水下航行器轨迹,建模作业20121131003
机械设计上机设计实验报告
机械设计上机设计 班级： 姓名： 学号：
目录 1.数表和线图的程序化处理 (1) 1.1数表的程序化 (1) 1.1.1查表检索法 (1) 1.1.2数表解析法 (12) 1.2线图的程序化 (15) 1.3有关数据处理 (16) 2.典型零部件的程序设计 (18) 2.1 V带传动的程序设计 (18) 2.2 齿轮传动的程序设计 (19) 2.3 滚动轴承的程序设计 (21) 3.课后习题计算 (22)
一、表和线图的程序化处理 1.1数表程序化 数表程序化有两种方法：一是查表检索法；二是数表解析法1.1.1 查表检索法 1）一元数表的存取 表1-1 普通V带型号及有关参数 运行界面：
程序代码： Private Sub Command1_Click() Dim s As Integer Dim q1 As Single, dm As Single, kb As Single s = Val(Txt_s.Text) Select Case s Case 0 q1 = 0.02: dm = 20: kb = 0.00006 Case 1 q1 = 0.06: dm = 50: kb = 0.00039 Case 2 q1 = 0.1: dm = 75: kb = 0.00103 Case 4 q1 = 0.17: dm = 125: kb = 0.00265 Case 5 q1 = 0.3: dm = 200: kb = 0.0075 Case 6 q1 = 0.62: dm = 355: kb = 0.0266 Case 7 q1 = 0.9: dm = 500: kb = 0.0498 End Select Txt_q1.Text = Str(q1) Txt_dmin.Text = Str(dm) Txt_kb.Text = Str(kb) End Sub Private Sub Command2_Click() End End Sub 2）二元数表的存取 表1-2齿轮传动工作状况系数K
2015年北京航空航天大学飞行器设计历年真题,心得分享,考研大纲,考研笔记,复试真题
北航考研详解与指导 一.飞行器设计 对于本校的学生来说，每年复试的内容可能会不太一样，所以具体的准备还是以到时学校通知为主，这里主要介绍去年的复试，仅供参考。2012年飞行器设计专业复试分为笔试和面试，笔试又分为专业课和专业英语。专业课考的是航天器动力学基础，给了一本参考书是肖叶伦教授的《航天器建模**》之类的，具体名字不太记得了，北航本校本专业的学生可以直接用赵育善老师航天器飞行动力学课的教材，内容基本是一样的。把这本书好好的看一遍就可以了，一个星期绝对没有问题，因为考试考的也都是比较基础的东西，看懂概念，轨道六要素，欧拉角、奇点问题，摄动，航空航天器的分类,还有几个坐标系转换，基本都是概念，动力学方程以及复杂的公式都不会考，四元数的计算也不会考。有条件的同学想办法找一下赵育善老师那门课往年的期末考试题，可以作为参考。跨专业的、以前没接触过航天课程的同学，如果看不懂书可以去找一下你联系的导师，让他安排个学生给你稍微指点一下。专业英语的话考的是翻译，给了几段中文和英文，汉译英以及英译汉，每一段都不长，都是跟航天知识有一些关系的，准备的话上网搜索一些航天相关词汇背一背就好，当然也不用找特别专业的词汇，毕竟考试中的那些单词还都是平时读文献会比较常用到的。 面试的话也不用很紧张，基本都是先简单的介绍一下自己（只有中文，没有英文介绍），问问你跟的导师是谁，四六级考了多少分，如实回答就可以。北航的同学会很快，老师问什么你答什么就行了。外校的同学老师会再问一下你本科参加竞赛的情况，或者是毕业设计的内容，在本科期间参加的重要活动什么的。总之面试其实是个很简单的事，完全不必担心，放松心态正常交流就行了。 最后提一下，其实复试并没有那么难，大家能够通过初试，都是从成千上万同龄人中脱颖而出的佼佼者，应付这么一个小考试完全没有问题。而且我留意了一下，复试名单是按照初试成绩的名次排列的，经过复试之后，前面二三十个人的名次是完全没有变化的，复试的目的只是为了从后几名中筛选一下，所以初试成绩比较高的同学只要稍加准备正常发挥就行了，不用担心的太多。 二.航天导航制导与控制 首先简单介绍一下去年复试的情况，去年是王新龙老师管招生，复试有专业英语翻译和专业笔试，笔试上的内容都是本科传感器那门课的课件里的，去年进入复试的录取率大概在百分之八十多，录取了20人，其中专业硕士和学术硕士的比例是1:1，今年未知，估计是王可东、宋佳、杨博等老师，估计只有面试，没有笔试，面试需要有一个5分钟的英文自我介绍，之后对于本校的来说，一般不会问专业性问题，都是聊聊本科时候的表现，问问你研究生打算之类的，一般都是你的导师主要问，其他老师偶尔插一句，对于外校的来说，也是先英文自我介绍，然后如果导师定下来的话，也是导师主要问问题，可能会问一些专业性的问题，但大部分都是很开放的，比如王新龙老师会问惯性导航平台和捷联的区别联系，材料力学和理论力学哪个更基础，也会有老师问一些其他无关的问题，比如为什么要来GNC等等。王新龙老师建议大家准备复试的时候重点花在对英语自我介绍的完善以及导航制导控制转业的理解上。 2015年考研复试在即，面对又一轮的考研挑战，同学们不仅要面对像初试时所要准备的专业
