KUKA机器人外部自动配置方法

?不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入里，选定程序，

把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接

到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把

$drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

?通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第

一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时

PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.

PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话

该值设置为0.

PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写

在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当

$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时

，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO

的值不会发生改变。

PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入里，选定程序，

把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接

到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把

$drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人

步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$PGNO_VAILD(脉冲信号，脉宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。

如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.

外部停止机器人和停止后启动机器人：

停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。

停止后继续启动机器人：重复步骤3、4,5就可以启动机器人。

?机器人故障复位方法：

当机器人有“确认信号”(故障)时，PLC发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位。

通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径:

登陆用户组“Safety Maintenance”权限---配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。

?机器人输出常用信号

1、$alarm_stop(机器人急停信号) 正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下

时逻

辑为0.

2、$rc_rdy1(控制柜就绪) 正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻

辑为

0，“确认信息”被确认后，逻辑为1.

3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.

4、$in_home机器人在home点时输出为1.

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

KUKA常用设置

1.如何安装多层多道（老版） 1）. Make a new Directory:（建立一个新文件夹） C:\KRC\TP\MultiLayer\Template 2）. Copy the following files into the new directory:（将下列文件复制到新文件夹中） - MultiLayer.kfd - vorgabe_multilayer.dat - vorgabe_multilayer.src 3）. Make a new directory: （建立一个新文件夹） R1\TP\MultiLayer 4）. Copy the following files into the new directory: （将下列文件复制到新文件夹中） - multilayer.dat - multilayer.src - multilayer_errmsg.dat - multilayer_errmsg.src - multilayer_user.dat - multilayer_user.src 5）. Add the part of the files into the adequate files:（将下面的部分对应添加） - add_to_$config.dat（在config最下面写） ；fold multilayer globals Decl real rml_circ_h_val Decl bool bml_circ_active = false Decl int iml_sens_typ Decl bool bml_circ_h = false ；endfold - add_to_MenueKeyUser.dat 在C：/ KRC / ROBOTER / INIT / menukeyuser . ini分三部分对应添加 - add_to_sps.dat（在SPS下的；please insert user defined initialization commands下面写） ；fold multilayer init bml_circ_active = false rml_circ_h_val = -9999.9 ；fold LOOP(该LOOP为程序自带) ；fold multilayer ml_ct_sps ( ) ；endfold 6）. replace the driver for the LiBo-Card 把多层多道文件下的libodrv.o复制到- C:\KRC\ROBOTER\Drivers 中，把原来的C:\KRC\ROBOTER\Drivers\libodrv.o覆盖掉 7）. Run the ML.reg file to add the registry entries (if needs to be removed use the MLRemove.reg)(意思是在WINDOWS状态下自己的多层多道文件夹下把程序运行一遍) 2.如何卸载和装新的KRC:

库卡KUKA机器人编程词汇手册

软件 KRC... 附录 KUKA系统软件(KSS) 试行版4.1

@ 版权KUKA Roboter GmbH 复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。 本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。 我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。所以，我们对上述一致性不做承诺。本印制品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。 在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。 PD Interleaf

1 词汇表-->见操作手册 (4) 2 编程手册历史V4.1.6-->V4.1.7.............. .. (4) 2.1 介绍 ................................................................... (4) 2.2 安全 (4) 2.3 操作控制-->见操作手册 (4) 2.4 启动->见操作手册 (4) 2.5 配置 (4) 2.6 用户编程->见操作手册 (4) 2.7 专家编程 (4) 2.8 附加功能 (5) 2.9 应用程序 (5) 2.10 附录 (5) 3 全部索引 (6)

1 词汇表-->见操作手册 2 编程操作历史V4.1.6-->V4.1.7 2.1 介绍 标准章， reworked 2.2 安全 标准章 2.3 操作控制-->见操作手册 2.4 启动-->见操作手册 2.5 配置 配置系统 配置系统，高级 ● 热启动时降低速度 ● 自动外部模式时确认消息 自动外部 2.6 用户编程-->见操作手册 2.7 专家编程 KRL程序的一般消息 变量和声明 运动编程 ● 提高定位精度 KRL辅助

KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段 1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP地址； 图示1 一、 1.2、设置电脑IP地址，此次配置IP地址17 2.31.1.xxx，请注意尾数不能为147，如图示2； 图示2

1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置( 2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处； 2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功； 2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目； 寻找项目对话框 点击刷新 图示3 双击导入项目 图示2

2.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示； 文件菜单 名录管理 2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框； 图示6 点击打开 文件 加载这个文件 2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的； steuerung 1xxxxxx 图示7

2.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择 添加； 出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪； 图示8 ServoGunTC_Obara_82 _83 TS4817N4935E 435 图示9

kuka机器人外部轴配置步骤

C4配置 第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接 第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件） 软件打开后入下图1所示： 图1，WV软件打开界面 在WV软件的窗口中如图2所示

图2项目文件选择 当选择Browse 时，界面如图3 所示 图3 刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。 备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。 打开VW 文件后，界面如图4所示

图4 第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应 kuka 文件 查找电机的型号

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka 文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0 图6 第五步，现在开始添加外部轴，当kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7 图7 添加外部轴电机 添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE 下面，如图8

单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0，如图 9 图9 保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中 图10 参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

注： 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际 测量得出

KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版

软件 KRC… 错误信息/故障处理 KUKA 系统软件（KSS）

版权声明 KUKA RoBoter GmbH 若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。 本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。 我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。

目录 1 出错提示、故障排除 (4) 1.1 提示组 (4) 1.2 提示时间 (4) 1.3 提示编号 (5) 1.4 起因 (5) 1.5 提示文字 (5) 1.6 故障提示表 (5)

出错提示、故障排除 1出错提示、故障排除 提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示 一个提示可以由下列部分构成： Message group 1.1 提示组 说明性提示 例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。 状态提示 提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。 确认性提示 它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。 对话信息 它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。 1.2 提示时间 该提示时间表明提示是在什么时候出现的。

KUKAKR5标准

KR5机器人焊接系统方案 山东奥太电气有限公司 2012.04

1.项目简介 本机器人焊接系统由德国KUKA——KR5ARC机器人、山东奥太MIG-350R焊接电源组成，适用于安装于工作平台上工件的焊接。系统总轴数为6轴。 名称要求 工件名称 工件材质 工件尺寸 工件重量 焊接方式熔化极气体保护焊MIG/MAG 保护气体纯CO2或混合气体 焊丝规格 1.2。同时适应0.8；1.0；1.6 焊缝可达性工装设计保证焊缝可达性80%以上 焊前清理焊缝及两侧5mm内可见金属光泽 工件组对要求焊缝位置偏移量小于0.5mm；焊缝间隙小于0.5mm 工件点固焊要求熔化极气体保护焊点固或工装夹具夹紧。 2.设备组成 序号名称单位数量备注 机器人系统 1 焊接机器人KR5ARC 套 1 KUKA，含控制系统 2 弧焊软件包套 1 KUKA，软硬件，含接触传感、电弧跟踪、多层多道焊 3 机器人电缆总成套 1 KUKA，含机器人控制电缆及动力电缆 4 按钮站套 1 山东奥太 焊接系统 5 MIG-350R焊接电源套 1 山东奥太，含电源、送丝机构、电缆包、地线 6 焊接总装附件套 1 山东奥太，含配套附件 7 机器人专用焊枪套 1 TBI 周边设备及服务 8 护栏套 1 客户自备 9 预验收及培训 1 山东奥太 10 现场安装调试及培训 1 山东奥太

设备布局 标准焊接机器人工作站由机器人本体，控制器及示教器、焊接系统及工装夹具等组成。 工作站布局图如下（举例示意）： 机器人采用落地安装方式，固定在机器人底座上； 双工位或多工位，机器人布置在夹具之间或按照实际情况布局。 周围可增设防护装置。 工作台 工装夹具

