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分段矿房法

分段矿房法设计方案简述

1 矿块结构参数

阶段高度定为60m，分段高度15m。每个分段划分矿房和间柱，矿房沿走向布置长度为40m，间柱宽度为8m，分段间要留斜顶柱，其真厚度设为6m。

2采准与切割工程布置

采准与切割工程布置如下图。

参照设计方和案图，从阶段运输巷道掘进斜坡道联通各个下盘分段运输平巷1，以便行驶无轨设备车辆。沿矿体走每隔100m掘进一条放矿溜井，并通往各分段运输平巷。

在每个分段水平上，掘下盘分段运输平巷1，在此巷道沿走向每隔12m掘装运巷道2，通到靠近矿体下盘的堑沟平巷3，在靠近上盘接触面掘进凿岩平巷4。

在矿房的一侧掘进切割横巷6，联通凿岩平巷4与矿柱回采平巷5，从堑沟平巷3到分段矿房的最高处掘切割天井9，接着在切割横巷6中钻环形深孔，以切割天井为自由面爆破并形成V型切割槽

3 回采工作

从切割槽向矿房另一侧进行回采工作。凿岩平巷4中钻环形深孔，爆破，落矿。崩下的矿石由铲运机由装运巷道运到分段运输平巷最近的溜井，并溜到阶段运输巷道装车运出

当一个矿房回采结束时，立即回采一侧的间柱和斜顶柱。回采间柱的深孔凿岩洞室布置在切割巷道靠近下盘的侧部。回采斜顶柱的深孔凿岩洞室在矿柱回采平巷的一侧，对应于矿房的中央部位。间柱和斜顶柱的深孔布置如图Ⅲ-Ⅲ所示，回采矿柱的顺序是：先爆破间柱并将崩下的矿石放出，然后再爆破顶柱，顶柱崩落的大部分矿石溜到V型堑沟内放出。

4评价

该矿体属围岩稳固性好，中厚急倾斜矿体，矿山品位高，使用分段矿房法开采可大量高效的使用无轨设备，回采强度也加大，大幅度提高了生产率。同时此方法允许在矿房采完后立即回采矿柱和处理采空区，这样既提高了矿柱的矿石回采率又处理了采空区，为下分段回采创立了良好条件。适合于年产量要求较高的矿山。

分段法的缺点在于采准工作量大，即每个分段都需掘进分段运输平巷、切割巷道、凿岩平巷等巷道，所以在做设计的时候尽量要减少这些巷道的掘进量。

四段式课堂教学模式

南韩村小学“四步“课堂教学模式一、研究背景：课堂教学面临着教学理念、教学方法、学习方式转变的诸多挑战，试图寻找挑战的策略与方法，走优质、高效、轻负的课堂教学之路，变“讲堂”为“学堂”。二、课题研究的理论依据。 1、强化目标意识：目标是一节的“灵魂”。确立教学目标，是美国著名教育家布卢姆在他的《为掌握而学习》一书中提出来的。确立目标就是为了克服教学的盲目性和随意性，增强针对性和实效性，提高课堂教学质量。 2、发展学生能力联合国教科文组织提出基础教育要打好两个基础：一是要为受教育者今后的终身学习打下基础。二是为他能够积极参与社会生活打下基础，而要打基础，培养能力是核心。 3、学生是教学活动的主体。学生是个充满生机和活力的人，他不是学习的工具，更不是知识的容器，是学校教育的主体，因此必须处理好两个关系： 4、及时反馈，矫正。教学过程是由教师、学生、教材、教学方法和教学手段等因素构成的一个信息交流系统，只有依据目标，不断进行反馈、矫正，才能有效控制和改善教学过程及时消除教学过程中的失误，完成预定的教学目标，让学生了解自己的成功和不足，及时调整。三、课题研究目标本课题总目标：创新课堂教学模式，构建高效的“四步”课堂教学模式，营造主体或创新型课堂学习环境，发展学生能力，全面提高学生课堂学习质量。基本目标：（1）教师目标：实现教师角色的转换，真正落实新课程理念的教师定位，教师是学生学习活动的组织者、参与者、引导人。（2）学生目标：落实学生是学习活动的主体，充分调动其积极性，关注差异，发展潜能生，让优秀者更优，使后进的成优。

四、四步课堂教学模式具体做法：第一阶段：预习阶段（2—3分钟）预习是四步模式的关键环节，学生预习到位，可就成功了一半。预习可在课上，也可在课下或家庭，但必须要有充足的时间。 1、教师上课前两周完成教学案设计，集体讨论，形成共案。 2、学案设计要把教材的编写意图（知识体系），三维目标，老师推荐的学习方法等设计细致，立足学生，便于学生理解，操作。学案设计提前交给学生，是学生有目的的进行课前预习。 3、每位学生每个学科建立一个预习笔记，通过预习培养了学生能够自主学习精神和分析解决问题的能力，带着问题走进教室。 4、教师要积极创造条件为学生的预习做适当的指导。 5、上课前老师检查学生的预习笔记（也可小组检查），了解学生的预习情况，并根据预习情况组织教学。第二阶段：目标导学（5—10分钟）现代心理学认为，“一切思维都是从问题开始的”，教材的编写也是在引起学生产生“问题”。“目标导学”即是在老师研究、分析、处理教材的基础上，设计出导学“问题”和自学任务，通过诱导质疑自学，唤起求知欲望，鼓励学生在自学中发现和提出问题，以“问题”激发学生主动学习的积极性，在自主学习中去研究和生成问题、解决问题。 1、按照新课程标准，提出“三维”（知识与技能、过程与方法、情感态度价值观）目标设计。 2、出示导学提纲：明确自学的时间、内容、方法和要求。力求做到设计出依纲据本，能挈领教材内容重点、难点，能激发学生自学兴趣的“问题”，为学生自学提供“路标”。 3、学生自学：①依据导学提纲要求学生自读课文，看注释、看例题，做试验，做到基本理解教材内容。②找出疑难问题，标记后作为下段合作探究内容。个别问题老师可点拨解决，倡导学生在分析解决问题的同时生成新的问题。③试做导学提纲中提出的练习。（提示：老师在进行“目标导学”阶段的教学设计时，主要应考虑“如何引导学