【CN109904583A】一种自主水下航行器用可折叠天线装置【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910256314.0 (22)申请日 2019.04.01 (71)申请人 中国计量大学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 学源街258号 (72)发明人 申洪彬 严天宏 赵梓奎 (51)Int.Cl. H01Q 1/08(2006.01) H01Q 1/22(2006.01) H01Q 1/34(2006.01) (54)发明名称 一种自主水下航行器用可折叠天线装置 (57)摘要 本发明是一种自主水下航行器（AUV）用可折 叠天线装置，属于水下机器人领域，具体涉及自 主水下航行器（AUV）天线装置，自主水下航行器 （AUV）可折叠天线安装在自主水下航行器（AUV） 透水舱内，天线主体设计三个独立密封舱安装各 种天线，传动机构为连杆机构，两连杆一端与天 线主体连接另一端与舵机输出轴连接，舵机通过 单独的舵机密封舱密封，舵机转动带动两连杆运 动实现天线主体折叠运动。本发明具有外形阻力 小、通信效果好、能耗低、 可靠性高等优点。权利要求书1页 说明书3页 附图4页CN 109904583 A 2019.06.18 C N 109904583 A
权 利 要 求 书1/1页CN 109904583 A 1.一种自主水下航行器（AUV）用可折叠天线装置，其特征在于：包含自主水下航行器（AUV）透水舱（1）、固定座（2）、天线主体（5）、天线罩（12）、传动机构、驱动机构以及舵机舱固定架（16），所述的驱动机构与传动机构相连，所述的驱动机构安装在舵机舱固定架（16）上，所述的天线主体（5）通过深沟球轴承A（3）以及轴A（4）与所述的固定座（2）连接，所述的固定座（2）固定在所述的自主水下航行器（AUV）透水舱（1）上，所述的传动机构一端通过深沟球轴承B（9）以及轴B（8）与所述的天线主体（5）连接，另一端通过螺母A（19）固定于所述的舵机输出轴（17）上，所述的驱动机构通过所述的舵机输出轴（17）带动传动机构以及天线主体运动，实现自主水下航行器（AUV）天线的折叠运动。 2.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的驱动机构为舵机驱动机构，包含舵机（26）、舵机密封舱（25）、舵机密封舱盖（24）以及舵机输出轴（17），所述的舵机（26）位于所述的舵机密封舱（25）内，所述的舵机（26）与所述的舵机输出轴（17）一端连接，所述的舵机驱动轴（17）穿过所述的舵机密封舱盖（24），所述的舵机输出轴通过密封圈B（23）与所述的舵机密封舱盖（24）实现旋转动密封。 3.按权利要求2所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的舵机密封舱盖（24）上开有密封槽和舵机安装槽，所述的舵机密封舱盖（24）与所述的舵机密封舱通过螺栓B（18）与螺母B（28）连接，所述的舵机密封舱（25）与所述的舵机密封舱盖（24）之间装有密封圈C（27），所述的舵机通过所述的舵机密封舱（25）与所述的舵机密封舱盖（24）挤紧固定。 4.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的传动机构为连杆传动机构，包括连杆A（7）以及连杆B（15），所述的连杆A（7）一端通过深沟球轴承B （9）与天线主体（5）连接，另一端通过深沟球轴承C（14）与连杆B（15）连接，所述的连杆B（15）通过螺母A（19）与所述的舵机输出轴（17）固定。 5.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的天线主体（5）包含天线罩（12）、WLAN天线舱（6）以及电台天线舱（21），所述的天线罩（12）通过螺栓A （13）与天线主体（5）连接，所述的天线主体（5）上开有深槽用以安装GPS、铱星等天线，所述天线主体（5）内部安装的GPS、铱星等天线通过穿线螺丝A（10）出线，所述的WLAN天线舱（6）通过穿线螺丝B（22）出线，所述的电台天线舱（21）通过穿线螺丝C（20）出线。 6.按权利要求1所述的自主水下航行器用可折叠天线装置，其特征在于：所述的天线主体（5）伸出后与自主水下航行器（AUV）垂直，所述的天线主体折叠后嵌入自主水下航行器（AUV）透水舱（1）内部并与自主水下航行器（AUV）外形保持一直。 2
水下推进器选型计算
