放大器参数说明

放大器参数说明

工作频率范围（F）：

指放大器满足各级指标的工作频率范围。放大器实际的工作频率范

围可能会大于定义的工作频率范围。

功率增益（G）：

指放大器输出功率和输入功率的比值，单位常用“dB”。

增益平坦度(ΔG)：

指在一定温度下，在整个工作频率范围内，放大器增益变化的范围。

增益平坦度由下式表示（见图1）:

图1

ΔG=±（Gmax-Gmin）/2dB

ΔG：增益平坦度

G max：增益——频率扫频曲线的幅度最大值

三阶截点（IP3）：

测量放大器的非线性特性，最简单的方法是测量1dB压缩点

功率电平P1dB。另一个颇为流行的方法是利用两个相距5到

10MHz的邻近信号，当频率为f1和f2的这两个信号加到一个

放大器时，该放大器的输出不仅包含了这两个信号，而且也

包含了频率为mf1+nf2的互调分量（IM），这里，称m+n为互

调分量的阶数。在中等饱和电平时，通常起支配作用的是最

接近基音频率的三阶分量（见图4）。

因为三阶项直到畸变十分严重的点都起着支配作用，所以常

用三阶截点（IP3）来表征互调畸变（见图3）。三阶截点是

描述放大器线性程度的一个重要指标。三阶截点功率的典型

值比P1dB高10-12dB。IP3可以通过测量IM3得到，计算公式为：

IP3=P SCL+IM3/2；

G min：增益——频率扫频曲线的幅度最小值

噪声系数(NF)：

噪声系数是指输入端信噪比与放大器输出端信噪比的比值，单位常用“dB”。

噪声系数由下式表示：NF=10lg(输入端信噪比/输出端信噪比）

在放大器的噪声系数比较低（例如NF<1）的情况下，通常放大器的噪声系数用噪声温度（T）来表示。

噪声系数与噪声温度的关系为：T=（NF-1）T0 或 NF=T/T0+1

T0-绝对温度（290K）

噪声系数与噪声温度的换算表(见图2)

1分贝压缩点输出功率（P1dB）：

放大器有一个线性动态范围，在这个范围内，放大器的输出功率随输入功率线性增加。这种放大器称之为线性放大器，这两个功率之比就是功率增益G。随着输入功率的继续增大，放大器进入非线性区，其输出功率不再随输入功率的增加而线性增加，也就是说，其输出功率低于小信号增益所预计的值。通常把增益下降到比线性增益低1dB时的输出功率值定义为输出功率的1dB压缩点，用P1dB表示。（见图3）P SCL——单载波功率；

如三阶互调点已知，则基波与三阶互调抑制比与三阶互调点的杂散电平可由下式估计：

基波与三阶互调抑制比=2[IP3-（P IN+G）]

三阶互调杂散电平=3（P IN+G）-2IP3

输入/输出驻波比（VSWR）：

微波放大器通常设计或用于50Ω阻抗的微波系统中,输入/

输出驻波表示放大器输入端阻抗和输出端阻抗与系统要求阻抗(50Ω)的匹配程度。

用下式表示：

VSWR = （1+|Γ|）/（1-|Γ|）；

其中Γ= （Z-Z0）/（Z+Z0）

VSWR：输入输电压出驻波比

Γ：反射系数

Z：放大器输入或输出端的实际阻抗

Z O：需要的系统阻抗

工作电压/电流：

指放大器工作时需要供给的电源电压和放大器工作时要求供给的电流值。

放大器增益窗的定义：

在本产品手册中，放大器的增益定义采用增益窗的定义方法（不含窄带功率放大器）。增益窗的定义方法是根据放大器允许的最大增益（Gmax），放大器允许的最小增益（Gmin），

射频功率放大器的线性化技术

射频功率放大器的非线性失真会使其产生新的频率分量，如对于二阶失真会产生二次谐波和双音拍频，对于三阶失真会产生三次谐波和多音拍频。这些新的频率分量如落在通带内，将会对发射的信号造成直接干扰，如果落在通带外将会干扰其他频道的信号。为此要对射频功率放大器的进行线性化处理，这样可以较好地解决信号的频谱再生问题。射频功放基本线性化技术的原理与方法不外

乎是以输入RF信号包络的振幅和相位作为参考，与输出信号比较，进而产生适当的校正。实现射频功放线性化的常用技术有三种：功率回退、预失真、前馈。

1、功率回退

这是最常用的方法，即选用功率较大的管子作小功率管使用，实际上是以牺牲直流功耗来提高功放的线性度。

功率回退法就是把功率放大器的输入功率从1dB压缩点(放大器有一个线性动态范围，在这个范围内，放大器的输出功率随输入功率线性增加。随着输入功率的继续增大，放大器渐渐进入饱和区，功率增益开始下降，通常把增益下降到比线性增益低1dB时的输出功率值定义为输出功率的1dB压缩点，用P1dB表示。)向后回退6-10个分贝，工作在远小于1dB压缩点的电平上，使功率放大器远离饱和区，进入线性工作区，从而改善功率放大器的三阶交调系数。一般情况，当基波功率降低1dB时，三阶交调失真改善2dB。

功率回退法简单且易实现，不需要增加任何附加设备，是改善放大器线性度行之有效的方法，缺点是效率大为降低。另外，当功率回退到一定程度，当三阶交调制达到-50dBc以下时，继续回退将不再改善放大器的线性度。因此，在线性度要求很高的场合，完全靠功率回退是不够的。

