超声波测距仪(毕业设计)
毕业设计
毕业设计题目：超声波测距仪的设计
学生姓名：
学号：
系别：
专业班级：
指导教师姓名及职称：
起止时间：
摘要
现代的社会已经进入了飞速发展的阶段，人们在各个领域对测距仪的应用，有越来越广泛的需求。针对愈发广泛的应用需求，设计一种经济实用﹑准确度高﹑响应灵敏的测距仪很有必要，而本文设计的超声波测距仪恰好满足以上要求。
由于超声波具有指向性强和传送距离远等优点，人们很容易利用超声波制成测距仪。为了实现测距功能，本设计以AT89S51芯片为核心，再结合4位一体共阴LED数码管、超声波传感器模块和12.0M晶振等器件。系统里包括了单片机系统，LED显示电路，复位电路以及超声波发射接收电路。
关键词超声波测距仪 AT89S51芯片
Abstract
Modern society, has entered a stage of rapid development. Application of range finder in many fields , has a growing demand. In order to meet the increasing demands , it is necessary to design an economical range finder, which has a high accuracy and a sensitive response. The ultrasonic range finder designed in this thesis just satisfies the above requirements.
Because of good directivity and long transmission of ultrasonic, it is easy to fabricate an range finder by ultrasonic. In order to achieve the function of measuring distance , ultrasonic range finder is designed with AT89S51 chip as the core. It also contains four in one common cathode LED digital tube, ultrasonic sensor module, and 12.0M crystal . The ultrasonic range finder is made up ofa single-chip system, LED display circuit, reset circuit, and an ultrasonic transmitting and receiving circuits. Key words：Ultrasonic Range finder AT89S51 chip
目录
第1章绪论 (1)
1.1设计的背景 (1)
1.2设计的意义 (1)
第2章超声波测距原理 (2)
2.1 超声波简介 (2)
2.2 超声波测距原理 (2)
2.3 超声波传感器 (3)
第3章方案论证 (4)
3.1 设计思路 (4)
3.2 系统结构设计 (5)
第4章主要元件介绍 (6)
4.1单片机AT89S51 (6)
4.1.1 AT89S51简介 (6)
4.1.2 AT89S51的主要性能特点 (6)
4.1.3 管脚说明 (7)
4.2超声波传感器HC-SR04 (8)
4.2.1端口介绍 (8)
4.2.2主要技术参数 (8)
4.2.3基本工作原理 (8)
4.2.4超声波时序图 (9)
4.2.5模块线路图 (10)
4.2.6最远探测距离调节 (11)
4.3 74HC573器件 (11)
4.3.1定义 (11)
4.3.2原理说明： (12)
第5章硬件电路设计 (13)
5.1电源电路： (13)
5.2复位电路： (13)
5.3显示电路： (14)
5.4超声波传感器电路 (14)
第6章系统误差分析 (15)
6.1 误差分析的先决条件 (15)
6.2误差分析表 (15)
6.3误差分析 (16)
6.4误差分析总结 (17)
第7章总结 (18)
参考文献 (18)
致谢 (20)
附录1 整体电路图 (20)
附录2 测量现场图 (21)
附录3 程序清单 (22)
第1章绪论
1.1设计的背景
如今，社会的发展不断带动了人们对测量长度或距离需求的提高。以前传统的测距方法在许多场合已不能满足人们愈发广泛的应用需求，比如是在管道长度﹑井深﹑液位等场合的测量。特别是在要求实时测距的情况下，传统的测距方法不能完成测量任务。在此背景下便产生了非接触式的测量需求。
采取非接触式对距离进行测量的工具，最可靠便捷的是无线测距仪。目前，超声波测距，微波雷达测距和激光测距三种测距方式是现在通过波的形式进行测距的主要技术。其中，雷达测距仪和激光测距仪的制作难度较高，造价高昂，很难普及到普通人们的日常应用，并且在使用过程中有其局限性，如激光易受外界光影响，微波雷达易受电磁场影响。而超声波测距仪具因其受外界影响较小，测量速度快，制作简单，造价低廉，准确可靠等优点，被越来越多的人使用。
目前，国内外超声波测距方面的研究水平和方向各有不同，某些方面已取得一定应用，能精确地测量距离，如管道长度﹑井深﹑液位等场合。但超声波测距仪有与其它系统工具组合应用的发展方向，比如现在已被广泛使用的可语音播报的汽车倒车雷达，有自动避障行走功能的机器人等。所以超声波测距仪未来在各个领域的发展空间很大，发挥越来越重要的作用，满足愈发广泛的应用需求。
1.2设计的意义
目前，随着我国城市化进程不断加快，城市规模扩大，城市人口数量激增，城市给排水系统压力越来越大。更加上历史原因以及种种不可忽视的原因，比如拆迁问题，排水系统建设往往跟不上城市建设的脚步。每当暴雨来袭，新闻里总会看到街道积水，给市民的生活带来极大的不便。因此，对排水系统中重要一环的箱涵进行排污疏通治理必不可少。
由于人们的环保意识不足，随地乱扔垃圾的现象经常出现，所以容易导致排水系统箱涵内积累大量杂物，在加上箱涵的容积较小，人们不能亲自清理。所以人们选择了机器人这科技产物，对箱涵进行疏通清理。而设计研制箱涵排水疏通移动机器人的自动控制系统，保证机器人在箱涵自由排污疏通，是箱涵排污疏通机器人的设计研制的核心部分，控制系统核心部分就是超声波测距仪的研制[1]。
从上面的例子可看出，超声波测距仪的设计意义在与结合生活实际设计出简便实用超声波测距仪，为人类服务。
第2章 超声波测距原理
2.1 超声波简介
（1）定义
物体振动，就会发出声音。这么简单的道理我们都知道。我们把物体振动发出的机械波称之为声波。但是在正常的情况下，超声波是不能被人们听见的。因为超声波的频率超过了人们听觉的极限。科学研究表明，人耳听到的的声波频率范围为20~20000赫兹。而超声波的频率正好超过20000赫兹。 （2）产生方式
产生超声波的方式与我们平时听到的声波的产生方式没什么区别。都是物体振动的机械波以纵波的形式在空气介质中传播。但不同的是可闻声的频率较低，波长较长，所以在一定范围内以直线传播的方向性较差。然而超声波的频率较高，波长叫短，所以在一定范围内以直线传播的方向性较好。在本设计的超声波传感器中，当传感器模块收到高电平TTL 信号后，压电晶片就会振动，发出超声波。 （3）波型