水下推进器计算及选型 1.已知参数及条件 可双渠道供水，单渠渠宽3 m，渠有效长约128 m，水深4.1 m，日供水6万T，日取水量6.54万T，平时为单渠道供水。渠内正常供水时，水流速为0.1 m/s，含沙量为20~40mg/l，沙粒直径0.1~2mm，每月排沙一次，排沙时，推进器启动前两端闸门关闭，则渠内水流动速度为0 m/s，推进器启动后要使明渠内水中泥沙经推进器搅拌及推动而不沉淀渠内水流动速度应不小于2m/s。 2．渠内水中启动推力的计算 设计院经过设计计算，确定要使渠内水中泥沙流动而不沉淀，其水流速应不小于2m/s。要使渠内水的流速达到设定值，根据动量定理，设作用在水上的合外力即推进器对水的推力为F，则有 F=ρQ(β2ν2-β1ν1)┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈（1）式中ρ—液体密度（kg/m3），这里为砂水混合后的密度； Q—渠内过水流量（m3/s）； β1、β2—动量修正系数，工程实际应用时可取β1=β2=1； ν1、ν2—渠内过水前、后流动速度（m/s）。 又知，Q=Aν2=Bhν2 式中A—渠内过水截面积（m2）； B—渠宽度（m）； h—渠内水深（m）。 则（1）式变为 F=ρBhν2 (ν2-ν1)┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈（2）从前面工程设计参数中已知 B=3（m）；h=4.1（m）；ν2=2（m/s）；ν1≈0（m/s）；含沙量取30mg/l=30 g/ m3 =0.03 kg/m3 液体密度ρ可通过下面公式求得。 液体密度ρ=（单渠每月沉沙量+单渠内纯净水质量）/单渠内沙水混合体积。 而单渠每月沉沙量=单渠每月过水量×平均含沙量=（日取水量×30）×平均含沙量=（65400×30）×0.03=58860( kg)。 单渠内沙水混合体积=渠宽度×渠内水深×渠长=3×4.1×128=1574.4(m3) 沉沙应占体积=每月沉沙量/沙的理论密度=58860/1000/2.65=22.21(m3) 渠内水应占体积=单渠内沙水混合体积-沉沙应占体积=1574.4-22.21=1552.19(m3) 单渠内纯净水质量≈渠内水应占体积×纯净水密度 =1552.19×1000=1552190 (kg)
计数器的设计实验报告
计数器的设计实验报告 篇一：计数器实验报告 实验4 计数器及其应用 一、实验目的 1、学习用集成触发器构成计数器的方法 2、掌握中规模集成计数器的使用及功能测试方法二、实验原理 计数器是一个用以实现计数功能的时序部件，它不仅可用来计脉冲数，还常用作数字系统的定时、分频和执行数字运算以及其它特定的逻辑功能。 计数器种类很多。按构成计数器中的各触发器是否使用一个时钟脉冲源来分，有同步计数器和异步计数器。根据计数制的不同，分为二进制计数器，十进制计数器和任意进制计数器。根据计数的增减趋势，又分为加法、减法和可逆计数器。还有可预置数和可编程序功能计数器等等。目前，无论是TTL还是
CMOS集成电路，都有品种较齐全的中规模集成计数器。使用者只要借助于器件手册提供的功能表和工作波形图以及引出端的排列，就能正确地运用这些器件。 1、中规模十进制计数器 CC40192是同步十进制可逆计数器，具有双时钟输入，并具有清除和置数等功能，其引脚排列及逻辑符号如图5－9－1所示。 图5－ 9－1 CC40192引脚排列及逻辑符号 图中LD—置数端CPU—加计数端CPD —减计数端CO—非同步进位输出端BO—非同步借位输出端 D0、D1、D2、D3 —计数器输入端 Q0、Q1、Q2、Q3 —数据输出端CR—清除端 CC40192的功能如表5－9－1，说明如下：表5－9－1 当清除端CR为高电平“1”时，计数
器直接清零；CR置低电平则执行其它功能。当CR为低电平，置数端LD也为低电平时，数据直接从置数端D0、D1、D2、D3 置入计数器。 当CR为低电平，LD为高电平时，执行计数功能。执行加计数时，减计数端CPD 接高电平，计数脉冲由CPU 输入；在计数脉冲上升沿进行8421 码十进制加法计数。执行减计数时，加计数端CPU接高电平，计数脉冲由减计数端CPD 输入，表5－9－2为8421 码十进制加、减计数器的状态转换表。加法计数表5－9－ 减计数 2、计数器的级联使用 一个十进制计数器只能表示0～9十个数，为了扩大计数器范围，常用多个十进制计数器级联使用。 同步计数器往往设有进位（或借位）输出端，故可选用其进位（或借位）输出信号驱动下一级计数器。 图5－9－2是由CC40192利用进位
水下推进器安全操作规程通用版
操作规程编号：YTO-FS-PD398 水下推进器安全操作规程通用版 In Order T o Standardize The Management Of Daily Behavior, The Activities And T asks Are Controlled By The Determined Terms, So As T o Achieve The Effect Of Safe Production And Reduce Hidden Dangers. 标准/ 权威/ 规范/ 实用 Authoritative And Practical Standards
水下推进器安全操作规程通用版 使用提示：本操作规程文件可用于工作中为规范日常行为与作业运行过程的管理，通过对确定的条款对活动和任务实施控制,使活动和任务在受控状态，从而达到安全生产和减少隐患的效果。文件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用。 1、水下推进器启动前检查电机定子绕阻对地绝缘电阻，最低不得低于50兆欧，检查接地是否牢固、电缆绑扎是否合理及叶轮旋转方向。 2、在确认可以启动后，手动状态下现场人员直接按绿色〖启动〗按钮启动，自动状态下通知中控室值班人员点击启动按钮启动。 3、在正常运行后，每隔1小时去现场巡视一次，察看有无杂音、振动及跳闸等异常现象，如有异常及时汇报生产部。 4、每个月应将水下推进器起吊清理钢丝绳上的垃圾，并检查起吊环、吊环扣、钢丝绳的磨损情况，视磨损程度及时更换。 5、在未切断电源时，任何人不得移动水下推进器，人也不得进入水中。 6、如长期浸在水中停止运行，应每隔15天让其运行4小时，以检查其功能和适应性，或提起放在干燥处。 7、在接到生产部关闭指令后，手动状态下按红色〖停
