雅马哈机械手整套详解

雅马哈（yamaha）机械手整套详解

雅马哈机械手整套设备主要包括雅马哈机械手本体和雅马哈控制器。雅马哈机械手本体的组成部分主要有三个轴向组成，分别是X/Y/Z轴，其中X/Y轴相当于手臂，Z轴相当于手腕构成，下图就是通过机械臂前段安装末端执行器。可以高精度、高速度进行广泛的工作。+和_表示移动的方向。

雅马哈机械手本体的名称

雅马哈机械手控制器：

关于控制器的说明书可以联系我，我可以免费提供给大家。加头像的QQ即可

以上是雅马哈机械手整套诠释。本体和控制器的的详细图片。

机械手机构设计开题报告样本

本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称自动抓取机构结构设计 系别机械设计制造及其自动化 专业班机制六班 姓名刘建标 评分 导师（签名） 2014年1月3日 中国地质大学长城学院

毕业设计（论文）开题报告撰写要求： 1．开题报告的主要内容 1）所选课题国内、外研究及发展状况 2）课题研究的目的和意义； 3）课题研究的主要内容、难点及关键技术； 4）研究方法及技术途径； 5）实施计划。 2．主要参考文献：不少于3篇。 3．开题报告的字数不少于1500字，格式按《华中科技大学武昌分校专科毕业设计（论文）撰写规范》的要求撰写。 4．开题报告单独装订，本附件为封面。

华中科技大学武昌分校学生毕业设计开题报告 学生姓名许佳虎学号20092811080专业班级机械制造及其自动 化0902 系别自动化指导教师孙立鹏/王姣职称教授/助教课题名称串联型五自由度机械手的结构设计 1.目的及意义： 1.1工业机械手设计的意义 1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤； 2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产； 3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。 1.2国外的机械情况 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。 1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前CCMT2006展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是1号馆W1-916意大利意沃乐EVOLUT公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一

模具制造工艺学课程标准

《模具制造工艺学》课程标准 [ 课程名称] ：模具制造工艺学 [ 课程代码] ：0812010 [ 适用专业] ：模具设计与制造专业 [ 开设时间] ：大二下学期 [ 开课学时]: 72 课时 1. 课程性质与设计思路 1.1 课程的性质 本课程是模具设计与制造专业的一门理论性和实践性都很强的主要专业课程。本课程的任务是培养学生掌握有关模具制造所需要的基本理论和基本方法， 掌握模具设计与制造所必须具备的工艺知识，具有常用模具加工工艺规程的编制和一般复杂程度的模具加工工艺设计的能力；能应用所学知识指导生产，并具有 在生产过程中发现问题、解决问题的能力；具有生产管理的能力，提高合理设计模具的能力。 1.2设计思路 模具制造工艺学是高职高专模具设计与制造专业的核心专业课程，也是学生就业后从事的主要工作岗位之一。模具制造及使用企业需要大批高素质高技能的模具设计与制造人才、工艺施工和生产管理的技术人才，因而模具设计与制造人员的素质和能力直接关系到模具生产企业的生存和发展。本课程的功能就是培养学生掌握模具制造加工工艺的编制所需要的基本知识和方法。通过完成本课程的学习，使学生能编制出一般复杂程度的模具加工工艺规程，初步能进行一般复杂 程度的模具加工工艺设计，能应用所学知识进行生产管理，依据模具加工工艺来指导生产，使学生具有发现问题、解决问题的能力。因此本课程在模具设计与制造专业课程中处于非常重要的地位，应当作为专业核心课程和必修课程。 本课程立足于实际能力培养，因此对课程内容的选择标准作了根本性改革，即紧紧围绕模具加工的典型工作任务选择课程内容，以更为有效的手段培养学生

