、回收和控制软件；飞行用传感器载荷；视距和卫星数据链路无线电终端，用于传输飞行指挥命令和接收来自无人机的监视图像。美军的主要无人机系统，如美国空军的 " 捕食者 " 、 " 全球鹰 " 和美国陆军的 " 影子 200" 都是由不同的军种独立开发的，通用性和互操作性能很差，甚至没有。它们的地面控制站尤其如此。因此，空军的 " 捕食者 "/" 捕食者 B" 地面站是无法控制空军的 " 全球鹰" 或海军陆战队的 " 先锋 " 无人机，也无法接收他们的图像。但是，美国海军和陆军已经采取措施着力解决无人机间的互操作问题。而促进无人机互操作性发展的强大驱动因素就是与北约的标准化协议 STANAG4586 相兼容。 1 战术控制系统 战术控制系统（ TCS ），是美国海军的通用无人机地面控制站，由海军的无人空中系统项目办公室（ PMA-263 ）管理、雷声公司情报和信息系统部门从 2000 年开始进行开发的。其研制目标就是提供一个开放式体系结构软件，能够控制多种不同类型的海上 / 岸上计算机硬件，实现任务规划、指挥与控制以及情报数据接收和分发等功能。 TCS 在 2003 年之前是一个联合军种项目，后来由于陆军和空军抵制将 TCS 用于它们的无人机系统，国会将其削减为海军一家的研制项目。 目前， TCS 已经研制成功。 PMA-263 希望将其应用于海军未来所有的无人机系统，包括预计将于 2008 年在美海军的第一艘 " 濒海战斗舰 " 上使用的垂直起降无人机 --" 火力侦察兵 " 在内。 TCS 的运行依靠的是基于 Unix 的计算机。该计算机的操作系统是 Sun 微系统公司开发的 Solaris 8 网络操作系统，尽管雷声公司曾经也开发了一个应用于该计算机的基于 Linux 的操作系统。 TCS 软件的最新版本是于 2006 年 6 月份交付给 " 火力侦察兵 " 的制造商诺思罗普· 格鲁门公司的，软件中增加了一系列的新功能，包括可以容纳多种不同的 " 即插即用 " 传感器载荷、在指挥、控制和信息分发时执行 STANAG 4586 标准等。 为了与 STANAG4586 兼容，雷声公司开发了一个可以操作多种美军和 NATO 无人机的 TCS 核心系统。不同无人机制造商开发的与 STANAG 4586 协同的无人机专用模块，可以与该核心系统接口，提供 TCS 的所有控制能力，实现各无人机系统之间的互操作。（如果未来需要在不同的无人机系统之间完全实现互操作，则各数据链必须互相兼容） 海军的 " 宽域海上监视 " （ BAMS ）无人机计划于 2011 年进入制造，是TCS 的下一个潜在用户。目前，美国海军在演习中使用的是两架从美国空军采购的 " 全球鹰海上演示型 "(GHMD) 高空长航时无人机来帮助 BAMS 无人机开发操作概念和作战战术。由于美国国会削减了美国海军在 2004 年的预算中计划给 " 全球鹰 " 开发 TCS 能力的费用，这两架 GHMD 飞机使用的是美国空军现有的 " 全球鹰 " 地面站硬件和软件，而不是 TCS 。 PMA-263 的负责人，海军上校 Paul Morgan 称，洛克希德· 马丁公司和诺思罗普· 格鲁门公司正在开展 BAMS" 持久无人海上空中监视 " （ PUMAS ）能力研究，包括评估 TCS 对于 BAMS 在该能力方面的适应性。

1180采煤机电控系统说明书

TX1180电控系统使用说明书青岛天迅电气有限公司

目录 概述 (1) 安全须知 (2) 主要技术参数 (3) 系统组成和工作原理 (4) 操作 (5) 电控系统安装调试 (6) 故障检修 (7) 附录： 电控系统器件明细表 电控系统原理图