探测型自主水下航行器(AUV)
探测型自主水下航行器（AUV） 船艇l\tHi.羞il 2.5万吨级无人机舱散货船下水 浙江新乐造船有限公司为意大 利罗密欧集团建造的2.5万吨级全 自动化无人机舱散货船"奥里科诺" 号顺利下水.标志着该公司"无人 机舱"技术又迈上了一个新台阶 "奥里科诺"号是新乐造船公 司为意大利罗密欧集团打造的6艘 2.5万吨级散货船中的首制船该 船长157米,型宽24.8米,型深 l3.7米,吃水9.8米,载重量2.5 万吨,续航力6000海里该船采 用全自动化"无人机舱"技术.并 通过了世界上最权威的十大船级社 之一法国船级社(BV)的产品质 量认证.具有很高的技术含量 (象山) 大型船用齿轮箱填补国内空白 杭州前进齿轮箱集团股份有限 公司生产的具有世界先进水平,填 补了国内空白的大型船用齿轮箱, 属船舶动力推进系统的传动装置. 不仅具备减速,离合,承受螺旋桨 推力的功能.最重要的是具备辅助 功率输出(Fro)和辅助功率输入
(I)的功能,可满足法国船级社 船检无人机舱的要求.该齿轮箱可 用于交通运输船舶和远洋捕捞船舶. 该齿轮箱由电力控制,液压操 纵.拥有离合,减速功能的离合器 系统和齿轮传动系统,首次在齿轮 箱上同时实现了PTO/PTI功能.可使螺旋桨获得最佳推进效率.实现 船舶前进与后退的自动化控制.其 辅助功率输入可在主机发生故障时.实现船舶应急返航的功能:辅 助功率输出可在需要时进行发电, 供船舶使用.该齿轮箱既可当发电 机使用,又可当发动机使用. 该齿轮箱速比大,适应范围 广.并首次安装了液位报警器,使 其性能更加安全可靠该齿轮箱采 16l军民两用技术与产品2oo9-12 用双联泵.简化了液压系统的设计. 减少了故障发生的可能性该齿轮 箱具有五种工作状态.可靠性高, 产品已销往法国.各项技术指标全 部符合要求.已向国家知识产权总 局申请了发明专利权.(国际) 德国MAN柴油机公司瞄准中 国的沿海及内河市场.在机械传动 二冲程低速机的基础上.推出两款 新型船用柴油发动机——$35MC—C9型机和S40MC--C9型机
实验报告的设计和填写
实验报告的设计和填写 实验报告的设计能够从以下几方面来做：先考虑用物理方法，然后考虑化学方法， 先简单，后难，也能够物理和化学方法共同结合使用。 看颜色：例如氯化铁，氯化铜，氯化钠三种溶液就能够根据溶液颜色的不同来做。 闻气味：例如酒精，白醋，盐水三种不同的液体就能够根据物质气味的不同实行设计。 看溶解性：三种白色的粉末碳酸钙，氯化钠，硫酸铜就能够根据物质溶于水后的不同现象来做。 二．化学方法：任选试剂：（1）有盐酸，氢氧化钠溶液，水三种无色的液体就能够根据物质的酸碱性不同用石蕊试液或者测量PH就能够检验出来，请完成下题。 （2）两种碱一种酸能够考虑加入碳酸钠就能够一步到位。 请设计实验方案：任选一种试剂鉴别出氢氧化钙，氢氧化钠，稀盐酸三种无色的液体
2.实验室有几瓶失去标签的液体，分别是硫酸铜溶液，氢氧化钠溶液，氯化镁溶液和水，不用其它试剂，
三．有时也能够考虑物理和化学方法相结合，一般先考虑用物理方法，在考虑用化学方法。 现需要鉴别三包失去标签的白色固体粉末，可能是碳酸钙，碳酸钠和硫酸钠，现在要鉴别它们，请设计方 练习：1.实验室中有失去标签的四瓶无色的溶液：氯化镁，氯化钠，盐酸，氢氧化钠，现实验桌上只有一 2.某化学小组的同学围绕澄清的石灰水与碳酸钠溶液反应后的溶液中的溶质成分展开如下探究活动。（1）完成澄清石灰水与碳酸钠反应的化学方程式：。 (2)请设计实验，探究反应后的溶液中的溶质成分。 提出假设：假设1：有氢氧化钠和碳酸钠；假设2：有氢氧化钠和氢氧化钙；假设3： 。 某同学取少量溶液于试管中，加入过量的稀盐酸，发现无气泡产生。说明假设是不成立的。
远程自主水下航行器建模研究
远程自主水下航行器建模研究 ! 严卫生"徐德民"李 俊"张福斌 # 西北工业大学航海学院"陕西西安$%&&$’( 摘 要)通过对远程自主水下航行器进行动力学和运动学分析"基于经典的动量和动量矩定理"在 地心惯性坐标系下建立了一种适合远程应用的自主水下航行器模型*该模型不仅考虑了地球的曲率"也考虑地球的自转运动"可应用于水下航行器导航与控制系统的一体化仿真及系统精度分析*关 键 词)自主水下航行器"导航"控制"建模 中图分类号)+, -.&/%文献标识码)0 文章编号)%&&&1’$23#’&&4(&41&2&&1&2 远程自主式水下航行器#056787975: ;8<=>?