实际工作的能力，提高课程内容的实用性与工作任务的相关性。 模具加工的种类繁多，不同类型的模具加工方法也不尽相同。按工序性质的 不同主要有普通加工，包括车、铣、刨、磨等；还有数控加工；以及特种加工等 加工方法。经过行业专家深入、细致而系统的分析，其中最基本的、生产中应用 最多的是机械加工，数控加工和特种加工。因而，模具加工工艺课程的教学，主 要设置机械加工，数控加工和特种加工等三大模块。在整门课程的内容编排上， 要考虑到学生的认知水平，由浅入深的安排课程内容，实现能力的递进。 2. 课程培养目标 2.1 知识目标 掌握模具加工工艺设计的基本方法及其工艺规程的编制； 熟悉典型的模具加工工艺结构； 课程内容和要求 5 ) 掌握模具加工的基本原理、方法及加工流程 6) 学会搜集和查询相关参考资料 7) 培养学生具有较强的安全和环保意识 2.2 能力目标 1) 能根据零件图纸，准确的进行加工工艺性分析，确定最好的加工工艺方案； 2) 3) 能够针对加工工艺方案，确定模具加工的结构形式； 熟练掌握各种加工工艺计算； 4) 能运用模具加工的相关知识，确定主要零部件结构、尺寸、材料的选择及热 处理； 5) 熟练运用以前所学的机械制图知识，看懂模具的总装图和零件图； 6) 能应用相关模具加工设备进行简单的模具加工 1) 了解模具加工的基本原理； 2) 了解各种模具加工材料及其性能； 3) 4)

机械手毕业设计

目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析

第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢

第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要

工业机械手毕业设计--论文

摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

基于单片机机械手的毕业设计

目录 1 引言--------------------------------------------------6 1.1 机械手的概述-------------------------------------6 1.2 机械手的组成-------------------------------------6 1.3 机械手的分类-------------------------------------8 2 设计要求--------------------------------------------- 10 3 系统硬件设计----------------------------------------- 12 3.1 单片机核心模块----------------------------------13 3.2 键盘模块----------------------------------------13 3.3 计数系统模块------------------------------------14 3.4 电磁阀模块--------------------------------------14 3.5 显示模块----------------------------------------14 3.6 外围驱动模块------------------------------------16 4 软件系统设计----------------------------------------- 21 4.1 流程图------------------------------------------21 4.2 源程序------------------------------------------22 5 整机电路图------------------------------------------- 35 5.1 原理图------------------------------------------35

模具制造工艺学课程标准

《模具制造工艺学》课程标准 [课程名称]：模具制造工艺学 [课程代码]：0812010 [适用专业]：模具设计与制造专业 [开设时间]：大二下学期 [开课学时]: 72课时 1.课程性质与设计思路 1.1课程的性质 本课程是模具设计与制造专业的一门理论性和实践性都很强的主要专业课程。本课程的任务是培养学生掌握有关模具制造所需要的基本理论和基本方法，掌握模具设计与制造所必须具备的工艺知识，具有常用模具加工工艺规程的编制和一般复杂程度的模具加工工艺设计的能力；能应用所学知识指导生产，并具有在生产过程中发现问题、解决问题的能力；具有生产管理的能力，提高合理设计模具的能力。 1.2设计思路 模具制造工艺学是高职高专模具设计与制造专业的核心专业课程，也是学生就业后从事的主要工作岗位之一。模具制造及使用企业需要大批高素质高技能的模具设计与制造人才、工艺施工和生产管理的技术人才，因而模具设计与制造人员的素质和能力直接关系到模具生产企业的生存和发展。本课程的功能就是培养学生掌握模具制造加工工艺的编制所需要的基本知识和方法。通过完成本课程的学习，使学生能编制出一般复杂程度的模具加工工艺规程，初步能进行一般复杂程度的模具加工工艺设计，能应用所学知识进行生产管理，依据模具加工工艺来指导生产，使学生具有发现问题、解决问题的能力。因此本课程在模具设计与制造专业课程中处于非常重要的地位，应当作为专业核心课程和必修课程。 本课程立足于实际能力培养，因此对课程内容的选择标准作了根本性改革，即紧紧围绕模具加工的典型工作任务选择课程内容，以更为有效的手段培养学生