分段空场,嗣后充填采矿方法说明

分段空场嗣后充填采矿法设计说明 1、矿块和回采单元参数分段空场嗣后充填采矿法结构、参数和工艺可因矿制宜，灵活调变。当矿体厚大时，矿块垂直走向布置；当矿体陡时，分段高度可大些，否则矮些。阶段高度30～45m。堑沟分段高8.0～10m，堑沟以上分段高8.0～12m，下底柱高5m，上底柱高3～5m，剖面之间不留间柱，单元之间留3～4m厚间柱。铲运斜巷（即装矿巷道）间距6.5～8.0m，此斜巷与运搬横巷交角60°～70°。采场单元面积一般为：（长×宽）＝16～24×12.5m 。 2、采准采用脉外阶段运输道（2.2×2.7m ）和垂直矿体的穿脉运输道（2.2×2.7m ）构成矿块的联合采准方式。脉外阶段运输道沿矿体走向布置，设在矿体的下盘；穿脉运输道垂直矿体走向布置，每间隔50米布置一条，穿透矿体。从穿脉运输道向上掘有底板上山、斜坡道、溜矿井和短通风道。从底板上山每个分段标高向两侧掘进分段联络平巷，由此再向矿体顶板掘进各个分段凿岩巷道，最底部的一个分段掘进运矿巷道，分段凿岩巷道（2.7×2.7m ）水平间距12.5米，运矿巷道（3.0×3.0m ）水平间距25米。分段凿岩巷道、运矿巷道与溜矿井之间掘有溜井联络平巷，从运矿巷道向单元底部掘有装矿巷道。装矿巷道（斜巷2.7×2.7m ）一端斜通运矿巷道，另一端顶板贯通单元的堑沟横巷底部，铲运机在此巷内进行铲装作业。底板上山（2.2×1.8m ）呈30°倾角连通上下阶段，距矿体约0～12m，用于行人、运送材料设备、安装（风、水、电、喷锚）管线。斜坡道（3×3m ）呈15°倾角连通运矿巷道水平，用做WJD-0.75型铲运机通道。溜矿井（2×2m ）连通各分段凿岩巷道和运矿巷道水平，用做单元采掘、矿块回采的出矿（渣）道和通风道。短通风天井（2×2m ）在矿块顶板，直通底部运矿巷道水平，用做矿块各单元回采的进风道。以上各种采准巷道采用网（筋）喷（浆）支护，个别松软岩层采取网、喷、锚联合加强支护或钢筋混泥土发碹、木棚子加固支护。 3、切割 ⑴ 切割巷道掘进单元采准工作完成后，在单元底部装矿巷道端部爬高一分层（2.7米），掘进平行于运矿巷道且贯穿整个单元的堑沟横巷（2.7×2.7m ），再在堑沟横巷一端掘进垂直于堑沟横巷的切割平巷（2.7×2.7m）；其它各个分段分别在凿岩巷道一端掘进垂直切割平巷（2.7×2.7m ），切割平巷长9.8m。之后在堑沟和各分段切割平巷中分别掘进切割天井（2.7×2.0m ）。堑沟横巷和切割平巷视矿石不稳定的程度酌用网喷或素喷支护。切割天井一般不支护。 ⑵ 切割槽形成所有分段的切割巷道都掘进完后，便在各分段的切割平巷中用YGZ-90型导轨式凿岩机钻凿上向扇形中深孔。堑沟分段切割平巷中的扇形孔有5排，排距0.6～0.7m，扇排面与堑沟横巷垂直，每扇排有5～6孔，为控制爆破顺序，从切割天井起依次把每扇排同号的5个孔编成5～6排平行孔（称平行孔排），这些平行孔排排面是从原凿岩中心放射的。堑沟以上的其它分段切割平巷中，有扇形孔7～9排，排距1.1～1.2m（加强排排距0.5～0.9m），每扇排5～6孔，扇排面与凿岩巷道平行。全阶段所有切巷内的中深孔都凿完后，自上而下逐个分段分次（有时一次）组织装药爆破，不管分次或一次装药爆破，通常上部分段起爆先于下部分段，底部堑沟分段最后起爆。堑沟以上分段，各排炮孔以切割平巷两端切割天井为自由空间，按照由两头向中间的顺序，微差起爆；堑沟分段，各排炮孔以切割平巷一端切割天井为自由空间，按照由天井向另一头的顺序，微差起爆。爆破后放出矿石则形成