一概述 感谢您使用青岛天迅电气有限公司生产的采煤机电控系统。TX1180型采煤机电控系统是青岛天迅电气有限公司根据鸡西煤机厂的技术要求和改进建议，研制开发的机载式交流变频调速电控系统，为鸡西煤机厂MG500/1180-WD电牵引采煤机配套。 该系统在其它同类产品的基础上本着简单、可靠、便于操作和维护的原则进行设计制造。主控器部分选用可编程控制器作为控制核心；选用高可靠性嵌入式工控机集中监控煤机运行状态，配置Windows https://www.wendangku.net/doc/fa11975632.html,操作系统和10.4’液晶屏；端头站部分选用小型人机界面，通过串行通信方式和主控器进行数据交换，操作简单便于维护；配备无线遥控系统，操作安全便捷；变频器采用进口元器件。系统整体性能稳定可靠，适用于震动，高温，潮湿和强电磁干扰的矿山作业环境。 二安全须知 1、未经培训的人员不得操作和维修本系统，以免引起人身事故和设备损坏。 2、操作人员应认真阅读本说明书，并按照煤矿安全规程规定进行设备的开机前检查，机器开、停及各功能操作。维修人员在检修设备时也须按照煤矿安全规程规定进行检修。 3、本系统有高压线路和微电子数字线路，并在有瓦斯、粉尘爆炸危险的环境下工作，因此必须在断电5分钟后，方可开启箱体盖板进行检修操作。

4、本系统的配件更换须使用青岛天迅电气公司提供的配件，以免引起安全事故和导致经济损失。 5、为保证系统安全运行，非专业技术人员不得擅自改变系统设定参数。 6、本系统在包装、运输和存储过程中，应做到防尘、防潮、防倒、防碰撞。 7、本产品存储条件为0~35℃，湿度为<95%，不得露天存放，设备投入使用前应进行空载试运行。 8、在十分钟内启停车次数不能超过5次。 三、主要技术参数 1、海拔高度低于2000米； 2、工作温度：-10~+65℃。 3、+25℃时，周围空气相对湿度不大于97%； 4、无足以腐蚀金属和破坏绝缘气体的场所； 5、采煤机供电电压：3300V 6、变频器： 适配电机功率：75KW×2 输入电压：380 V （-15%～+10%） 输出频率范围：0～50Hz 四：电控系统组成和工作原理 MG500/1180-WD型采煤机装机功率1180Kw，截割电机功率500K w×2,牵引电机功率75K w×2，泵电机功率30Kw，采煤机供电电

软化水设备使用说明书

全自动软化水设备 使 用 说 明 书 、安装要求及安装步骤 1、要求 ①、进水压力应在0.2-0.6MPa，当水源压力无法满足要求时，可安装增压水泵提高进水压力。

如果压力过高，应安装减压阀来控制进水压力。 ②、进水温度应在5-45 C之间，此装置不允许在冰点状态下工作. ③、电源采用交流200V/50HZ，运行中需保证电源不间断，并不可被其开关切断? ④、软水器应安装在牢固的平台上，附近有畅通的下水，并留有足够的操作和维修空间。 2、安装步骤 1）、先将树脂罐?盐罐就位于坚实的基础上，并保证罐体水平 2）、把下布水器牢固安装在中心管底端，然后插入到树脂罐中央，在中心管上端低于罐口 0.5mm处截断并导角，然后用胶带封住中心管口，以防树脂漏入。 3）、将树脂均匀地装入树脂罐中，树脂装填完，取下中心管的封口胶带，将中心管上部及树脂罐端面用水冲洗并擦干净，中心管及控制器密封圈处涂上硅油。 4）、将上布水器安装到控制阀上，然后将中心管从上布水器内插入到控制阀内，小心地沿顺 时针方向转动控制阀，直至旋紧在树脂罐接口上（或用法兰连接固定）。一定要确保中心管 插入阀体。 注意：上布水器与控制阀、中心管，下布水器与中心管必须严密，防止树脂跑出。中心管与 控制阀必须严密不漏水，否则会出现窜硬水现象。 5）、组装盐阀 ①、将吸盐管与阀体连接的小铜配件插入吸盐管内后，然后把不锈钢滤网插入小铜配件内；带滤网的一端与控制阀的 吸盐接口相连接，不漏空气就行。 ②、把盐阀置入盐箱的盐井中，然后与塑料弯头连接；盐水管路连接长度不应超过2m, — 定要保持良好的密封性，否则会影响软水器的再生效果。 6）、排水管的连接长度不应超过6m，不得采用软塑料管，防止管道变形，影响排水效果。 7）、管道连接