2、预失真

预失真就是在功率放大器前增加一个非线性电路用以补偿功率放大器的非线性失真。

预失真线性化技术，它的优点在于不存在稳定性问题，有更宽的信号频带，能够处理含多载波的信号。预失真技术成本较低，由几个仔细选取的元件封装成单一模块，连在信号源与功放之间，就构成预失真线性功放。手持移动台中的功放已采用了预失真技术，它仅用少量的元件就降低了互调产物几dB，但却是很关键的几dB。

预失真技术分为RF预失真和数字基带预失真两种基本类型。RF预失真一般采用模拟电路来实现，具有电路结构简单、成本低、易于高频、宽带应用等优点，缺点是频谱再生分量改善较少、高阶频谱分量抵消较困难。

数字基带预失真由于工作频率低，可以用数字电路实现，适应性强，而且可以通过增加采样频率和增大量化阶数的办法来抵消高阶互调失真，是一种很有发展前途的方法。这种预失真器由一个矢量增益调节器组成，根据查找表(LUT)的内容来控制输入信号的幅度和相位，预失真的大小由查找表的输入来控制。矢量增益调节器一旦被优化，将提供一个与功放相反的非线性特性。理想情况下，这时输出的互调产物应该与双音信号通过功放的输出幅度相等而相位相反，即自适应调节模块就是要调节查找表的输入，从而使输入信号与功放输出信号的差别最小。注意到输入信号的包络也是查找表的一个输入，反馈路径来取样功放的失真输出，然后经过A/D变换送入自适应调节DSP中，进而来更新查找表。

3、前馈

前馈技术起源于"反馈"，应该说它并不是什么新技术，早在二三十年代就由美国贝尔实验室提出来的。除了校准(反馈)是加于

输出之外，概念上完全是"反馈"。

前馈线性放大器通过耦合器、衰减器、合成器、延时线、功分器等组成两个环路。射频信号输入后，经功分器分成两路。一路进入主功率放大器，由于其非线性失真，输出端除了有需要放大的主频信号外，还有三阶交调干扰。从主功放的输出中耦合一部分信号，通过环路1抵消放大器的主载频信号，使其只剩下反相的三阶交调分量。三阶交调分量经辅助放大器放大后，通过环路2抵消主放大器非线性产生的交调分量，从而了改善功放的线性度。

前馈技术既提供了较高校准精度的优点，又没有不稳定和带宽受限的缺点。当然，这些优点是用高成本换来的，由于在输出校准，功率电平较大，校准信号需放大到较高的功率电平，这就需要额外的辅助放大器，而且要求这个辅助放大器本身的失真特性应处在前馈系统的指标之上。

前馈功放的抵消要求是很高的，需获得幅度、相位和时延的匹配，如果出现功率变化、温度变化及器件老化等均会造成抵消失灵。为此，在系统中考虑自适应抵消技术，使抵消能够跟得上内外环境的变化。

kV真空断路器技术参数

目录 高压真空断路器 ZN12-12型户内高压真空断路器………………………………………型户内高压真空断路器……………………………………… ZN65-12型户内高压真空断路器………………………………………VS1-12型户内高压真空断路器…………………………………………ZN28-12型户内高压真空断路器………………………………………ZN28A-12型户内高压真空断路器………………………………………ZW32-12型户外高压真空断路器……………………………………… ZN12-12 户内高压真空断路器

一、概述 ZN12-12型真空断路器为额定电压12kV、三相交流50Hz的户内高压开关设备，是引进德国西门子公司3AF技术的国产化产品。 本断路器的操作机构为弹簧储能式，可以用交流或直流扣作，亦可用手动扣作。 本断路器结构简单，开断能力强，机械寿命长，操作功能齐全，无爆炸危险，维修简便，适于作发电厂、变电所等输配电系统的控制或保护开关，尤其适用于开断重要负荷及频繁操作的场所。 二、使用环境条件 海拔高度：低于1000m。 环境温度：最高+40℃，最低-25℃。 相对湿度：日平均不大于95%，月平均不大于90%。 地震烈度：低于8°。 无火灾、爆炸危险，无腐蚀性气体及无剧烈震动的场所。 三、技术参数

注：合闸速度指触头最后6mm时的平均速度 分闸速度指触头刚分6mm时的平均速度 采用小型化纵磁场灭弧室每相回路电阻≤40μΩ四、产品外形及安装尺寸

A 向 机械联锁孔位置 ◆表内所列为各项对应尺寸 e 210 230 250 280 c 610 650 690 750 d 514 554 594 514 注：图中尺寸b2000A 及以上为360，2000A 以下为350；2000A 及以上，上下出线端孔为4-M12，1600A 及以下，上下出线端孔为

