重庆大学自动控制原理课程设计
自动控制理论课程设计倒立摆系统的控制器设计
学生姓名：张三
指导教师：李斌
班级：自动化01班
重庆大学自动化学院
二O一三年十二月
目录
目录 (1)
倒立摆系统概述 (2)
1.数学建模 (3)
1.1直线一级倒立摆数学模型概述 (3)
1.2直线一级倒立摆的物理模型 (3)
1.2.1小车受力分析 (4)
1.2.2摆杆受力分析 (5)
1.3系统实际模型 (6)
2 开环响应分析 (6)
3 频率特性法 (7)
3.1 频率响应分析 (7)
3.2 频率响应设计 (9)
3.3 Simulink仿真 (13)
4 根轨迹法设计 (14)
4.1原系统的根轨迹分析 (14)
4.2根轨迹校正 (14)
4.2.1确定期望闭环零极点 (15)
4.2.2设计控制器 (15)
4.3 Simulink仿真 (18)
5.PID控制分析 (19)
6.总结 (20)
参考文献： (20)
倒立摆系统概述
随着科学技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，倒立摆系统作为检验新的控制理论及方法有效性的重要实验手段得到广泛研究。倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能客服随机扰动而保持稳定的位置。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。
其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发生中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）。按照倒立摆的结构类型可以分为：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。本设计是以直线一级倒立摆为被控对象来进行设计的。通过对直线一级倒立摆系统的研究，不仅可以轻松解决控制中的理论问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。
倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法。
下面几幅图是生活中常见的倒立摆实例：
1.数学建模
1.1直线一级倒立摆数学模型概述
直线一级倒立摆由直线运动模块和一级摆体组件组成，是最常见的倒立摆之一。系统的建模可分为两种：机理建模和实验建模。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学等学科的知识和数学手段建立起系统内部变量、输入变量以及输出变量之间的数学关系。而实验建模是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。因此，本文采用机理模型对直线一级倒立摆进行建模分析。
1.2直线一级倒立摆的物理模型
若忽略空气阻力和各种摩擦力，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，其受力情况如图1所示。
图1
若将小车和摆杆分别进行受力分析，则可得到两者的受力分析图，如图2和图3所示。根据牛顿力学，建立起小车和摆杆的运动方程，进而得到小车各种传递函数。
图2（小车受力分析）
图3（摆杆受力分析）
工程符号
实际含义 数值 单位 M 小车质量 1.096 kg m 摆杆质量 0.109 kg b 小车摩擦系数 0.1 N/m/sec
l 摆杆转动轴到质心长度
0.25 m I 摆杆惯量 0.0034 kg.m2 F 小车受到的外力 变量 N x 小车的位置
变量 m φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 变量 rad N 摆杆与小车在水平方向的相互作用力
变量 N θ 摆杆与垂直向下方向的夹角 变量 rad P
摆杆与小车在竖直方向的相互作用力
变量
N
表<一> 倒立摆数学模型符号说明
1.2.1小车受力分析
小车水平方向的合力：
（1-1）
摆杆水平方向的合力 ： （1-2）
摆杆水平方向的运动方程 ：
N x b F x M --= )sin (22
θl x dt
d m N +=θθθθsin cos 2 ml ml x m -+=
（1-3）
1.2.2摆杆受力分析 摆杆力矩平衡方程：
（1-4） （注：因θφθφφπθsin sin ,cos cos ,-=-=+=，所以等式前面有负号）
摆杆垂直方向的合力：
（1-5）
摆杆垂直方向的运动方程：
（1-6）
水平方向的运动方程：
（1-7）
垂直方向的运动方程：
（1-8）
用u 来代表被控对象的输入力F ，线性化后，两个运动方程如下其中：
（1-9）
（1-10）
摆杆角度和小车位移的传递函数：
（1-11）
摆杆角度和小车加速之间的传递函数：
（1-12）
摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：
F ml ml x b x m M =-+++θθθθsin cos )(2 sin cos Pl Nl I θθθ--= 2
22(cos )sin cos d P mg m l ml ml dt
θθθθθ-==-- θθθcos sin )(2x ml mgl ml I -=++F ml ml x b x m M =-+++θθθθsin cos )(2 θθθcos sin )(2x
ml mgl ml I -=++φ
πθ+=x
ml mgl ml I =-+φφ)(2u ml x b x
m M =-++φ )(mgl s ml I mls s X s -+=
Φ222
)()()(22()()()
s ml
A s I ml s mgl Φ=+-s
q
bmgl s q mgl m M s q ml I b s s q
ml s U s -+-++=Φ2324
2
)()()()(
2
1
)()(s s V s X =其中 （1-14）
1.3系统实际模型
将表一中的实际参数代入，可得到系统的实际模型： 实际参数如下：
M=1.096Kg m=0.109Kg b=0.1N/m/sec l=0.25m I=0.0034 kg 2m2 摆杆角度对于小车位移的传递函数：
（1-15）
摆杆角度对于小车加速度的传递函数：
（1-16） 摆杆角度对于小车所受外界作用力的传递函数：
（1-17）
小车位移对于小车加速度的传递函数： （1-18）
2 开环响应分析
数学模型建立好之后，我们得到摆杆角度对于小车加速度的传递函数式（1-16）和
小车位移对于小车加速度的传递函数式（1-18）。当输入为小车加速度时，利用MATLAB 的Simulink 仿真工具进行仿真，可得到原系统的开环传递阶跃响应曲线和脉冲响应曲线。
仿真系统的结构如图4.
