发那科工业机器人与三菱PLC CCLINK

A

B C D E F G

FX2NPLC FX2N-16CCL-M主站模块

机器人

终端电阻

终端电阻

CCLINK电缆

买机器人的时候要告诉FANUC带CCLINK板子，加装CCLINK软件。

cclink初始化程序数据连接部分，此例只有一台机器人。缓存器代码在FX2N-16CCL-M主站模块手册上有。

机器人输出92插槽1点1-128对应PLC的M0-M127

机器人AO10-AO16对应PLC的D1000-D1016

PLC的D1200-D1216对应机器人AI10-AI16

PLC的Y100-Y228对应机器人输入的92插槽1的点1-128

很多地方都可以自己根据情况修改，此处只是提供一个例子，有可能某处有不当之处，但是经过实际项目验证是可以正常使用的。

A

B

C

D

E

F

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QO2UPLC

QJ161TB11N

CCLINK电缆

CCLINK电缆

终端电阻

终端电阻

机器人1站1-4

机器人1站5-8机器人1站9-12机器人1站13-16

Q主站模块这个是智能模块，站32个点。

A

B C D E F G

FANUC发那科工业机器人CNC手工编程

10CAM 数控编程技术 数控编程技术数控编程技术 数控编程技术 1.1 数控机床程序编制步骤 数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤 数控机床程序编制步骤 数控机床程序编制的内容主要包括以下步骤： 1 千里之行始于足下

（1）工艺方案分析 1．确定加工对象是否适合于数控加工（形状较复杂，精度一致要求高） 2．毛坯的选择（对同一批量的毛坯余量和质量应有一定的要求）。 3．工序的划分（尽可能采用一次装夹、集中工序的加工方法）。 （2）工序详细设计 1．工件的定位与夹紧。 2．工序划分（先大刀后小刀，先粗后精，先主后次，尽量“少换刀”）。 3．刀具选择。 4．切削参数。 5．工艺文件编制（工序卡（即程序单），走刀路线示意图。 2 千里之行始于足下

程序单包括：程序名称，刀具型号，加工部位与尺寸，装夹示意图。 （3）编写数控加工程序 1．用MasterCAM设置编出数控机床规定的指令代码（G，S，M）与程序格式。2．后处理程序，填写程序单。 3．拷贝程序传送到机床 4．程序校核与试切。 1.2 数控系统基本功能和手工编程范例 3 千里之行始于足下

数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例 数控系统基本功能和手工编程范例 一．数控系统基本功能1 ．准备功能（1）准备功能指令由字母“G”和其后的2位数字组成。从G00至G99可有100种，该指 令的作用，主要是指定数控机床的运动方式，为数控系统的察布运算做好准备，所以在程序 段中G指令一般位于坐标字指令的前面。 （2）表中00组G代码是非模态代码，其他各组代码均为模态代码。模态代码表示一经被 应用，就保留继续有效，直到后继程序段出现同组其他G代码时才失效，因此可以略 4 千里之行始于足下

工业机器人四大家族

工业机器人四大家族 全球工业机器人的四大家族——ABB、KUKA、发那科以及日本的安川电机。 一、瑞士ABB ABB(Asea Brown Boveri)，是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。在全球一百多国设有分公司或办事处。总公司设于瑞士的苏黎世。 ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。目前，ABB机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。 目前，ABB机器人在中国开展了全方位的业务活动，包括制造、研发、销售、工程和服务等，拥有领先的市场份额。ABB机器人业务部在国内研发、制造的产品和系统设备行销全球市场，例如：欧洲沃尔沃汽车发动机生产线、印度TATA汽车机器人弧焊工作站、马来西亚伟创力机器人涂装线等。 二、德国kuka 库卡公司最早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。最初主要专注于室内及城市照明，但不久就涉足至其它领域(焊接工具及设备，大型容器)，1966年成为欧