放大器注意参数及概念

最近在使用一款PGA，在PGA输入端接地时发现输出总有个矩形波信号，放大1000倍后非常明显，怀疑是电源引起的干扰。开始的时候在输入正负电源处都加了100uf和0.1的电容，但效果不明显，后来准备再电源输入端再串联一个电阻，一开始电阻选择的是1k，但上电后发现芯片根本都无法工作，测量芯片两端的电源电压发现才一点多v。这时候就看了下数据手册的静态电流，发现竟然是5mA，然后这个PGA是5v供电的，如果PGA正常工作，1k电阻上的分压都能到5v。所以后来用了个50欧的电阻配合着100uf和0.1uf构成了个低通滤波，这样一来芯片工作正常了，然后输出的波纹也小了很多。 在选择运放时应该知道自己的设计需求是什么，从而在运放参数表中来查找。一般来说在设计中需要考虑的问题包括1. 运放供电电压大小和方式选择；2.运放封装选择；3.运放反馈方式，即是VFA (电压反馈运放)还是CFA(电流反馈运放)；4.运放带宽；5.偏置电压和偏置t电流选择；6温漂；7.压摆率；8.运放输入阻抗选择；9.运放输出驱动能力大小选择；10.运放静态功耗，即ICC电流大小选择；11.运放噪声选择；12.运放驱动负载稳定时间等等。 偏置电压和输入偏置电流 在精密电路设计中，偏置电压是一个关键因素。对于那些经常被忽视的参数，诸如随温度而变化的偏置电压漂移和电压噪声等，也必须测定。精确的放大器要求偏置电压的漂移小于200μV和输入电压噪声低于６nV/√Hz。随温度变化的偏置电压漂移要求小于1μV/℃。 低偏置电压的指标在高增益电路设计中很重要，因为偏置电压经过放大可能引起大电压输出，并会占据输出摆幅的一大部分。温度感应和张力测量电路便是利用精密放大器的应用实例。 低输入偏置电流有时是必需的。光接收系统中的放大器就必须具有低偏置电压和低输入偏置电流。比如光电二极管的暗电流电流为pA量级，所以放大器必须具有更小的输入偏置电流。CMOS和JFET输入放大器是目前可用的具有最小输入偏置电流的运算放大器。 因为我现在用的是光电池做采集的系统，所以在使用中重点关心了偏置电压和电流。如果还有其他的需要，这时应该对其他参数也需要多考虑了。 1、输入失调电压VIO（Input Offset Voltage） 输入失调电压定义为集成运放输出端电压为零时，两个输入端之间所加的补偿电压。 输入失调电压实际上反映了运放内部的电路对称性，对称性越好，输入失调电压越小。输入失调电压是运放的一个十分重要的指标，特别是精密运放或是用于直流放大时。 2、输入失调电压的温漂αVIO（Input Offset Voltage Drift） 输入失调电压的温度漂移（又叫温度系数）定义为在给定的温度范围内，输入失调电压的变化与温度变化的比值。 这个参数实际是输入失调电压的补充，便于计算在给定的工作范围内，放大电路由于温度变

运算放大器_参数详解

运算放大器参数详解 技术2010-12-19 22:05:36 阅读80 评论0 字号：大中小订阅 运算放大器（常简称为“运放”）是具有很高放大倍数的电路单元。在实际电路中，通常结合反馈网络共同组成某种功能模块。由于早期应用于模拟计算机中，用以实现数学运算，故得名“运算放大器”，此名称一直延续至今。运放是一个从功能的角度命名的电路单元，可以由分立的器件实现，也可以实现在半导体芯片当中。随着半导体技术的发展，如今绝大部分的运放是以单片的形式存在。现今运放的种类繁多，广泛应用于几乎所有的行业当中。 历史 直流放大电路在工业技术领域中，特别是在一些测量仪器和自动化控制系统中应用非常广泛。如在一些自动控制系统中，首先要把被控制的非电量（如温度、转速、压力、流量、照度等）用传感器转换为电信号，再与给定量比较，得到一个微弱的偏差信号。因为这个微弱的偏差信号的幅度和功率均不足以推动显示或者执行机构，所以需要把这个偏差信号放大到需要的程度，再去推动执行机构或送到仪表中去显示，从而达到自动控制和测量的目的。因为被放大的信号多数变化比较缓慢的直流信号，分析交流信号放大的放大器由于存在电容器这样的元件，不能有效地耦合这样的信号，所以也就不能实现对这样信号的放大。能够有效地放大缓慢变化的直流信号的最常用的器件是运算放大器。运算放大器最早被发明作为模拟信号的运算（实现加减乘除比例微分积分等）单元，是模拟电子计算机的基本组成部件，由真空电子管组成。目前所用的运算放大器，是把多个晶体管组成的直接耦合的具有高放大倍数的电路，集成在一块微小的硅片上。 第一块集成运放电路是美国仙童（fairchild）公司发明的μA741，在60年代后期广泛流行。直到今天μA741仍然是各大学电子工程系中讲解运放原理的典型教材。 原理 运放如上图有两个输入端a,b和一个输出端o.也称为倒向输入端(反相输入端),非倒向输入端(同相输入端)和输出端.当电压加U-加在a端和公共端(公共端是电压的零位,它相当于电路中的参考结点.)之间,且其实际方向从a 端指向公共端时,输出电压U实际方向则自公共端指向o端,即两者的方向正好相反.当输入电压U+加在b端和公共端之间,U与U+两者的实际方向相对公共端恰好相同.为了区别起见,a端和b 端分别用"-"和"+"号标出,但不要将它们误认为电压参考方向的正负极性.电压的正负极性应另外标出或用箭头表示.反转放大器和非反转放大器如下图：