])())([(22ml ml I m M q -++=26705
.00102125.002725.0)()(22
-=
Φs s s X s 2()0.02725
()0.01021250.26705
s A s s Φ=-30942
.29169.270883167.035655.2)()(23--+=Φs s s
s U s
从以上4幅响应曲线可知，当输入为小车加速度时，摆杆角度和小车位置的阶跃响应和脉冲响应都是发散的，系统是不稳定的。下面对以小车加速度为输入，以摆杆角度为输出的系统，对开环传递函数
26705
.0
0102125
.0
02725
.0
)
(
)
(
2-
=
Φ
s
s
V
s设计校正装置，使系统稳定并具有符合条件的良好的性能指标。
3 频率特性法
3.1 频率响应分析
经过前面的模型建立，得到实际系统的开环传递函数为：
其中输入为小车的加速度V (s)，输出为摆杆的角度Φ(s)。
2
()0.02725
()0.01021250.26705
s
A s s
Φ
=
-
题目要求：利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足：
(1)系统的静态位置误差常数为10；
(2)相位裕量为50 ；
(3)增益裕量等于或大于10 分贝。
利用MATLAB 绘制原系统的Margin (Bode)图（图9）。
s=tf('s');
G0=0.02725/(0.0102125*s^2-0.26705);
Margin(G0);
grid on
图9
利用MATLAB 绘制原系统的Nyquist图(图10)。
s=tf('s');
G=0.02725/(0.0102125*s^2-0.26705);
figure;
Nyquist(G);
图10
1
1)(Gc ++=TS TS K
s α由图10可以看出，系统没有零点，但存在两个极点，其中一个极点位于右半平面。根据奈奎斯特稳定判据可知系统不稳定，需要设计控制器来校正系统。
3.2 频率响应设计
直线一级倒立摆的频率响应设计可以表示为如下问题： 考虑一个单位负反馈系统，其开环传递函数为式（1-16）：
2()0.02725
()()0.01021250.26705s G s V s s Φ=
=
-
设计控制器()c G s ，使得系统的静态位置误差常数为10，相位裕量为50度，增裕量等于或大于10 分贝。 根据要求，控制器设计如下：
1)选择控制器
上面我们已经得到了系统的Bode 图，可以看出，在中频段，Bode 图是以-20的斜率穿过零分贝轴，因此给系统增加一个超前校正就可以满足设计
要求，设超前校正
装置为：
（3-1）
则已校正系统具有开环传递函数Gc (s )G (s )令：
120.02725*
()()
0.01021250.26705
K G s K G s s ==- （3-2）
式（3-2）中*c K K α=
2) 根据稳态误差要求计算增益K
1026705
.0-s 0102125.002725
.01s 1s lim 20=++=→T T K Kp s ）（α （3-3） 所以K 98=
于是： 120.02725*98
()0.01021250.26705G s s =
-
3) 在MATLAB 中画出1()G s 的Bode 图(图11)：
s=tf('s');
G0=98*0.02725/(0.0102125*s^2-0.26705);
dB L 1.10)(-=ω01106
.0059
.105.2811===αωm T Margin(G0); grid on
图11
由图11可以看出，系统的相角裕量为0°，根据设计要求，系统的相角裕量为50°，因此需要增加的相角为50°，增加超前校正装置会改变Bode 图的幅值曲线，开环截止频率会增加，因此必须对开环截止频率增加所造成的相位滞后增量进行补偿，实际需要增加的相角裕量m ?为55°。 4)计算超前校正网络参数α
m m ??αsin 1sin 1-+=
=059.1055sin -155sin 1=?
?
+ （3-4）
dB 03.10lg 10-=-α （3-5）
在图11中找到dB L 03.10)(-=ω的点，该点的频率就是校正后系统的截止频率，图
中实际找到即：s rad /5.28=ω，该频率就是超前校正网络最大超前角m ?处对应的频率m ω，也即是系统校正后的截止频率。 5)计算超前校正网络的参数T
（3-6）
416.9001106.011==T 9885.801106
.0059.1011=?=T α 782.985059.1098*=?==αK Kc
由此得到的校正装置为：
416.90)9885.8(782.98511
1111)(++=++
=++
=++=s s T
s T s Kc T s T s K Ts Ts K s Gc ααα
α
校正后的传递函数为：
=
)()(s Gc s G 26705
.0-s 0102125.002725.02
416.90)
9885.8(782.985++s s （3-7） 6)画出校正后系统的Bode 图和Nyquist 图 Bode 图编程 s=tf('s');
G0=0.02725*985.782*(s+8.9885)/((0.0102125*s^2-0.26705)*(s+90.416)); Margin(G0); grid on
图12
Nyquist 图编程 s=tf('s');
G0=0.02725*985.782*(s+8.9885)/((0.0102125*s^2-0.26705)*(s+90.416));
Nyquist(G0);
grid on
图13
从图12和图13可知，校正后的系统相角裕量和幅值裕量符合设计要求，根据奈奎斯特判据可知校正后的系统稳定（零型系统，右半平面有一个开环极点，逆时针包围点（-1,j0）一次，所以稳定）。
7）分析系统动态性能是否满足要求
时域曲线图22 MATLAB编程如下：
