fpga小梅哥理解阻塞赋值程序

07_理解阻塞赋值与非阻塞赋值

//非阻塞语句，同步执行

module block_unblock(clk,rst_n,a,b,c,out); //定义输入输出端口

input clk;

input rst_n;

input a,b,c;

output reg[1:0] out;

//定义过程中寄存器

reg[1:0] d;

//程序块

//out=a+b+c=d+c

always@(posedge clk or negedge rst_n)

if(!rst_n)

out=2'b0;

else

begin

d <= a + b;//非阻塞语句

out <= d + c;//非阻塞语句

end

endmodule

结论：非阻塞赋值与语句出现的前后顺序无关，阻塞赋值与语句出现顺序有关，推荐使用非阻塞复制，状态稳定。附：testbench文件

//定义步长和精度

/**定义的参数在后续引用时需要加转义字符`**/

`timescale1ns/1ps

`define clk_period 20

`define count 10

module block_unblock_tb;

//定义激励信号，

/**与与测试模块中一一对应，省去端口例化，但是注意要写在模块内部**/

reg clk;

reg rst_n;

reg a,b,c;

wire[1:0] out;

//例化待测试模块

block_unblock block_unblock0(clk,rst_n,a,b,c,out);

//时钟信号

initial clk=1;

always#(`clk_period/2) clk=~clk;

//复位信号

initial begin

rst_n=1;

// #(`clk_period*2) rst_n=0;

// #(`clk_period*`count) rst_n=1;

end

//编写测试输入信号

initial begin

a=0;b=0;c=0;

#(`clk_period*2);

a=0;b=0;c=1;

#(`clk_period*2);

a=0;b=1;c=0;

#(`clk_period*2);

a=0;b=1;c=1;

#(`clk_period*2);

a=1;b=0;c=0;

#(`clk_period*2);

a=1;b=0;c=1;

#(`clk_period*2);

a=1;b=1;c=0;

#(`clk_period*2);

a=1;b=1;c=1;

#(`clk_period*2);

$stop;

end

endmodule

机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。 穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图 料袋輸送及暂存屛 缓停输送机+j

5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒 袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送 机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。 胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心 编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪

码垛机器人应用程序说明

码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下4个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1?

机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出 栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明

1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘 示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使

华为_FPGA设计流程指南

FPGA设计流程指南 前言 本部门所承担的FPGA设计任务主要是两方面的作用：系统的原型实现和ASIC的原型验证。编写本流程的目的是： ●在于规范整个设计流程，实现开发的合理性、一致性、高效性。 ●形成风格良好和完整的文档。 ●实现在FPGA不同厂家之间以及从FPGA到ASIC的顺利移植。 ●便于新员工快速掌握本部门FPGA的设计流程。 由于目前所用到的FPGA器件以Altera的为主，所以下面的例子也以Altera为例，工具组合为modelsim + LeonardoSpectrum/FPGACompilerII + Quartus，但原则和方法对于其他厂家和工具也是基本适用的。

目录 1. 基于HDL的FPGA设计流程概述 (1) 1.1 设计流程图 (1) 1.2 关键步骤的实现 (2) 1.2.1 功能仿真 (2) 1.2.2 逻辑综合 (2) 1.2.3 前仿真 (3) 1.2.4 布局布线 (3) 1.2.5 后仿真（时序仿真） (4) 2. Verilog HDL设计 (4) 2.1 编程风格（Coding Style）要求 (4) 2.1.1 文件 (4) 2.1.2 大小写 (5) 2.1.3 标识符 (5) 2.1.4 参数化设计 (5) 2.1.5 空行和空格 (5) 2.1.6 对齐和缩进 (5) 2.1.7 注释 (5) 2.1.8 参考C语言的资料 (5) 2.1.9 可视化设计方法 (6) 2.2 可综合设计 (6) 2.3 设计目录 (6) 3. 逻辑仿真 (6) 3.1 测试程序（test bench） (7) 3.2 使用预编译库 (7) 4. 逻辑综合 (8) 4.1 逻辑综合的一些原则 (8) 4.1.1 关于LeonardoSpectrum (8) 4.1.1 大规模设计的综合 (8) 4.1.3 必须重视工具产生的警告信息 (8) 4.2 调用模块的黑盒子（Black box）方法 (8) 参考 (10) 修订纪录 (10)