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

完整版正泰系列断路器说明书

断路器的几大功能： A、短路保护：就是火线和零线接触，瞬间电流很大，断路器跳闸。 B、过载保护：就是用电电流超过电器的额定电流，断路器跳闸。 C、漏电保护(电漏电保护装置)：就是当漏电电流超过30毫安时，漏电附件自动拉闸，主要是保护人体安全的。 1P断路器与DPN断路器的区别： 一、1P就是火线进断路器，零线不进，DPN是火线和零线同时进断路器，切断时火线和零线同时切断，对居民用户来说安全性更高。 二、2P断路器也为双进双出，即火线和零线都进断路器，但2P断路器的宽度比1P和DPN断路器宽一倍。 三、漏电保护器：实际上是指带漏电保护装置的断路器，作用是当漏电电流超过30毫安时，漏电附件自动拉闸，保护人体安全。 断路器（空气开关）的极性和表示方法 切断火线 220V ：1P单极． 双极2P： 220V 火线与零线同时切断 双极1P+N：220V 相线+中性线同时切断 三级3P: 380V 三相线全部切断 四级4P： 380V 三相火线一相零线全部切断。 家庭用电路的配置方法为： 1、总开关一回路 2、照明一回路 3、客厅、卧室插座一回路 4、厨房、卫生间插座一回路

5、每个空调各一回路 空调如何换算功率及匹配断路器空气开关 1匹=750W 1.5匹=1.5×750W=1125W 2匹=2×750W=1500W 2.5匹=2.5×750W=1875W 此计算法以此类推。 1例：一个2P（2匹）的空调回路配的断路器规格大小为DPN20A，那么他准许通过的最大功率就为4400W(220V*20A)。而一个2匹的空调的额定功率为2000W,但考虑到空调启动瞬间功率会突然加大，所以配一个20A的断路器(足矣)。注：断路器的大小并不是配得越大越好，配得过大，反而起不到过栽保护作用，使家用电器受损。 2例：3匹空调应选择多少A的空气开关？（220V电压） 750W×3匹=2250W×3倍（冲击电流）=6750W÷220V=30.68A≈32A。 3例：5匹空调应选择多少A的空气开关？( 380V电压) 750W×5匹=3750W×3倍（冲击电流）=1125W÷380V=29.60≈32A(功率÷电压=安培) 安装或施工说明: 1.、按产品说明书进行安装。 (1) 应安装在干燥、清洁的地方。不能装在露天和潮湿地方，不能装在灰尘多、受烟薰的地方。因为雨水、潮气或灰尘、烟雾侵入漏电开关，能使金属件生锈动作不灵、绝缘降低，或使电子元件受到腐蚀，致使整机过早损坏。 (2) 漏电开关的进、出线不可接反。因为进线接电源，当漏电开关跳闸后，其辅助电源亦断开，其内晶闸管瞬间导通不会损坏；若出线接电源，跳闸后辅助电源不能断开，晶闸管有一特性，就是导通后即使触发信号消失，仍旧保持导通状态，则晶闸管因较长时间导通而烧毁，整机因而损坏。 2、应由电工动手安装。因电工有一定的电气知识和电力工作经验，能选择恰当位置、安装正确、走线美观、出现问题可当即处理。 3安装中可能出现的问题及处理方法 (1) 按试跳按钮不会动作。检查电源和接线，若均无问题，则是漏电开关故障，应换新的。 (2) 安上后合上开关即动作，送不上电。先检查电源电压，看是否过压引起漏电开关动作；若电压正常，退掉负载线，若一开仍跳，系漏电开关故障，应换新的，若不跳，系被保护的线路泄漏过大，超过漏电开关的额定漏电动作电流。 采购指南： （1）由线路的计算电流来决定断路器的额定电流；（大概有99%的设计者做到了这一条）。 （2）断路器的短路整定电流应躲过线路的正常工作启动电流。（大概有30%的设计者注意到了这一条）。 （3）按线路的最大短路电流来校验低压断路器的分断能力；（大概有10%的设计者注意到了这一条）。 （4）按照线路的最小短路电流来校验断路器动作的灵敏性，即线路最小短路电流应不小于断路器短路整定电流的1.3 的设计者注意到了这一条）。5%倍；（大概有． ，来校验断路器的额定短路接通能力（最大电流预期峰值））按照线路上的短路冲击电流（（即短路全电流最大瞬时值）5即后者应大于前者。（大概有1%的设计者注意到了这一条）。 DZ47LE系列漏电断路器使用说明书 适用范围 系列适用于交流50Hz,额定工作电压230V~400V,额定电流至100A的线路漏电断路器DZ47LE中，用来对人进行间接接触保护，以及对建筑物及类似用途的线路进行过电流保护。也可对由于过电流保护装置不动作而持续存在的接地故障引起的火灾提供保护。带过电压保护的漏电断路器还能对由于电网故障引起的电压过高进行保护。 本系列产品在低压配电系统中已经越来越多地被采用作为接地故障和直接接触、间接接触电击的后备保护。 本产品复合GB16917和IEC61009标准。

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

材料参数 (1)

关于统一上报材料的要求 为保障公司利益不受损失，采购材料性价比高，特要求各分公司材料员上报材料时规格型号、参数、配置齐全，以免因参数不全导致供应商报价时投机取巧、以次充好或因规格型号、参数不全无法报价。如下例举（相互探讨学习，如有不足之处，请及时联系物资采购供应中心采购处，及时补充。）： 一、供热机组： 二、保温管、保温管件： 1、保温管：钢管厚度、聚氨酯厚度、 聚乙烯厚度。 2、保温管件：钢管厚度、聚氨酯厚度、 聚乙烯厚度（保温弯头还需报度数、倍率，DN≤800的保温弯头全部要无

