FANUC机器人编程标准V1.1.1
FANUC机器人编程标准V1.1.1
1、机器人及外部轴零位校核程序
1.1机器人零位校核程序
编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO,
多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO…
使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。
position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO
对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。
1.2程序
注释如图
1.2 POSITION REG位置寄存器
1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0
1.4机器人零位码盘值存储位置
Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun
1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。
1.5需要清零
menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0
1.6外部轴零位校核程序
1.6.1外部轴零位设定过程
1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置
1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1
1.6.1.3menu-system-master/cal
选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图
选择6项，如下图，按DONE
成功标定后，相应轴显示0，如下图
1.6.2外部轴零位程序的编制
以转台为例，程序、寄存器、注释如下：
2、工具中心点TCP设定
2.1弧焊焊枪
2.1.1采用6点XZ法进行标定，TCP位于焊丝伸出导电嘴端面15mm处。
1、2、3点机器人姿态尽量变化较大，4点即工具坐标系原点，焊枪鹅颈应与大地垂直。第1到第3点，点与点姿态变化尽量大
第4点焊枪鹅颈与大地垂直
第5点，向机器人正前方运动200mm，确定工具坐标系X+方向
第6点，垂直向上提起200mm，确定工具坐标系Z+方向。
2.1.2标定后的工具坐标系Z正向沿鹅颈方向向下，X正方向在焊枪平面内向前，正确的工具坐标系方向不仅仅方便调试，更与摆弧方向直接关联。如图
2.1.3焊枪的命名和角度调整
焊枪命名应按相应型号命名
标定后的焊枪工具坐标系Z向可能有偏差情况下，可以如图调整W、P、R角度值进行微调。
2.2点焊焊钳
2.2.1
点焊焊钳TCP可以采用上述6点法进行标定。
也可以采用数据直接输入法，数据由机械设计人员提供。TCP原点在静电极上方3mm处，可以人工调整工具参数中坐标和角度值进行精确设定。
2.2.2 点焊工具坐标系方向如图所示
注意Z正方向，尤其是伺服焊钳，相关下图设定，关系到电极修磨是否正确。
menu-setup-servogun-close direction(robot)
工具坐标系Z向与该
处设置吻合，修磨才
能正确补偿。
2.3激光聚焦枪和振镜
2.3.1激光聚焦枪和振镜TCP原点在设计焦点位置，数据可以采用直接输入法，数据由机械
设计人员提供。也可以采用最小导引光斑点法或者斜平板小功率直线烧痕法进行检验和调整。
3、PAYLOAD负载推定
3.1概览
机器人六轴安装弧焊焊枪、点焊焊钳、螺柱焊枪、激光聚焦枪、振镜、抓具等，必须做PAYLOAD
推定。激光聚焦枪和振镜的负载推定，务必在插光纤前进行，避免折断光纤。
3.2步骤
3.2.1首先将机器人移动到各轴零位，如果空间有限制，最低的要求是4、5、6轴在零位，
且与大地平行。
Menu-system-motion-detail
该重量按照机械设计者提供的图纸重量
输入，其它3-7项做PAYLOAD自动生成3.2.3按prev-next下一页ident
3.2.4机器人负载推定过程中干涉情况检测
参与高速旋转的5、6轴为正负90
度，注意走线电缆、工具尤其是使用聚焦枪或者振镜的干涉情况，避免撞击。 在上面画面点next —
detail
该处工具重量已知选YES ，注意尽量避免用FANUC 的负载推定来测工具重量，因
为误差较大 负载推定机器人运动的POSITION1
参与运动的为机器人5、6两个轴，首先同步运动到-90度
点POS.2
3.2.5点prev，示教器转自动模式，点EXEC，选YES执行推定。
4、伺服焊钳设定
4.1工具坐标系。
4.1.1如前，正确设定或者标定工具坐标系坐标轴方向。
4.1.2伺服焊枪固定侧关闭方向设定
4.1.2.1 menu-setup-servogun-general-
负载推定机器人运
动的POSITION2
参与运动的机器人5、6两个轴，
同步运动到+90度
4.1.2.2
4.2伺服焊钳动侧关闭方向 4.2.1如上步骤
4.2.2切换机器人GROUP 到伺服焊钳，X+方向运动伺服焊钳动侧，焊钳应向下运动。
切换到工具坐标系，Z+运动机器人，下电极应向上运动
伺服焊钳动臂关闭方向
为+方向
4.3设定焊枪的最大压力
4.4伺服枪调节应用
4.4.1第1、2项目设置
Menu-utilities-gunsetup
切换机器人GROUP到伺服焊钳，X+
方向运动伺服焊钳动侧，焊钳应向下
运动
第2项伺服焊钳零位校准、电机每转一圈焊钳动臂行程、
最大开口限制、合钳允许过零位的限制。
第2项的第1项为校核焊钳动臂零位。可以在动臂和静臂电极帽间夹张打印纸，手动低速将
上电极帽运动到下电极帽上，以纸张能抽出为准。2、3、4项目可以将焊钳供应商提供的图
纸中数据直接输入，也可以选择不知道数据，按系统提示步骤进行操作生成。
4.4.2第三项自动调整
该项为系统通过高速反复自动运行焊钳动臂，自动设定焊钳伺服电机的有关参数项，需在
T2模式下，速度100%运行，务必注意安全，防止焊钳夹手。操作SHIFT+F3(EXEC),执行后，
需设定参数有效，关机再启动。调整过程有报警，一般是行程极限设定有误，检查修改再行
自动调节。
4.4.3伺服焊钳压力标定
4.4.3.1
以下注意事项
压力标定需要专用压力表
最大扭矩低于设备供应商图纸指标
4.4.3.2压力标定时候的注意事项
A、压力标定点数在10点，最大转矩、最大加压力必须与供应商图纸吻合且应标定，转矩
的间隔应均匀，标定时候的速度改为100mm/s（该速度响应JCI的要求，实际系统默认的速
度较为合理）
该项menu-setup-servogun-pressure cal-detail
B、焊钳最大压力必须与设备厂家提供的焊钳图纸吻合。
Menu-setup-servogun-general
焊钳最大压力必须与设
备厂家提供的焊钳图纸
吻合
5、 伺服焊钳电极帽磨损补偿
采用两步法进行电极帽磨损补偿，机械设计工程师选用带补偿板的修磨装置。 5.1准备工作
51.1Menu-utilities-gunsetup 中各项正确完成。
5.1.2 menu-setup-servogun-general 中3、4项close direction(gun 和robot)正确设置，否则补偿不准确，甚至相反。
5.1.3
5.1.4磨损量补偿的初始设定前，更换新电极帽，并可靠安装到位。 5.1.5系统磨损补偿程序占用的寄存器和位置寄存器。
5.2系统自带补偿程序两个关键位置的示教 5.2.1调出程序TW_MV2PT
5.2.2进入磨损补偿板前位置记录
焊钳1进入磨损补偿板前
焊钳1进入磨损补偿板后
静电极臂侧电极帽距离修磨
补偿板10mm