KUKA 机器人调试标准化作业指导书

KUKA机器人调试标准化作业指导书一校各轴零点 ?本体轴预校正位置 T2模式下将待校正轴移到预校正位置。 白线标记位于机器人上的下列位置： ?外部轴的预校正位置

当轴已经处于预校正位置时，转到T1模式，进行零点校正。 步骤如下： a).选择菜单：准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。 选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。 b).从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并 连接到（RDW）接线盒的接口X32上。 c).按下软键零点校正。 d).按下驱动开关和启动键。 当EMT识别到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。 该轴在选项窗口中消失。 e).将测量导线从EMT上取下。从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。 f).对所有待校正的轴重复步骤b至e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。. g).将测量导线从接口X32上取下。 h).用软键关闭来退出选项窗口。

?校正零点时有以下几点需要注意： a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。 b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示. 已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。 c）每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。 二.检查设置的减速比 ?无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度），都可以用量具标好位置（1米或360度），然后手动移动该轴1米或360度，看示教盒上显示的是否是1米或360度。 查看步骤：显示→实际位置→同轴相关的

库卡仿真与机器人的5种连接方式

五种连接方式 一、直接连接 二、自己做的抓手就需要用第二种 三、将你选择的东西靠近你的物体（基本上不用）如下图 四、同步运动 五、信号连接方式

一、直接连接（详细步骤） 图1-1 1、点击PNP 在库卡的系统库里直接拉出来只要靠近机器人就自动会出现一条连接的线（如图1-1）。靠近后就会自动连接了（如图1-2） 图1-2

二、自己做的抓手就需要用第二种 1、将需要装上机器人的抓手拉进来，并查看该抓手与机器人法兰盘上的坐标有没有在圆心上并校准，再将抓手移动到机器人第6轴法兰盘合理的位置（图2-1）选中抓手→点击PNP→再点第二种连接方式→再选择第6轴的法兰中心→点一下会出现红色框框并出现带蓝色的箭头（图2-2与2-3）（两个建立连接方式）→再点击一下Select确认这种连接方式（图2-3） 图2-1 图2-2 图2-3

三、将你选择的东西靠近你的物体（基本上没什么用处） 点击那里就捕捉到什么位置了 四、同步运动 1、首先选择机器人（操作的时候不要在编程页面要在第一或第二个页面） 第一页面：导入数模第二页面：看物体的参数

第三页面：连接状态第四页面：各个轴的运动状态 第五个页面：示教页面 2、选中PNP→再点击第四种连接方式→再点一下你要联动的物体（如下图4-1变位机）→就会出现一条白线证明两个建立了连接关系→再点击一下Select确认这种连接方式（图4-1）

图4-1 五、信号连接方式 意思也就是两个机器人交互信号连接，第一个机器人干 完活后才允许第二台机器人干活，选中主机器人（如图5-1）→PNP→第五种信号连接方式（如图5-1）→前面84个基本就被系统占用了所以我们要选择100或以后的→点击ID （如图5-2）→选择你要主动机器人是输出OUT的信号（如图5-3）→接收主机器人的信号给KR30-3机器人输入IN：100→点击Connect（如图5-3）→点击Close（如图5-4）

kuka机器人外部轴配置步骤

第一步，将电脑IP 更改成 或者同一IP 段内即可 第二步将网线用电脑和机器人连接 第三步，打开Workvisual 软件（以下简称WV 软件） 软件打开后入下图1所示： 图1，WV 软件打开界面 在WV 软件的窗口中如图2所示 以前打开过的文档 新建WV 文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择当选择Browse时，界面如图3所示 点击刷新， 即可显示， 当前连接的 机器人 图3 打开VW文件后，界面如图4所示 图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka 文件 查找电机的型号 图5 例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka 文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0 图6 第五步，现在开始添加外部轴，当kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图7 此处的数字为电机的订货号

图7 添加外部轴电机 添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8 图8 单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9 图9

保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中 图10 参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数 轴类型Linear 直线导轨Rotatory 旋转轴Endless 无限旋转轴