实际工作的能力，提高课程内容的实用性与工作任务的相关性。 模具加工的种类繁多，不同类型的模具加工方法也不尽相同。按工序性质的不同主要有普通加工，包括车、铣、刨、磨等；还有数控加工；以及特种加工等加工方法。经过行业专家深入、细致而系统的分析，其中最基本的、生产中应用最多的是机械加工，数控加工和特种加工。因而，模具加工工艺课程的教学，主要设置机械加工，数控加工和特种加工等三大模块。在整门课程的内容编排上，要考虑到学生的认知水平，由浅入深的安排课程内容，实现能力的递进。 2.课程培养目标 2.1 知识目标 1）了解模具加工的基本原理； 2）了解各种模具加工材料及其性能； 3）掌握模具加工工艺设计的基本方法及其工艺规程的编制； 4）熟悉典型的模具加工工艺结构； 5）掌握模具加工的基本原理、方法及加工流程 6）学会搜集和查询相关参考资料 7）培养学生具有较强的安全和环保意识 2.2能力目标 1）能根据零件图纸，准确的进行加工工艺性分析，确定最好的加工工艺方案；2）能够针对加工工艺方案，确定模具加工的结构形式； 3）熟练掌握各种加工工艺计算； 4）能运用模具加工的相关知识，确定主要零部件结构、尺寸、材料的选择及热处理； 5）熟练运用以前所学的机械制图知识，看懂模具的总装图和零件图； 6）能应用相关模具加工设备进行简单的模具加工 3 课程内容和要求

机械手毕业设计

机械手毕业设计 篇一：机械手毕业设计 目录 摘要 ................................................ . (2) ABSTRACT .......................................... (3) 第一章绪论 ................................................ . (4) 1.1机械手的概述 ................................................ ................................................... (4) .............................................. . (4) .............................................. . (4) 1.2 气动机械手的发

展................................................. . (6) 第二章机械手总体方案的设计 (7) 2.1机械手的工作过程及控制要求 ................................................ (7) 2.1.1 机械手的基本结构 ................................................ (7) .............................................. (9) 2.2 机械手的方案设计及其主要参数................................................. (10) .............................................. .. (10) 2.2.2 机械手的驱动方案设计 ................................................ . (11) 2.2.3 机械手的控制方案设

气动机械手的设计设计

毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： 姓名： 学号：

目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 14 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 15 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16 5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16 5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17 5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18 5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18． 5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19 5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机械手毕业设计

摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

《模具制造技术》精品课程

【目的要求】 1、掌握入体原则的含义与内容； 2、工艺基准与设计基准重合时，工序尺寸的确定 3、工艺基准与设计基准不重合时工序尺寸及其公差的 确定 模具制造项目 教学要点 课题：工序尺寸与公差的确定

【重点】 1、工艺基准与设计基准重合时，通过查手册和简单计算确定工序尺寸及公差 2、工艺基准与设计基准不重合时工序尺寸及其公差的确定 【难点】 1、采用列表得方法确定工序尺寸 模具制造项目 课题：工序尺寸与公差的确定 教学要点

一、工艺基准与设计基准重合时工序尺寸及其公差的确定 当定位基准、测量基准或装配基准与设计基准重合，表面多次加工时，此时需确定各道工序尺寸及公差的计算是比较容易的。其计算顺序是由最后一道工序开始向前推算，计算步骤为： (1)定毛坯总余量和工序余量。 (2)定工序公差。最终工序尺寸公差等于设计尺寸公差，其余工序公差按经济精度确定 (3)求工序基本尺寸。从零件图上的设计尺寸开始，一直往前推算到毛坯尺寸，某工序基本尺寸等于后道工序基本尺寸加上或减去后道工序余量。

