不确定离散时间系统的变结构控制设计

第２６卷第２期自动化学报ｖ。１．２６．Ｎ。．２２０００年３ＡＡＣＴＡＡＵＴＯＭＡＴＩＣＡＳＩＮＩＣＡＭａｒ．．２０００不确定离散时间系统的变结构控制设计

翟长连吴智铭

（上海交通太学自动化系上侮２０００３０

摘要讨论了利用离散趋近律设计不确定离散时间系统的变结构控制问题．分析ｒ离散趋

近律系数造成系统颤振的原因，给出了改进的离散趋近律．并利用它设计了变结构控制律，对

不确定部分建立灰色估计模型．估计出参数值．仿真结果表明该方法是可行的，有效地防止了

系统的颤振和不确定因素的影响．

关键词不确定离散时间系统，变结构控制．离散趋近律，灰色模型

ＶＡＲＩＡＢＬＥＳＴＲＵＣＴＵＲＥＣｏＮＴＲｏＬＤＥＳＩＧＮＦｏＲＵＮＣＥＲＴＡＩＮ

ＤＩＳＣＲＥＴＥＴＩＭＥＳＹＳＴＥＭＳ

ＺＨＡＩＣｈａｎｇｌｉａｎＷＵＺｈｉｍｉｎｇ

（１）ｅｐｃ，ｒｌｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ．ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒ．Ｅｉｔｙ．Ｓ６ａｎ肿ａｉ２０００３０）

ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ—ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌ（ＶＳＣ）ｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎ

ｄｉｓｃｒｅｔｅｔｉｍｅｓｙｓｔｅｍｓｕｓｉｎｇｄｉｓｃｒｅｔｅｒｅａｃｈｉｎｇｌａｗｉｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｔｈｅｒｅａｓｏｎｆｏｒｔｈｅ

ｄｉｓｃｒｅｔｅｒｅａｃｈｉｎｇｌａｗｔｏｃａｕｓｅｓｙｓｔｅｍｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｉｓｇｉｖｅｎａｎｄａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｄｉｓｃｒｅｔｅ

ｒｅａｃｈｉｎｇｌａｗｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ＋ｂｙｗｈｉｃｈｔｈｅＶＳＣｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｓｔｒａｉｇｈｔｆｏｒｗａｒｄ．Ａｇｒｅｙ

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ＫｅｙｗｏｒｄｓＵｎｃｅｒｔａｉｎｄｉｓｃｒｅｔｅｔｉｍｅｓｙｓｔｅｍｓ，ｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｄｉｓｃｒｅｔｅ

ｒｅａｃｈｉｎｇｌａｗ．ｇｒｅｙｍｏｄｅｌ．

１引言

变结构控制是一种能用来处理线性和非线性系统的鲁棒控制方法，由于变结构系统中的滑动模态具有不变性，即它与系统的摄动和外干扰无关，这种理想的鲁棒性引起了控制界的极大关注，并且已得到了很大的发展．随着计算机技术的飞速发展和工业自动化等领域的实际需要，控制算法的实现经常利用数字计算机，所以很有必要在离散领域研究变结构控制．

　万方数据

１１收稿日期１９９８—０４—２８收修改稿日期１９９９—０６—１８