a=[985.782*0.02725 985.782*0.02725*8.9885];
b=[0.0102125 0 -0.26705];
c=[1 90.416];
den=conv(b,c);
sys=tf(a,den);
jiaozhengsys=feedback(sys,1);
t=0:0.01:20;
Step(jiaozhengsys,t);axis([0 1 0 2]);
图14 图15
从图14可看到，系统的超调量较大，可进行优化，多次仿真改进如下：
2
0.027257
()()*9900.01021250.2670585
c s G s G s s s +=-+ 从图15可看到，此时系统的超调量减小，调节时间短，稳定性好，符合设计要求且性能指标良好。相角裕度57，增益余量18.4，静态位置误差常数为8.32。
3.3 Simulink 仿真
仿真结构图如下：
仿真结果如图17：
由图17能看到校正后系统的稳定性，快速性和准确性都比较好，符合设计要求。
4 根轨迹法设计
4.1原系统的根轨迹分析
根据传递函数式（1-16）知 利用MATLAB 得到原系统
的根轨迹如图18。两个极点为p1=5.11，p2=-5.1，无零点。MATLAB 编程如下： s=tf('s');
G0=0.02725/(0.0102125*s^2-0.26705); Rlocus(G0)
图18
由根轨迹图可知，有一条根轨迹起始于右半平面的极点p=5.1处，两条根轨迹沿着虚轴分别向上下无限远处延伸，因此无论改变增益，系统都不稳定。因此要加加控制器
对其进行校正。
4.2根轨迹校正
根据要求，设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足
2()0.02725
()0.01021250.26705s A s s Φ=-
最大超调量 调节时间 4.2.1确定期望闭环零极点
由传递函数式（1-16）可知，原系统是二阶振荡系统，根据系统的性能指标要求，
令≤p σ0.1，由超调量：
1.02
1/≤=--ζπζσe
p （4-1）
得到≥ζ0.591155，取ζ=0.65 由ζ=βcos 可得，46.49=β° 又由调节时间：
n
s t ζω5
.4=
=0.5s （△=±2%） （4-2） 将ζ=0.65代入式（4-2）得到n ω=13.846
特征根为s 1,2=12-±-ζωζωn n （4-3） 将ζ=0.65，n ω=13.846代入式（4-3）得到期望主导极点s 1,2 =-8.9999±10.522j
4.2.2设计控制器
从图18根轨迹中可知，根轨迹并不通期望主导极点S 1和S 2，因此需要对系统进行
超前校正，设控制器为：
c
c p s z s K
s Gc ++=)( （4-4）
根据对系统动态性能要求确定了一对期望的闭环共轭附属主导极点S 1和S 2，现取S 1，
如图19所示。引用串联校正装置后，由于1S 在根轨迹上，所以应当满足相角条件，即: ）
（10S -180G c ∠?±=? （4-5）
%10%≤p σ误差带）%2(5.0s t s =
0/d =γαd 0
48825.28)(2
1
=--=c ?βπγ)
sin(sin )
sin()sin(c c Zc Pc ?γβπγγβπ?γα-----+==3887
.28)
75284.6(092.145)(++=
s s s G c 3887
.28)
75284.6(092.145)(++=s s s G c 图19
根据正弦定理有
)
sin(sin γβπγω--=n c z （4-6）
)
sin()
sin(c c n c p ?γβπ?γω---+=
（4-7）
12
104365.106|26705
.0S 0102125.002725.0*98)(=-∠=S s G （4-8） ?=∠?=73.5635s -18010）（G c ?
因为能够提供c ?的Zc 和Pc 不是唯一的，常采用使系数α为最大可能值的方法来确定零极点的位置，即根据： （4-9）
可得 ：
（4-10）
代入式（4-6）及式（4-7）得 75284.6)
sin(sin =+=
c n c z ?γγ
ω (4-11)
3887.28)
sin()
sin(=+=
γ?γωc n c p （4-12）
校正后的系统的
开环传递函数为：
26705.00102125.002725
.03887.28)75284.6()()(20-++=
=s s s K s G s G Q c （4-13）
根据幅值条件|Q |=1，可得到K=145.092
则得到控制器为：
（4-14）
48
)7(680)(++=
s s s G c
将控制器装入原系统，可以得到校正后系统的根轨迹如图20：得到响应曲线，如图21 s=tf('s');
G=(0.02725*145.092*(s+6.75284))/((s+28.3887)*(0.0102125*s^2-0.26705)); Rlocus(G);G0=G/(1+G);t=0:0.05:5;Step(G0 ,t)
图20 图21
从图21可以看到，系统稳定性较好，响应速度快，但超调量为68%太大。因此对控制器进行进一步的改进。将增加的这一对零极点左移，以减少闭环零点和极点的影响，利用sisotool 如图22找到零点为-7和极点为-48，利用simulink 多次仿真找到增益为680时，系统有较好的性能指标。响应曲线如图22，根轨迹如图23。
得到控制器为： （4-15）
图22 图23
由图22的响应曲线可看到，校正后的系统能在0.5秒内稳定，具有很好的稳定性，并且超调量有大大的减小，为33%，平稳性增强。
4.3 Simulink仿真
仿真模型如图24：
图24
仿真结果如下：
图25
由图25可看到，系统的超调量为33%，调节时间短，性能指标较好，系统校正成功。
5.PID控制分析