超声波的应用波型有许多种，有横波、纵波、兰姆波和表面波(瑞利波)，可通过声波的传播方向与物体振动方向的关系来辨别。超声纵波是本设计应用的波型。
2.2 超声波测距原理
超声波测距仪测量距离利用的就是波的反射特性。测量前，要将超声波测距仪水平对准被测物体，被测物体附近无其他干扰物。开始测量时，测距仪就会发射出超声波，等待超声波返回，并同时计时。当接收到反射超声波时，就会立即停止计时，将获得的时间通过公式来计算测距仪与被测物体的距离。 测量距离S 为
vt S 2
1
式中 v ——传播速度；
t 2
1
——单向传播时间。
由上式可知，影响测量距离精度的主要因素是计时精度和传播速度。所以如果要提高测量距离的精度，就要提高计时精度，和尽量选择正常的传播速度（传播速度易受温度等影响）。
2.3 超声波传感器
定义：能发射和接收超声波的传感器叫超声波传感器。目前电声型传感器与流体动力型传感器是常用的超声传感器。
超声波传感器探头的结构形式有许多种，如果接收表面波的是表面波探头，只接收纵波的是直探头，只接收横波的是斜探头。当然还有收发一体式探头和收发分体式双探头。由于设计的需要，所以本次选用的是收发分体式双探头传感器，即一个探头发送超声波，另一个探头接收超声波。
超声波传感器的选择对超声波的测量起关键作用。如果超声波频率取得较低，虽探测距离较大，但容易收到外界杂音的影响。如果超声波频率取得较高，就会在传播的过程中衰减严重，探测距离较短，分辨能力变强。所以针对本设计的要求，本设计采用的是HC-SR04超声波传感器。
HC-SR04超声波传感器是压电传感器。探头的组成部分有压电晶片、接头、楔块等。这种探头有一个主要作用是发出超声波和接收反射波。
第3章方案论证
3.1 设计思路
本次毕业设计的主要技术指标有两个，一个是测量范围为0.40~5.00m，另一个是测量精度为0.01m。要完成这两个指标虽有点压力，并不困难。
首先，我认识到超声波的优势特点就是指向性强，传送距离远，方向性好等，对于距离的测量非常适合。同时，因其超声波测距原理通俗易懂，计算处理数据简单，设计的结构简单，并且在测量精度上能达到各种场合的要求。完全能设计出一个成本低廉，工作稳定可靠的超声波测距仪。
目前，市面上已经有了专用的超声波集成电路。但是专用的集成电路测量精度并不是很高，只能达到厘米级，只能满足一般的测距要求。如果要制成更高精度毫米级别的超声波测距仪，就要对其产生的误差进行分析，并进行相应的补偿，比如用温度传感器对超声波的传播速度进行温度补偿。由于本设计要求的测量精度为0.01m，不需要太高的测距要求。所以要满足其要求选用12.0M晶振和HC —SR04的超声波传感器就行了。
设计出超声波测距仪的方式有许多种。一种就是使用专用集成电路设计的测距仪，使用专用集成电路的最大优点是使用简单方便，但是它的缺点也很明显，就是只有单一的测距功能，并且制作成本高，不利于推广使用。另一种就是基于CPLD的超声波测距仪。它的优点是集成度高，开发周期短，利于开发多功能的超声波测距设备。但是它的编程语言是硬件描述语言，我不太擅长，所以最后不选择这种设计方式。还有一种是以单片机为核心的超声波测距仪。使用大学期间主要学习的是单片机系统，再加上使用单片机对控制传感器方面容易和计算简单，能很好地操控整个设计。所以本设计的超声波测距仪采用的是这种设计方式。
大学期间，我们学生课程所学的主要是AT89C51的单片机，但由于现代技术的发展，AT89S51/52单片机几乎取代了AT89C51/52单片机。所以本设计采用的是AT89S51单片机。采用AT89S51单片机有极大的优势，首先它性能强大，性能主要有完善的输入输出端口﹑内部程序存储器，以及强大的控制端口。其次它也非常方便使用，单片机编写程序与常用的计算机C语言基本相同。最后是AT89S51芯片价格便宜，适合推广应用。
3.2 系统结构设计
超声波测距仪系统结构如图3.1所示。它主要由AT89S51单片机、HC—SR04超声波传感器、电源电路、LED显示电路及复位电路组成。系统主要功能包括：超声波的发射、接收，并根据计时时间计算测量距离；
（1）LED数码管显示器显示距离；
（2）当系统运行不正常时，用复位电路进行复位。
图3.1 超声波测距仪系统结构框图
第4章主要元件介绍
4.1单片机AT89S51
4.1.1 AT89S51简介
AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS 8位单片机，片内含4k Bytes ISP 的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP Flash存储单元，AT89S51在众多嵌入式控制应用系统中得到广泛应用[2]。
图4.1 AT89S51管脚图
4.1.2 AT89S51的主要性能特点
①4k Bytes Flash片内程序存储器；
②128 bytes的随机存取数据存储器（RAM）；
③32个外部双向输入/输出（I/O）口；
④2个中断优先级、2层中断嵌套中断；
⑤5个中断源；
⑥2个16位可编程定时器/计数器；
⑦2个全双工串行通信口；
⑧看门狗（WDT）电路；
⑨片内振荡器和时钟电路；
⑩与MCS-51兼容；
11 全静态工作：0Hz-33MHz；
12 三级程序存储器保密锁定；
13 可编程串行通道；
14 低功耗的闲置和掉电模式。
4.1.3 管脚说明
表4.1 AT89S52引脚说明
引脚序列引脚功能1~8 P1.0~P1.7 8位准双向IO口
9 RST 复位输入口
10 P3.0/RXD 串行输入口/P3.0I/O口
11 P3.1/TXD 串行输出口/P3.1I/O口
12 P3.2/INTO 外部中断0输入口/ P3.2I/O口
13 P3.3/ INT1 外部中断1输入口/ P3.3I/O口
14 P3.4/T0 定时计数器0输入口/ P3.4I/O口
15 P3.5/T1 定时计数器1输入口/ P3.5I/O口
16 P3.6/WR 外部数据存储器写选通/ P3.6I/O口
17 P3.7/RD 外部数据存储器读选通/ P3.7I/O口
18~19 XTAL1~XTAL2 时钟振荡器的输入输出口
20 GND 信号地
21~28 P2.0~P2.7 8位双向IO口存储器的高8位地址
29 PSEN 程序存储允许信号端
30 ALE/PROG 片外存储器地址锁存信号端
31 EA/VPP 内外程序存储器选择控制端
32~39 P0.0~P0.7 数据/低八位地址复用口
40 VCC 正向电源输入端
4.2超声波传感器HC-SR04 4.2.1端口介绍
接线端口：VCC 、trig （控制端）、echo （接收端）、GND
4.2.2主要技术参数
1：工作用电压范围：3V-5.5V
2：静态电流：小于3mA 3：电平输出：高5V
4：电平输出：底0V 5：感应角度：不大于20度 6：探测距离：0.03m-5m
7: 高精度 可达0.3cm
图4.2 HC-SR04超声波传感器模块
4.2.3基本工作原理
(1)采用IO 口TRIG 触发测距，给出至少10us 的高电平信号;
(2)模块收到高电平信号后，会发送8个40khz 的脉冲方波，并且通过1接收探头检测是否有信号返回；
(3)当接收到有信号返回时，模块就会通过IO 口ECHO 向单片机输出一个高电平，超声波从发射到返回的时间就是高电平持续的时间。之后就可以根据公式算出测量距离。