(4)标注工序尺寸公差最后一道工序的公差按设计尺寸标注，其余工序尺寸公差按入体原则标注。 例如：某模具零件上一孔的设计要求为：，毛坯为铸铁件，其加工工艺路线为：毛坯——粗镗——半精镗——精镗——浮动镗。求各工序尺寸及公差。 （1）确定加工总余量和各工序余量 通过查阅手册浮动镗余量0.1mm，精镗余量0.5mm，半精镗余量2.4mm，粗镗余量5mm，加工总余量= （0.1+0.5+2.4+5）mm=8mm。或先确定加工总余量8mm，则粗镗余量=（8-0.1-0.5-2.4）mm=5mm。 mm 035 .0 100+ φ

YAMAHA机械手手持编程说明

YAMAHA手持编程器操作说明 手持器的操作主要可以分为四个部分：1.急停停止的复归；2.原点复归；3.交导点坐标；4.编程。 一.急停停止的复归 由于某种原因，欲使正在动作的机器人紧急停止时，按住MPB上的紧急停止按钮。控制器在紧急停止按钮被按下的瞬间，停止对机器人的电源供电。紧急停止的复归就是从紧急停止状态返回到普通操作的状态。复归的步骤如下： Step1 解除MPB的紧急停止按钮。 紧急停止是将被按下的按钮，按顺时针方向旋转后被解除。 Step2 一边按住[LOWER]键一边按住[ESC]键，切换进入[UTILITY]画面。 Step3 按[F4](YES)键，切换至下一个画面。 Step4 按下[F1](MOTOR)键，切换至下一个画面。

Step5 按[F1](ON)键，马达电源呈接通状态。 Step6 按[ESC]键，返回到原有模式。 二．原点复归 第一次启用机器手臂时或者是在断电停止状态下对机器手臂进行了移动时需要重新进行回机械原点操作，简称为原点复归。复归步骤如下： Step1 按[MANUAL](手动模式)键，进入如下界面。 Step2 一边按[UPER]键一边按[F13]键(RST.ABS),进入[MANUAL>RST.ABS]模式界面。

Step3 此时可以根据自己的习惯选择原点复归的方式，可以是单个轴进行复归，也可以四轴一起进行复归。现在只介绍四轴同时进行复归运动，单轴复归操作说明请参考机器手操作说明书。一边按住[LOWER]键和[F11](ALL)键。进入选择界面。 Step4 按[ON]键，完成原点复归。 Step5 按[ESC]键，退出到原有模式界面。 三．交导点坐标 在此处可以进行对坐标的读写，编辑。操作步骤如下： Step1 按[MANUAL](手动模式)键，进入如下手动调试界面。 Step2 按[F1] (POINT)键，进入下一个编辑界面。

机械手设计毕业论文

机械手设计毕业论文 Hessen was revised in January 2021

摘要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。此机械手能以34次 /分的频率，传送重公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床机械手气压传动

Abstract ［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］KeyWords：冲床机械手气压传动

目录

1 工业机械手的发展概况 工业机械手定义 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。 工业机械手发展概况 工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械