缝热压） 三、阀门： 1、蝶阀：法兰还是焊接；1.6MPa还是2.5MPa；阀体用锻造或焊接制造，不接受铸件；阀体碳钢；转轴不锈钢；阀板密封面不锈钢；统一报双向硬密封，双向压力比值为1比1。 2、球阀：法兰还是焊接；1.6MPa还是2.5MPa；阀体碳钢；转轴不锈钢；DN500（包括DN500）以下的统一报：全通径不锈钢实心球；DN500（包括DN500）以上的统一报：全通径不锈钢空心球。 四、电线、电缆 1、护套线

2、屏蔽线 3、YJV交联聚乙烯绝缘电力电缆（带铠的为 YJV22）

4、YJLV铝芯塑力电缆

五、水泵：功率、流量、扬程，一般泵体、 叶轮、泵轴为铸铁还球铁还是不锈钢。 六、水泵配件：除配件型号外必须提供水泵 型号。 七、控制柜：必须提供电子版图纸。 八、高强度螺栓：除规格型号外必须明确是 8.8级？10.9级？12.9级？ 九、锅炉配件：除规格型号外最好注明原厂 家。

十、水处理设备：除规格型号，还需提供配 置清单：单阀单罐还是双阀双罐，如双 阀双罐是同时供水还是一用一备。 十一、井圈井盖：除规格型号，注明材质。

ATA-2161电压放大器,功率放大器技术参数

?输出电压1600Vp-p(±800V)?输出电流40mA ?功率32W ?带宽（-3dB）DC~150KHz ?压摆率200V/μs ?低失真 ?增益数控0~240（0.1step）可调?输入阻抗50Ω/5KΩ可调 ?一键保存设置（Save键） 简介 ATA-2161是一款理想的可放大交直流信号的单通道的高压信号放大器。最大差分输出1600Vp-p(±800V)高压，可以驱动高压型负载。增益数控可调，一键保存常用设置，为您提供了方便简洁的操作选择，可与主流的信号发生器配套使用，实现信号的完美放大。 液晶显示 ATA-2161采用液晶屏显示，操作界面一目了然，简洁易懂。增益 ATA-2161采用的是增益数控0~240 倍可调的方式，具体分为粗调（1 step）和细调（0.1step）两种。结合 液晶面板增益的显示，能够快速调整 至您需要的电压增益值。 1/100监测口 每个输出接口都配带1/100衰减的同 步监测口，方便用户进行输出信号的 实时监测。 应用领域 压电陶瓷 磁性材料的磁化特性(B-H曲线)测量 声纳系统 超声波探伤 EMC信号加注 MEMS实验 ATA-2161高压放大器1600Vp-p 单通道（差分输出）

规格参数 通道数: ATA-2161单通道输出输入接口特点 输入接口:BNC接头 输入电阻:50Ω/5KΩ可调输入上限:10Vp-p 带宽范围:DC~150KHz （-3dB） 输出接口特点 输出接口:接线柱 1/100监测口:BNC接口 输出电阻:100Ω/10KΩ（可定制） 增益:0~240（0.1step） 可调 输出电压:1600VP-P(±800V)压摆率：200V/μs 输出电流:40mA 最大输出功率:32W 其他 供电电压:220V±10% 频率:50Hz 温度: 使用0°C to50°C 存储-40°C to70°C 湿度:80%RH 保修:1年 订货信息 型号指标描述 ATA-21611600Vp-p高压放大器 单通道（差分输出） 增益:0~240（0.1step）可调 信号地:与机壳、电源地相连 附件：国标三芯电源线1根， BNC线缆2根，保险 管1只，产品说明书、 合格证、装箱清单各1 份。 ATA-2161高压放大器1600Vp-p单通道（差分输出）

断路器主要参数及特性

断路器主要参数与特性 断路器的特性主要有：额定电压Ue；额定电流In；过载保护（Ir或Irth）和短路保护（Im）的脱扣电流整定范围；额定短路分断电流（工业用断路器Icu；家用断路器Icn）等。 额定工作电压（Ue）：这是断路器在正常（不间断的）的情况下工作的电压。 额定电流（In）：这是配有专门的过电流脱扣的断路器在制造厂家规定的环境温度下所能无限承受的最大电流值，不会超过电流承受部件规定的温度限值。 短路继电器脱扣电流整定值（Im）：短路脱扣继电器（瞬时或短延时）用于高故障电流值出现时，使断路器快速跳闸，其跳闸极限Im。 额定短路分断能力（Icu或Icn）：断路器的额定短路分断电流是断路器能够分断而不被损害的最高（预期的）电流值。标准中提供的电流值为故障电流交流分量的均方根值，计算标准值时直流暂态分量（总在最坏的情况短路下出现）假定为零。工业用断路器额定值（Icu）和家用断路器额定值（Icn）通常以kA 均方根值的形式给出。 短路分断能力（Ics）：断路器的额定分断能力分为额定极限短路分断能力和额定运行短路分断能力两种。国标《低压开关设备和控制设备低压断路器》（GB14048.2—94）对断路器额定极限短路分断能力和额定运行短路分断能力作了如下的解释： 断路器的额定极限短路分断能力：按规定的实验程序所规定的条件，不包括断路器继续承载其额定电流能力的分断能力； 断路器的额定运行短路分断能力：按规定的实验程序所规定的条件，包括断路器继续承载其额定电流能力的分断能力；