无人机数据传输系统-手册

1.概论： 无人机，即无人驾驶的飞机。是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。 二、无人机的特点及技术要求 无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。据此，无人机具有以下特点: （1）结构简单。没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。 （2）安全性强。无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。可以用来执行危险性大的任务。 （3）性能提高。无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。 （4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。

（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。 （6）研制综合训练系统。技术要求有: （1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等； （2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等； （3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。 三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分: （1）飞行器系统 包括空中和地面两大部分。空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。 （2）数据链系统 包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。 （3）任务设备系统 包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。

采煤机控制系统说明书

TX300/730-QWD采煤机控制系统 说 明 书 青岛天迅电气有限公司

目录 一、注意事项 (1) 二、概述 (2) 三、技术参数 (2) 四、技术特点 (3) 五、安装 (4) 六、调试 (4) 七、操作 (6) 附录原理图

一、注意事项 1、未经严格培训的人员不能操作和维修本系统，否则可能导致人员安全事故和经济损失。 2、操作人员必须严格按照讲义和说明书及产品图纸所规定规程进行机器的开机前检查，机器开、停及各功能操作。专业维修人员在维修电器系统时也必须严格按照讲义和说明书、产品图纸规定的规程进行维修。 3、本系统既有高压线路，又有微电子数字线路，并在有爆炸、可燃性气体、粉尘环境下工作。在调整、检查、维修和更换电器元部件时，必须在断电状态下进行工作。本系统所指断电的准确含义是切断机器的全部电源，并且在5分钟后，还须在井下供电处悬挂“停电维修”标志。 4、本系统的电子元部件更换必须使用青岛天迅电气公司提供的配件。否则可能发生安全事故和导致经济损失。 5、本系统配在具体型号的采煤机上后，根据合同上用户的要求，本公司将基本参数已设定完毕，用户没有专业的技术人员，不能擅自改变。如若需要改变参数，须与本公司联系处理。 6、本系统在包装，发货、运输过程中，应有特殊防潮，防倒、防冲击标志。 7、本产品存储条件为0~35℃，湿度为<95%，不得露天存放，每三个月空载通电一次，试车前应无载运行40分钟。 8、在十分钟内启停车次数不能超过5次。

二、概述 TX300/730-QWD型采煤机电控系统是青岛天迅电气有限公司根据兖矿集团的具体要求和改进建议，研制出的新型电控系统，为鸡西煤机厂MG300/730-QWD电牵引采煤机配套。 该系统在其它同类产品的基础上本着简单、可靠、便维修、便维护、便操作的原则进行设计制造。主控器部分选用日本松下可编程控制器，工控机选用研华高性能工控机，配置Windows https://www.wendangku.net/doc/fa11975632.html,操作系统和10.4’液晶屏，端头站部分选用高可靠性的小型人机界面，通过串行通信方式进行相互数据交换，操作简单便于维护。变频器采用ABB机芯。并配加遥控系统，操作简单。 三、主要技术参数 1、海拔高度低于2000米； 2、周围介质温度在-10~+35℃之间。 3、+25℃时，周围空气相对湿度不大于97%； 4、有瓦斯或煤尘爆炸危险的矿井； 5、无足以腐蚀金属和破坏绝缘气体的场所； 6、工作面倾角<=15°； 7、采煤机电源电压（V）：1140 四、技术特点 1、主控器部分 a)主控器内部采用日本松下PLC进行设计，设计结构简单紧凑， 便于维修与维护。