FPGA原理图方式设计流程图

2 Quartus II软件的使用、开发板的使用 本章将通过3个完整的例子，一步一步的手把手的方式完成设计。完成这3个设计，并得到正确的结果，将会快速、有效的掌握在Altera QuartusII软件环境下进行FPGA设计与开发的方法、流程，并熟悉开发板的使用。 2.1 原理图方式设计3-8译码器 一、设计目的 1、通过设计一个3-8译码器，掌握祝组合逻辑电路设计的方法。 2、初步了解QuartusII采用原理图方式进行设计的流程。 3、初步掌握FPGA开发的流程以及基本的设计方法、基本的仿真分析方法。 二、设计原理 三、设计内容 四、设计步骤 1、建立工程文件 1）双击桌面上的Quartus II的图标运行此软件。

开始界面 2）选择File下拉菜单中的New Project Wizard，新建一个工程。如图所 示。 新建工程向导

3）点击图中的next进入工作目录。 新建工程对话框 4）第一个输入框为工程目录输入框，用来指定工程存放路径，建议可根据自己需要更改路径，若直接使用默认路径，可能造成默认目录下存放多个工程文件影响自己的设计，本步骤结束后系统会有提示（当然你可不必理会，不会出现错误的）。第二个输入框为工程名称输入框。第三个输入框为顶层实体名称输入框，一般情况下保证工程名称与顶层实体名称相同。设定完成后点击next。

指定工程路径、名称 5）设计中需要包含的其它设计文件，在此对话框中不做任何修改，直接点 击next。 工程所需其它文件对话框

6）在弹出的对话框中进行器件的选择。在Device Family框中选用Cyclone II，然后在Available device框中选择EP2C35F484C8,点击next进入下一步。 器件选择界面 7）下面的对话框提示可以勾选其它的第三方EDA设计、仿真的工具，暂时不作任何选择，在对话框中按默认选项，点击next。

码垛机器人简要教程

码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司

码垛机器人简要教程 一、上电 主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。 二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工 作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。 三、手动将抓手运行到位 将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮）， 然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都 打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。 五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色

启动按钮码垛才能开始。 六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手 离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。 七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器 的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。 八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将 抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37） 更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。 若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应

FPGA设计流程

基于多种 EDA工具的FPGA设计流程 发表时间：2008-6-30 蒋昊李哲英来源：万方数据 关键字：FPGA EDA CPU 信息化应用调查在线投稿加入收藏发表评论好文推荐打印文本 本文介绍了FPGA的完整设计流程，其中包括电路设计与输入、功能仿真、综合优化、综合后仿真、实现与布局布线、时序仿真、板级仿真与脸证、调试与加载配置等主要步珠。并通过一个8-bit RISC CPU的设计来例系统地介绍了利用多种EDA工具进行 FPGA协同设计的实现原理及方法 近年来，随着微电子学的迅速发展以及SoC(System on Chip，片上系统)技术在设计领域引起的深刻变革， EDA(Electornic Design Automatic，电子设计自动化)工具在系统设计中的地位愈发重要。特别是20世纪90年代后，电子系统已经由电路板级发展为ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路),FPGA(Field Porgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)以及嵌人式系统等多种模式，其中FPGA设计正是当前数字系统设计领域中的重要方式之一。 本文以Altera公司的FPGA为目标器件，通过一个8-bit RISC CPU的设计实例，系统地介绍了FPGA的完整设计流程以及开发过程中用到的多种EDA工具，包括Modelsim,Synplify,QuatrusII，并重点说明如何使用这些EDA工具进行协同设计。 1FPGA的设计流程 一般来说，完整的FPGA设计流程包括电路设计与输人、功能仿真、综合优化、综合后仿真、实现与布局布线、时序仿真、板级仿真与验证、调试与加载配置等主要步骤，如图1所示。电路设计与输人是指通过某些规范的描述方式，将工程师的电路构思输人给EDA工具，常用的设计方法有HDL(Hardwaer Description Language，硬件描述语言)设计输人法与原理图设计输人法。目前进行大型工程设计时，最常用的设计方法是HDL设计输人法，它利于自顶向下设计以及模块的划分与复用，可移植性和通用性好，设计不因芯片的工艺与结构的不同而变化，更利于向ASIC移植。 电路设计完成后，要用专用的仿真工具对设计进行功能仿真(FunctionalSimulation),验证电路功能是否符合设计要求。功能仿真又称前仿真(Per-Simulation)。通过仿真能及时发现设计中的错误，加快设计进度，提高设计的可靠性。综合(Synthesis)优化是指将HDL语言、原理图等设计输人翻译成由基本门、RAM、触发器等基本逻辑单元组成的逻辑网表，并根据目标与要求(约束条件)优化所生成的逻辑网表，输出标准格式的网表文件，供FPGA厂商的布局布线器进行实现。综合后仿真(Post Synthesis Simulation)的作用是检查综合出的结果与原设计是否一致。作综合后仿真时，要把综合生成的标准延时格式SDF(Standard Dela Format)文件反标注到综合仿真模型中去，可估计门延时带来的影响。综合后仿真虽然比功能仿真精确一些，但是只能估计门延时，不能估计线延时，仿真结果与布线后的实际情况还有一定