@6=>A =B C D E = "简称0;A (是一种智能化F 自主航行F 可根据任务使命要求进行模块优化组合F 实现多种功能的集成系统" 它在军民两方面均有广泛的应用需求*传统的水下航行器建模"并没有考虑地球的曲率"也没有考虑地球自转*但随着航行器航程的不断增大"其导航与定位就显得尤为重要"这时就不能不考虑地球曲率和地球自转对航行器位置的影响*为此"本文针对上述缺陷"建立了一种适合远程应用的水下航行器模型* G 坐标系的选择 本文中选用的坐标系主要有)#%(地心惯性坐标系是H I J K L K M K N #’(地球坐标系H I J I L I M I N #.(地理坐标系H J O L O M O N #4(载体坐标系H J P L P M P *其中地心惯性坐标系与地球坐标系的定义同文Q %R N 载体坐标系的定义同文Q ’R N 地理坐标系原点H 在航行器的浮心" 且采用导航系统常用的S ;T 坐标系*地球坐标系与地球固连"地球坐标系相对于地心惯性坐标系的转动角速度为 Q %R U K I V $ /’W ’%%2W X %&Y 2>@
几种水下推进器的介绍与超小型水下推进器开发设计说明
几种水下推进器装置 水下机器人又称为水下无人潜器，分为遥控、半自治及自治型。水下机器人是典型的军民两用技术，不仅可用于海上资源的勘探和开发，而且在海战中也有不可替代的作用。为了争夺制海权，各国都在开发各种用途的水下机器人。以下介绍几种最新的水下推进器： 1 泵喷推进器 上世纪80年代，英国在“特拉法尔加”(Trafalgar)级攻击型核潜艇上率先装备了一种新型的泵喷推进器(PumpJetThruster)。这种推进方式可以有效降低潜艇的辐射噪声，因而倍受世界各海军强国的关注。随后，英国在“前卫”(Vanguard)级以及“机敏”(Astute)级核潜艇上，法国在“凯旋”(LeTriomphant)级核潜艇上，美国在“海 狼”(Seawolf)级、“弗吉尼亚”(Virginia)级核潜艇上，纷纷采用泵喷推进器取代已被广泛应用的七叶大侧斜螺旋桨。据不完全统计，至今世界上以泵喷推进器作为推进方式的核动力潜艇已达几十艘之多。 图1 “北风之神”级核潜艇尾部泵喷射推进器特写 采用泵喷推进的潜艇与采用大侧斜螺旋桨推进的潜艇相比，最大的优点是可以大幅度降低潜艇推进器的辐射噪声、提高潜艇的低噪声航速。以美国“海狼”级攻击型核潜艇为例，该艇水下最高航速30节以上(有报道可达35节)，水下30米时的低噪声航速大于20节，辐射噪声接近于海洋环境噪声，被美国官方称为当今世界上最安静、最快的潜艇。
图2 泵喷推进器设计三维图 随着声探测技术的飞速进步，在未来海战中，核潜艇的声隐身性能将是决定战斗胜负的关键，努力降低核潜艇的噪声必将成为潜艇研究的主要课题，而推进器是核潜艇的一个主要噪声源，低噪声推进器的研究和应用势在必行。因此，具有低噪声优势的泵喷推进器，将成为未来几十年核潜艇推进器的一个重要发展方向。 2 WT系列蛙人助推器 武汉维纳凯朴工程技术有限公司生产的商用水下推进器（DPV），也叫蛙人助推器，是潜水爱好者或者特种部队进行潜水航行的重要援助手段之一，广受国内外使用者的青睐。水下推进器系列采用先进可靠的驱动方式，力图给使用者提供最强劲持久的推进力。该产品广泛应用于水下蛙人推进、水底拍摄、潜水娱乐及辅助水下救生等。 图3 WT1-50系列水下推进器 WT1-50系列水下推进器体积小、重量轻，采用蓄电池作动力，设有电池容量显示，充电方便。在水中呈零浮力状态。采用特殊的密封结构。使用维护简单、安全、可靠。最大潜水深度为50米，可以给您的水中航行带来前所未有的体验。其主要技术参数见表1。 适用场合：单人水下蛙人推进、水底拍摄、潜水娱乐
回转器电路设计(完整版,包括pspice仿真电路以及实验数据)
南京航空航天大学电路实验报告 回转器电路设计 姓名：李根根 学号：031220720 指导老师：王芸
目录 一、实验目的 (2) 二、实验仪器 (2) 三、实验原理 (2) 四、实验要求 (3) 五、用pspice软件进行电路仿真并分析 (5) 六、实验内容 (9) 七、实验心得 (11) 八、附件（Uc – f 图） (12)
一、实验目的 1．加深对回转器特性的认识，并对其实际应用有所了解。 2．研究如何用运算放大器构成回转器，并学习回转器的测试方法。 二、实验仪器 1．双踪示波器 2．函数信号发生器 3．直流稳压电源 4．数字万用表 5．电阻箱 6．电容箱 7．面包板 8．装有pspice软件的PC一台 三、实验原理 1．回转器是理想回转器的简称。它是一种新型、线性非互易的双端口元件，其电路符号如图所示。其特性表现为它能够将一端口上的电压（或者电流）“回转”成另一端口上的电流（或者电压）。端口变量之间的关系为 I1 = gu2 u1 = -ri2 I2 = gu1 u2 = ri1
式子中，r，g称为回转系数，r称为回转电阻，g称为回转电导。 2．两个负阻抗变换器实现回转器 图中回转电导为: 四、实验要求 先利用pspice软件进行电路仿真，（提示：仿真时做瞬态分析，信号源用Vsin ，做频率分析时，信号源用VAC）然后在实验室完成硬件测试： 1．用运算放大器构成回转器电路（电路构成见实验教材p216图9-24，其中电阻R的标称值为1000Ω），测量回转器的回转电导。 2．回转器的应用——与电容组合构成模拟电感。
