大众FANUC机器人操作标准

Fanuc机器人操作大众标准

前言

引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。

这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。

则

在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。

不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．

所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．

在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．

需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．

由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．

焊钳外形／配置的确定

·投产

·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．

机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下．

·需要注意软件版本的统一情况．

软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下．

·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）．

·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）．

需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

TCP 举例

·以下的输入－输出－常数需要进行检测，更确切的说，进行更改．

组输入／输出（菜单，E/A屏幕）

主程序选择（菜单，设置，VW配置，接口）

Interbus－输出（菜单，E/A屏幕）

Interbus－输入（菜单，E/A屏幕）

·输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配．（菜单：设置；类型；坐标系统．）

·对输入／输出进行控制．（显示菜单；输入／输出）

如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号，可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus－输入／输出进行高达１００％的检测．

（对设置或安全信号，比如Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号，大体上进行检测．）

·在每次＂重新示校＂，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化．请注意！！为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：1）轴4 标准化。2）轴4避免在0度位置。3）轴5标准化以及避免在0度位置。4）轴6标准化（轴1能在其中任意横向进给。）

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

·在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。（在点数据里：TCP=工具号码，请参见焊钳配置。）

·为手动平台完成合适的文件可能性。（如果合适的话，可以看到文件，它完全可以防止手动平台向下倒，手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。）

●通过机器人的制造——主程序

●建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。

●所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。

●在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。

●使用子程序时，应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前

和向后运行。

●在程序的第一步和最后一步，必须将运动方式设置为Fine。

●主程序应该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以100%速

度运行。（不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。）

●在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会

敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。

●注意：逼近范围的大小由CNT自动确定。

●在闭合时焊钳无须移动（有用的SPS-触发器-数值最多1mm），而且在焊接

时也不要产生分流。

●搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。

●保持标准设定值。

●调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节

拍时间。（在PTP接点（Joint）上——ACC，CNT100%，在LIN上，Cir Vb max. 1500mm/s，ACC100%）

●消除不必要的主程序，子程序和宏指令。

●在每次“重新示校”，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在

存档软盘和现场场软盘）里存上所有与程序有关的重要信息。（菜单：备份

所有的数据。在F1（类型）中挑选VW-文件存档。）

●运动类型的选择

●一般把PTP（J）用于到点焊机器人上。

●在PTP（J）上行驶参数的输入：保持标准值（100%）。通过逼近运动CNT

改变其准确性。

●LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式

各自适应其移动速度。（最高1500mm/秒）

逼近范围可以通过机器人的逼近运动（CNT）自动适应。和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。

如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时，应该输入运动结束方式“Fine”。

●如果有较多点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine”。

●如果在一个程序里使用了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定

义。

●PVC胶和环氧树脂胶程序编辑

●涂胶程序一般是作为子程序产生，并在主程序里调用。

胶枪TCP ADK450（螺旋胶）的确定用6点方法和SCA预定的Toolset 来确定。（Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。误差不该超过1mm的逼近范围。

AK3000（热胶）用6点方法，TCP很精确地位于胶枪嘴上。误差不该超过1mm的逼近范围。

AK3000和ADK450用6点法并确定工具碰撞方向（X）。需要注意的是，胶枪应与底板成一定的角度，胶枪嘴与地面平行。角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。

●出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleber Start”一同使用。

（开关点X）

●用轨迹开关功能（Distance Before）来打开和关闭胶枪。

这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。

●涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。

●为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的第一

个，也包括最后一个L-点前，后附加输入一个L点。

●这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。重要轨

迹点的数量在程序中尽可能相同。

●对于空气和胶，Vprop初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。

出胶的模拟量应大约提前80ms触发。ADK系统最多提高30%。为了避免速度干扰，可以将逼近范围调整到40%。涂胶基本以350mm/s到450mm/s的速度运行。应该在涂胶过程中应该避免急速运动。应该在工件垂直方向±30度下进行编程。

●把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经输入到

了预定的文档里。根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。

●用Fanuc机器人进行缝焊

●缝焊使用3个模拟量输出。

这里使用的模拟量输出通路电器来调整。

1.钢丝卸荷，模拟数据对送丝速度的调整

2.焊接电流，模拟数据对焊接电流的调整

3.再燃烧时间，模拟数据对再燃烧时间的调整

●需要注意的是，在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝

从喷嘴里喷出来，TCP准确地位于焊丝末端。

●送丝速度，焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压，

并将每个点分配。（模拟输出并不取决与Vtcp）

●焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。加速度值最多设定为ACC100%。

●可以使用内插补方式，如直线和圆弧。但请不要使用内插补样条。

●应该重视对修改部分的精确调整，间隔不该超过0.5mm。

●点焊程序的索引

●对于每个焊接程序，使用其所属的焊接索引（1—9900）。

●在零件加工完成时，应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。例如：bin1，2（Ein打开）=指数号码+完成装置*1000（为S-点选择焊接指数）完成装置的数据（10=1.完成装置，20=2.完成装置等等）