）声速（高电平时间测量距离S /M 3402
1
?=
4.2.4超声波时序图
图4.3超声波时序图
图4.3表明当单片机向传感器模块发出一个10us 的TTL 信号后，模块内部就会循环发出8个40KHZ 的电平脉冲，同时检测是否有反射波返回。当检测到有反射波后，就会输出与检测距离成1:1比例的回响电平。单片机收到回响信号后，就会根据高电平时间计算出距离。
计算公式为：）声速（高电平时间测量距离S /M 34021
?=
4.2.5模块线路图
图4.4 HC-SR04超声波传感器模块线路图
4.2.6最远探测距离调节
图4.5 HC-SR04超声波传感器模块背面图
图4.5标示的R3电阻可以改变电阻的阻值大小来调节检测的最大距离。可是当检测的距离越大，检测角度相应地也会变大。检测角度越大，就越容易受到被测物附近的物体影响，从而出现测量误差。厂家那边给了相应的参数数据。当R3为3.92K电阻时，最大检测距离为3m，检测角度小于15度；当R3为4.72K 电阻时，最大检测距离为7m，检测角度小于30度。本次选用的R3电阻为4.52K，最大探测距离为5m。
4.3 74HC573器件
4.3.1定义
74HC573是一款高速CMOS器件，74HC573引脚兼容低功耗肖特基TTL(LSTTL)系列，74HC573包含八路D 型透明锁存器，每个锁存器具有独立的D 型输入，以及适用于面向总线的应用的三态输出，所有锁存器共用一个锁存使能(LE)端和一个输出使能(OE)端[4]。
图4.6 74HC573内部功能图
4.3.2原理说明：
当LE为高时，锁存器就会进入透明模式，它的输出状态将会随着输入D的变化而变化；当LE为低时，锁存器将储存之前的输入信息一段时间，等待LE 的下降沿来临。
当OE为低时，8个锁存器里面的内容能正常输出;当OE为高时，输出就被阻止,OE端的任何操作不会影响锁存器的状态。
第5章硬件电路设计
5.1电源电路
电源电路如下图5.1所示。为方便起见，本设计采用的是1.5V电池供电，通过3个电池串联，输出+4.5V直流电，作为电路的电源。其中加入自锁开关，自锁开关电路中起到电源的开关作用。
图5.1 电源电路
5.2复位电路
如下图5.2所示，复位就是在外部RESET引脚输入一个正脉冲使单片机复位，使单片机系统强制恢复到初始状态，重新开始在初始状态工作。本设计采用的是上电复位电路与电平式开关，能强制系统复位。
图5.2 复位电路
5.3显示电路
显示电路如图5.3，四位一体LED数码管组成动态扫描电路，由AT89S51的
P0口输出。经过上拉电阻，将信号通过电阻上拉到高电平,并且在电路中起限流
作用。动态扫描时，LED的当前显示位由P1口控制。
图5.3显示电路
5.4超声波传感器电路
如下图5.4所示。采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
模块收到高电平信号后，会发送8个40khz的脉冲方波，并且通过一接收探头检
测是否有信号返回；当接收到有信号返回时，模块就会向IO 口ECHO向单片机输出高电平。
图（a）图（b）
图5.4超声波传感器电路
第6章系统误差分析
6.1 误差分析的先决条件
虽然我设计的超声波测距仪理论上能达到厘米级精确的测量。但实际上由于各种因素的影响会造成误差，所以要进行误差测量，对误差进行分析，了解产生误差的原因，找出解决方法。
根据超声波的特点，为了避免低级的误差，测量距离是要满足一下条件：（1）超声波测距仪要垂直于被侧物体。
（2）被测物体的表面要相对地平整，不能有凹凸不平。
（3）附近不能有干扰物体，如果附近有能反射超声波的物体，会严重影响结果。
由于要满足这些条件，我选择测距的地方为宿舍走廊。
6.2误差分析表
实际距离测量距离最大误差值
0.40m 0.40m 0
0.41m 0.41m 0
0.42m 0.42m 0
0.43m 0.43m 0
0.44m 0.44m 0
0.45m 0.45m 0
0.46m 0.46m 0
0.47m 0.47m 0
0.48m 0.48m 0
超声波测距仪硬件电路的设计
超声波测距仪电路设计实验报告 轮机系楼宇071 周钰泉2007212117 实验目的：了解超声波测距仪的原理，掌握焊接方法，掌握电路串接方法，熟悉电路元件。 实验设备及器材：电烙铁，锡线，电路元件 实验步骤：1,学习keil软件编写程序2、焊接电路板3、运行调试 超声波测距程序： #include
unsigned char i; sbit ST=P3^0; sbit OE=P3^1; sbit EOC=P3^4; sbit CLK=P3^5; sbit M1=P3^6; sbit M2=P3^7; sbit SPK=P2^6; sbit LA=P3^3; sbit LB=P3^2; sbit LC=P2^7; sbit K1=P2^4; sbit K2=P2^5; bit wd; bit yw; bit shuid; bit shuig; unsigned int cnta; unsigned int cntb; bit alarmflag; void delay10ms(void) { unsigned char i,j; for(i=20;i>0;i--) for(j=248;j>0;j--); } void main(void) { M1=0; M2=0; yw=1; wd=0; SPK=0; ST=0; OE=0; TMOD=0x12; TH0=0x216; TL0=0x216; TH1=(65536-500)/256; TL1=(65536-500)%256; TR1=1; TR0=1; ET0=1; ET1=1; EA=1; ST=1; ST=0; while(1) { if(K1==0) { delay10ms(); if(K1==0) { yw=1; wd=0; } } else if(K2==0) { delay10ms(); if(K2==0) { wd=1; yw=0; } } else if(LC==1) { delay10ms(); if(LC==1) { M1=0; M2=1; temp1=13; shuid=0; shuig=1; LB=0; } } else if((LC==0) && (LB==1)) { delay10ms(); if((LC==0) && (LB==1)) { M1=0; M2=0; temp1=12; shuig=0; shuid=0; LB=0; }
单片机应用_超声波测距器
单片机课程设计 一、需求分析： 超声波测距器，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量围在１m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 本文旨在设计一种能对中近距离障碍物进行实时测量的测距装置，它能对障碍物进行适时、适量的测量，起到智能操作，实时监控的作用。 关键词单片机AT82S51 超声波传感器测量距离 二、硬件设计方案 设计思路 超声波传感器及其测距原理 超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。