机器人码垛机操作规程

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程 5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送

FPGA基本设计流程资料

FPGA基本设计流程 首先建立工作库目录，以便设计工程项目的存储。注意不要将文件夹 1 建立工作库文件夹和编辑设计文件 1.1 新建一个文件夹（注意文件夹不能用中文，也不要用数字） 任何一项设计都是一项工程（Project），都必须首先为此工程建立一个放置与此工程相关的所有设计文件的文件夹。此文件夹将被EDA软件默认为工作库（Work Library）。一般，不同的设计项目最好放在不同的文件夹中，而同一工程的所有文件都必须放在同一文件夹中。在建立了文件夹后就可以将设计文件通过Quartus II的文本编辑器编辑并存盘，这里新建文件夹在E盘中，取名为 jsq，则其路径是e:\jsq。步骤如下： 1.2 源程序输入 打开计算机桌面上图表，选择菜单File→New，出现如图1所示见面，在New窗口Device Design Files中选择编译文件的语言类型，这里选择VHDL File,选好后用鼠标左键点击OK，出现源程序输入窗口如图2所示（以十进制为例）。 图1 选择编译文件的语言类型

图2 源程序输入窗口 源程序 LIBRARY IEEE; USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; ENTITY CNT10 IS PORT (CLK,RST,EN : IN STD_LOGIC; CQ : OUT STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0); COUT : OUT STD_LOGIC ); END CNT10; ARCHITECTURE behav OF CNT10 IS BEGIN PROCESS(CLK, RST, EN) VARIABLE CQI : STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0); BEGIN IF RST = '1' THEN CQI := (OTHERS =>'0') ; --计数器异步复位 ELSIF CLK'EVENT AND CLK='1' THEN --检测时钟上升沿 IF EN = '1' THEN --检测是否允许计数（同步使能） IF CQI < 9 THEN CQI := CQI + 1; --允许计数, 检测是否小于9 ELSE CQI := (OTHERS =>'0'); --大于9，计数值清零 END IF; END IF; END IF; IF CQI = 9 THEN COUT <= '1'; --计数大于9，输出进位信号 ELSE COUT <= '0'; END IF;

FPGA开发设计流程和功能实现

FPGA设计流程与功能实现 前言 本部门所承担的FPGA设计任务主要是两方面的作用：系统的原型实现和ASIC的原型验证。编写本流程的目的是： ●在于规范整个设计流程，实现开发的合理性、一致性、高效性。 ●形成风格良好和完整的文档。 ●实现在FPGA不同厂家之间以及从FPGA到ASIC的顺利移植。 ●便于新员工快速掌握本部门FPGA的设计流程。 由于目前所用到的FPGA器件以Altera的为主，所以下面的例子也以Altera为例，工具组合为modelsim + LeonardoSpectrum/FPGACompilerII + Quartus，但原则和方法对于其他厂家和工具也是基本适用的。

目录 1. 基于HDL的FPGA设计流程概述 (1) 1.1 设计流程图 (1) 1.2 关键步骤的实现 (2) 1.2.1 功能仿真 (2) 1.2.2 逻辑综合 (2) 1.2.3 前仿真 (3) 1.2.4 布局布线 (3) 1.2.5 后仿真（时序仿真） (4) 2. Verilog HDL设计 (4) 2.1 编程风格（Coding Style）要求 (4) 2.1.1 文件 (4) 2.1.2 大小写 (5) 2.1.3 标识符 (5) 2.1.4 参数化设计 (5) 2.1.5 空行和空格 (5) 2.1.6 对齐和缩进 (5) 2.1.7 注释 (5) 2.1.8 参考C语言的资料 (5) 2.1.9 可视化设计方法 (6) 2.2 可综合设计 (6) 2.3 设计目录 (6) 3. 逻辑仿真 (6) 3.1 测试程序（test bench） (7) 3.2 使用预编译库 (7) 4. 逻辑综合 (8) 4.1 逻辑综合的一些原则 (8) 4.1.1 关于LeonardoSpectrum (8) 4.1.1 大规模设计的综合 (8) 4.1.3 必须重视工具产生的警告信息 (8) 4.2 调用模块的黑盒子（Black box）方法 (8) 参考 (10) 修订纪录 (10)