分段控制法管理心得

分段控制法管理 ———学习心得分段控制总的指导思想是：“分”。将时间、空间、权利、人员、过程进行分段管控。一、单位越小，越容易进行控制：把一件事或一个工作任务按时间管理法中四象限法进行分紧急重要、不紧急重要、紧急不重要和不紧急不重要。再将事情或工作按时间、空间、权利、过程进行分段。将事情划整为零，一段一段的进行控制，再评比、分析结果。二、将责任细分到人，分段控制法总的指导思想就是分： 1.可以按时间进行分，将一件事情或一个工作任务分成以月为单位、以周为单位、以天为单位、以小时为单位。这样就可以每月、每周、每天、每小时进行检查该项工作的完成进度，更有效的把控该项工作完成情况。 2.可以按空间进行分，将一项任务细分解到每个车间、班组、岗位。要求每个车间、班组、岗位自己根据工作任务制定完成时间。 3.可以按人员进行分，将工作任务细分解到个人，要求该人员将该项工作任务也进行一个分段管控，便于及时了解该项工作任务的完成进度。 4.可以按职位进行分，将一项工作任务下发到部门，根据该部门的组织机构进行细分，车间主管该完成什么，什么时间完成。班组长该完成什么，什么时间完成。操作人员该完成什么，什么时间完成。 5.可以按过程进行分，将一项工作任务按过程进行管控，就会体现出上一道工序的完成情况。在规定的时间要达到规定的数量及质量。三、将问题细分才能针对重点进行实施管控：怎样才能将问题进行细分，首先要了解该项工作任务的瓶颈在哪里、问题点在哪里。然后统计分析该问题产生的原因，通过前面两项管理方法进行逐步分析。

进行责任到人，监管部门加强监管和指导。四、将过程展开，进行多点控制：所有的工作任务都在过程中产生，自然任务、责任就落到了每一个子过程中，给每一个子过程都规定了任务、时间、人员、操作方法检验要求。然后根据检验要求进行检验，将责任落实到个人进行追究。这样可以有效的提升工作任务的完成，更能提升一个企业的发展。研发部：魏飞 2016年1月9日

探究分段凿岩阶段矿房法在急倾斜薄矿脉中的应用

探究分段凿岩阶段矿房法在急倾斜薄矿脉中的应用[摘要]在倾角大、中厚矿脉开采活动中，分段凿岩阶段矿房法的应用体现出生产能力大，安全性高、生产成本低等优势，然而分段凿岩阶段矿房法在急倾斜薄矿脉中的适用性研究较少，结合某急倾斜薄矿脉，对分段凿岩阶段矿房法在急倾斜薄矿脉中的应用进行研究。通过实践证明发现，分段凿岩阶段矿房法在急倾斜薄矿脉开采中适用性较好，有效改善了矿体安全作业条件，提高了采矿效率，缩短了采场回采周期，其综合效益明显。 [关键词]分段凿岩阶段矿房法急倾斜薄矿脉 1急倾斜薄矿脉概况某铁矿生产能力为100万t/a，在长期开采过程中，矿脉漏采达到了-16m，进入到地下开采阶段，然而露天边帮仍存在着数量较多的挂帮矿，需要在进入地下开采阶段之前进行回收。挂帮矿属于Ⅱ#矿带，Ⅱ#矿带是由两层矿构成，其中一层矿位于二层矿上部，其中一层矿层厚度仅仅在2-5m，二层矿厚度大部分在20-25m范围内。在进行一层矿层开采过程中采取留矿法进行开采，冒顶事故频发，无法保障开采作业安全性，决定在一二层开采中应用分段凿岩阶段矿房法进行开采作业。Ⅱ#矿带一层矿层矿体倾角为75-85°，矿层厚度为2-5m，属于典型的急倾斜薄矿脉。该矿脉矿石以磁铁石英岩为主，容重为3.3tm3，矿石品位约为28%，岩石硬度系数在6-12范围内，属于中等稳固。一层矿层上下盘围岩容重为2.7t/m3，岩体节理发育，稳固性良好。该矿脉一层矿体与采空区分布示意图如下： 2分段凿岩阶段矿房法在急倾斜薄矿脉中的采矿方案及回采工艺研究（1）应用分段凿岩阶段矿房法采矿方法的依据。在该急倾斜薄矿脉开采过程中，因其矿层厚度较薄，应用留矿法进行开采其安全隐患较大，回采强度较低，出现了较多的冒顶事故，为此，提出在急倾斜薄矿脉中应用分段凿岩阶段矿房法，选择分段凿岩阶段矿房法，其主要依据考虑以下几点： ①安全性。阶段矿房法在开采过程中，其回采工序均在巷道中完成，矿岩暴露面积较小，安全性较高。此外，阶段矿房法在应用中多为集中爆破，可以有效降低多次爆破对井下环境的影响。 ②回采作业效率。在该铁矿中，一层与二层均采取阶段矿房法，在采矿与回采中可以共用部分坑道，提高回采作业效率，减少采动干扰能等。 ③采矿强度。应用阶段矿房法，可以实现中深孔落矿，采取机械化程度较高机械设备，采矿强度较高。 ④灵活性。应用分段凿岩阶段矿房法，可以充分利用凿岩巷道，推动凿岩爆