超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离 测量距离的方法有很多种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为340米/秒，由单片机负责计时，单片机使用12.0M晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到要求。 超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现。 根据设计要求并综合各方面因素，可以采用AT89S51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如下图所示： 超声波测距器系统设计框图 主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用AT89S51来实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过P1.0引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT0引脚，当INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。
基于51单片机的超声波测距仪之倒车雷达作品设计毕业论文
基于单片机的超声波测距电子烧友会基于51单片机的超声波测距仪 之倒车雷达作品设计毕业论文 摘要: 超声波具有指向性强，能量消耗缓慢，传播距离较远等优点，所以，在利用传感器技术和自动控制技术相结合的测距方案中，超声波测距是目前应用最普遍的一种，他广泛应用于防盗、倒车雷达、水位测量、建筑施工工地以及一些工业现场。 本课题详细介绍了超声波传感器的原理和特性，以及STC公司的STC89C52的单片机的性能和特点，并在分析了超声波测距的原理的基础上，指出了设计测距系统的不足并加以改进，将温度引起的误差考虑在内并且加以修正，给出了以STC89C52单片机为核心的低成本、高精度、液晶显示超声波测距系统的硬件电路和软件设计方法。该系统电路设计合理、工作稳定、性能良好、检测速度快、计算简单并且做到了可设计报警范围的功能,在测量精度方面能达到工业使用的要求。 关键词：单片机；液晶显示；报警；测距 I
Ultrasonic distance measurement based on single chip Abstract:Ultrasound has a strong point, the energy consumption of the slow spread of the advantages of distance, so the use of sensor technology and automatic control technology, the program combines distance, ultrasonic distance measurement is the most common one, and he widely used in security, parking sensor, water level measurement, construction sites and some industrial sites. This subject introduces the principles and characteristics of ultrasonic sensors, and microcontroller STC89C52 STC's performance and characteristics, and the analysis of the ultrasonic distance measurement based on the principle that the lack of design ranging system and make improvements, will into account the error due to temperature and should be amended to STC89C52 given low-cost microcontroller as the core, high-accuracy, liquid crystal display ultrasonic ranging system of hardware and software design methods. The system circuit design is reasonable, stable, good performance, fast detection of simple calculation and can be designed to achieve the alarm range of functions to achieve precision in the measurement requirements for industrial use. Keywords:microcontroller; LCD display; alarm; ranging
超声波测距仪毕业论文
第一章绪论 1.1课题设计目的及意义 1.1.1设计的目的 随着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越来越广。但就目 前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。 1.1.2设计的意义 超声波测距系统主要应用于汽车的倒车雷达、机器人自动避障行走、建筑施工工地以及一些工业现场例如：液位、井深、管道长度等场合。因此研究超声波测距系统的原理有着很大的现实意义。对本课题的研究与设计，还能进一步提高自己的电路设计水平，深入对单片机的理解和应用。 1.2超声波测距仪的设计思路 1.2.1超声波测距原理 发射器发出的超声波以速度υ在空气中传播，在到达被测物体时被反射返回，由接收器接收，其往返时间为t，由s=vt/2即可算出被测物体的距离。由于超声波也是一种声波，其声速v与温度有关，下表列出了几种不同温度下的声速。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。
基于单片机的超声波测距系统设计实验报告 - 重
指导教师评定成绩： 审定成绩： 自动化学院 计算机控制技术课程设计报告设计题目：基于单片机的超声波测距系统设计 单位（二级学院）： 学生姓名： 专业： 班级： 学号： 指导教师： 负责项目： 设计时间：二〇一四年五月 自动化学院制
目录 一、设计题目 (1) 基于51单片机的超声波测距系统设计 (1) 设计要求 (1) 摘要 (2) 二、设计报告正文 (3) 2.1 超声波测距原理 (3) 2.2系统总体方案设计 (4) 2.3主要元件选型及其结构 (5) 2.4硬件实现及单元电路设计 (9) 2.5系统的软件设计 (13) 三、设计总结 (17) 四、参考文献 (17) 五、附录 (18) 附录一：总体电路图 (18) 附录二：系统源代码 (18)
一、设计题目 基于51单片机的超声波测距系统设计 设计要求 1、以51系列单片机为核心，控制超声波测距系统； 2、测量范围为：2cm~4m，测量精度：1cm； 3、通过键盘电路设置报警距离，测出的距离通过显示电路显示出来； 4、当所测距离小于报警距离时，声光报警装置报警加以提示； 5、设计出相应的电子电路和控制软件流程及源代码，并制作实物。