经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要知道被控对象的精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。
Simulink仿真结构图如下：
图26
经过反复试探分析和仿真知道：Kp增加，响应速度加快，但是超调量也增加，平稳性变差；KI增加时，稳态误差减小；Kd增加时响应速度变慢，经过多次仿真：当Kp=300,Ki=15,Kd=12时，系统的超调量较小，调节时间短，稳定性好。仿真结果如下：
重庆大学自动控制原理2第9章 习题参考答案_作业
9-2 已知非线性系统的微分方程为 (1) 320x x x ++= (2) 0x xx x ++= (3) 0x x x ++= (4) 2(1)0x x x x --+= 试确定系统的奇点及其类型，并概略绘制系统的相轨迹图。 解 (1) 奇点(0, 0)。特征方程为 2320λλ++= 两个特征根为 1,21, 2λ=-- 平衡点(0, 0)为稳定节点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x (2) 奇点(0, 0)。在平衡点(0, 0)的邻域内线性化，得到的线性化模型为 0x x += 其特征方程为 210λ+= 两个特征根为 1,2j λ=±
1 平衡点(0, 0)为中心点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x (3) 奇点(0, 0)。原方程可改写为 00 00 x x x x x x x x ++=≥?? +-=
2 为 0x x x -+= 其特征方程为 210λλ-+= 两个特征根为 1,20.50.866j λ=± 平衡点(0, 0)为不稳定焦点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x 9-6 非线性系统的结构图如图9-51所示，其中0.2a =，0.2b =，4K =， 1T s =。试分别画出输入信号取下列函数时在e -e 平面上系统的相平面 图（设系统原处于静止状态）。 (1) () 2 1()r t t = (2) () 2 1()0.4r t t t =-+ (3) () 2 1()0.8r t t t =-+ (4) () 2 1() 1.2r t t t =-+ 图9-51 题9-6图 解：由系统结构图可得4c c u +=。由于e r c =-，那么4e e u r r ++=+。
重庆大学---2008-2009-06级高电压技术_A答案
重庆大学 高电压技术 课程试卷 2008 ~2009 学年 第 2 学期 开课学院： 电气学院 课程号： 6000490 考试日期：16/5/2009 考试方式： 考试时间： 120 分钟 一、 单项选择题（1分/每小题，共10分） 1. 下列各项中与电晕放电无关的是 A 。 A ．均匀电场 B ．自持放电 C ．进线段保护 D ．电能损耗 2. 在极不均匀电场中，与极性效应无关的是 B 。 A ．空间电荷 B ．非自持放电 C ．电晕放电 D ．正负50%放电电压 3. 直流电压分别作用于以下四种距离均为10 cm 的气体间隙时击穿电压最低的是 A 。 A.针（+）—板（–） B.针（–）—板（+） C.针—针 D.球—球 (球径50cm) 4. 均匀电场中的同一间隙, 当介质为 B 时其沿面工频闪络电压为最高。 A ．空气 B ．石蜡 C ．玻璃 D ．陶瓷 5. 通过绝缘电阻的测量可发现电气设备绝缘的缺陷是 D 。 A ．气泡 B ．杂质 C ．分层脱开 D ．瓷质绝缘表面污秽 6. 工程上直流高电压电压值的测量不能采用 C 。 A ．球隙 B ．电阻分压器 C ．电容分压器 D ．静电电压表 7. 电力工程中电气设备最常见的耐压试验是 B 耐压试验。 A ．直流 B ．工频交流 C ．雷电冲击 D ．操作冲击 8. 雷直击110kV 架空输电线路导线时的耐雷水平大约是 D 。 A ．3.5kV B ．3.5kA C ．7kV D. 7kA 9. 变电站中变压器到避雷器的最大允许电气距离与 D 。 A.侵入波的幅值成反比 B.避雷器残压成正比 C.变压器的冲击耐压值成反比 D.侵入波陡度成反比 10. 不带高压并联电抗器的空载长线路沿线工频电压的分布按 B 。 A.直线规律 B.余弦规律 C.正弦规律 D.指数规律 二、 填空题（1分/每小题，共30分） 1. 气体中带电质点的产生途径主要来自气体（空间游离）和 电极(表面游离)。 2. 解释气体放电机理的基本理论主要是 汤逊理论 和 流注理论 。 3. 非标准大气条件下的放电电压应该进行 温度、湿度 及气压（海拔高度） 的校正。 4. SF 6气体具有优异的 绝缘 性能和 灭弧 性能而被广泛用于高压电器中。 5. 电压作用下介质的基本电气性能有 极化 、 电导 和 介质损耗 。 6. 电气设备中固体介质不仅电气上要起 绝缘 作用而且往往还要起 机械 作用，固体介质的击穿除了 电 击穿和 热 击穿外主要是 电化学 击穿引起 的。 7. 可用 球隙 、 静电电压表 和 分压器+低压表 对交流高电压进行测量。 8. 多级冲击高电压的产生原理是先对电容器 并联 充电, 然后利用点火球隙 的 放电再通过电容器 串联 放电来实现的。 命 题人：刘渝根 组题人：刘渝根 审题人：司马文霞 命题 时间 ： 2009.5 教 务处制 学院 专业、班 年级 学号 姓名 公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊 封 线 密
机械设计课程设计封面与格式
机械设计课程设计 计算说明书 设计题目： 小组名称： 姓名： 学号： 专业班级： 指导教师： 成绩： 日期：2013年4月
