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《工业机器人》复习题

《工业机器人》

一、填空题

1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型

和四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、

和。

3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括

的开合自由度。

5、机器人分辨率分为和，统称为。

6、重复定位精度是关于的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和

等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有、、

和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的的数目。

11、机器人的重复定位精度是指。

12、机器人的驱动方式主要有、和三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。

15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。)

1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手

B 手臂末端

C 手臂

D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性

3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记。

A R

B W

C B

D L

4、RRR型手腕是自由度手腕。

A 1

B 2

C 3

D 4

5、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。

A 粗糙

B 凸凹不平

C 平缓突起 D平整光滑

6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A 高惯性

B 低惯性

C 高速比

D 大转矩

7、机器人外部传感器不包括传感器。

A 力或力矩

B 接近觉

C 触觉

D 位置

8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。

A 固定

B 定位

C 释放

D 触摸。

9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性

10、机器人的控制方式分为点位控制和。

A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制

11、焊接机器人的焊接作业主要包括。

A 点焊和弧焊

B 间断焊和连续焊

C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊

12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A 手爪

B 固定

C 运动 D工具

13、谐波传动的缺点是。

A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高

14、机器人三原则是由谁提出的。（D）

A 森政弘

B 约瑟夫·英格伯格

C 托莫维奇

D 阿西莫夫

15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）

A 工业机器人

B 军用机器人

C 服务机器人

D 特种机器人

16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）

A 位置与速度

B 姿态与位置

C 位置与运行状态

D 姿态与速度

17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：C A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器

18、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：B

A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品

19、下面哪个国家被称为“机器人王国”？C

A 中国

B 英国

C 日本

D 美国

三、是非题（对划“√”，错划“×”）

1、示教编程用于示教－再现型机器人中。（）

2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）

4、到目前为止，机器人已发展到第四代。（）

5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）

6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N （）

8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y

9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。Y （）

10、机械手亦可称之为机器人。Y （）

四、简答题

1、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

2、工业机器人控制方式有几种？工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。答：

1）点位控制方式（PTP）

这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

2）连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。

3）力（力矩）控制方式

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

4）智能控制方式

机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

4、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通

过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

3）球坐标型（2RP）

5、人手爪有哪些种类，各有什么特点？

答：（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；

（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；

（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

6、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？

两种基本形式：增量式、绝对式

增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。

绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。

7、工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。

（1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。

（2）液压驱动器的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，

结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。

（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。

8、常用的工业机器人的传动系统有那些？

齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动

9、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？

因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。

10、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。

超声波，激光、红外，霍尔传感器

11、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

12、什么是示教再现式机器人？

答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

13、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？

两种基本形式：增量式、绝对式

绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有

惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。

五、按照下图中给定的运动轨迹，编写一段符合要求的运动控制指令。

六、请解读下列程序，并写出注释。

1、主程序

PROC main ()

rInitAll;

WHILE TRUE DO

IF di1=1 THEN

rMoveRoutine;

rHome;

ENDIF

WaitTime 0.3;

ENDWHILE

ENDPROC

2、PROC rModPos()

!示教目标点程序

MoveL pPick,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV;

MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjBuffer;

MoveL pHome,v10,fine,tGripper;

ENDPROC

ENDMODULE

3、理解下面指令并画出机器人的运动轨迹图。

PROC Routine1（）

MoveL p10,v1000,fine,tool1\WOBj:=wobj1;

MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1\WOBj:=wobj1; ENDPROC

工业机器人技术试题库与答案

Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

工业机器人教案

大连理工大学工程训练中心实习教案实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定：工业机器人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点：略教学难点：略教学内容：（结合实物讲解） 1．概述：机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义：工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类：根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：

Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能：坐标系指定：大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷专业：机电一体化技术2014年8月课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。一、填空（每空 1.5 分，共 18 分）（ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1）（ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐分量。（第二章学元1）答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。（第二章学元1）答：唯一。（4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。（第二章学元 5）答：两个。（ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a，就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5）答：位置 p。（ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。（第二章学元1）答：某一点的位置。（ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6）答：逆解的多重性（ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6）答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答：（10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与（11）（第三章学元 1）答：手部作空微小位移 dX 。（12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关空的。（第三章学元 1）答：微小运。二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1）可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1）指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3）在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9）预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6）因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制，电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。

公务员法与国家公务员暂行条例之比较

《公务员法》与《国家公务员暂行条例》之比较《中华人民共和国公务员法》自2006年1月1日起实施，原来的《国家公务员暂行条例》同时废止，它的颁布实施意义重大，标志着我国公务员制度建设进入了新的阶段。这段时间我通过认真阅读这两个法律文本，总结出了《公务员法》与《国家公务员暂行条例》之间的一些区别，我认为主要有以下几个方面。第一，《公务员法》调整了公务员的范围，使公务员的范围扩大。《国家公务员暂行条例》第一章第三条规定：“本条例适用于各级国家行政机关中除工勤人员以外的工作人员。即《国家公务员暂行条例》中的公务员仅指国家行政机关中除工勤人员以外的工作人员。而《公务员法》第一章第二条规定：“本法所称公务员，是指依法履行公职，纳入国家行政编制、由国家财政负担工资福利的工作人员。”按照上述规定，符合以下三个条件的才算是公务员：一是必须是依法履行公职，二是使用行政编制，三是由国家财政负担工资福利。这三个条件必须同时具备才是公务员。由此可见，公务员包括七大类机关工作人员：中国共产党机关的工作人员、人大机关的工作人员、行政机关的工作人员、政协机关的工作人员、审判机关的工作人员、检察机关的工作人员、民主党派机关的工作人员。把上述机关的工作人员纳入公务员范围，将有利于加强对机关干部队伍的统一领导和保持干部队伍的整体性。

第二，完善了公务员分类管理制度。《国家公务员暂行条例》虽然也规定了国家实行职位分类制度，但是却没有详细划分职务类别。而《公务员法》第三章第十四条规定：“国家实行公务员职位分类制度。公务员职位类别按照公务员职位的性质、特点和管理需要，划分为综合管理类、专业技术类和行政执法类等类别。国务院根据本法，对于具有职位特殊性，需要单独管理的，可以增设其他职位类别。各职位类别的适用范围由国家另行规定。” 国家根据公务员职位类别设置公务员职务序列。公务员职务分为领导职务和非领导职务。领导职务层次分为：国家级正职、国家级副职、省部级正职、省部级副职、厅局级正职、厅局级副职、县处级正职、县处级副职、乡科级正职、乡科级副职。非领导职务层次在厅局级以下设置。综合管理类的非领导职务分为：巡视员、副巡视员、调研员、副调研员、主任科员、副主任科员、科员、办事员。公务员的职务应当对应相应的级别。公务员的级别根据所任职务及其德才表现、工作实绩和资历确定。公务员在同一职务上，可以按照国家规定晋升级别。国家根据人民警察以及海关、驻外外交机构公务员的工作特点，设置与其职务相对应的衔级。第三，实行统一的工资制度。《公务员法》第十二章第七十三条规定：“公务员实行国家统一的职务与级别相结合的工资制度。”《公务员法》还规定了许多其他关于公务员工资福利的制度，如：“国家建立公务员工资的正常增长机制。公务员的工资水平应当与国民经济发展相协调、与社会进步相适应。公务员按照国家规定享受福利待