摘要 超声波具有传播距离远、能量耗散少、指向性强等特点，在实际应用中常利用这些特点进行距离测量。超声波测距具有非接触式、测量快速、计算简单、应用性强的特点，在汽车倒车雷达系统、液位测量等方面应用广泛。本次课设利用超声波传播中距离与时间的关系为基本原理，以STC89C52单片机为核心进行控制及数据处理，通过外围电源、显示、键盘、声光报警等电路实现系统供电、测距显示、报警值设置及报警提示的功能。软件部分采用了模块化的设计，由系统主程序及各功能部分的子程序组成。超声波回波信号输入单片机，经单片机综合分析处理后实现其预定功能。 关键词：STC89C52单片机； HC-SR04；超声波测距
超声波测距仪的设计说明
题目：超声波测距仪的设计 超声波测距仪的设计 一、设计目的： 以51单片机为主控制器，利用超声波模块HC-SR04，设计出一套可在数码管上实时显示障碍物距离的超声波测距仪。 通过该设计的制作，更为深入的了解51的工作原理，特别是51的中断系统及定时器/计数器的应用；掌握数码管动态扫描显示的方法和超声波传感器测距的原理及方法，学会搭建51的最小系统及一些简单外围电路(LED显示电路)。从中提高电路的实际设计、焊接、检错、排错能力，并学会仿真及软件调试的基本方法。 二、设计要求： 设计一个超声波测距仪。要求： 1.能在数码管上实时显示障碍物的实际距离； 2.所测距离大于2cm小于300cm，精度2mm。 三、设计器材： STC89C52RC单片机 HC-SR04超声波模块 SM410561D3B四位的共阳数码管 9014三极管（4） 按键（1） 电容（30PF2，10UF1） 排阻（10K），万用板，电烙铁，万用表，5V直流稳压电源，镊子，钳子，
导线及焊锡若干，电阻（200欧5）。 四、设计原理及设计方案： （一）超声波测距原理 超声测距仪是根据超声波遇到障碍物反射回来的特性进行测量的。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即中断停止计时。通过不断检测产生波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射超声波和接收到回波的时间差T，然后求出距离L。基本的测距公式为：L=(△t/2)*C 式中 L——要测的距离 T——发射波和反射波之间的时间间隔 C——超声波在空气中的声速，常温下取为344m/s 声速确定后，只要测出超声波往返的时间，即可求得L。 根据本次设计所要求的测量距离的围及测量精度，我们选用的是HC-SR04超声波测距模块。(如下图所示)。此模块已将发射电路和接收电路集成好了，硬件上不必再自行设计繁复的发射及接收电路，软件上也无需再通过定时器产生40Khz的方波引起压电陶瓷共振从而产生超声波。在使用时，只要在控制端‘Trig’发一个大于15us宽度的高电平,就可以在接收端‘Echo’等待高电平输出。单片机一旦检测到有输出就打开定时器开始计时。 当此口变为低电平时就停止计时并读出定时器的值，此值就为此次测距的时间，再根据传播速度方可算出障碍物的距离。 （二）超声波测距模块HC-SR04简要介绍 HC-SR04超声波测距模块的主要技术参数使用方法如下所述： 1. 主要技术参数： ①使用电压：DC5V ②静态电流：小于2mA ③电平输出：高5V
超声波测距仪单片机课设实验资料报告材料
微机原理与单片机系统课程设计 业：专轨道交通信号与控制 级：班1305 交控
姓名：贺云鹏 学号： 201310104 指导教师：建国 交通大学自动化与电气工程学院 30 日 12 2015 年月 超声波测距仪设计设计说明1 设计目的1.1 测量声波在发超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍射后遇到障碍物反射回来的时间，物的实际距离。超声波测距主要应用于倒车提醒、建筑工地、工业现场等的距离测量。 超声波在气体、液体及固体中以不同速度传播，定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强。超声波能以一定速度定向传播、遇障碍物后形成反射，利用这一特性，通过测定超声波往返所用时间就可计算出实际距离，从而实现无接触测量物体距离。超声波测距迅速、方便，且不受光线等因素影响，广泛应用于水文液位测量、建筑施工工地的测量、现场的位置监控、振动仪车辆倒车障碍物的检测、移动机器入探测定位等领域。 1.2 设计方法 本课题包括数据测距模块、显示模块。测距模块包括一个HC-SR04超声波测距模块和一片AT89C51单片机，该设计选用HC-SR04超声波测距模块，通过单片机对超声波进行计时并根据超AT89C51发射和接受超声波，使用HC-SR04．声波在空气中速度为340米每秒的特性计算出距离。显示模块包括一个4位共阳极LED数码管和AT89C51单片机，由AT89C51单片机控制数码管动态显示距离。 1.3 设计要求 采用单片机为核心部件，选用超声波模组，实现对距离的测量，测量距离能够通过显示输出(LED，LCD)。 2 设计方案及原理 2.1超声波测距模块设计
简易超声波测距仪的设计
摘要 超声波具有指向性强，能量消耗缓慢，传播距离较远等优点，所以，在利用传感器技术和自动控制技术相结合的测距方案中，超声波测距是目前应用最普遍的一种，它广泛应用于防盗、倒车雷达、水位测量、建筑施工工地以及一些工业现场。 本课题详细介绍了超声波传感器的原理和特性，以及Atmel公司的AT89C51单片机的性能和特点，并在分析了超声波测距的原理的基础上，指出了设计测距系统的思路和所需考虑的问题，给出了以AT89C51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。整个电路采用模块化设计，由主程序、预置子程序、发射子程序、接收子程序、显示子程序等模块组成。各探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声波测距仪的各种功能。在此基础上设计了系统的总体方案，最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。相关部分附有硬件电路图、程序流程图。 经实验证明，这套系统软硬件设计合理、抗干扰能力强、实时性良好，经过系统扩展和升级，可以有效地解决汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控。 关键词AT89C51；超声波；测距