洲市政车辆的市场领导者。1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Qu[and]t集团旗下，而Qu[and]t家族则于1980年退出。1995 年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司(即后来的库卡系统有限公司)，同属属于库卡股分公司(前身IWKA集团)。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 库卡机器人公司总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。包括：系统信息、应用领域、物流运输、食品行业、建筑行业、玻璃制造行业、铸造和锻造业、木材行业、金属加工行业、石材加工等。 三、日本发那科 FANUC 公司创建于1956年，1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随时后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，产品日新月异，年年翻新。 四、日本安川电机

FANUC发那科工业机器人型号M-10iA选型报价

FANAUC发那科工业机器人型号M-10iA选型报价日本发那科公司(FANUC)是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业。1972年，数控富士通公司独立出来，成为富士通FANUC，1982年7月改名为FANUC株式会社。FANUC目前数控系统月生产能力超过7000套，大量出口，销售额在世界市场上占50%，在日本国内占70%。用FANUC的零部件，雇本地技术人员进行装配，在当地销售，形成FANUC 本地供应服务机构。据FANUC调查，在2005年CIMT上，共计615台NC机床展品，装发那科系统的284台，占46．5%，其他德国SIEMENS系统有141台，占22．9%，MITSUBISHI 电机系统有45台，占7．3%。掌握数控机床发展核心技术的FANUC，不仅加快了日本本国数控机床的快速发展，而且加快了全世界数控机床技术水平的提高。 M-10iA 发那科工业机器人型号ARC Mate 100iC M-10iA/12 工博士机器人参考报价：系统集成+上门安装调试+售后培训服务交钥匙服务价格17万6 应用领域：弧焊、装配、拾取及包装、机床上下料、材料加工、码垛、物流搬运、点焊

负载：12kg 发那科M-10iA最大负重7-12kg可达半径1098mm1632mm多功能智能小型机器人应用于： 弧焊，装配，拾取及包装，机床上下料，码垛，物流搬运，点焊

工博士机器人品质保证 严格细致的质量把控 工博士保证每一台机器人运输前的质量合格，无磨损划痕 审核流程确保型号、预算准确 工博士机器人根据客户提供的参数或是型号要求，详细列出清单并根据客户预算需求精准推荐机器人。工博士机器人还会提供给客户机器人样机操作视频，让客户能够对机器人工作效果有更直观的认识。 优质的售后保障服务 工博士机器人同时具有培训，维修，调试，上门安装服务！ 购买完机器人无需担心员工不会操作！凡是在工博士购买机器人即送免费机器人培训课程名额！在工博士购买机器人还支持上门安装服务！ 关于工博士集团 工博士集团是一家为智能工厂提供一站式服务的运营商，集工厂工业品一站式采购、工厂设备维护保养、工厂机器人自动化解决方案、高级工程师人才培训于一体的产业生态平台。

《工业机器人编程》教学大纲

《工业机器人编程》教学大纲 一、项目的性质、地位与任务 本项目是工业机器人技术专业的专业核心项目，项目的内容设计为任务引导课程体系，紧紧围绕工作任务的需要来选择项目内容，将知识本位转换为能力本位，以项目任务和职业能力分析为依据，让学科知识与职业能力进行有机整合，设定职业能力培养目标，以工业机器人为载体，创设工作情境，培养学习者的实践操作技能。 项目的主要任务：根据就业为导向，能力为本位，以及工业机器人技术专业所涵盖的岗位群的职业能力分析，本项目以工业机器人编程为主线，以搬运、码垛、弧焊、压铸作为应用案例，使学习者在完成各项任务学习训练过程中，一步步加深对专业知识技能的理解和应用，培养学习者的综合职业能力。 二、教学基本要求 通过本项目的学习，应达到以下要求： 1.掌握ABB,三菱等主流工业机器人公司软件的使用； 2.掌握工业机器人的任意直线运动程序编制，任意曲线运动程序编制，任意轨迹在线运动程序编，机器人在搬运、码垛、焊接等在线程序编制； 3.掌握工业机器人的离线编程技术,工业机器人虚拟仿真工作站的构建，Robotstudio建模以及离线编程，Smart组件的应用。 三、教学学时分配表 四、教学内容与学时安排 任务一 ABB机器人的编程指令……20学时 本任务教学目的和要求：理解并掌握ABB工业机器人工作程序的结构及其每一部分的原理和应用；学会并掌握ABB机器人的基本编程指令；掌握工件、工具、坐标的构建及应用；熟练掌握程序数据和逻辑判断指令的使用。 教学重点：ABB机器人的基本编程指令