3.完成装置和点指数2341的例子

bin1，2（Ein打开）=2341+30*1000（bin1，2=32341的结果）

●SPS

●Profilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾打开，在1点关闭。

●关闭预定的宏指令，而且如果由于功能原因需要改变时，也只有在主管部门

的一致同意下才能改变这些宏指令。

●根据E-Planung预定的规则输入SPS-指令，及编辑SPS所属的指令信息。

●如果SPS-指令在一个主程序里按顺序多次被使用，那么就把这些指示输入到

一个宏指令里，宏指令的分配由E-Planung进行调整。

●如果除了这些预定的宏指令，当需要进一步的宏指令时，为了可以避免宏指

令重新分配（可以在宏指令里调入宏指令）。

●所有的输出（除了复合输出和静态输出）最迟要在主程序-末尾时被关掉。

●把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序

里。在子程序（第0，1）步询问位置，问询应在开行条件中检测。

●应该在主程序的必要部分在开行条件中对位置和工件进行检测。

●在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。

●只要在主程序里能多次使用到它们，就可以把等待条件和开行条件总结到存

储器里，这里值得注意的是，只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。

●复合数据的奇偶性基本上按照出厂设定值。

●机器人互锁（Verriegelung）

●在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号（输出33—41）。这个询问信

号至少提前200mm或100ms。

●在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。如果互锁信号和等待

信号（比如夹具，文件）相联时，不能使用宏指令。

互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。

互锁的输出信号可以接在SPS上。

输出（ZAEHLER = A41/Zaehl Bit；Rob._Zaehlbit Verriegelung互锁信号Zeitmessung时间测量）在等待条件之前置位，在等待条件之后复位。

●当进入互锁区域时，把问询作为开行条件。

●需要注意的是，在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein”被置位，在这点上

不存在它所属的互锁开行条件。

●组输出10（机器人的运行位置）

●应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。

输出数据从10到19是为夹具1准备的

输出数据从20到29是为夹具2准备的

输出数据从30到39是为夹具3准备的

输出数据从40到49是为夹具4准备的

输出数据从50到59是为夹具5准备的

输出数据从60到69是为夹具6准备的

●在进入某夹具区域时，应该把其所属的数值放入到10，20，30，40，50或

60上。

在进入另一夹具区域后，数值应该增加1。

所以如果实现操作，而且所操作的区域都各自问询后，每次数值都会增加1。

离开夹具区域时，数值相应也增加1。

特殊性：

1.MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。

“开始”和“停止”在MENUS，调整，F1（类型），0（NEXT）MAKROSPS 下实现。

如果MAKROSPS不能运行，那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。

2.配置焊，外部自动等。

MENU，调整，F1（类型），0（NEXT），VW_Konfig。

3.焊钳的执行键是上边的第一个用户键。

●生产前

●轴1的移动范围可以这样限制，即不和防护网发生碰撞。一般来说，这些软

件限位（Menue：0（Next）；系统；F1（类型）；AXIS LIMIT）可以这样调整，即在主程序需要的情况下，允许再多出大约5到10度的运动范围。

●在基本运行完成位置后，主管部门（请参见前言）可以对系统参数，所指示

的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。

如果项目里多个机器人的特殊使用方法是相同的，那么用一个机器人做样本就够了。

●在总运行完成后，应该和主管部门约定验收时间。为了验收，应该在每个机

器人上附一张清单，在上面写上系统参数，含有标题的分类清单和主程序。

因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。

●一般来说，每个机器人上的分类清单都应该有一段输入和输出的文字说明。

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册

iRVision 小结

1．1 Offset 补偿和检测方式 根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类： 对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 ● offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标 当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 ● 测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。 检测目标位置 修正机器人姿态 放置目标 检测目标位置 修正机器人姿态 抓取目标 用户坐标系 工具坐标系 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测

FANUC机器人编程培训手册

FANUC PaintPro 编程基础培训手册 第一版 作者：罗少华 2011年2月21日

目录 一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3 二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4 三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6 四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8 五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9 六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25 七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30 八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33 九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34 十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38

1.启动PaintPRO 1)点击开始按钮，如图一所示。 图一 2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。

图二 2.打开一个现有的workcell 1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框： 图三 2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四:

图四 3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。 图五

FANUC机器人操作指南

职业教育机电一体化专业教学资源库 技术资料 资料名称：FANUC机器人操作指南 编制人： 邮箱： 电话： 编制时间：2014.11 编制单位：辽宁省交通高等专科学校

目录 机器人程序 (01) 机器人操作 (09) 机器人基本配置 (14)

机器人程序 FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。 ◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位） 9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;

表1-1 机器人Style程序标准

◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1） 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团） 5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1） 6: !PROGRAM W261 ;（程序W261） 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

完整版FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导 1.概论1 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------------------------------------------）机器人的构成11 -------------------------------------------------------------------------------------------）机器人的用途21 -------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人的型号3） 2.FANUC机器人的构成1 ---------------------------------------------------------------------------------1 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人软件系统1）2 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人硬件系统2）2 ------------------------------------------------------------------------------ (1). 机器人系统构成2 ---------------------------------------------------------------------------机器人控制器硬件(2). 2 示教盒TP 3.-------------------------------------------------------------------------------------------------2 -------------------------------------------------------------------------------------------------）1 TP的作用3 -------------------------------------------------------------------------------------------2）上的键认识TP4 ----------------------------------------------------------------------------------------------3）TP上的开关5 -------------------------------------------------------------------------------------------）4 TP上的显示屏 安全操作规程5 编程6 通电和关电1. 7 ------------------------------------------------------------------------------------------------7 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）通电7 --------------------------------------------------------------------------------------------------------关电2）2.手动示教机器人7 ----------------------------------------------------------------------------------------- 7 --------------------------------------------------------------------------------------------------示教模式1）8 --------------------------------------------------------------------------------------------设置示教速度2）8 --------------------------------------------------------------------------------------------------------3）示教3.手动执行程序8 --------------------------------------------------------------------------------------------- 4.自动运行9 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- .概论一机器人的构成1. ,是由伺服电机驱动的机械机构组成的各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 (见图1)

FANUC机器人编程与操作

实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版- -. ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (3) 1.1. 软件安装 (3) 1.2. 软件注册 (4) 1.3. 新建Workcell的步骤 (5) 1.3.1. 新建 (5) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1．快速简易方法 (21) 3.1.2．导入外部模型方法 (32) 3.2.利用模型库创建 (42) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (42) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (45) 第三章创建机器人行走轴 (50)

3.1. 行走轴－利用模型库 (50) 3.2. 行走轴－自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (63) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (63) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (73) 第六章仿真录像的制作 (76)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口， 将此区域的数据Email给上海发那科，我们将 为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给 您。 将我们提供的密钥填入此处（每 行前面框里打勾才能输入密钥）

(完整版)FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2 (1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5 安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------8 4.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9

FANUC机器人操作规程

Fanuc涂装机器人示教操作规程 1.1 概述 机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图1 1.2 FANUC机器人硬件系统 机器人系统构成（如图）

1.3示教盒TP 1.3.1 认识TP 上的键（见图4） 图4 Pre ：显示上一屏幕 DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键 MENU:菜单 Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键 机器人动 作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键

1.3.2 TP上的开关 1.3.3 TP的显示屏

. 安全操作规程 1.4 示教和手动机器人 1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 1.5 生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 1.6操作机器人 1.6.1 通电和关电 1．通电 1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。 2）将操作者面板上的断路器置于ON 2.关电 1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态 2）将操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司　 　 ２０１２．０５．２８

目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

FANUC机器人仿真软件操作手册范本

2008年10月第1版 . . ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (9) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1．快速简易方法 (21) 3.1.2．导入外部模型方法 (31) 3.2.利用模型库创建 (41) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (44) 第三章创建机器人行走轴 (49) 3.1. 行走轴－利用模型库 (49) 3.2. 行走轴－自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (62) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (72) 第六章仿真录像的制作 (75)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册

注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口， 1.3. 新建Workcell的步骤 1.3.1. 新建

法兰克机器人操作指导手册

(CylinderHead) 现代机器人 操作培训指导书

1.1.系统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1.概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图1.1机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图1.2示教器和操作面板 1 1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书 1.2.操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图1.3操作面板的外观 2

1.3.按钮描述 表1-1按钮描述 3

1.4.示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。 图1.5示教板屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度。 (1)当前时间(时:分:秒) 显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Datesetting(Day,time)” 4

(2)模式状态 显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。 (3)精度等级 精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(highspeed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“8:Accuracy”. (4)手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠键来实现。 如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(highspeed)] ＋Speed键，速度等级直接设定到2。 编辑栏 显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。 (1)控制柜的环境 5 1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。 (2)程序 显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。 (3)保护状态