Abstract Ultrasonic wave has strong pointing to nature ,slowly energy consumption ,propagating distance farther ,so, in utilizing the scheme of distance finding that sensor technology and automatic control technology combine together ,ultrasonic wave finds range to use the most general one at present ,it applies to guard against theft , move backward the radar , water level measuring,building construction site and some industrial scenes extensively. This subject has introduced principle and characteristic of the ultrasonic sensor in detail ,and the performance and characteristic of one-chip computer AT89C51 of Atmel Company ,and on the basis of analyzing principle that ultrasonic wave finds range ,the systematic thinking and questions needed to consider that have pointed out that designs and finds range ,provide low cost , the hardware circuit of high accuracy , ultrasonic range finder of miniature digital display and software design method taking AT89C51 as the core. Modular design of the whole circuit from the main program, pre subroutine fired subroutine receive subroutine. display subroutine modules form. SCM comprehensive analysis of the probe signal processing, and the ultrasonic range finder function. On the basis of the overall system design, hardware and software by the end of each module. The research has led to the discovery that the software and hardware designing is justified, the anti-disturbance competence is powerful and the real-time capability is satisfactory and by extension and upgrade, this system can resolve the problem of the car availably, building construction the position of the workplace and some industries spot supervision. Key words AT89C51; Ultrasonic Wave; Measure Distance
超声波测距仪的设计毕业论文
摘要 随着社会的发展，传统的测距方法在很多场合已无法满足人们的需求，例如在井深，液位，管道长度等场合，传统的测距方法根本无法完成测量的任务。还有在很多要求实时测距的情况下，传统的测距方法也很难完成测量的任务。于是，一种新的测距方法诞生了——非接触测距。超声波可用于非接触测量，具有不受光、电磁波以及粉尘等外界因素的干扰的优点，是利用计算超声波在被测物体和超声波探头之间的传输来测量距离的，对被测目标无损害。而且超声波传播速度在相当大范围内与频率无关。超声波的这些独特优点越来越受到人们的重视。 目前对于超声波精确测距的需求也越来越大，如油库和水箱液面的精确测量和控制，物体内气孔大小的检测和机械内部损伤的检测等。在机械制造，电子冶金，航海，宇航，石油化工，交通等工业领域也有广泛地应用。此外，在材料科学，医学，生物科学等领域中也占具重要地位。 随着计算机技术、自动化技术和工业机器人的不断发展和广泛应用，测距问题显得越来越重要。目前常用的测距方式主要有雷达测距、红外测距、激光测距和超声测距4种。与其他测距方法相比较，超声测距具有下面的优点：（1）超声波对色彩和光照度不敏感，可用于识别透明及漫反射性差的物体(如玻璃、抛光体)。 （2）超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中。 （3）超声波传感器结构简单、体积小、费用低、技术难度小、信息处理简单
可靠、易于小型化和集成化。因此，超声波作为一种测距识别手段，已越来越引起人们的重视。 关键词：超声波；测距；电子电路
Abstract With the development of society, the traditional ranging method on many occasions has failed to meet the demands of the people, for example in the well depth, liquid level, pipe length and so on, the traditional ranging method can't finish the task of measurement. And in many requirements under the condition of the real-time location, the traditional method is also difficult to perform a complete measurement range of tasks. These unique advantages of ultrasonic more and more attention by people. At present the demand for ultrasonic accurate location is more and more big, such as oil terminal and the liquid surface water tank precise measurement and control, the object of the stomata size in testing and mechanical internal damage detection, etc. transportation and other industrial areas also have widely application. In addition, in material science, medicine, biological sciences and also accounted for a important position in. Along with the computer technology, automation technology and the development of industrial robots and the widespread application, location problem is becoming more and more important Compared with other ranging method, ultrasonic ranging has the following advantages: (1) to light and color ultrasonic not sensitive, can be used to identify transparent and diffuse sexual difference of objects (such as glass, polishing body). (2) ultrasonic outside light and the electromagnetic fields to not sensitive, and