教学难点：程序数据和逻辑判断指令的使用 任务主要内容(理论)： 第一节 ABB机器人的基本配置（2学时） 一、ABB机器人的手动操纵 二、ABB机器人I/O通信的种类 三、常用ABB标准I/O板——DSQC651板的配置 第二节 ABB机器人的程序数据（4学时） 一、程序数据 二、建立程序数据的操作 三、程序数据类型与分类 四、三个关键程序数据的设定 第三节 ABB机器人的程序编程（4学时） 一、RAPID程序及指令 二、功能的使用介绍 三、RAPID程序指令与功能 任务主要内容（实训）： ABB工业机器人基本编程指令实训（10学时） 核 方 法 及 成 绩 评 定： 平时成绩占50%，考试成绩占50%。考试主要以ABB机器人的基本编程指令的程序编程。 任务二工业机器人搬运编程……20学时 本任务教学目的和要求：了解工业机器人搬运编程、Offs偏移功能、CRobT功能、常用写屏指令、功能程序FUNC等编程方法。 教学重点：Offs偏移功能、CRobT功能 教学难点：Offs偏移功能、CRobT功能 任务主要内容： 第一节知识储备（2学时） 一、标准I/O板配置 二、常用运动指令 三、常用I/O控制指令 四、常用逻辑控制指令 第二节功能的应用（8学时） 一、注释行“！”

FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷4

得分统计表： 一、填空题（15小题，每小题2分，共30分） 1、手腕也叫手臂，手腕的接合部位叫作。 2、操作人员通过使用选择需要的菜单和指令，就可以进行不同种类的作业。 3、通过组对动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等指令按顺序组合构成。 4、视觉零点标定，只可以使用来作为通过视觉检测的测量目标。 5、应用拳头工业机器人视觉零点标定功能时，工业机器人必须处在已经进行了零点标定的状态。 6、目标标记包括两种，即目标标记和可装卸式目标标记。 7、工业机器人支持最多个适配器连接。 8、EtherNet/lP状态画面中Status（状态）栏显示以下的值表示：-连接无效；ONLINE -连接有效，但不是主动型。 9、DeviceNet硬件由母板和最多块子板构成。 10、DeviceNet Interface也具有两种诊断方法：LED显示状态和。 11、运动指令中的速度单位如果为%，则其对应的运动类型为。 12、工业机器人运动指令记录了、运动类型和运动速度。 13、点焊指令，是向工业机器人发出什么时候、以什么方式进行指示的指令。 14、弧焊指令的示教包括两种示教方法，分别是作为的弧焊指令和单独的弧焊指令。 15、Arc Tool软件专用指令的弧焊指令包括指令和弧焊结束指令。 二、判断题（10小题，每空2分，共20分） 1、用户可使用示教器和操作面板对控制柜进行操作。（） 2、视觉数据的复制操作中复制源的视觉数据与复制目标视觉数据同名时就无法复制。（） 3、视觉零点标定的系统，由工业机器人控制装置，iPendant，附带镜头的相机，测量目标构成。（） 4、EtherNet/IP状态画面中TYP（类型），初始设定为ADP：此项目表示设定为适配器连接或扫描仪连接方式。（）