工业机器人试题库完整

一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关

先进制造技术工业机器人复习题.doc

先进制造技术、工业机器人（复习题）工业机器人的基本概念工业机器人（Industrial Robot）是在工业生产屮应用的机器人，是一种可重复编程的、多功能的、多H由度的自动控制操作机。其中，操作机是指机器人赖以完成作业的机械实体, 是具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。工业机器人是--种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机进行控制，是无人参与的自主自动化控制系统；它是可编程、具有柔性的自动化系统, 可以允许进行人机联系。因此，工业机器人可以理解为：是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，它可把任一物体或工具按空间位置的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。工业机器人的组成现代工业机器人一般市机械系统（执行机构）、控制系统、驱动系统、智能系统四大部分组成工业机器人的特点工业机器人是机电一体化的工业生产用H动化装置，它是为工业大生产而设计的，为了适应各种不同的生产应用，其形状多种多样，但与人的外形相差茯远，它具有如下特点： 1、能高强度地、持久地在各种生产和工作环境屮从事单调重复的劳动，使人类从繁重体力劳动屮解放岀来。 2、对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。 3、具有很广泛的通用性，比一般白动化设备有较广的使用场合，既能满足大批量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、小批量的生产作业。 4、具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加T多种零件，可以灵活、迅速实现多品种、小批量的生产。 5、动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。 6、能显著地提高生产率和大幅度降低产品成木。工业机器人的分类 1、按系统功能分类（1）专用机器人（2）通用机器人（3）示教再现式机器人（4）智能机器人 2、按驱动方式分类（1）气压传动机髀人（2）液压传动机器人（3）电力传动机器人 3、按控制方式分类（I）同定程序控制机器人（2）可编程控制机器人此外还有传感器控制、非白适应控制、自适应控制、智能控制等类型的机器人。 4、按结构形式分（1）育角坐标型机器人（2）圆柱坐标型机器人（3）球坐标型机器人也称Z为极坐标型机器人，（4）关节型机器人此外，还可按基廉形式分为固定式和移动式机器人；按用途分为焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人以及其他用途的机器人等。工业机器人的驱动系统工业机器人驱动系统的类型及特点

公务员法2020实施细则全文

公务员法2020实施细则全文公务员的条件、义务和权利、职务和级别、招聘、考核、任免、晋升和解雇、奖励、纪律处分、培训、交流和回避、工资和福利保险、辞职和解雇、退休、投诉和指控、任用、法律责任和附例共18章，107条。中华人民共和国公务员法是2005年4月27日第十届全国人民代表大会常务委员会第十五次会议通过的关于公务员的国家法律制度。与1993年8月国务院颁布的《国家公务员暂行条例》相比，《国家公务员暂行条例》在许多方面取得了新的突破，具有新的特点，因此常被称为新公务员法，可以概括为两个方面: 一是公务员制度和公务员管理的总则，包括公务员制度的指导思想和基本原则,公务员的范围、条件、义务和权利、公务员的职位和级别、公务员管理机构和违反公务员法的法律责任等。二是关于公务员各方面管理的基本管理制度的规定，包括公务员的招聘、考核、任免、晋升、奖惩、培训、回避交流、工资福利保险、退休、投诉、检举、任用等。《公务员法》在暂行规定的基础上，保持了公务员制度的连续性和稳定性，同时又有了一些新的发展和特点: 一是调整了公务员的范围。

1993年8月，国务院颁布了《国家公务员暂行条例》，规定公务员以国家行政机关工作人员为限。中国共产党机关、全国人大、全国政协和各民主党派的工作人员都是参照管理的。公务员法扩大了公务员的范围。第二条规定: ”本法所称公务员，是指依法执行公务，隶属于国家行政机关，国家财政承担工资、福利的人员”也就是说，只要符合依法执行公务的三个条件的工作人员被纳入国家行政机关，由国家财政支付工资，就被纳入公务员管理范围。这不仅符合我国干部人事管理的实际，而且有利于加强干部队伍的统一领导，维护干部队伍的廉洁性，有利于机关之间的干部交流。第二，《公务员法实施细则》总结吸收了近十年来干部人事制度改革取得的一些新成果，如竞聘聘任、公开选拔、任用预告、任期制度、试用制度、部分职位聘任制度、人事争议仲裁制度等，进一步完善和发展了公务员制度，保持了公务员制度与时俱进的生命力。根据中国共产党第十六次全国代表大会对完善干部职务与职级结合制度的要求，新公务员法对现行职务级别制度进行了改革和完善，使职务与职级关系更加合理。第三，根据《公务员法》的规定，根据公务员职务的性质、特点和管理需要，将公务员职务分为综合管理、专业技术和行政执法。改变了