额定极限短路分断能力的试验程序为O—t—CO。 其具体试验是：把线路的电流调整到预期的短路电流值（例如380V ，50kA），而试验按钮未合，被试断路器处于合闸位置，按下试验按钮，断路器通过50kA 短路电流，断路器立即开断（open简称O），断路器应完好，且能再合闸。t为间歇时间，一般为3min，此时线路仍处于热备状态，断路器再进行一次接通（close 简称C）和紧接着的开断（O），（接通试验是考核断路器在峰值电流下的电动和热稳定性）。此程序即为CO。断路器能完全分断，则其极限短路分断能力合格。

运算放大器主要参数测试方法说明1

通用运算放大器主要参数测试方法说明 1. 运算放大器测试方法基本原理 采用由辅助放大器（A）与被测器件（DUT）构成闭合环路的方法进行测试，基本测试原理图如图1所示。 图1 辅助放大器应满足下列要求： (1) 开环增益大于60dB； (2) 输入失调电流和输入偏置电流应很小； (3) 动态范围足够大。 环路元件满足下列要求： (1) 满足下列表达式 Ri·Ib＜Vos R＜Rid R·Ib ＞Vos Ros＜Rf＜Rid R1＝R2 R1＞RL 式中：Ib：被测器件的输入偏置电流； Vos：被测器件的输入失调电压； Rid：被测器件的开环差模输入电阻； Ros：辅助放大器的开环输出电阻； (2) Rf/ Ri值决定了测试精度，但须保证辅助放大器在线性区工作。

2.运算放大器测试适配器 SP-3160Ⅲ数/模混合集成电路测试系统提供的运算放大器测试适配器便是根据上述基本原理设计而成。它由运放测试适配板及一系列测试适配卡组成，可以完成通用单运放、双运放、四运放及电压比较器的测试。运算放大器适配器原理图如附图所示。 3．测试参数 以OP-77G为例，通用运算放大器主要技术规范见下表。

3.1 参数名称：输入失调电压Vos (Input Offset Voltage)。 3.1.1 参数定义：使输出电压为零（或规定值）时，两输入端间所加的直流补偿 电压。 3.1.2 测试方法: 测试原理如图2 所示。 图2 (1) 在规定的环境温度下，将被测器件接入测试系统中； (2) 电源端施加规定的电压； (3) 开关“K4”置地（或规定的参考电压）； (4) 在辅助放大器A的输出端测得电压Vlo； (5) 计算公式： Vos=(Ri/(Ri+Rf))*VLo 。 3.1.3编程举例：（测试对象：OP-77G,测试系统：SP3160） ----测试名称:vos---- 测量方式:Vos Bias 1=-15.000 V Clamp1=-10.000mA Bias 2=15.000 V Clamp2=10.000mA 测量高限=0.0001 V 测量低限=____ V 测量延迟:50mS 箝位延迟:50mS SKon=[0,4,11,12,13,19,23,27] 电压基准源2电压=0V 电压基准源2量程+/-2.5V 电压基准源3电压=0V 电压基准源3量程+/-2.5V 测试通道TP1 测量单元DCV DCV量程:+/-2V

空气开关型号说明及代表的意思含义

空气开关型号说明及代表的意思含义空气开关的型号代表什么意思呢，空气开关型号详解。 空气开关型号xxDZ字母的含义――“自动”的反拼音10－－设计序号 100——额定电流 3 ------- 表示极数即三相 3 ------- 脱扣形式（0——无脱扣器，1 ——热脱扣器式，2——电 磁脱扣器式，3——复式） 0———有无辅助触头（0 ——无辅助触头，2——有辅助触头）Ie= ———过电流调节 要点： 1、空气开关额定电压大于等于线路额定电压 2、空气开关额定电流和过电流脱扣器的额定电流大于等于线路计算负荷电流

xx 空气开关型号含义 请教一下NS400N/3P空气开关，其中的这些字母具体代表的是什么意思？ 回答： NS是类型 400 是框架电流 N是分断级别 3P是极数 要根据具体的选型样本来， 这个是xx 的，你还是查下xx 低压电器选型 这里应该有下 这个型号不完整 NS400N/3P XXX,最后面才是断路器的额定电流. 不同的生产商所生产的产品代号是不一样的 三种空气开关上的标签 第一种：multi C65N C6

第二种：DZ47C20 第三种：DZ47C63 请教各位上面三种空开的数字和字母的含义回答： xx 包括微型断路器塑壳断路器框架断路器（智能断路器）xx 微型断路器代号标注方法： 举例：1-C65N-C/2P+VE+30mA+SD各项含义为 1 ------ - 识别号 C65 -- -- 序列代号 N -分断能力，N为，H为，L为15kA --------- C -脱扣曲线，B为电子保护，C为配电保护，D为动力保--------- 护 --- 额定电流，有1、2、4、6、10、16、20、25、32、40、50、63A 2P ------- 极数，有1、2、3、4极 VE ------ 剩余电流附件，有VE VEG VM VEA VM为电磁式 30mA --- 剩余动作电流，有30、100、300mA SD ------ 选配附件，有MX OF MN MV SD Tm ATm 其中 SD为辅助接点。 （其它不同品牌的微型断路器标注方法类似）第一个问题：multi9是C65N/小型断路器的一个系列。第二个问题：那些符号都是电气图中