目录 第一章设计目的 (1) 1.1 设计任务说明（二级标题） (1) 1.1.1 设计题目(三级标题） (1) 1.1.2 相关说明 (1) 1.2 设计目的 (1) 第二章设计方案 (1) 第三章设计计算过程 (2) 3.1 变速器基本参数的确定 (2) 3.1.1 中心距的确定 (2) 3.1.2 轴向尺寸的确定 (3) 第四章心得体会 (4) 参考文献 (4) 计算说明书格式说明 (5)
第一章设计目的1.1 设计任务说明（二级标题） 1.1.1 设计题目(三级标题） 1.1.2 相关说明 1.2 设计目的 第二章设计方案
第三章设计计算过程 中心距的确定3.1 变速器基本参数的确定 3.1.1 中心距的确定 变速器简图如图3.1所示。 初选中心距时，可根据下述经验公式： 3 max1 A e g A K T iη =(3-1) 式中：A——变速器中心距（mm）； A K——中心距系数，对轿车，8.9~9.3 A K=，对货车， 8.69.6 A K= ，对多档 主变速器，9.511 A K= ； max e T——发动机最大转矩（N m ）； 1 i——变速器一挡传动比； g η——变速器传动效率，取96%。 根据设计要求可知， max 2400 e T N m = ， 1 6.540 i=，故： 3 max1 A e g A K T iη = () 32400 6. 8.6~9.540 696% =?? ? 212.42237.11mm = 初选215 A mm =。 初选 215 A mm =
有限元程序课程设计
重庆大学本科学生课程设计任务书 课程设计题目有限元程序设计 学院资源及环境科学学院专业工程力学年级2010级 已知参数和设计要求： 1.独立完成有限元程序设计。 2.独立选择计算算例，并能通过算例判断程序的正确性。 3.独立完成程序设计报告，报告内容包括理论公式、程序框图、程序本 体、计算算例，算例结果分析、结论等。 学生应完成的工作： 1.复习掌握有限单元法的基本原理。 2.掌握弹性力学平面问题3节点三角形单元或4节点等参单元有限元方法 的计算流程，以及单元刚度矩阵、等效节点载荷、节点应变、节点应力 和高斯积分等的计算公式。 3.用Fortran语言编写弹性力学平面问题3节点三角形单元或4节点等参 单元的有限元程序。 4.在Visual Fortran 程序集成开发环境中完成有限元程序的编辑和调试 工作。 5.利用编写的有限元程序，计算算例，分析计算结果。 6.撰写课程设计报告。 目前资料收集情况（含指定参考资料）： 1.王勖成，有限单元法，北京：高等教育出版社，2002。 2.O.C. Zienkiewicz, R. L. Taylor, Finite Element Method, 5th Eition, McGraw-Hall Book Company Limited, 2000。 3.张汝清，董明，结构计算程序设计，重庆：重庆大学出版社，1988。 课程设计的工作计划： 1.第1周星期一上午：教师讲解程序设计方法，程序设计要求和任务安 排。 2.第1周星期一至星期二完成程序框图设计。 3.第1周星期三至第2周星期四完成程序设计。 4.第2周星期五完成课程设计报告。 任务下达日期 2013 年 6 月 6 日完成日期 2013 年 07 月 03 日 指导教师（签名） 学生（签名）
重庆大学自动控制原理本科试卷A
重庆大学 自动控制原理 课程试卷 2006 ~2007 学年 第 1 学期 开课学院： 自动化学院 考试日期： 2007-01 考试方式： 考试时间： 120 分钟 一、（20%）带有保护套管的热电偶的传热过程可用如下的方程组来描述， 12222q q dt dT C m -= 1 111q dt dT C m = 22 2R T T q -= 11 2 1R T T q -= 选定0T 作为,1T 输入作为输出，完成以下要求。 1、 根据所给方程组，画出该过程的动态结构图； 2、 整理出0T 和1T 之间的传递函数。 二、（20%）系统的动态结构图如图1所示，要求输入r(t)单位阶跃时,超调量%20≤P σ，峰值时间s t P 1=。 图 1 三、（15%）设单位负反馈系统的开环传递函数为 )()(22 +=s s K s G 1、 试绘制系统根轨迹的大致图形（需给出相应的计算），并讨论参数K 对系 统稳定性的影响。 式中， 0T ：介质温度；1T ：热电偶温度；2T ：套管温度； 11C m ：热电偶热容； 22C m ：套管热容； 1R ：套管与热电偶间的热阻； 2R ：介质与套管间的热阻 1q ：套管向热电偶传递的热量；2q ：介质向套管传递的热量 1、 试确定K 和Kt 的值。 2、在所确定的K 和Kt 的值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少？
2、 若增加一个零点1-=z ，此时根轨迹的形状如何？，该零点对系统稳定性有何影响。 3、 上问中，若增加的零点是3-=z ，此时根轨迹的形状又如何？你能作出什 么初步结论？ 四、（20%）系统的开环传递函数为： ).()()(1204 2 +=s s s H s G 1、 绘制系统的开环幅频渐近特性(需标注各段折线的斜率及转折频率)，并 求出系统的相位裕量； 2、 在系统中串联一个比例-微分环节)(1+s ，绘制校正后系统的开环幅频渐近特性，并求出校正后系统的开环截止频率和相位裕量； 3、 比较前后的计算结果，说明相对稳定性较好的系统，对数幅频特性在中 频段应具有的形状。 五、（15%）用描述函数法分析图2所示系统的稳定性，判断系统是否自振，若 有自振，求自振频率和振幅。其中： A M A N π4= )( 六、（10%Φ(z)。 (r (r )(t
2018年重庆大学本科论文格式模板
重庆大学本科学生毕业设计（论文） 基于人工智能的快论文排版系统研究 学生：快论文 学号：20135091612 指导教师：***教授 专业：计算机 重庆大学计算机学院 二O一七年六月
