关于追随误差超过警报的资料

关于追随误差超过警报的资料

一、相关参数和资料

1、诊断画面：NO8 NO9 NO10：追随误差量；

NO16 NO17 NO18：最大允许误差量；

NO32 NO33 NO34：合理允许误差量；

2、驱动器位置增益Pn102（已安川的为例）

3、系统参数：Pr18X：伺服系统的位置回路增益(Loop Gain)；

Pr46X：快速移动(Rapid Travel, G00)进给速度；

Pr82X：寻原点速度；

二、进阶说明：

1、关于警报

MOT –008【遗失位置命令】

控制器停止对某个轴向指令输出1秒后随时检查回馈指令量与输出指令量的误差量是否在预定误差范围内，如果不在此范围内，则有遗失位置警报。

MOT –0019【追随误差超过】

因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量不在允许范围以内，控制器便会发出警报，量化指标：如果追随误差值超过最大允许误差值，则发该警报。

MOT –0024【严重追随误差超过】

因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量大大超出允许范围，量化指标：如果追随误差值超过最大允许误差的两倍，则发该警报。

2、控制器追随误差、合理追随误差及其最大允许误差的计算

参数设定的G00速度与寻原点速度取最大值后除以参数设定的Kp，再乘以二倍，即为控制器的设定范围。

合理追随误差公式: Ferr =速度指令/回路增益设定

警报允许值= {max[(各轴寻原点第一段速度),(各轴G00速度)]/Kp}*2

例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr = 1000*1000÷60÷30=555 32[X轴合理追随误差量] 33[Y轴合理追随误差量] 34[Z轴合理追随误差量]

NO8 NO9 NO10：追随误差量=速度V/Kp（Pn102）= NO40 - NO24

NO16 NO17 NO18：最大允许误差量=MAX[Pr46X , Pr82X]/Pr18X*2

NO32 NO33 NO34：合理允许误差量=速度F/Kp（Pr18X）

三、什么情况下什么发警报

1、合理性检查：

如果NO8 NO9 NO10（追随误差量）=NO32 NO33 NO34（合理允许误差量）=V/Kp，则说明追随误差值合理正常；

2、MOT –0019【追随误差超过】

当NO8 NO9 NO10（追随误差量）>=NO16 NO17 NO18（最大允许误差量），则发该警报；

3、MOT –0024【严重追随误差超过】

当NO8 NO9 NO10（追随误差量）>=两倍的NO16 NO17 NO18（最大允许误差量），则发该警报；

保证诊断功能里的10号和34号一致

BY SYNTE 崔后泷

DA TE：09年4月30日