ABB机器人码垛程序

MODULE MainModule PROC Main() TPErase; TPReadNum nCount1, "Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu!" ; TPReadNum nJob, "Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!"; InitAll; WHILE TRUE DO ReadType; clock2re; PickIF; clock2re; PlaceOF; ENDWHILE ENDPROC PROC clock2re() !tempint:=movstat; IF DI10_1Product0K = 0 or DI10_2TuoPanOK = 0 Then IF tempint<0.25 then ClkStart CLK2; ELSE ClkStop CLK2; ENDIF Else ClkStop CLK2; EndIF Endproc PROC InitAll() MoveHome; Reset DO10_1JiaZhua; Reset DO10_2YaBan; Reset DO10_3ZhuaOK; Reset DO10_4MaDuoOK; Waittime 0.5; bPickPart:=FALSE; ClkReset CLK1; ClkStart CLK1; ClkReset CLK2; MoveL Offs(pPick,0,0,400), vFast, z10, tGripper\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC PickIF() IF bPickPart = FALSE AND nJob <> 0 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !CalculatePick; MoveJ Offs(pPick,0,0,400), vFast, z200, tGripper\WObj:=wobj0; !MoveLDO Offs(pPick,0,0,100), vFast, z20, tool0\WObj:=wobj0, DO10_1JiaZhua, 1; MoveL pPick, vFast, fine, tGripper\WObj:=wobj0; Close1; GripLoad LoadFull; Accset 50,50; HandshakeIF; bPickPart:=TRUE; ConfL\Off;

机器人码垛调试程序.

PROC main( Label1: Inital; WHILETRUEDO Pick; Pallet; IF pndi13_diection_selet = 1 THEN Pallet; ELSE Pallet_vert; ENDIF IF nCount = Totality THEN MoveLpHome, v800, fine, tool0; PulseDO\PLength:=1, pndo10_palletOK_part; IF pndi12_palletOK_all = 1 THEN PulseDO\PLength:=1, pndo11_palletOK_all; Stop; ENDIF GOTO Label1;

ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC Inital( MoveJpHome, v600, fine, tool0; Totality :=n_Totality; Row :=n_Row; Height := 1; Y := 1; H1 := 1; H2 := 1; nCount := 0; PulseDO\PLength:=0.5, do00_tuici; Reset do00_tuici; Reset do01_shangci; Reset pndo09_pick_ok; Reset pndo10_palletOK_part; Reset pndo11_palletOK_all; ENDPROC

PROC Pallet( MoveL pPlace_safe10, v600, z100, tool0; MoveJ pPlace_safe30, v600, z100, tool0; pPlace := pPlace_base; IF Height MOD 2 = 1 THEN pPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser - (Y - 1 * 61,Z_offser + (H1 - 1 * 28; ELSE pPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser + 15 - (Y - 1 * 61,Z_offser + (H2 - 1 * 26; ENDIF MoveLOffs(pPlace,0,0,50, v300, fine, tool0\WObj:=wobj_place; MoveLpPlace, v20, fine, tool0\WObj:=wobj_place; PulseDO\PLength:=1, do00_tuici; WaitTime 1; WaitDI di01_tuici_OK, 1; MoveLOffs(pPlace,0,0,300, v300, z30, tool0\WObj:=wobj_place; MoveL pPlace_safe30, v600, z50, tool0; IncrnCount; IF Y = Row THEN

工业机器人码垛程序

MODULE M1 VAR num nCount:=0; CONST robtarget pick:=[[48.71,-539.91,287.30],[3.96623E-08,-0.707107,-0.707107,-3.30976E-08],[-1, 0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pA:=[[55.55,-381.46,296.30],[1.17377E-08,-3.46945E-18,-1,-8.06103E-08],[-1,0,-1,0 ],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget place:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget pickH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget placeH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR num nPos{9,3}:=[[0,0,0],[72,0,0],[144,0,0],[144,60,0],[72,60,0],[0,60,0],[0,120,0],[72,120, 0],[144,120,0]]; PROC main() rhome; TPErase; TPReadNum reg1, "<=24"; WHILE nCount <= reg1 DO IF jiance=1 THEN rpoint; rpick; rplace; Incr nCount; !nCount := nCount + 1; !Add nCount, 1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC rhome() MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, fine, tool0; Reset tool; nCount := 1; ENDPROC PROC rpoint() place := Offs(pA,nPos{nCount,1},nPos{nCount,2},nPos{nCount,3}); placeH := Offs(place,0,0,60);