Graduation Thesis of ChongqingUniversity Research on Kuai65 Typesetting System Based on Artificial Intelligence Undergraduate: Kuai65 Supervisor: Prof.*** Major: Computer Science College of MaterialScience and Engineering ChongqingUniversity June 2017
重庆大学本科学生毕业设计（论文） 摘要 快论文（https://www.wendangku.net/doc/6612589573.html,）是一款专业的毕业论文在线排版系统，上传论文草稿，选定学校模板，点击一键排版，只需几分钟就可完成论文排版，免费下载预览，满意后付款。快论文平台现已汇集了全国617所高校权威毕业论文模板，均源自各校官方最新发布的毕业论文撰写规范，基本涵盖了各类高校毕业论文格式要求。 据统计，毕业论文排版涉及的几十项格式设置中，80%的操作都属于不常用操作，因此绝大多数同学以前没用过，以后用到的概率也很低，但为了达到排版的规范，却需要花费大量的时间去解读论文撰写规范和学习这些不常用的word操作。面对复杂的格式规范，大多数同学熬夜反复调整修改却还是存在各种各样的问题。 基于人工智能的快论文排版系统，剔除了人们手动排版时不可避免的误操作，和由于视觉疲劳导致的错漏等，较之传统的人工排版方式，质量更可靠，价格更优惠，速度更快捷。快论文平台秉持人性化的设计理念，在充分研究分析人们的操作习惯的基础上，针对应届毕业的大学生，充分考虑其个性需求，设计并开发完成了一个界面简洁、功能强大、操作便捷的毕业论文排版和编辑系统，帮助大学生提高毕业论文写作效率和提升毕业论文质量。 快论文根据各个高校官方的论文写作规范要求，分别构建了属于各高校自己的定制模板，更准确，更便捷，是国内最大的毕业论文排版平台。 关键词：快论文；专业排版；质量可靠；价格优惠；值得信赖 I
高电压技术领域的院士
高电压技术领域的院士 徐士高 高电压技术专家。山东黄县人。1933年毕业于北平大学工学院。1943年获德国柏林工业大学博士学位。电力工业部电力科学研究院总工程师、高级工程师。著作有《变压器油问题》、《变压器油的混合问题》、《链条炉排锅炉的燃烧与改装》、《先令电桥和介质损失与电气设备的检验》等。 1980当选为中国科学院院士(学部委员)。 郑健超 郑健超（1939.10.6－）高电压技术专家。广东省中山市人。1963年2月清华大学电机系毕业，1965年9月该校研究生毕业。电力科学研究院名誉院长、中国广东核电集团公司科技委主任、高级工程师。长期从事高电压外绝缘、防雷和高电压测试技术领域的研究并取得了多项重要成果。系统阐明了温度、压力、湿度对外绝缘强度的联合作用，为改进放电电压的气象修正方法提供了理论依据。主持了我国航天工程的防雷试验研究，为保障运载火箭和发射场的防雷安全提出了重要改进措施。曾负责一系列有关绝缘子机电性能的研究课题，为超高压交直流线路绝缘子的国产化和质量改进做出了贡献。是我国第一台6000千伏户外式冲击电压发生器的主要设计者之一。近年来曾主持或参与了灵活交流输电技术、电力系统故障电流限制技术和输电线路故障精确定位技术的研究，取得了阶段成果。参与了我国能源、核电发展战略的研究。曾获国家科技进步二等奖两项。 1995年当选为中国工程院院士。 雷清泉 雷清泉(1938.7.23 -) 绝缘技术专家。出生于四川省南充地区。1962年毕业于西安交通大学，曾任哈尔滨电工学院教授。现任哈尔滨理工大学教授、博导，中国电工技术学会工程电介质专业委员会委员、副主任。 先后主持完成了国家"九五"重点科技攻关项目1项、国家自然科学基金项目3项、其它科研课题12项，目前主持国家自然科学基金重点项目1项。在利用热激电流技术研究绝缘高聚物中的电子运动规律、评定其耐电老化特性和指导材料的改性等方面取得了多项创新性成果，且达到了国内领先及国际先进水平。发明了共缩聚制备新型省醌黑高聚物粉末材料的新方法，发现了新的导电规律，制成了原始创新的压力温度双参数传感器，解决了国际上半导电高分子粉末材料在传感器领域长期未获应用的多项技术难题，成为此领域的开拓者，为推进其技术进步作出了重大贡献。新型传感器与大庆的采油电泵机组配套，取得了很好的经济效益。
重庆大学课程设计规范化要求
重庆大学本科课程设计规范化要求 第一条装订 课程设计装订顺序为： （1）封面（学校统一规定） （2）指导教师评定成绩表（学校统一封面扉页内的要求没有这项规定，我们不要求） （3）任务书（由指导教师填写） （4）摘要及关键词（仅对论文）（课程设计不要求此项） 摘要是论文内容的简短陈述，一般300字左右。关键词是反映论文主题内容的通用技术词汇，一般为3~5词，并出现在摘要中。 （5）正文 （6）结论（仅对论文） （7）注解（尾注或夹注）（可选项） （8）参考文献 参考文献必须是学生在课程设计中真正阅读过和运用过的，文献按照在正文中的出现顺序编号排列。各类文献的标注格式如下： 著作：[序号]著者.译者.书名.出版社.出版时间.引用部分起止页 期刊：[序号] 著者.译者.文章题目.期刊名.年份.卷号（期刊数）.引用部分起止页 会议论文集：[序号]作者.译者.文章名.文集名.会址.开会年.出版者.出版时间.引用部分起止页 图纸应与计算书分开装订。 第二条论文（计算书）格式 论文（或计算书）手写、打印均可，需采用统一的课程设计用纸。纸张大小A4，上下左右各留20mm页边距。手写时用黑或蓝墨水工整书写；打印：行距均采用固定值，设定值20磅，正文字体使用小四号宋体，小标题使用小四号黑体，大标题使用四号黑体，章节标题使用三号黑体、居中。页眉按“作者姓名：XXXXXX（课程设计题目）”注写，页脚居中，用于标页码。如： 第三条课程设计说明书或论文字数要求：一周不少于3000字；二周不少于4000字；三周及以上不少于5000字。
第四条指导教师应根据规范化要求进行课程设计的形式审查工作。凡形式审查不合格者，学生可以限期（一般不超过学生提交课程设计的时间两天）整改，过时若仍不合格则不评定其课程设计成绩。