工业机器人

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180 ゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。1.1 点矢量v为 ] 00 . 30 00 . 20 00 . 10 [T，相对参考系作如下齐次坐标变换： A= ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - 1 0.9 000 .1 000 .0 000 .0 0.3 000 .0 866 .0 500 .0 0. 11 000 .0 500 .0 866 .0 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 5 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - 1 5 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。

工业机器人项目规划方案

工业机器人项目规划方案规划设计/投资分析/实施方案

工业机器人项目规划方案说明目前，工业机器人由于下游应用场景日渐清晰，行业得到了快速发展，已然成为机器人市场的主体细分市场。对于中国而言，国内工业机器人行业发展已走在世界前列，行业发展前景向好也进一步吸引了资本的大量涌入，反过来助推工业机器人行业加速发展。而行业的迅速发展对工业机器人系统操作员、工业机器人系统运维员等专业人才产生了巨大需求，国内工业机器人应用人才需求缺口进一步放大。该工业机器人项目计划总投资7791.71万元，其中：固定资产投资6644.20万元，占项目总投资的85.27%；流动资金1147.51万元，占项目总投资的14.73%。达产年营业收入7722.00万元，总成本费用6146.50万元，税金及附加131.54万元，利润总额1575.50万元，利税总额1924.35万元，税后净利润1181.63万元，达产年纳税总额742.73万元；达产年投资利润率 20.22%，投资利税率24.70%，投资回报率15.17%，全部投资回收期8.09年，提供就业职位140个。报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投

资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 报告主要内容：项目概论、建设背景、产业分析预测、项目投资建设方案、选址可行性分析、工程设计、工艺方案说明、环境保护概况、项目职业保护、风险应对评估、节能可行性分析、实施方案、投资计划、经营效益分析、评价结论等。

工业机器人项目策划方案

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报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

目录第一章项目总论第二章承办单位概况第三章背景及必要性第四章建设规划第五章项目选址第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性第八章项目环保研究第九章企业卫生第十章建设风险评估分析第十一章节能说明第十二章项目进度计划第十三章投资方案计划第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明第十六章项目招投标方案

第一章项目总论一、项目提出的理由工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。二、项目概况（一）项目名称工业机器人项目（二）项目选址某某产业示范中心所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。（三）项目用地规模

全球十大工业机器人品牌

全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）

库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影

《工业机器人》复习资料题

《工业机器人》一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。 3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器的开合自由度。 5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。 6、重复定位精度是关于精度的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于 B 传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括 D 传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C 工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和 C 。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括 A 。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用 D 坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 A 。

工业机器人项目可研报告

工业机器人项目可研报告规划设计/投资分析/实施方案

工业机器人项目可研报告据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。该工业机器人项目计划总投资16381.56万元，其中：固定资产投资14303.23万元，占项目总投资的87.31%；流动资金2078.33万元，占项目总投资的12.69%。达产年营业收入18618.00万元，总成本费用14615.22万元，税金及附加262.03万元，利润总额4002.78万元，利税总额4816.92万元，税后净利润3002.09万元，达产年纳税总额1814.84万元；达产年投资利润率24.43%，投资利税率29.40%，投资回报率18.33%，全部投资回收期6.96年，提供就业职位293个。项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助

设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 ......