空场采矿法及安全要求

空场采矿法及安全要求空场采矿法适用于矿岩中等以上稳固、矿岩接触面较明显、形态较稳定的矿体。其特点是将矿体沿走向划分成矿房和矿柱，分两步骤回采；矿房回采时，采空区顶板主要依靠矿岩自身的稳固性和矿（岩）柱来支撑；矿房回采完毕后，有计划地回采矿柱或不采矿柱，并及时处理采空区。空场采矿法的优点是成本低，生产能力和劳动生产率高。缺点是采空区留下大量矿柱，且回采困难，采空区需处理。空场采矿法可分为分层（单层）空场法、分段空场法和阶段空场法（阶段矿房法）。分层空场法又可分为全面采矿法、房柱采矿法和留矿采矿法。空场采矿法的主要安全要求有： ●加强顶板管理。顶板管理主要是对顶板的监测控制，是应用各种手段和方法，对井下采矿过程中所形成的空间、围岩、顶板的观察和测定，分析掌握其变形、位移等的变化情况和规律，获得其大冒落前的各种征兆，以便制定相应的防范措施，保证作业人员和设备的安全。大 ●根据矿山地质条件，岩石力学参数以及大量监测数据的规律和经验，选择修正矿块的结构参数、回采顺序、爆破方式等控制地压活动，减少冒落的危害。 ●根据采场结构、面积大小，结合地质构造，破碎带的位置、走向，矿石的品位高低等因素，在矿岩中选留合理形状的矿柱和岩柱，以控

制地压活动，保护顶板。在矿柱中，必须保证矿柱和岩柱的尺寸、形状和直立度，应有专人检查和管理，以保证其在整个利用期间的稳定性。 ●在矿房回采过程中，不得破坏顶板；采用中深孔或深孔爆破时，应严格控制炮孔的方位和深度，不许穿透暂不回采的矿柱。 ●及时回采矿柱和处理采空区。大 ●采用分段采矿法时，除回采、运输、充填和通风用的巷道外，禁止在采场顶柱内开掘其他巷道；上下中段的矿房和矿柱，应尽量相对应，规格应尽量相同。 ●采用浅孔留矿法采矿时，应遵守下列规定：在开采第一分层前，应将下部漏斗和喇叭口扩完，并充满矿石；每个漏斗都应均匀放矿，发现悬空应停止其上部作业，经妥善处理悬空后方准继续作业；放矿人员和采场内的人员要密切联系，在放矿影响范围内不准上下同时作业；每回采一分层的放矿量，应控制在保证凿岩工作面安全操作所需高度，作业高度一般应控制在2m左右。 ●加强矿山管理工作，健全各项规章制度，充分合理地配置人财物。

倒立摆分段控制方法_贾欣乐

2016年8月控制工程 Aug. 2016 第23卷第S0期 Control Engineering of China V ol.23, No.S0 文章编号：1671-7848(2016)S0-0006-07 DOI: 10.14107/https://www.wendangku.net/doc/616454297.html,ki.kzgc.160126 倒立摆分段控制方法贾欣乐，张显库 (大连海事大学航海动态仿真和控制实验室，辽宁大连 116026) 摘要：为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题，使用极点配置方法设计出线性控制器，以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数，形成了系统化的设计方法，成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控制中取得了良好的仿真结果，说明所设计的方法便捷可行。关键词：倒立摆；非线性控制；极点配置；反馈线性化中图分类号：TP13 文献标识码：A Segment Control Strategy for Inverted Pendulum JIA Xin-le, ZHANG Xian-ku (Laboratory of Marine Simulation and Control, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China ) Abstract: This paper is devoted to tackle the difficult task of determining the design parameters in a nonlinear controller. The problem is solved in an systematic way as follows: A linear counterpart (linear segment) of the original nonlinear control system (nonlinear segment) is formed by linearization; the pole placement method is applied to find the feedback matrix for the linear controller; this matrix is simultaneously used to formulate a nonlinear algebraic equation, which is used to find the required feedback linearization nonlinear controller. An inverted pendulum is taken as an example, and simulations show the satisfactory stability and dynamic performance. Key words: Inverted pendulum; nonlinear control; pole placement; feedback linearization 1 引言倒立摆的研究对机器人行走、火箭发射以及航天器的姿态控制等工程应用，均有重要意义。倒立摆研究理论上之困难在于过程的开环不稳定性、数学模型的非线性和系统结构的欠驱动性。欠驱动性反映在其只有一个控制量-小车驱动电机的电枢电压u ，却要同时控制2个独立的状态变量-摆杆偏角以及小车的位移x ，而全面地描述该系统则需要4个状态变量，故而控制难度很大。非线性使倒立摆控制器的设计缺乏统一的理论支持，各种“时髦的”倒立摆非线性控制策略，包括自适应控制、人工智能(模糊逻辑、神经网络、遗传算法)、鲁棒控制、逐步后推算法(Backstepping)、CLF(Control Lyapunov Function)、反馈线性化等相继涌现，丰富了该领域研究成果的宝库[1-3]。然而在众多相关文献中，对其仿真结果的性能指标、详尽性、可复现性等方面加以综合检验，令人足够满意者并不多见。究其原因，笔者以为这与人们对“纯非线性控制”的过高期望不无关系；其实线性控制过程中包含大量有用信息，却未被上述设计者充分利用，或者被完全忽略了。本文提出的分段控制算法出发点是将线性控制与非线性控制两种手段有机地结合起来，充分利用线性系统的研究结果以协助非线性控制器的设计，从而有效地提高倒立摆系统非线性控制的稳定性和动静态质量。近年来，采用非线性理论结合线性技术于单级倒立摆的控制之研究，已取得一些结果，但只限于个例[5-10]，尚缺少系统性的分析与总结。本文在完善后者方面做了进一步的工作，其特点在于： ① 分段式控制方法：数学模型区分为线性段与非线性段；控制器算法从线性段的极点配置到非线性段的CLF(control Lyapunov function)、反馈线性化分别讨论；② 线性与非线性方法之间的交叉、融