基于单片机的超声波测距仪的设计与实现毕业论文
基于单片机的超声波测距仪的设计与实现
中文摘要 本设计基于单片机AT89C52，利用超声波传感器HC-SR04、LCD显示屏及蜂鸣器等元件共同实现了带温度补偿功能可报警的超声波测距仪。我们以AT89C52作为主控芯片，通过计算超声波往返时间从而测量与前方障碍物的距离，并在LCD显示。单片机控制超声波的发射。然后单片机进行处理运算，把测量距离与设定的报警距离值进行比较判断，当测量距离小于设定值时，AT89C52发出指令控制蜂鸣器报警，并且AT89C52控制各部件刷新各测量值。在不同温度下，超声波的传播速度是有差别的，所以我们通过DS18B20测温单元进行温度补偿，减小因温度变化引起的测量误差，提高测量精度。超声波测距仪可以实现4m以内的精确测距，经验证误差小于3mm。 关键词：超声波；测距仪；AT89C52；DS18B20；报警
Design and Realization of ultrasonic range finder based ABSTRACT The design objective is to design and implement microcontroller based ultrasonic range finder. The main use of AT89C52, HC-SR04 ultrasonic sensor alarm system complete ranging production. We AT89C52 as the main chip, by calculating the round-trip time ultrasound to measure the distance to obstacles in front of, and displayed in the LCD. SCM ultrasonic transmitter. Then the microcontroller for processing operation to measure the distance and set alarm values are compared to judge distance, when measured distance is less than the set value, AT89C52 issue commands to control the buzzer alarm, and control each member refresh AT89C52 measured values. Because at different temperatures, ultrasonic wave propagation velocity is a difference, so we DS18B20 temperature measurement by the temperature compensation unit, reducing errors due to temperature changes, and improve measurement accuracy. Good design can achieve precise range ultrasonic distance within 4m, proven error is less than 3mm. Keywords:Ultrasonic；Location；AT89C52;DS18B20;Alarm
10米超声波测距仪设计实现
10米超声波测距仪设计实现 一、功能要求 设计一个超声波测距仪，可以测量测距仪与被测物体间的距离。要求测量范围0.1~10.00米，测量精度1cm，测量时与被测物体不接触，并将测量结果显示出来。 二、系统硬件电路 1．单片机系统及显示电路 单片机采用89C51或89S51。采用12MHz高精度晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机用p1.0端口输出超声波换能器所需的40Hz方波信号，利用外中断0口监测超声波接受电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳极LED数码管，段码用74LS244驱动，位用PNP8550驱动。 2．超声波发射电路 主要由74LS04和超声波换能器T构成。这种推挽形式的方波信号可以提高发射强度。反相器并联提高驱动能力。上拉电阻R1、R2提高74LS04输出高电平的驱动能力。 3．超声波接收电路 CX20106A是接收38KHz超声波的芯片，可利用它做接收电路。 4．系统程序 超声波测距仪的软件主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序组成。 主程序：
开始 系统初始化 发送超声波脉冲 等待反射超声波 计算距离 显示结果 丢系统初始化，设置T0为方式1，EA=1，P0，P2清0。为避免超声波发射器直接接传送到接收器，需要延时0.1ms。由于时钟的频率是12MHz，计数器每计一个数就是1us。如果按声速344m/s，则d=c*t/2=172T0 cm 超声波发生子程序：通过P1.0端口发送2个左右超声波脉冲信号，脉宽12us，同时T0计数。 超声波测距仪利用中断0检测返回的超声波，一旦接收到返回的信号，立即进入中断。中断后就立即关闭T0停止计时。如果计数器益出则测试不成功。 3方案设计和选择 根据本次设计的要求，方案的选择应力求实用性强，性价比高，使用简单。 3.1 超声波测距的基本原理 谐振频率高于20kHz的声波被称为超声波。超声波
超声波测距课程设计样本