3．用电容模拟电感器，组成一个并联谐振电路，并测出谐振频率以及绘制其Uc~f幅频特性曲线。 具体要求： 1．回转器输入端接信号发生器，调得Us=1.5V(有效值)，输出端接负载电阻RL=200Ω，分别测出U1、U2及I1，求出回转电导g。 试回答改变负载电阻以及频率的大小对回转电导有何影响？ 2．回转器输出端接电容，C分别取0.1μF和0.22μF，用示波器观察频率为500Hz、1000Hz 时U1和I1的相位关系，解释模拟电感是如何实现的。 要求画出测试U1和I1的相位关系的接线图，并用坐标纸分别画出两个不同C值时的U1和I1波形，记录其相位关系。说明模拟电感的实现与频率的大小有何关系。 3．用C1回转后的模拟电感作并联谐振电路，谐振频率f0取1000Hz左右，确定C和C1的大小，信号源输出电压保持Us=1.5V(有效值)不变，改变频率（200Hz~2000Hz）测量Uc的值，同时观察us和uc的相位关系。（要求串联一取样电阻1kΩ） 预习要求： 1．画出设计任务中完整的电路接线图，明确I1的测量方法，建议取样电阻取1kΩ。2．电容不要取大于1μF的电解电容，以免误差大。 报告要求： 1．提交一份电路仿真实验报告。 2．现场整理测试数据和图表，与仿真结果比较，给出比较详细的分析和说明。
北航最新-飞行器设计-课程设计报告
飞机带孔蒙皮局部应力优化报告 专业：飞行器设计 学号：39051623 姓名：黄星 指导老师：张铮 2012年9月25日
一、设计课程题目 飞机带孔蒙皮局部应力优化设计 二、研究对象 飞机带孔蒙皮 三、设计目的 综合运用有关基础理论、专业知识和实际经验，独立地解决专业范围内比较简单的具有典型性的设计任务，为毕业设计以及毕业后在专业工作解决更全面而复杂的技术问题打好基础。 四、研究内容 １、矩形板和孔的位置与形状： 设计说明：在一定载荷P下，构件宽度、孔径和空边应力集中系数的关系： 在载荷、板宽和孔径都不变的条件下，沿板构件的纵轴线再打一个孔，孔的位置和孔径大小对原孔孔边应力集中系数的影响；进一步，可以再打第二个孔、第三个孔…再进一步，孔可以不打在纵轴线上，如何设计孔的位置和孔径大小？
２、梯形板形状： 设计说明：当载荷不变，板构件形状改变时(如错误!未找到引用源。所示)，一个孔及多个孔在考虑上述应力集中条件下的设计，其中，板构件的宽端尺寸不变时，窄端尺寸与应力集中系数的关系？
３、双向载荷长圆孔： 设计说明：如板构件受到双向拉力，纵向载荷是横向载荷的2倍（这是机舱段机壳常规的受载情况），原圆孔改为长圆孔（即原圆孔沿横向直径隔开，加入一等宽矩形段，如错误!未找到引用源。所示，这是机窗的基本形式），如何设计孔径和矩形边长，实现长圆孔周边等周向（切向）应力（或基本等切向应力）？ 五、实验环境 ANSYS13有限元分析软件，模拟真实条件的应力状态。 软件所设的各种参数：单元类型：QUAD8NODE183 单元设置：PLANE STRSＷ／ＴＨＫ 设定杨氏模量：E=2*105μ=0.3 板及孔的长度单位为mm应力单位为MPa
仪器分析设计实验实验报告
气相色谱法测定异丙醇 赵宏2011051780 应用化学 一、实验目的 1.了解气相色谱法的分离原理和特点 2.熟悉气相色谱仪的基本构造和一般使用方法 二、实验原理 气相色谱法是一种高效、快速而灵敏的分离分析技术。当样品溶液由进样口注入后立即被汽化，并载气带入色谱柱，经过多分配而得以分离的各个组分逐一出色谱柱进入检测器，检测器把各组分的浓度信号转变成电信号后由记录仪或工作站软件记录下来，得到相应信号大小随时间变化的曲线即色谱图。利用色谱峰的保留值可以进行定性分析，利用峰面积或峰高可以进行定量分析。 内标法是一种常用的色谱定量分析方法。在一定量（m)的样品中加入一定量（m is )的内标物。根据待测组分和内标物的峰面积及内标物的质量计算计算待测组分质量（m i ）的方法。被没组分的质量分数可用下式计算： P i = %100%100m m i i ??=?m m A f A is is i 式中，A i 为样品溶液中待测组分的峰面积，A is 为样品溶液中内标物的峰面积；m is 为样品溶液中内标物的质量；m 为样品的质量；f i 为待测组分i 相对于内标物的相对定量因子，由标准溶液计算： f i = is i is i is is i i A A m A A m m m f f is i ''''=''?''='' 式中，i A '为标准溶液中待测组分i 的峰面积；is A '为标准溶液中内标物的峰面积；is m '为标准溶液中内标的质量；i m '为标准溶液中标准物质的质量。 用内标法进行定量分析必须选定内标物。内标物必须满足以下条件： 1.就是样品中不存在的、稳定易得的纯物质； 2.内标峰应在各待测组分之间或与相近； 3.能与样品互溶但无化学反应； 4.内标物浓度应恰当，峰面积与等测组分相差不大。 三、实验仪器 气相色谱仪带有氢火焰检测器（FID ）和色谱工作站，微量注射器，无水异丙醇（A.R.）无水正丙醇（A.R.），待测液。 四、实验步骤 根据文献资料、理论计算及实验操作，实验小组得出以下色谱操作的最佳条件： 柱温，104度；汽化室温度，160度；检测器温度，140度；N 2（载气）流速，15 mL/min ；H 2流速，50 mL/min ；空气流速，600 mL/min 。其中内标物为正丙醇。 定量标准溶液的配制：准确移取0.50mL 无水异丙醇和0.50mL 正丙醇于10mL 容量瓶中，用乙醚定容，摇匀。