三段式教学法

三段式教学法尝试法+演示法+任务驱动法重点介绍三段式教学，因为这是最常用的上的一种教学方法。和孩子在一起的每一刻，我们都可以应用这种方法给孩子传授知识。三段式教学，严格说起来并不是蒙特梭利的原创。我们以前说过，玛利亚·蒙特梭利博士是一位非常善于活学活用的人。她花了七年的时间专心学习哲学和教育。这七年的时间正是她厚积薄发的基础。这个三段式教学便是她从特殊教育专家爱德华·塞金那儿学到的，被广泛用在教室里，以至于后人都以为三段式教学是蒙特梭利的首创。究竟什么是三段式教学呢？简单的说就是“输入，巩固，和输出”三个阶段。输入阶段：指着一件实物告诉孩子，这是xx；巩固阶段：问孩子，xx在哪里？输出阶段：最后问孩子，这个东西叫做什么？就是这么简单。这个三阶段教学法看起来有点儿笨，但是却符合孩子的学习规律。而且我们在实际生活中其实已经是在广泛应用了。小婴儿开始学说话的时候，我们抱着她，在房间里走来走去，给他指认:这是爸爸，这是妈妈。小宝宝刚开始说话的时候一般是大舌头，咬不准音，可能说出来会变成“吧～”“马～”没有一位家长会放弃，对不对？家长总会继续重复，“爸爸，妈妈。”“这是爸爸，这是妈妈。”（第一阶段）“小宝宝，哪一个是爸爸？哪一个是妈妈呢？”（第二阶段）“这是谁呢？我是谁呢？”（第三阶段）这个过程可以很长也可以很短，视孩子而定。但是最后孩子们都会非常熟练的叫出爸爸妈妈。在婴儿阶段，家长往往格外有耐心。可是等到孩子慢慢大了，耐心反而下降了。尤其是看到别人家的孩子咋就那么聪明伶俐呢？心就难免起波浪。偶尔就会说，“我说了三次了，你咋还不会？！”然后孩子就会产生抵触心理，我不学了！或者会产生自卑心理，我咋那么笨呢？孩子的学习往往和父母的耐心成反比。

自动控制原理课程设计题目(1)

自动控制原理课程设计题目及要求一、单位负反馈随动系统的开环传递函数为 ) 101.0)(11.0()(++= s s s K s G k 1、画出未校正系统的Bode 图，分析系统是否稳定 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标（1）静态速度误差系数K v ≥100s -1 ；（2）相位裕量γ≥30° （3）幅频特性曲线中穿越频率ωc ≥45rad/s 。 4、给出校正装置的传递函数。 5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc 、相位裕量γ、相角穿越频率ωg 和幅值裕量K g 。 6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。二、设单位负反馈随动系统固有部分的传递函数为 ) 2)(1()(++= s s s K s G k 1、画出未校正系统的Bode 图，分析系统是否稳定。 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标：（1）静态速度误差系数K v ≥5s -1 ；（2）相位裕量γ≥40° （3）幅值裕量K g ≥10dB 。 4、给出校正装置的传递函数。 5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc 、相位裕量γ、相角穿越频率ωg 和幅值裕量K g 。 6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。三、设单位负反馈系统的开环传递函数为 ) 2(4 )(+= s s s G k 1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。 2、设计系统的串联校正装置，要求校正后的系统满足指标：闭环系统主导极点满足ωn ＝4rad/s 和ξ＝。 3、给出校正装置的传递函数。 4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc 、相位裕量γ、相角穿越频率ωg 和幅值裕量Kg 。 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。

空场采矿法及安全要求

编号：SM-ZD-19629 空场采矿法及安全要求Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改

空场采矿法及安全要求简介：该规程资料适用于公司或组织通过合理化地制定计划，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，明确执行目标，工作内容，执行方式，执行进度，从而使整体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。空场采矿法适用于矿岩中等以上稳固、矿岩接触面较明显、形态较稳定的矿体。其特点是将矿体沿走向划分成矿房和矿柱，分两步骤回采；矿房回采时，采空区顶板主要依靠矿岩自身的稳固性和矿（岩）柱来支撑；矿房回采完毕后，有计划地回采矿柱或不采矿柱，并及时处理采空区。空场采矿法的优点是成本低，生产能力和劳动生产率高。缺点是采空区留下大量矿柱，且回采困难，采空区需处理。空场采矿法可分为分层（单层）空场法、分段空场法和阶段空场法（阶段矿房法）。分层空场法又可分为全面采矿法、房柱采矿法和留矿采矿法。空场采矿法的主要安全要求有： ●加强顶板管理。顶板管理主要是对顶板的监测控制，是应用各种手段和方法，对井下采矿过程中所形成的空间、围岩、顶板的观察和测定，分析掌握其变形、位移等的变化情

自动课程设计

课程设计任务书院部名称机电工程学院专业自动化班级 M11自动化指导教师陈丽换金陵科技学院教务处制

摘要 MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。函数中所使用的算法都是科研和工程计算中的最新研究成果，而前经过了各种优化和容错处理。在通常情况下，可以用它来代替底层编程语言，如C和C++ 。在计算要求相同的情况下，使用MATLAB的编程工作量会大大减少。MATLAB的这些函数集包括从最简单最基本的函数到诸如矩阵，特征向量、快速傅立叶变换的复杂函数。函数所能解决的问题其大致包括矩阵运算和线性方程组的求解、微分方程及偏微分方程的组的求解、符号运算、傅立叶变换和数据的统计分析、工程中的优化问题、稀疏矩阵运算、复数的各种运算、三角函数和其他初等数学运算、多维数组操作以及建模动态仿真等。此次课程设计就是利用MATLAB对一单位反馈系统进行滞后-超前校正。通过运用MATLAB的相关功能，绘制系统校正前后的伯德图、根轨迹和阶跃响应曲线，，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。关键字：超前-滞后校正 MATLAB 仿真

