最新FANUC机器人编程与操作
实验二 FANUC机器人编程与操作
一、实验目的
1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备
FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理
1、机器人的构成
机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
四、实验步骤
1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。
图3-2 示教操作盘
4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON
接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ON
B.关机
通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
将操作者面板上的电源开关置于OFF
操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏
5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的
运动情况，并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令
7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。
1）运动类型
| Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
| Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
| Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2）位置数据类型
| P:一般位置
| PR[ ]:位置寄存器
3）速度单位
速度单位随运动类型改变。
4）终止类型(见图3-4)
图3-4 运动终止类型
5）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON
6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。
7）创建程序
8）单步运行程序，调试、修改。
9）连续运行程序，观察运行过程。
五、思考题
1、简述机器人的组成结构。
2、说明各种坐标系及用途。
3、记录编制的搬运铝块程序。第一章绪论
生理学研究内容大致可分整体水平、器官和系统水平、细胞和分子水平三个不同水平。根据实验进程可将生理学实验分为慢性实验和急性实验，后者又分为在体实验和离体实验两种。
第二章细胞、基本组织及运动系统
第一节细胞
细胞膜主要由脂质、蛋白质和糖类等物质组成。
液态镶嵌模型：生物膜以液态的脂质双分子层为基架，其中镶嵌着具有不同分子结构，从而具有不同生理功能的蛋白质。
单纯扩散：某些脂溶性小分子物质由膜的高浓度一侧向低浓度一侧的扩散过程。
细胞的物质转运有几种方式，简述主动运转的特点：单纯扩散（自由扩散）、易化扩散（通道：化学电压机械门控；载体：结构特异性饱和现象竞争性抑制）、主动转运（原发性：利用代谢产生的能量将物质逆浓度梯度或电位梯度进行跨膜转运的过程；继发性：能量不直接来自ATP的分解，而是依靠Na+在膜两侧浓度差，即依靠存储在离子浓度梯度中的能量完成转运，间接利用ATP）【借助于载体、逆浓度差或电位差转运并需要能量】、入胞（吞噬、吞饮、受体介导入胞）和出胞等。
跨膜信号传导1由通道蛋白完成的，电压、化学、机械门控通道2由膜受体、G蛋白和G 蛋白效应分子组成的3酶耦联受体信号传导。
细胞凋亡：由一系列细胞代谢变化而引起的细胞自我毁灭，又称程序性细胞死亡PCD，是在基因控制下，通过合成特殊蛋白而完成的细胞主动死亡过程。
细胞周期：细胞增殖必须经过生长到分裂的过程成为~，分为G1、S、G2、M四期。
细胞衰老：细胞在正常环境条件下发生的细胞生理功能和增殖能力减弱以及细胞形态发生改变，并趋向死亡的现象。
第二节基本组织
人体四种基本组织：上皮组织、结缔组织、肌肉组织、神经组织。
神经组织由神经细胞和神经胶质细胞组成，后者其支持、联系、营养、保护和隔离等作用。神经纤维分为有髓神经纤维和无髓神经纤维。
第三节运动系统
骨骼肌纤维由肌原纤维和肌管系统组成，前者由上千条粗肌丝和细肌丝有规律的平行排列组合而成。
第三章人体的基本生理功能
第一节生命活动的基本特征
生命活动的基本特征包括新陈代谢、兴奋性、适应性和生殖等。
阈强度/阈值：能引起细胞或组织发生反应的最小刺激强度。
兴奋性：可兴奋组织或细胞接受刺激后产生兴奋的能力。
适应性：机体根据环境变化而调整体内各部分活动使之相协调的功能。
生殖：人体生长发育到一定阶段时，男性和女性两种个体中发育成熟的生殖细胞相结合，便可形成与自己相似的子代个体。
第二节神经与骨骼肌细胞的一般生理特性
静息电位：细胞未受刺激相对安静时，存在于细胞膜内外两侧的电位差。
静息电位产生机制：【前提-膜内外离子浓度差；决定作用-膜对离子的通透性；根本原因-K+外流（膜对A-不通透）】K+外流是静息电位产生的根本原因。RP的产生与C膜内外离子的分布和静息时C膜对它们的通透性