华为FPGA设计流程指南

华为FPGA设计流程指南 前言 本部门所承担的FPGA设计任务要紧是两方面的作用：系统的原型实现和ASIC的原型验证。编写本流程的目的是： ●在于规范整个设计流程，实现开发的合理性、一致性、高 效性。 ●形成风格良好和完整的文档。 ●实现在FPGA不同厂家之间以及从FPGA到ASIC的顺利 移植。 ●便于新职员快速把握本部门FPGA的设计流程。 由于目前所用到的FPGA器件以Altera的为主，因此下面的例子也以Altera为例，工具组合为modelsim +

LeonardoSpectrum/FPGACompilerII + Quartus，但原则和方法关于其他厂家和工具也是差不多适用的。

目录 1. 基于HDL的FPGA设计流程概述 (1) 1.1 设计流程图 (1) 1.2 关键步骤的实现 (2) 1.2.1 功能仿真 (2) 1.2.2 逻辑综合 (2) 1.2.3 前仿真 (3) 1.2.4 布局布线 (3) 1.2.5 后仿真（时序仿真） (4) 2. Verilog HDL设计 (4) 2.1 编程风格（Coding Style）要求 (4) 2.1.1 文件 (4) 2.1.2 大小写 (5) 2.1.3 标识符 (5) 2.1.4 参数化设计 (5) 2.1.5 空行和空格 (5) 2.1.6 对齐和缩进 (5) 2.1.7 注释 (5) 2.1.8 参考C语言的资料 (5) 2.1.9 可视化设计方法 (6) 2.2 可综合设计 (6)

2.3 设计名目 (6) 3. 逻辑仿真 (6) 3.1 测试程序（test bench） (7) 3.2 使用预编译库 (7) 4. 逻辑综合 (8) 4.1 逻辑综合的一些原则 (8) 4.1.1 关于LeonardoSpectrum (8) 4.1.1 大规模设计的综合 (8) 4.1.3 必须重视工具产生的警告信息 (8) 4.2 调用模块的黑盒子（Black box）方法 (8) 参考 (10) 修订纪录 (10)

abb机器人搬运码垛程序

MODULE maduo V AR num nox:=0;V AR num noy:=0;V AR num noz:=0;V AR num disx:=0;V AR num disy:=0;V AR num disz:=0; V AR num a1:=0;V AR num b1:=0;V AR num c1:=0; CONST robtarget pPick:=[[1962.00,-140.49,745.92],[0.199803,-4.33198E-07,0.979836,-2.86531E-07],[-1,-3,2,0],[9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget home1:=[[2.97566,-16.7117,15.2556,-4.92418,31.5841,5.68641],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09]]; PERS robtarget pPlace:=[[1919.7,937.54,529.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0],[9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPlace10:=[[1719.70,837.54,429.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget wating01:=[[1753.43,219.90,1023.02],[0.199803,-2.46214E-07,0.979836,-5.32938E-07],[0,-2,1,0] ,[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() Initall; prg1; ENDPROC PROC Initall() AccSet 100,100; VelSet 100, 2000; nox:=3;noy:=2;noz:=2; disx:=100;disy:=100;disz:=100; a1:=1;b1:=1;c1:=1; ENDPROC PROC prg1() MoveAbsJ home1\NoEOffs, v1000, z50, pick1; FOR k FROM 1 TO noz DO FOR j FROM 1 TO noy DO FOR i FROM 1 TO nox DO

fpga设计心得体会

fpga设计心得体会 篇一：fpga设计的几个实例 Verilog HDL设计练习一．简单的组合逻辑设计 练习一．简单的组合逻辑设计 目的: 掌握基本组合逻辑电路的实现方法。 这是一个可综合的数据比较器，很容易看出它的功能是比较数据a与数据b，如果两个数据相同，则给出结果1，否则给出结果0。在Verilog HDL中，描述组合逻辑时常使用assign结构。注意equal=1:0,这是一种在组合逻辑实现分支判断时常使用的格式。模块源代码： " ,.b); 等为模块要连接的信号 endmodule 仿真波形（部分）： 练习： 设计一个字节（8位）比较器。 要求：比较两个字节的大小，如a[7:0]大于 b[7:0]输出高电平,否则输出低电平,改写测试模型,使其能进行比较