(仅供参考)Dynaform材料参数说明

18#材料模型：（幂指数塑性材料模型） 没有考虑材料的厚向异性，只在一些简单的各向同性材料中应用。 MASS DENSITY——质量密度； YOUNG MODULUS——杨氏模量； POISSONS RATIO——泊松比； STRENGTH COEFF（K）——强度系数； HARDENING EXPONENT（N）——强化系数，也就是人们常说的硬化指数；STRAIN RA TE PARAM （C）——Couper—symonds应变率系数C； STRAIN RA TE PARAM （P）——Couper—symonds应变率系数P； INITIAL YIELD STRESS——初始屈服应力； FORMULATION——用公式表示。 24#材料模型：（分段线性材料模型） 主要用于一些各向同性材料的冲压分析中。 MASS DENSITY——质量密度； YOUNG MODULUS——杨氏模量； POISSONS RATIO——泊松比； YIELD STRESS——屈服应力； TANGENT MODULUS——切变模量； FAILURE PL。STRAIN——材料失效时的等效塑性应变； STEP SIZE FOR EL. DEL——段数； STRAIN RA TE PARAM （C）——Couper—symonds应变率系数C； STRAIN RA TE PARAM （P）——Couper—symonds应变率系数P； 36#材料模型（Barlat’s-3 Parameter Plasticity Model）——3参数Barlat材料模型 这种材料模型适用于任何薄板金属成形分析，特别是对象铝合金必须用此模型分析。 使用此模型一般输入以下参数： MASS DENSITY（质量密度）； YOUNG MODULUS（杨氏模量）； POISSONS RATIO（泊松比）； EXPONENT FACE M（Barlat指数m）；体心立方材料m=6；面心立方材料m=8 LANKFORD PARAM R0（各向异性参数r0）； LANKFORD PARAM R45（各向异性参数r45）； LANKFORD PARAM R90（各向异性参数r90）； HARDENING RULE（EXPON．）（硬化规律：对于线性硬化模型，HR=1；对于幂指数硬化模型，HR=3；对于分段线性硬化模型，不需要输入HR）； ＭA TEIAL PARAM P1（K）和ＭA TEIAL PARAM P2（N）是材料参数： ⑴对于线性硬化模型：P1=切线模量=tg(α); P2=屈服应力σs； ⑵对于幂指数硬化模型：P1=k（强化系数）； P2=n（强化指数）； ⑶对于分段线性硬化模型，不需要输入：HR，P1，P2，E0，SPI等参数的值。 INITIAL YIELD STRESS（E0）（初始屈服应力）； INITIAL Y.STRESS（SPI）

(完整版)KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。

断路器参数说明

[摘要] 结合塑壳断路器MCCB的常用电气参数，提出了各种MCCB的正确选用方法，指出了各电气参数之间的内在联系。 [关键词]塑壳断路器选择使用 1.引言 塑料外壳式断路器以下简称MCCB，作为低压配电系统和电动机保护回路中的过载、短路保护电器，是应用极广的产品。随着现代科技水平的不断发展，新技术、新工艺、新材料不断出现，断路器的生产工艺及各种材质不断改进，使断路器的性能有了很大的提高，除国际知名品牌，如ABB、施耐德外，国内一些企业也不甘落后，自行开发、研制或引进国外先进技术，并加以消化、吸收，也向市场推出了成熟了的产品如常熟开关厂的CMl、天津低压开关厂TM30等。这类产品具有零飞弧、高分断、大容量、进出线方向可以互换、智能型、四极、内部附件结构模块化、安装积木化、体积小型化等特点。实现了MCCB所需的选择性保护功能和多种辅助功能，并带有通信接口，使低压配电系统实现自动化和组网成为可能；降低了低压成套配电装置的动、热稳定性的要求；缩小了成套配电装置的体积；大大地提高了供配电系统和设备运行的可靠性。 然而，目前在一些电气设计方案中，对MCCB的正确合理选用并不尽人意，往往忽略了所选厂家的MCCB规格、型号、附件等其它电气参数，特别是对一些新型MCCB的电气参数理解不透，标注不全、应用类别、使用场合及用途等考虑不周。选用了不合适的MCCB，导致成套厂订货困难，保护的选择性变差，灵敏性，合理性不符合设计规范要求，不但使MCCB没有物尽所用，反而造成了浪费，降低了配电系统的可靠性，影响了工矿企业的生产和人们的生活。为此，本文结合有关MC—CB的常用参数和国家标准谈谈自己对MCCB正确选用的一些看法。 2.断路器的常用基本相关符号其合义及相互之间的关系 Inm——断路器壳架等级电流A，它所指的含义是本断路器内所能安装的最大开关及脱扣器电流值。 In——断路器的额定电流A，它所指的含义是该断路器内选用的额定热动型脱扣器电流值，在不可调固定式热脱扣器中In=Ir1。 Ir1——断路器的长延时整定电流A，它所指的含义是该断路器的过载保护脱扣器所整定的电流值。 Ir2——断路器的短延时整定电流A，它所指的含义是该断路器的短延时脱扣器整定的电流，它的数值

运算放大器参数的基本仿真方法示例(2nd edition)

运算放大器参数的基本仿真方法示例（2nd edition） 刘泰源，LTC1733 GROUP ROOM 237，SOC DESIGN CENTRE 目的：仿真一个两级的运放，熟悉模拟电路仿真软件的使用。 采用软件：workview ,hspice 2005.03 工艺库的说明：采用韩国MagnaChip 0.5umCMOS工艺库 对所采用电路描述：首先在workview中生成一个两级的运算放大器，并导出网表，第一级是差分的输入放大器，其作用是放大差模信号，抑制共模信号，第二级是一个共源放大器，提供更大的增益。在第一级里，m1、m2为差动输入管，m5提供由基准电压产生的偏置电流，m3、m4两管是一对电流镜，保证m3,m4两管为两个输入端提供相等的电流。第二级m8是负载管，m7是倒相器的输入管。 主要仿真的运算放大器特性： 增益，增益带宽，建立时间，摆率，ICMR，CMRR，PSRR，输出摆幅，失调电压 运放电路结构图： 图1运放电路