工业机器人习题答案判断题选择题

一、判断题 1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（×） 2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。（√） 3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（√） 4.TOOL指令可以更改工具坐标系。（√） 5.Base指令可以更改工具坐标系。（×） 6.TOOL指令可以更改基座坐标系。（×） 7.Base指令可以更改基座坐标系。（√） 8.Base指令可以更改世界坐标系。（√） 9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移 矩阵具有唯一解。（×）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移 矩阵具有多组解。（√）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和 多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（√） 12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√） 13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√） 14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360° 以上，其它关节转动范围一般在360°以内。（√）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在 360°以内。（×） 16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。（×） 17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。（√） 18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置 一定保持不变。（×）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定 保持不变。（√）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置 一定保持不变。（×）

全球十大工业机器人品牌

全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。 自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）

库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。 库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影

FANUC发那科工业机器人系统基本参数设定

维修培训实习教材第二节基本参数设定 一实习目的 （一）掌握FANUC 数控系统的参数输入方法 （二）掌握FANUC 数控系统的参数设定步骤 （三）掌握机床运行所需要设定的最基本参数 二实习内容 学习“参数设定支持画面”中每一项的设定 三实习步骤 有关参数设定的说明： 对于FANUC数控系统，其参数的数目是很大的，想对每一位参数都进行掌握和设定是很困难的。事实上，对FANUC数控系统参数，并不是需要对其输入某个数值才称之为设定参数。大部分的位型参数，设为0时反而是有效的，设为0反而是很多机床默认的习惯状态。这点在进行参数学习时要清楚。 具体步骤： （一）系统通电，将“参数可写入”开关打开。 - 1 -

（二）系统断电，重新开机，开机的同时按住[RESET]功能键直到系统进入正常画面，其结果是系统参数被清除，但系统功能参数（也叫保密参数）(NO.9900-9999)不被清除，如果是新版系统，系统功能参数（也叫保密参数）存在于系统软件中，也不会被清除。所以，此项操作仅会清除系统功能参数（也叫保密参数）之外的普通参数 （三）按[SYSTEM] 功能键，然后按扩展软键[+]几次，直到出现参数设定支持画面的软键[PRMTUN] 。 进入参数设定支持画面（按软键[PRMTUN]）。 按此键几 次，出现下 图中的软键 [PRMTUN] - 2 -

参数设定步 骤和内容 画面中的项目就是参数的设定调试步骤。这次着重学习第一项“AXIS SETTING（轴设定）”项和最后一项“MISCELLANY （其它）”项， 参数设定支持画面里的其他项（伺服参数设定，主轴设定等）将在别的课时里学 习。 （四）按照顺序设定这两项参数。 第一项： AXIS SETTING（轴设定）项，轴设定里面有以下几个组，对每一组参数进行设定。 （BASIC（基本））组：有关基本设定的参数。 组参数号简述设定说明 - 3 -