全面的测试。 练习二. 简单时序逻辑电路的设计 目的：掌握基本时序逻辑电路的实现。 在Verilog HDL中，相对于组合逻辑电路，时序逻辑电路也有规定的表述方式。在可综合的Verilog HDL模型，我们通常使用always块和 @或 @的结构来表述时序逻辑。下面是一个1/2分频器的可综合模型。 lk_in,.clk_out); endmodule 仿真波形： 练习：依然作clk_in的二分频clk_out，要求输出与上例的输出正好反相。编写测试模块，给出仿真波形篇二：fpga设计流程 1. FPGA开发流程：电路设计与设计输入仿真验证：利用Xilinx集成的仿真工具足矣逻辑综合：利用XST工具布局布线：利用Xilinx的Implementation Tool工具 FPGA配置下载：利用iMPACT工具 2. 时序标注文件是指SDF（Standard Delay Format Timing Annotation）文件，在Xilinx公司的FPGA/CPLD设

FPGA设计流程指南模板

FPGA设计流程指南模板 1

FPGA设计流程指南 前言 本部门所承担的FPGA设计任务主要是两方面的作用: 系统的原型实现和ASIC的原型验证。编写本流程的目的是: ●在于规范整个设计流程, 实现开发的合理性、一致性、高 效性。 ●形成风格良好和完整的文档。 ●实现在FPGA不同厂家之间以及从FPGA到ASIC的顺利移 植。 ●便于新员工快速掌握本部门FPGA的设计流程。 由于当前所用到的FPGA器件以Altera的为主, 因此下面的例子也以Altera为例, 工具组合为modelsim + LeonardoSpectrum/FPGACompilerII + Quartus, 但原则和方法对于其它厂家和工具也是基本适用的。 2

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目录 1. 基于HDL的FPGA设计流程概述 (1) 1.1 设计流程图 (1) 1.2 关键步骤的实现 (2) 1.2.1 功能仿真 (2) 1.2.2 逻辑综合 (2) 1.2.3 前仿真 (3) 1.2.4 布局布线 (3) 1.2.5 后仿真( 时序仿真) (4) 2. Verilog HDL设计 (4) 2.1 编程风格( Coding Style) 要求 (4) 2.1.1 文件 (4) 2.1.2 大小写 (5) 2.1.3 标识符 (5) 2.1.4 参数化设计 (5) 2.1.5 空行和空格 (5) 2.1.6 对齐和缩进 (5) 2.1.7 注释 (5) 2.1.8 参考C语言的资料 (5) 2.1.9 可视化设计方法 (6) 2.2 可综合设计 (6) 4

2.3 设计目录 (6) 3. 逻辑仿真 (6) 3.1 测试程序( test bench) (7) 3.2 使用预编译库 (7) 4. 逻辑综合 (8) 4.1 逻辑综合的一些原则 (8) 4.1.1 关于LeonardoSpectrum (8) 4.1.1 大规模设计的综合 (8) 4.1.3 必须重视工具产生的警告信息 (8) 4.2 调用模块的黑盒子( Black box) 方法 (8) 参考 (10) 修订纪录 (10) 5

FPGA设计方案

FPGA课程设计 题目：全天候温度纪录仪的设计与FPGA实现 姓名： 学号： 院系：信息科学与工程学院 专业：计算机技术

摘要 本设计有效的克服了传统的数字温度计的缺点，采用自上而下的设计思路， 绘制出了系统结构流程图，最后又在硬件上通过对其进行调试和验证。基于 FPGA在Quartus II13.0软件下应用Verilog HDL语言编写程序,采用ALTRA 公司Cyclone- IV系列的EP4CE40F23I7 芯片进行了计算机仿真，并给出了相 应的仿真结果。该电路能够实现很好的测温功能。 关键字：数字温度计；FPGA；Quartus II130.；Verilog HDL；EP4CE40F2317 Abstract This design effectively overcomes the traditional digital thermom eter’s weaknesses and takes a top-down approach to design flow chart of system, and finally pass the circuits to the hardware to deb ug and verify it. This design is based on FPGA using Verilog HDL la nguage to write program in Quartus II software, adopting EP4CE40F 23I7 chip of Cyclone- IV series of ALTRA company for computer sim ulation and at the same time showing the corresponding simulation result. This circuit is able to carry out excellent temperature- meas urement function. KeyＷords:Digital thermometer；FPGA；Quartus II 13.0；Verilo g HDL；EP4CE40F2317