静态工作点的调节在整个模拟电路的设计中是非常重要的，因为不同功能的模块对器件的工作状态有不同的要求，在电路设计初期确定下的管子的工作状态就在这个阶段与以实现。实现的语句在hspice里面是.op语句。这个语句会在仿真生成的.lis文件里面形成一个关于管子工作状态的理解，查找.lis文件中的region关键字，就能找到各个管子工作点的列表。 静态工作点的调节： 采用的方法，先设计第一级的的工作点，再设计第二级的工作点。 第一级工作点设计要求五个管子都工作在饱和区，并且保证电路的对称，在vcc，in1,in2和bias上要加上适当的偏置电压。我设定的bias为 1.5v，in1=in2=2.5v，这个时候要注意调节各管子的宽长比使管子达到饱和，如果m3,m4是线形区，则应该调节减小m3,m4的宽长比，同时通过增加m5的宽长比增大偏置电流，如果m5处于线形区，则应该采取与上面所说的相反的方法，如果输入管处于线形区，要考虑输入的偏置电压是否合适，同时折中上面的调节方法。 在调整第一级进入管子都饱和后，加上第二级一起调整，目的是使两级的管子都进入饱和区，这里遇到的一个问题，就是第二级的两个管子很难同时到达饱和区，发现问题在于m3,m4管的vds太小，使第二级的m7管只能在线形区，减小m3,m4的宽长比和调节m5的偏置电流后，可以使两管都饱和。 在整个过程中，都需要保持偏置管和电流镜对管的对称性。 NOTE：（上述调节过程仅是一个参考，实际电路中BIAS电流不可能这么精确，所以，在实际情况中，调试电路的中的偏置电压更多的由实际偏置电路提供。） 1．开环增益： 1）输入差模信号，调节使各晶体管的工作点都处在饱和区，在输入端in1加入交流信号，in2加上偏置信号。 2）输入激励： vcc vcc 0 5 vbias bias 0 1.2 vin1 in1 0 2.5 vin2 in2 0 2.5 ac 1

运算放大器参数

一、增益带宽积 英文：Gain Bandwidth Product。 缩写：GBP,GBWP, GBW or GB。 增益带宽积是用来简单衡量放大器的性能的一个参数。就像它的名字一样，这个参数表示增益和带宽的乘积。在频率足够大的时候，增益带宽积是一个常数。 举例说明：假设运算放大器的增益带宽积为1 MHz，它意味着当频率为1 Mhz时，器件的增益下降到单位增益。即此时A=1。同时说明这个放大器最高可以以1 MHz的频率工作而不至于使输入信号失真。由于增益与频率的乘积是确定的，因此当同一器件需要得到10倍增益时，它最高只能够以100 kHz的频率工作。 二、单位增益带宽 单位增益带宽定义为，运放的闭环增益为1倍条件下，将一个频率可变恒幅正弦小信号输入到运放的输入端，随着输入信号频率不断变大，输出信号增益将不断减小，当从运放的输出端测得闭环电压增益下降3db（或是相当于运放输入信号的0.707）时，所对应的信号频率乘以闭环放大倍数1所得的增益带宽积。单位增益带宽是一个很重要的指标，对于正弦小信号放大时，单位增益带宽等于输入信号频率与该频率下的最大增益的乘积，换句话说，就是当知道要处理的信号频率和信号需要的增益后，可以计算出单位增益带宽，用以选择合适的运放。这用于小信号处理中运放选型。 单位增益带宽, 电压增益为1 时的带宽. 有的文件称为"带宽增益乘积" GBW, 可以用来 估算你的放大器电路带宽. 如ICL76XX 的GBW=44KHz, 当接成电压跟随器G=1 时 BW=44KHz, 而接成正反相运算电路G=10 时, BW=4.4KHz. 三、电源抑制比 Power Supply Rejection Ratio 电源抑制比(PSRR)是输入电源变化量（以伏为单位）与转换器输出变化量（以伏为单位）的比值，常用分贝表示。对于高质量的D/A转换器，要求开关电路及运算放大器所用的电源电压发生变化时，对输出的电压影响极小。通常把满量程电压变化的百分数与电源电压变化的百分数之比称为电源抑制比。 四、输入失调电压 失调电压，又称输入失调电压，Input Offset Voltage, 记为U1，一个理想的运放，当输入电压为0时，输出电压也应为0。但实际上它的差分输入级很难做到完全对称。通常在输入电压为0时，存在一定的输出电压。 解释一：在室温25℃及标准电源电压下，输入电压为0时，为使输出电压为0，在输入端加的补偿电压叫做失调电压。 解释二：输入电压为0时，输出电压Vo折合到输入端的电压的负值，即VIO=- VO|VI=0/AVO 输入失调电压反映了电路的对称程度，其值一般为±1~10mV 五、开环增益 OPEN-LOOP gain 在不具负反馈情况下(开环路状况下)，运算放大器的放大倍数称为开环增益，简称AVOL。AVOL的理想值为无限大，一般约为数千倍至数万倍之间，其表示法有使用dB及V/mV等，例如μA741C及LM318的AVOL典型值均为200V/mV或106dB。 六、全功率带宽

库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确

定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位 置。 2 轨迹逼近