三菱六轴工业机器人的智能控制与程序编制

? 236 ?内燃机与配件 三菱六轴工业机器人的智能控制与程序编制 郭爱华 (宁夏工商职业技术学院，银川750021) 摘要：本文通过为宁夏瑞星科技有限公司的生产线配置工业机器人顺利投入生产进行的程序设计和通讯控制，介绍了 RV- 3SD3SDJ系列三菱六轴工业机器人适用于本设计的程序编制，以及使用三菱工业机器人与从站F X系列三菱PLC进行通讯的智能控 制方式。 关键词：三菱电机工业机器人;CRnQ/CRnD控制器；RV-3SD3SDJ系列三菱六轴机器人 工业机器人作为工业 4.0生产系统中重要的一环， 已经得到了工业生产大范围 的应用，工业机器人已经在 多个领域内代替人力资源进 行大量的工业生产，以富士 康为例，富士康预计在10年 内建立自己的机器人，目前， 富士康的机器人包括了焊接 和搬运，并已经将系统导入。 富士康的目标是到2020年， 使中国工厂30%的工作量由 工业机器人完成。宁夏回族 自治区在短短的5、年内有 多家机械生产企业使用了工 业机器人生产线，如小巨人 机床有限公司和宁夏如意科 技时尚产业有限公司，以及 多家机械生产厂家开始投产 工业机器人如巨能机器人等。图1 本设计是应宁夏瑞星科技有限公司要求，设计生产线 中的一段，要求使用工业机器人将传送带送到位的加工半 成品送入数控铣床进行型腔加工，加工完毕后由机器人搬 运加工半成品至传送带上，机器人行走至装配位置，将加 工半成品盖翻转盖上传送带传送过来加工好的加工半成品。即完成如图1的功能流程。 根据这个控制要求，本设计采用了三菱系列RV-3SD 的六轴工业机器人，使用了 CRnD控制器对机器人进行控 制，由三菱FX2N-48M R可编程控制器进行机器人的外部 控制与传送带，数控铣床，料盖运送系统以及工业机器人 进行通讯，使用FX2N-1P G定位模组控制步进驱动器驱 动步进电机，使六轴机器人能够在加工位和装配位之间行 走。六轴工业机器人采用了 MELFA-BASIC V编程。机器 人的运行主要使用了两个速度，靠近抓取点用低速10%，远离抓取点位置用高速30%。开闭机械手需要等待0.3s~ 0.5s，机器人送给可编程控制器的信号维持2s起效。进行 编程前应将参数进行设置，需要使用三菱6轴机器人编程 软件，启动机器人写入机器人原点参数，在专用输入输出 作者简介：郭爱华（1977-)女，山西浑源人，讲师，研究方向为工业自动化。信号分配下写入与PLC相连的专用信号并在工业机器人 输入输出接□与可编程控制器机器人站从站相连。 连接成功后，在RT TOOLBOX2编程环境下，在“在线”的模式下，进行专用输入输出信号分配，其中机器人的 输入信号连接可编程控制器的输出端Y，机器人的输出信 号连接可编程控制器的输入端X。 按下文填入，完成之后机器人自动重启，通用I/O设 置完成。 机器人程序运行中 OFF Y22-> In5 X22->Out5机器人伺服 机器人伺服O N中 复位 Y23-> In4 X23->O ut4机器人出错 机器人错误发生中 开始 Y24->In3 X24->Out3机器人程序 机器人待机中X25->O ut2 O N Y25-> In2 机器人伺服 机器人操作权有效 权 Y26-> Ini 暂时停止Y27-> In0 X27->O ut0机器人操作 机器人程序直连6个用户定义输出点:PL C的X10连要求数控单 元开门Out15，X11连料放入数控加工Out14，X12连料退 出数控Out13，X13连装配完Out12，X14连臂回原点Out11，X15连料放回传送带Out10。直连7个用户定义输 入点：P L C的Y10连在加工点位置信号In15，Y11连有料 加工信号信号Inl4，Y13连准备加工门开信号In13，Y14 连有料带装配信号I n ll，Y15连在装配点位置Inl0，Y16 连臂回原点信号In9。并在程序中做相应的定义。 参照机器人行动轨迹设置机器人程序点的位置，进行 机器人内部运行程序点的定义（表1)。 铣床中的夹具加工位，有夹具位置的要求，抓放加工 半成品时必须注意垂直上下，本例中设置了过渡辅助点 P12点在夹具加工位P3点的上方，加工半成品抓起来和 加工半成品放下均需经过P12点。 分析流程或运动轨迹写出相应的程序。 ①定义I/O。 1.D ef Io BitInAtProc=Bit,15 '输入点，在加工点 2.D ef Io BitInWkpie=Bit,14 '输入点，有加工工件 送到位 3. D ef Io BitInToProcOp=Bit,13 '输入点，准备加工

工业机器人操作指南

一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

直交调整模式TOOL调整模式

三轴直交调整模式 圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用

电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入