重庆大学(自动控制原理)课后答案,考研的必备
第一章绪论 重点： 1．自动控制系统的工作原理； 2．如何抽象实际控制系统的各个组成环节； 3．反馈控制的基本概念； 4．线性系统（线性定常系统、线性时变系统）非线性系统的定义和区别； 5．自动控制理论的三个基本要求：稳定性、准确性和快速性。 第二章控制系统的数学模型 重点： 1.时域数学模型--微分方程； 2.拉氏变换； 3.复域数学模型--传递函数； 4.建立环节传递函数的基本方法； 5.控制系统的动态结构图与传递函数； 6.动态结构图的运算规则及其等效变换； 7.信号流图与梅逊公式。 难点与成因分析： 1.建立物理对象的微分方程 由于自动化专业的本科学生普遍缺乏对机械、热力、化工、冶金等过程的深入了解，面对这类对象建立微分方程是个难题，讲述时 2.动态结构图的等效变换 由于动态结构图的等效变换与简化普遍只总结了一般原则，而没有具体可操作的步骤，面对变化多端的结构图，初学者难于下手。应引导学生明确等效简化的目的是解除反馈回路的交叉，理清结构图的层次。如图1中右图所示系统存在复杂的交叉回路，若将a点移至b点，同时将c点移至d点，同理，另一条交叉支路也作类似的移动，得到右图的简化结构图。
图1 解除回路的交叉是简化结构图的目的 3. 梅逊公式的理解 梅逊公式中前向通道的增益K P 、系统特征式?及第K 条前向通路的余子式K ?之间的关系仅靠文字讲述，难于理解清楚。需要辅以变化的图形帮助理解。如下图所示。 图中红线表示第一条前向通道，它与所有的回路皆接触，不存在不接触回路，故11=?。 第二条前向通道与一个回路不接触，回路增益44H G L -=，故 4421H G +=?。 第三条前向通道与所有回路皆接触，故13=?。 第三章 时域分析法 重点： 1. 一、二阶系统的模型典型化及其阶跃响应的特点； 2. 二阶典型化系统的特征参数、极点位置和动态性能三者间的相互关
《高电压技术》课程标准v
《高电压技术》课程标准 一、课程简介 （一）课程性质 高电压技术是电气工程及其自动化专业本科生的的一门专业限选课，是一门理论和实践紧密联系，培养学生从事电力系统设计、运行、电气设备安装、绝缘试验、检修、电力系统过电压保护等所需的高电压技术知识的专业课。通过本课程的学习，既可以学到高压电方面的相关理论知识，又可以满足企业提出的把岗位技能融入课程体系的人才培养要求，使学生达到企业所需求的实用型高技能人才，拓宽学生视野及知识面，满足用人单位需求，从而全面促进学生的就业工作。本课程在第六学期开设，其前导课程是《电力电子技术》、《电气控制与PLC》、《电力系统分析》等。 （二）课程任务 本课程的任务是通过本课程的学习，使学生初步了解并掌握电力设备绝缘性能、试验方法和电力系统过电压及其防护等方面的基本知识，学会正确处理电力系统中过电压与绝缘这一对矛盾，能够利用所学知识参与工程实践，解决实际问题。 二、课程目标和能力培养
（一）总体目标 通过高压电技术的学习，使学生掌握高压电技术的基本知识和基本技能，初步形成解决生产现场实际问题的应用能力；培养学生的思维能力和科学精神，培养学生学习与新技术的能力；提高学生的综合素质，培养创新意识。拓宽学生视野及知识面，使学生具备成为实用型高技能人才的能力，从而满足用人单位需求，全面促进学生的就业工作。 （二）具体目标 1.知识目标 ●掌握高电压下气体、液体以及固体绝缘电介质的击穿特性； ●掌握绝缘电阻、吸收比的测量原理，接线、测量方法以及测量 结果的分析判断； ●掌握泄露电流试验的原理，接线、微安表的保护、实验结果的 分析判断； ●掌握高压西林电桥测量介质损失角正切的原理，消除干扰因素 影响的措施，注意事项及分析判断的方法； ●了解局部放电测试原理； ●掌握交流耐压试验所用的仪器和设备，接线及试验方法； ●掌握直流耐压试验所用的仪器和设备，接线及试验方法； ●了解冲击耐压试验； ●掌握电力系统的过电压产生原因；
重庆大学 自动控制原理课程设计
目录 1 实验背景 (2) 2 实验介绍 (3) 3 微分方程和传递函数 (6)
1 实验背景 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制原理是相对于人工控制概念而言的，自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 在自动控制原理【1】中提出，20世纪50年代末60年代初，由于空间技术发展的需要，对自动控制的精密性和经济指标，提出了极其严格的要求；同时，由于数字计算机，特别是微型机的迅速发展，为控制理论的发展提供了有力的工具。在他们的推动下，控制理论有了重大发展，如庞特里亚金的极大值原理，贝尔曼的动态规划理论。卡尔曼的能控性能观测性和最优滤波理论等，这些都标志着控制理论已从经典控制理论发展到现代控制理论的阶段。现代控制理论的特点。是采用状态空间法（时域方法），研究“多输入-多输出”控制系统、时变和非线性控制系统的分析和设计。现在，随着技术革命和大规模复杂系统的发展，已促使控制理论开始向第三个发展阶段即第三代控制理论——大系统理论和智能控制理论发展。 在其他文献中也有所述及（如下）： 至今自动控制已经经历了五代的发展： 第一代过程控制体系是150年前基于5－13psi的气动信号标准（气动控制系统PCS，Pneumatic Control System）。简单的就地操作模式，控制理论初步形成，尚未有控制室的概念。 第二代过程控制体系（模拟式或ACS,Analog Control System）是基于0－10mA或4－20mA 的电流模拟信号，这一明显的进步，在整整25年内牢牢地统治了整个自动控制领域。它标志了电气自动控制时代的到来。控制理论有了重大发展，三大控制论的确立奠定了现代控制的基础；控制室的设立，控制功能分离的模式一直沿用至今。 第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次革命，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的中央控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系统瘫痪。所以它很快被发展成分布式控制系统（DCS）。 第四代过程控制体系（DCS，Distributed Control System分布式控制系统）：随着半导体制造技术的飞速发展，微处理器的普遍使用，计算机技术可靠性的大幅度增加，目前普遍使用的是第四代过程控制体系（DCS，或分布式数字控制系统），它主要特点是整个控制系统不再是仅仅具有一台计算机，而是由几台计算机和一些智能仪表和智能部件构成一个了控制