哈工大《飞行器设计综合实验》高桦实验一
一、实验题目 卫星姿态控制物理仿真实验 二、实验目的 1、掌握飞行器姿态控制系统的光纤陀螺传感器和喷气执行机构、飞行器姿态模拟单轴气浮实验转台、数字信号处理器DSP控制器的功能、性能及应用方法； 2、通过演示实验，掌握飞行器姿态控制物理仿真实验原理； 3、掌握控制算法和DSP软件开发技术及用C语言在飞行器姿态控制物理仿真专业技术中的应用编程及实验方法。 三、实验任务 1、以喷气装置作为执行机构，编写C语言，进行软件设计、编程和实验调试。 2、完成单轴陀螺定姿的转台闭环控制实验，进行姿态角机动20°的控制。 四、实验控制系统原理及框图 图1 飞行器姿态控制实验转台系统框图 单轴气浮实验转台控制系统原理主要是通过敏感器件（如陀螺，码盘等）测量转台姿态角及角速度等
信息，通过DSP 控制系统软件计算与理想（设定）状态的误差，并形成控制信息，操纵执行机构（如喷气装置，飞轮等），使转台回到设定位置。 五、控制算法及说明： 喷气控制单回路姿态控制动力学方程为： d j T T J +=θ ，()0 0θθ=t ，()00θθ =t 式中，0θ、0θ 为姿态角、姿态角速度的初值，且0 0θθ =。 喷气推力器取为理想继电特性，并以线性姿态角θ作为反馈信号，当不计姿态角给定量（0=r θ）时，有控制方程 0,0>-θj T ()=t T j 0,0<+θj T 式中，0j T 为()t T j 的幅值。 系统的方框图如图2所示。 图2 喷气推理器取为理想继电特性的单回路姿态稳定系统方框图 研究非线性控制系统常用的一种分析方法是相平面法，即在有姿态角θ和姿态角速度θ 构成的直角坐标平面（相平面）上，研究θ与θ 间的运动轨迹（相轨迹），进而可获得关于系统过渡过程时间、超调量、极限环等主要姿控指标。
辉光盘实验报告设计
辉光盘实验报告设计 一、实验目的 观察平板晶体中的高压辉光放电现象。 二、实验仪器 辉光盘演示仪 三、实验原理 闪电盘是在两层玻璃盘中密封了涂有荧光材料的玻璃珠，玻璃珠间充有稀薄的惰性气体（如氩气等）。控制器中有一块振荡电路板，通过电源变换器，将12V低压直流电转变为高压高频电压加在电极上。 通电后，振荡电路产生高频电压电场，由于稀薄气体受到高频电场的电离作用二产生紫外辐射，玻璃珠上的荧光材料受到紫外辐射激发而发出可见光，其颜色由玻璃珠上涂敷的荧光材料决定。由于电极上电压很高，故所发生的光是一些辐射状的辉光，绚丽多彩，光芒四射，在黑暗中非常好看。 四、实验步骤 1．将闪电盘后控制器上的电位器调节到最小； 2．插上220V电源，打开开关； 3．调高电位器，观察闪电盘上图像变化，当电压超过一定域值后，盘上出现闪光； 4．用手触摸玻璃表面，观察闪光随手指移动变化； 5．缓慢调低电位器到闪光恰好消失，对闪电盘拍手或说话，观察辉光岁声音的变化。 五、注意事项 1．闪电盘为玻璃质地，注意轻拿轻放； 2．移动闪电盘时请勿在控制器上用力，避免控制器与盘面连接断裂； 3．闪电盘不可悬空吊挂。
实验报告要求： 学生在完成实验报告时，需要写出所观察到的实验现象及实验感悟。 个人对演示实验的认识： 演示实验形象直观，能够引起学生的学习兴趣，同时演示实验能激发学生对实验的思考。学生学习的特点就是好奇心强，所以作为老师应根据学生这一认知特点，在物理教学中恰当进行演示实验，激发学生学习的好奇心和兴趣。演示实验留下的印象远比单纯的讲解要深得多。比如这个辉光盘实验能使学生了解平板晶体中的高压辉光放电的原理，通电后，由于稀薄气体受到高频电场的电离作用二产生紫外辐射，玻璃珠上的荧光材料受到紫外辐射激发而发出可见光，其颜色由玻璃珠上涂敷的荧光材料决定，由于电极上电压很高，故所发生的光是一些辐射状的辉光，绚丽多彩，光芒四射，在黑暗中非常好看。
电子产品设计实验实验报告
姓名：张键班级：电子1202学号：201215034设计题目：红外防盗报警系统 一、设计意义： 随着社会经济的飞速发展和人民物质生活水平的不断提高，人们对其住宅的要求也越来越高，表现在不仅希望拥有舒适、温馨的住所，而且对其安全性、智能性等方面也提出了更高的要求。随着流动人口迅速增加，盗窃、入室抢劫等刑事案件也呈现出了增长趋势，并且危害越来越严重，人们越来越渴望有一个安全生活的空间，但是犯罪分子的作案手段越来越高明，他们甚至采用一些高科技的作案手段，使得以往那种依靠安装防盗门窗、或靠人防的防范方式越来越不能满足人们日常防范的要求；人们迫切需要一种智能型的家庭安全防范报警系统，及时发现各种险情并通知户主，以便将险情消灭在萌芽状态，保证居民的生命财产不受损失。 目前，国内市场上的防盗报警器系统大部分是国外品牌，国内防盗报警器产品厂商发展时间比较短，真正取得长足发展也是在2000年以后，特别是在2004年国内有些厂商迅速成长，投资规模和企业规模都在迅速发展和扩大。但是与国外厂商相比还有很大差距。现阶段，大部分工程商安装防盗报警产品时倾向于国外品牌，其中，安装的国外产品主要来自于美国、日本和韩国，这三个国家的产品占据我国报警市场的近80%的份额。这主要是因为，在产品供给市场上，绝大部分国外品牌来自美国和日韩，防盗报警产品在这些国家的发展已