目录 前言 1课题设计目及意义----------------------------------------------- 1 1.1设计目----------------------------------------------------- 1 1.2设计意义----------------------------------------------------- 1 1.3课题设计任务和规定------------------------------------------- 1 正文 1 课程方案设计------------------------------------------------- 2 1.1系统整体方案--------------------------------------------------- 2 1.2系统整体方案论证-------------------------------------------- 2 2系统硬件构造设计------------------------------------- 2 2.1 51系列单片机功能特点及测距原理------------------------------ 3 2.1.1 51系列单片机功能特点------------------------------------- 3 2.1.2 单片机实现测距原理 ----------------------------------------- 3 2.2 超声波电路构造------------------------------------------------ 4 2.3 超声波测距系统硬件电路设计---------------------------------- 4 2.4 PCB版图设计---------------------------------------------------- 5 3 系统软件设计----------------------------------------- 6 3.1 超声波测距仪算法设计---------------------------------------- 7 3.2 主程序流程图--------------------------------------------------- 7 3.3单片机某些C语言程序-------------------------------------------- 8 3.4超声波测距某些C语言程序-------------------------------------- 11
超声波测距仪毕业设计论文
For personal use only in study and research; not for commercial use 第一章绪论 1.1课题设计目的及意义 For personal use only in study and research; not for commercial use 随着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越来越广。但就目 前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。 For personal use only in study and research; not for commercial use 超声波测距系统主要应用于汽车的倒车雷达、机器人自动避障行走、建筑施工工地以及一些工业现场例如：液位、井深、管道长度等场合。因此研究超声波测距系统的原理有着很大的现实意义。对本课题的研究与设计，还能进一步提高自己的电路设计水平，深入对单片机的理解和应用。 1.2超声波测距仪的设计思路
超声波测距器课程设计
《微机原理及应用》课程设计 超声波测距器的设计 学生姓名郝强 学号20110611113 学院名称机电工程学院 专业名称机械电子工程 指导教师王前 2013年12月27日
摘要 随着科学技术的快速发展，超声波将在科学技术中的应用越来越广。本文对超声波传感器测距的可能性进行了理论分析，利用模拟电子、数字电子、微机接口、超声波换能器、以及超声波在介质的传播特性等知识，采用以AT89C51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法在此基础上设计了系统的总体方案，最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。相关部分附有硬件电路图、程序流程图。为了保证超声波测距传感器的可靠性和稳定性，采取了相应的抗干扰措施。就超声波的传播特性，超声波换能器的工作特性、超声波发射、接收、超声微弱信号放大、波形整形、速度变换、语音提示电路及系统功能软件等做了详细说明。 关键词：超声波；传感器；测量距离；控制
目录 摘要 (2) 目录 (3) 1.设计目的 (4) 2.总体方案 (4) 3.硬件设计 (5) 3.1 超声波测距器硬件电路设计 (5) 3.2.1单片机芯片的选择 (6) 3.2.2AT89C51定时计数应用电路 (6) 3.3超声波发射电路设计 (6) 3.3.1选择超声波发生器类型 (6) 3.3.2 超声波发射电路设计 (7) 3.4超声波接收电路设计 (8) 3.5超声波显示电路设计 (9) 4.软件设计 (9) 4.1波测距器的算法设计 (10) 4.2系统的主控制程序设计 (11) 4.3发生子程序设计 (12) 4.4接收中断程序设计 (13) 4.5显示程序设计 (14) 4.6距离计算程序 (15) 5.结论 (17) 参考文献 (18)
毕业设计开题报告—超声波测距
毕业设计(论文)开题报告学生姓名：学号： 所在学院： 专业：通信工程 设计(论文)题目：基于STM32的超声波测距仪 指导教师： 2014年2月25日
开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效； 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）； 4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。
毕业设计（论文）开题报告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述： 文献综述 一、课题研究背景、目的和意义 传感器技术是现代信息技术的主要内容之一，信息技术主要包括计算机技术、通信技术和传感器技术，计算机技术相当于人的大脑，通信相当于人的神经，而传感器就相当于人的感官。比如温度传感器、光电传感器、湿度传感器、超声波传感器、红外线传感器、压力传感器等等，其中超声波传感器在测量方面有着广泛、普遍的应用。利用单片机控制超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且测量精度较高。 超声波测距是一种典型的非接触测量方式。超声波在气体、液体及固体中以不同速度传播，定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强。且超声波测距系统结构简单、电路易实现、成本低、速度快，所以在工业自动控制、建筑工程测量和机器人视觉识别等领域应用非常广泛。 超声波作为一种特殊的声波，同样具有声波传输的基本物理特性、反射、折射、干涉、衍射、散射与物理紧密联系，应用灵活。它是一种指向性强，能量消耗慢的波。它在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，可解决超长度的测量。二、超声波测距仪的整体设计思路 超声波测距一般采用渡越时间法。超声波测距的实质是时间的测量，即：用超声脉冲激励超声探头向外发射超声波，同时接收从被测物体反射回来的超声波（简称回波），通过精确测量从发射超声波至接收回波所经历的射程时间t（渡越时间），按下式计算超声波探头与被测物体之间的距离S，即 S=12ct 其中，c 为空气介质中声波的传播速度。在常温下，超声波的传播速度为340 m/s，