1．课程设计应达到的目的 1. 掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 2. 学会使用MATLAB 语言及Simulink 动态仿真工具进行系统仿真与调试。 2．课程设计题目及要求题目：已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联滞后——超前校正装置，使之满足在单位斜坡作用下，系统的速度误差系数1v K 10s -=，系统的相角裕量045γ≥，校正后的剪切频率 1.5C rad s ω≥。设计要求： 1. 首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T ，α等的值。 2.. 利用MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么 ? 3. 利用MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系。求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr 、tp 、ts 以及稳态误差的值，并分析其有何变化。 4. 绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益K *值，得出系统稳定时增益K * 的变化范围。绘制系统校正前与校正后的Nyquist 图，判断系统的稳定性，并说明理由。 5. 绘制系统校正前与校正后的Bode 图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由。 ()(1)(2) K G S S S S = ++

铜山铜矿分段凿岩阶段矿房嗣后充填采矿法工艺优化研究

铜山铜矿分段凿岩阶段矿房嗣后充填采矿法工艺优化研究吴贤振!饶运章!熊正明 "南方冶金学院环境与建筑工程学院!江西赣州#$%&&&’ 摘要(根据铜山铜矿矿体赋存状态!改进了分段凿岩阶段矿房嗣后充填采矿法矿块结构参数!并采用铲运机堑沟出矿!降低了矿石损失率!提高了矿块生产能力) 关键词(结构参数；铲运机堑沟出矿中图分类号(*+,-.)%文献标识码(/文章编号(%&&01%..2（.&&#）&$1&&&%1&$ !地质概况及矿床开采技术条件铜山铜矿是铜陵有色金属（集团）公司的主要生产矿山之一，矿区内分布有大小数十个矿体)本次设计主要针对深部（1.304中段以下）的$号和#&号矿体，两个矿体的走向均为东西向，倾向南，倾角.&51335，矿体厚度为%&1.34，平均%34)在矿体倾向方向，其厚度、倾角及形状均不稳定，往下部具有变缓变薄的趋势)矿石类型主要为含铜黄铁矿、含铜磁铁矿等，平均铜品位%)-.6，矿体稳固性中等（!7-1,）；顶板围岩为大理岩与燧石岩，较稳固（!731,）；底板围岩为闪长岩和五通石英岩，不稳固（!7#1$）)矿石含硫高易自燃)矿石比重#)3894#，自然安息角#,5)矿区地表为大片农田和村庄，不允许陷落) 该矿现有的采矿方法为电耙漏斗分段凿岩阶段矿房嗣后充填采矿法，矿块分矿房和矿柱，矿柱宽,1%&4，矿房宽%&1%$4，顶柱高-4，底柱高%&4，矿柱用尾砂胶结充填，矿房用尾砂充填)现行采矿方法的主要问题是：（%）矿块的顶、底柱的尺寸相对较大，矿块的损失率高；（.）底部出矿用电耙漏斗结构，采场的生产能力较低，仅在%3&89:左右)本次研究的主要目的是提高矿块生产能力和矿石回收率，主要内容是1#&%4和1#$34中段的采矿法方案优化、矿柱充分回收、矿块结构参数优化、矿石的出矿与运搬工艺的改造等) "采矿法方案优化设计原则、要求及优化选择的结果#!$ 根据矿山地质和开采条件与生产情况以及本研究的任务目标，对采矿法方案选择提出以下要求：（%）采场生产能力大)要实现年产铜料.0&&1#&&&8，必须切实提高矿山生产能力，因此采场的生产能力要大，确保在.&&89:以上) （.）采矿工效高)降低劳动的密集程度，提高采矿工效是降低成本、提高效益的主要途径之收稿日期：.&&.1.% 作者简介：吴贤振"%20%1’!男!讲师，在职博士生).&&#年0月;<=>?/@?E?B*E*=*D GH ;IJ)!.&&# 第.$卷第$期南方冶金学院学报KLJ).$!?L)$

自动控制原理课程设计

课程设计报告 (2014--2015年度第一学期) 名称：《自动控制理论》课程设计题目：基于自动控制理论的性能分析与校正院系：自动化班级：自动化学号：学生姓名：指导教师：设计周数：1周成绩：日期：2015年1月9日

目录第一部分、总体步骤 (3) 一、课程设计的目的与要求 (3) 二、主要内容 (3) 三、进度计划 (4) 四、设计成果要求 (4) 五、考核方式 (4) 第二部分、设计正文 (5) 一控制系统的数学模型 (5) 二控制系统的时域分析 (9) 三控制系统的根轨迹分析 (15) 四控制系统的频域分析 (19) 五控制系统的校正 (22) 六非线性系统分析 (38) 第三部分、课程设计总结 (40)

第一部分、总体步骤一、课程设计的目的与要求本课程为《自动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。二、主要内容 1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。 2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。 3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。 4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。 5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。 6．控制系统的校正，主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。三、进度计划

自动控制根轨迹课程设计(精髓版)