雅马哈机械手基于工控机的系统控制

龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/181414495.html, 雅马哈机械手基于工控机的系统控制 作者：沈侃曹嘉佳温仁伟 来源：《山东工业技术》2018年第05期 摘要：现今，国内各行各业的自动化水平较低，很多工厂、企业的生产作业还停留在人 工操作的地步。这样不仅做事效率低，而且人工成本高，有的作业环境比较恶劣，操作难度大，容易对操作者的健康产生威胁。特别对于一些正在发展中的企业，机械自动化的不断发展，人们对物质的需求，对生活品质的要求越来越高，都促使着企业转向自动化生产。本文主要针对雅马哈机械手臂的伺服驱动器的使用，对PCL-1245L进行介绍，通过对板卡的了解及 伺服驱动器的认识，将工控机、伺服驱动器的有效结合对雅马哈机械手进行控制运作。 关键词：机械手；伺服驱动器；工控机 DOI：10.16640/https://www.wendangku.net/doc/181414495.html,ki.37-1222/t.2018.05.013 1 绪论 1.1 研究背景及意义 现今社会各企业、工厂自动化的设备运用程度都比较低，很多企业的工作环境都十分恶劣，不仅效率低，而且对工人的生命健康也有着威胁。社会在进步，机械化产业在不断的发展，人们对机械自动化的需求越来越高，这些都促使机械控制领域不断的创新发展.一些环境 恶劣的工厂、大型的制造业都需要机械化的控制设备，通过机械控制来完成一系列的工作。提高工作效率，降低人身危害。在机械化运作的过程中，需要通过工控机来实现设备的运作。工控机的优点很多，体积小、轻便、稳定性好，控制的方法也灵活多样化，相对于其它的机器而言性价比也比较高，能够降低人工需求，降低劳动强度，提高工作效率。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1.2 机械手的概述及国内外发展状况 机械手是一种模仿人手操作的机械化自动设备，它可以通过某种特定的设置，实现搬运、抓取等一些特定的操作。应用机械手可以代替人工进行重复、单调、频繁及重体力的劳动，提高工作的效率，减少人工的使用，保证人身健康安全，因此广泛的使用在了电子电工、轻工业、原子能应用及机械制造业。 目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。

三自由机械手毕业设计论文

目录 前沿 (1) 第一章机械手的总体设计 (2) 1.1 确定设计方案 (2) 1.2 主要技术参数 (2) 1.3 机械手结构组成 (3)

第二章手指设计 (5) 2.1 设计时要注意的问题 (5) 2.2 被夹取零件尺寸及重量的计算 (5) 2.3 夹紧力的计算 (5) 第三章腕关节的设计 (8) 3.1 腕关节所选择的形式 (8) 3.2 驱动方式的比较 (8) 3.3 汽缸的设计 (8) 3.4 气源的选择 (9) 第四章小臂的设计 (10) 4.1 设计时注意的问题 (10) 4.2 小臂结构的设计 (10) 4.3 小轴的设计计算 (11) 4.4 轴承的选择 (12) 4.5 轴承摩擦力矩的计算 (12) 4.6 驱动选择 (13)

第五章大臂的设计计算 (15) 5.1 大臂总体结构的设计 (15) 5.2 大轴的设计计算 (16) 5.3 轴承的选择 (16) 5.4 轴承摩擦力矩的计算 (17) 5.5 驱动系统的选择 (18) 第六章机身的设计 (19) 6.1 设计机身时注意的问题 (19) 6.2 运动要求 (19) 6.3 机身的固定 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)

前言 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。

机械手方面毕业设计论文

摘要 机器人是一种人类很早就梦想制造的，具有仿生性而且处处听命于人的自动化机器.它可以帮助人们完成很多危险，繁重，重复的体力劳动而进入各种服务领域。历经数十年的发展变化，机器人技术不断进步和创新，在诸多领域都有着机器广泛的研究和应用。 仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用,它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义[1]。 通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。 关键词：机械手；液压伺服定位；机械手控制

Title：Hydraulic design of manipulator Abstract Robot is the thing that people want to make a long time ago. It is a automated machine with bionic and take orders from people everywhere. It can help people to complete the many dangerous, heavy, repetitive manual labor and access to various services. After decades of development and change, there is continuous improvement and innovation in robotics, in many areas with extensive research and application. Robot simulation technology is an important part of the field With the further research and the more using of industry robot, the function of Robot Simulation System has become more and more important as the economical and reliable tool of robot design and study, The Simulation System has a significant, meaning for the verification of the working theory and the working space of robots。 Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design,the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keywords：Manipulator；Hydraulic servo control；Manipulator control