经非常成熟，产品功能稳定，性能完善，再加上进入我国是时间较早，所以在我国市场上占有相当大的份额。因此我做这个产品的目的在于，使每个人都能用上性价比好的产品，让更少的人受到财产的损失。 二、工作原理： 在门的边框上，安装红外对射管，用以检测是否有人通过。在门钥匙处有一个触发开关，用来判断是否是正常开门。当门钥匙没有打开，而且有人通过时，也就是非正常进入，红外对管没有检测到信号，输入高电平到单片机，单片机输出信号到蜂鸣器和红色的LED灯，同时LCD1602显示“W ARING!THE THIEF ARE COMING”,告诉用户有小偷闯入，提醒注意，只有通过按下复位开关警报才可以解除。当钥匙打开门，并且有人通过时，也就是正常开门，单片机输出信号到绿色LED灯上，同时LCD1602上显示“SAFETY WELCOME MASTER”告诉用户是正常开门，欢迎回来。 三、系统硬件设计： 1）关键器件介绍： 1.LCD1602简介: 1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶模块。它是由若干个5x7或者5x11等点阵字符位组成，每个点阵字符位都可以显示一个字符，每位之间，有一个点距和行间的作用，正因为如此所以它不能很好地显示图形。LCD1602是指显示的内容为16*2，即可以显示两行，每行16个字符液晶模块。
四旋翼飞行器 设计报告
大学生电子设计竞赛 设计报告 摘要：本设计实现基于STM32开发板的十字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、超声波测距、电源和投弹打靶模块等六部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，超声波传感器进行测距，起飞后悬停在一定高度，打靶后降落。 关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制
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目录 1系统方案 (1) 1.1控制系统选择方案 (1) 1.2飞行姿态控制方案论证 (1) 1.3角度测量模块的方案论证 (2) 1.4高度测量模块方案论证.............................................. 错误！未定义书签。2理论分析与计算 (2) 2.1控制模块 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.2机翼电机 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.3飞行姿态控制单元 (3) 3电路与程序设计 (4) 3.1系统总体设计思路 (4) 3.2主要元器件清单......................................................... 错误！未定义书签。 3.3系统框图 .................................................................... 错误！未定义书签。 3.3.1系统硬件框图 ..................................................... 错误！未定义书签。 3.3.2系统软件框图 ..................................................... 错误！未定义书签。4测试方案与测试结果.. (5) 5结论 (6) 3
水下推进器安全操作规程
编号：CZ-GC-00890 ( 操作规程) 单位：_____________________ 审批：_____________________ 日期：_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 水下推进器安全操作规程 Safety operation rules for underwater thruster
水下推进器安全操作规程 操作备注：安全操作规程是要求员工在日常工作中必须遵照执行的一种保证安全的规定程序。忽视操作规程 在生产工作中的重要作用，就有可能导致出现各类安全事故，给公司和员工带来经济损失和人身伤害，严重 的会危及生命安全，造成终身无法弥补遗憾。 1、水下推进器启动前检查电机定子绕阻对地绝缘电阻，最低不得低于50兆欧，检查接地是否牢固、电缆绑扎是否合理及叶轮旋转方向。 2、在确认可以启动后，手动状态下现场人员直接按绿色〖启动〗按钮启动，自动状态下通知中控室值班人员点击启动按钮启动。 3、在正常运行后，每隔1小时去现场巡视一次，察看有无杂音、振动及跳闸等异常现象，如有异常及时汇报生产部。 4、每个月应将水下推进器起吊清理钢丝绳上的垃圾，并检查起吊环、吊环扣、钢丝绳的磨损情况，视磨损程度及时更换。 5、在未切断电源时，任何人不得移动水下推进器，人也不得进入水中。 6、如长期浸在水中停止运行，应每隔15天让其运行4小时，以检查其功能和适应性，或提起放在干燥处。
7、在接到生产部关闭指令后，手动状态下按红色〖停止〗按钮关闭，自动状态下由中控室点击关闭按钮关闭水下推进器。 8、保持水下推进器平台情节卫生，并按要求填写水下推进器运行记录。 这里填写您的公司名字 Fill In Your Business Name Here