西安石油大学课程设计电子工程学院自动化专业 1203班题目根轨迹法校正的设计学生郭新兴指导老师陈延军二○一四年十二月

《自动控制理论》课程设计任务书

2.设计内容及思想： 1) 内容：已知单位负反馈系统被控对象传递函数为： ) 25(2500 )(0 0+=s s K s G ，试用根轨迹几何设计法对系统进行滞后串联校正设计，使之满足：（1）阶跃响应的超调量：σ%≤15%；（2）阶跃响应的调节时间：t s ≤0.3s ；（3）单位斜坡响应稳态误差：e ss ≤0.01。 2）思想：首先绘出未校正系统得bode 图与频域性能，然后利用MATLAB 的SISOTOOL 软件包得到系统的根轨迹图，对系统进行校正，分析系统未校正前的参数，再按题目要求对系统进行校正，计算出相关参数。最后观察曲线跟题目相关要求对比看是否满足要求，并判断系统校正前后的差异。 3 编制的程序： 3.1运用MATLAB 编程：根据自动控制理论，对 I 型系统的公式可以求出静态误差系数 K 0=1。再根据要求编写未校正以前的程序 %MATLAB PROGRAM L1.m K=1; %由稳态误差求得； n1=2500;d1=conv([1 0],[1 25]); %分母用conv 表示卷积；

采矿学习题选集地下开采

《采矿学》习题集选第二篇地下开采第六章矿床地下开采基本概念一、思考题： 1.什么是矿石、废石？划分矿石与废石的原则有哪些？ 2.试述确定井田划分的原则？ 3.阶段高度确定的原则有哪些？ 4.矿床地下开采中采准工作包括哪些内容？如何衡量采准工作量的大小？ 5.何谓矿石损失？在矿床地下开采中产生矿石损失的主要原因有哪些？ 6.在地下开采中什么是矿床开拓及开拓巷道？ 7.矿床地下开采包括哪几个步骤？ 8.何谓三级储量？三级储量计算的原则是什么？第七章矿床开拓一、思考题 1.简述平硐开拓法的适用条件？ 2.平硐开拓法有哪几种？并分别阐述其适用条件？ 3.竖井开拓主要应用于什么条件？竖井开拓有几种方案？各适用于什么条件？ 4.下盘竖井相对上盘竖井有哪些优点？ 5.斜井开拓主要适用开拓何种矿体？它于竖井开拓相比有哪些缺

点？ 6.斜坡道主要适用什么条件？它比竖井开拓、斜井开拓有哪些优越性？ 7.简述主要开拓巷道位置确定的原则？ 8.简述中段运输平巷布置的主要影响因素？ 9.中段运输平巷布置的形式有哪几种？ 10.竖井井底车场有哪几种形式？分别画出各种形式的示意图？第八章矿床开拓方案选择一、思考题 1.选择地下开采矿床开拓方案的基本原则？ 2.简述地下开采矿床开拓方案选择的因素？ 3.试述地下开采矿床开拓方案选择的方法和步骤？ 4.简述矿床开拓选择专家系统的结构？二、开拓方法选择例题：例 1.某铁矿设计年产量为１５０万吨，矿体走向长度为１７００～３５００米，矿体埋藏深度为３００米，矿体平均厚度５３米，矿体平均倾角４６度，磁铁矿的坚固性系数f＝１０～１２；上盘为闪长岩、大理岩，f＝１３；下盘为花岗岩、矽卡岩，f＝１４；试根据上述条件选择开拓方案？该采用无底柱分段崩落采矿法，阶段高度为７０米，矿石平均品位为５０～５５％。开拓示意图如下：

M20—什么是蒙氏三段式教学法

什么是蒙特梭利“三阶段教学法” 所谓三阶段教学法是幼儿学习实物及其名称的方法，即通过成人与儿童之间对物体的命名、辨别、发音三个阶段，使用幼儿能记住物体的名称（概念）。通常是在有两种以上的物品才可进行。幼儿在三阶段教学法中获益良多，且能够简单明白地将词语和已有的观念联结在一起。尤其是透过感官教学，将对幼儿语言发展有很大的帮助。蒙特梭利的“三阶段教学法”源于塞根的“三阶段的指导法”。蒙特梭利认为“孩子们很难从这些让他困惑的词语里简单明白地分辨出哪个才是（大人要告诉他）的主要内容。”“对他们来说，要具有这种选择和分辨能力，几乎是不可能的。”因此蒙氏说：“话说得愈少，教学效果愈好。”因为说得少，孩子更能专注在老师所说的教具上。所以老师在教学的时候所用的语言要有下面三个原则： 1、简单。例如教三角形摸一下说出形状就好。不必说角，边的概念。 2、客观。教学前不要加入太多个人经验、感觉。以免孩子用我们的方式来看事情。 3、正确。指的是发音要正确，名称要正确。以免因不正确的发音影响孩子正确的学习。学习三阶段的次序和具体做法，是按以下的次序进行：第一阶段——命名：本体的认识──其目的是在建立实物和名称之间的关系（先由物体──名称）。一次给予孩子最多三样有共同感觉特性的物品，例如：三枝不同颜色的色笔，告诉孩子：“这是红色的笔。”帮助孩子将物品的感官特性和语文做联结。再如将粉红塔最大与最小的两个立方体放置幼儿面前，告诉他：“这是大的。”“这是小的。” 第二阶段——辨别（指认）：对照物的认识（由名称到实物）。成人要确知前一阶段的效果如何，让孩子分辨红色的笔在哪里？或是请孩子将蓝色的笔传递给你，这个阶段是帮助孩子加强记忆物品和名称之间的关系。另如上述粉红塔例中，询问幼儿：“大的在哪里？”“小的在哪里？” 第三阶段——发音（确认）：类似物间的辨别（事务的确认和辨异）──用手指着物品，请孩子说出物品的感官特性，例如：指着红色的笔问孩子：“这是什么颜色的笔？”由孩子说出名称。再如老师指着最大的粉红色立方块问幼儿：“这是什么？”指着最小的方块问：“这是什么？” 经过上述三个阶段，每一样物品的特性和名称，已经让孩子经由感觉，深深的建立在感官认知系统中了。每一次，当我们有机会让孩子做感官发展时，都可以使用以上的“三阶段教学法”，但是要避免成人把这种方法演变成为一套考试的系统，太过于严肃或形式化的使用三阶段教学法，很可能会让孩子觉得厌烦、恐惧，而丧失它的效用。