工业机器人项目可研报告目录第一章申报单位及项目概况一、项目申报单位概况二、项目概况第二章发展规划、产业政策和行业准入分析一、发展规划分析二、产业政策分析三、行业准入分析第三章资源开发及综合利用分析一、资源开发方案。二、资源利用方案三、资源节约措施第四章节能方案分析一、用能标准和节能规范。二、能耗状况和能耗指标分析三、节能措施和节能效果分析第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析一、项目选址及用地方案

工业机器人竞赛复习题(理论考试)

工业机器人竞赛（理论）复习题一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（N）

12.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 13.机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y） 14.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 15.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 16.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 17.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 18.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 19.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 20.机械手亦可称之为机器人。（Y） 21.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 22.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 23.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 24.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 25.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）

国家公务员法知识问答

这是我国第《中华人民共和国公务员法》，十届全国人大常委会第十五次会议审议并通过了是我国民主法制是实行公务员制度的基本法律。它的制订颁布，一部干部人事领域的法律，是我建设的一件大事，是干部人事管理科学化、法制化的里程碑。建立和推行公务员制度，标志是政治体制改革的重要内容。公务员法的颁布实施，国干部人事制度的一项重大改革，填补了我国法律体系的一个科学化的轨道，着我国公务员制度建设迈上了法制化、规范化、为了帮助广大公务员学习必将推动我国干部人事制度的改革和民主政治建设的进程。空白，对公务员法的主要我们特设了学习公务员法问题解答专栏，和贯彻公务员法的精神和要义，内容以问答的形式进行解读。１、问：公务员法的颁布实施有何重要意义？答：公务员法的颁布实施，其意义主要体现在以下三个方面：一是填补了我国法律体系的一个空白。公务员法是建国以来我国第一部干部人事管理的综合法律，是贯彻依法治国方略的重要举措，对于健全机关干部人事管理法律法规体系，实现干部人事的依法管理，具有里程碑意义。二是必将推动干部人事制度改革的深入发展。公务员法将十多年来形成的干部人事管理的新成果，如竞争上岗、公开选拔、职位聘任以及领导干部任职公示制、任职试用期制和引咎辞职制等，进行总结吸纳，上升为法律，有利于形成广纳群贤、人尽其才、能上能下、能进能出、充满活力的用人机制，建设一支善于治国理政的高素质干部队伍。三是必将促进民主政治建设的进程。公务员法颁布实施后，通过对包括各级党政领导干部在内的广大公务员的严格要求、严格管理、严格考核，有利于树立和落实科学的发展观和正确的政绩观，有利于在新形势下坚持党管干部的原则，改进管理干部的方法，用法律保证党的干部路线、方针、政策的贯彻实施，有利于加强党的执政能力建设和加强政府的行政能力建设，促进社会主义物质文明、精神文明和政治文明建设，为全面建设小康社会以及构建社会主义和谐社会提供有力的组织保证。２、问：如何理解公务员法的主要内容？与公务员暂行条例相比，它的特点主要体现在哪些方面？答：公务员法的主要内容可归纳为两个方面：一是关于公务员制度和公务员管理的总括性规定，包括公务员制度的指导思想、基本原则，公务员的范围、条件、义务与权利，公务员的职务与级别，公务员管理机构以及违反公务员法的法律责任等；二是关于公务员管理各个环节的基本管理制度的规定，包括公务员的录用、考核、职务任免、职务升降、奖励、处分、培训、交流回避、工资福利保险、退休、申诉控告、职位聘任等等。公务员法以暂行条例为基础，保持了公务员制度的连续性和稳定性，同时也有一些新的发展和特点。一、调整了公务员的范围。１９９３年８月国务院颁布的《国家公务员暂行条例》规定，政协机关和各民主党人大机关、中国共产党机关、公务员仅限于国家行政机关的工作人员。．派机关的工作人员都是参照管理。公务员法扩大了公务员的范围，第二条规定：“本法所称公务员，是指依法履行公职，纳入国家行政编制，由国家财政负担工资福利的工作人员。”也就是只要符合依法履行公职、纳入国家行政编制、由国家财政负担工资福利这三个条件的工作人员，都将纳入公务员范围进行管理。这样既符合我国干部人事管理的现实情况，又有利于加强对机关干部队伍的统一领导和保持机关干部队伍的整体性，有利于干部在不同机关之间进行交流。至于具体哪些人员是公务员，公务员法中未列举的，将由公务员法的配套法规具体规定。二、总结吸收了十余年来干部人事制度改革的一些新成果，如竞争上岗、公开选拔、任前公示、

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