自动控制原理课程设计--根轨迹法

自动控制原理综合实验一．实验目的 1．掌握连续系统的根轨迹法校正设计过程 2．掌握用根轨迹法设计校正装置的方法，并用实验验证校正装置的正确性 3．了解MATLAB 中根轨迹设计器的应用 4．了解零点和极点对一个系统的影响二．实验内容设控制系统为单位负反馈系统，开环传递函数为： ()(20)(5) K G s s s s =++ 试用根轨迹法设计串联超前校正装置，使校正后系统满足：期望开环放大系数K ≥18，0.4s t s ≤ ,%25%σ≤。三．实验步骤（1）用鼠标双击MATLAB 图标，进入MATLAB 命令窗口：“Command Window ”. (2)在“Command Window ”中键入以下程序： clear; num1=[1 ]; den1=conv([1 0],conv([1 20],[1 5])); Gk=tf(num1,den1); rltool(Gk) 得到如图1所示的开环的根轨迹图形，图1中红色正方形是k ＝1时闭环系统的极点。

图1 （3）选择Analysis—other loop repsonses点击后如图2所示图2 图2的设置，表示要观察闭环系统的单位阶跃输入的时域响应曲线。选择STEP后在右边的Closed-loop下面的r to y打钩，按OK.观察系统的阶跃响应，如图3所示

图3 （4）引入设计规则：添加设计条件，在根轨迹上建立期望极点区域。在图4的菜单项中，点击Edit>>Root Locus>>Design Constrains>>New，得图5。图4 在图4所示的界面上设置调节时间。设置完毕，点击OK，得图5。

分段落矿阶段矿房采矿法实践(中文题名)

分段落矿阶段矿房采矿法实践（中文题名） —玲珑金矿51#脉采矿方法探讨吴再海1，臧明谦2，李建2，代家乐2，毕学礼2 （作者中文名，用中文逗号隔开）（山东黄金矿业（玲珑）有限公司，山东烟台265419）摘要：在有色金属矿山的开采过程中，采矿方法的选择主要是从具体矿体赋存条件、技术、经济的角度考虑，设计出适合开采矿脉的最优采矿方法。对于本文中上盘破碎的中厚矿体，结合现场实例，认为中深孔分段落矿阶段矿房采矿法是适合的，为中低品位的中厚矿体开采在提高落矿能力、增加效益方面提供了借鉴。（摘要最好写出研究的主要内容和实际意义）关键词：中深孔；阶段矿房采矿法；上盘；破碎；中厚矿体（关键词之间用中文分号） Practice on sublevel caving and stage room mining method （英文题名） — Discussion on the mining method for 51 # vein in Linglong gold mine WU Z aihai 1, ZANG M ingqian2, LI J ian 2, DAI J iale2, BI X ueli2（作者英文名，用英文逗号隔开，要求姓全部大写，名的首字母大写） (Shandong Gold Mining (Linglong) Co., Ltd., Yantai Shandong 265419, China) (英文单位名称必须准确，所在城市所在省邮政编码，国家) Abstract: During the mining process of nonferrous metal mines, according to specific concrete conditions of the mineral deposit, from a technical and economic point of view, the optimal method is designed. Through the application in the ore-mining in this paper, the sublevel caving and stage room mining method is suitable for the ore body in medium thickness located in fractured hanging wall. The result shows that comprehensive utilization of methods has great significance at present situation. （英文的专业名词和语法结构必须准确，用英文状态下的标点符号） Key words: medium-length hole;stage room mining method; hanging wall;fracture; ore body in medium thickness（关键词之间用英文状态下的分号隔开，全部是小写状态）引言（引言前边不加0）在金属矿山的开采过程中，采矿方法的选择和现场的矿体赋存情况、地质条件及经济效益密切相关，选择一种最优的采矿方法对今后矿山的开采有举足轻重的作用。本文结合玲珑金矿51#脉采场的具体情况，介绍了中深孔分段落矿阶段矿房采矿法的应用实践效果。 1 地质概况 1.1 矿脉构造玲珑金矿51#脉矿体属黄铁石英脉类型，走向65°～70°±，倾向NW，倾角55°～60°。矿体主要由含金石英脉构成，构成矿石的金属矿物主要有自然金、黄铜矿、黄铁矿等；非金属矿物有石英、云母等。矿体矿化不均匀，矿石多呈致密块状构造，结构为半自形晶和它形晶。矿体局部石英呈碎裂状分布，导致上盘