重庆大学硕士论文格式标准
重庆大学博士、硕士学位 论文撰写格式标准(2007修订) 重大校〔2007〕468号 1.引言 1.1制定本标准的目的是为了统一规范我校博士、硕士学位论文的格式，保证学位论文的质量，便利信息系统的收集、存储、处理、加工、检索、利用、交流、传播。 1.2本标准适用于申请硕士学位、博士学位的学位论文的撰写格式。 1.3本标准是参照《中华人民共和国标准科学技术报告、学位论文和学术论文的编写格式》(GB7713－87)、《中华人民共和国文后参考文献著录规则》(GB7714－87)和美国心理学会论文格式APA (American Physiological Association)制定的。 2.学位论文 学位论文是作者作为提出申请相应学位时评审和答辩用的学术论文，必须是作者本人独立完成的研究成果，应是一篇系统而完整的学术论文。 学位论文应提供新的科技信息，其内容应有所发现、有所发明、有所创造、有所前进，而不是重复、模仿抄袭前人的工作。 2.1硕士学位论文应能表明作者确已在本门学科上掌握了坚实的基础理论和系统的专业知识，并对所研究课题有新的见解，有从事科学研究工作或独立担负专门技术工作的能力。硕士论文工作时间一般不得少于一学年。 2.2博士学位论文应能表明作者确已在本门学科上掌握了坚实宽广的基础理论和系统深入的专门知识，并具有独立从事科学研究工作的能力，在科学或专门技术上做出了创造性的成果。博士论文工作时间一般不得少于两学年。 2.3学位论文应采用最新颁布的汉语简化文字、符合《出版物汉字使用管理规定》，由作者在计算机上输入、编排与打印完成。论文主体部分字数硕士学位论文一般不少于3万字，博士学位论文一般不少于5万字。学位论文内容应立论正确、推理严谨、文字简练、层次分明、说理透彻，数据真实可靠。 2.4学位论文作者应在选题前后阅读大量有关文献，硕士学位申请者的文献阅读量不少于20篇，其中外文文献不少于三分之一；博士学位申请者的文献阅读量不少于80篇，其中外文文献不少于三分之一。文献综述部分应对所读文献加以分析和综合。在学位论文中引用了文献内容的，应将其列入参考文献表，并在正文中引用内容处按照“顺序编码制”(参见附件1)、“作者－出版年制”(参见附件2)和APA格式(参见附件3)注明参考文献或参考文献编号。选择“顺序编码制”时，按文章正文部分引用的文献出现的先后顺序连续编码，并将序号置于方括号中。选择“作者－出版年制”、APA格式时，其参考文献的列表顺序，与正文语种相同的参考文献排列在前，其他语种(参考文献表中的各篇文献首先按文种集中，可分为中文、英文、日文、西文、俄文、其他文种等几部分，然后按作者字母顺序和出版年排列，中文按照作者姓氏的汉语拼音字母排序)排列在后。 在一篇论文中只能选择“顺序编码制”、“作者－出版年制”和“APA 格式”中的一种，其文中的引用格式须与文后参考文献著录格式保持一致，且整篇文章保持一致，不得混用。 3.编写要求 3.1页面要求：学位论文须用A4(210×297mm)标准大小的白纸、60页以上的
重庆大学、清华大学高电压技术习题
高电压技术课程习题 第一章气体的绝缘强度 1－1 空气主要由氧和氮组成，其中氧分子（O2）的电离电位较低，为12.5V。（1）若由电子碰撞使其电离，求电子的最小速度； （2）若由光子碰撞使其电离，求光子的最大波长，它属于哪种性质的射线；（3）若由气体分子自身的平均动能产生热电离，求气体的最低温度。 1－2 气体放电的汤森德机理与流注机理主要的区别在哪里？它们各自的使用范围如何？ 1－3 长气隙火花放电与短气隙火花放电的本质区别在哪里？形成先导过程的条件是什么？为什么长气隙击穿的平均场强远小于短气隙的？ 1－4 正先导过程与负先导过程的发展机理有何区别？ 1－5 雷电的破坏性是由哪几种效应造成的？各种效应与雷电的哪些参数有关？雷电的后续分量与第一分量在发展机理上和参数上有哪些不同？ 1－6 为什么SF6气体绝缘大多只在较均匀的电场下应用？最经济适宜的压强范围是多少？ 1－7 盘形悬式绝缘子在使用中的优缺点是什么？ 1－8 超高压输电线路绝缘子上的保护金具有哪些功用？设计保护金具时应考虑什么问题？ 第二章液体、固体介质的绝缘强度 2－1 试比较电介质中各种极化的性质和特点？ 2－2 极性液体和极性固体电介质的相对介电常数与温度和电压频率的关系如何？为什么? 2－3 电介质导电与金属导电的本质区别为什么？ 2－4 正弦交变电场作用下，电介质的等效电路是什么？为什么测量高压电气设备的绝缘电阻时，需要按标准规范的时间下录取，并同时记录温度？ 2－5 某些电容量较大的设备经直流高电压试验后，其接地放电时间要求长达5～10min，为什么？ 2－6 试了解各国标准试油杯的结构，并比较和评价。 2－7 高压电气设备在运行中发生绝缘破坏，从而引起跳闸或爆炸事故是很多的，请注意观察和分析原因。 第三章电气设备绝缘实验技术 3－1 总结比较各种检查性试验方法的功效（包括能检测出绝缘缺陷的种类、检测灵敏度、抗干扰能力等）。 3－2 总结进行各种检查性试验时应注意的事项。 3－3 对绝缘的检查性试验方法，除本章外，还有哪些可能的方向值得进行探索研究，请举例说明其适用的电气设备和探测的缺陷等。 3－4 现行的绝缘子离线检查性试验存在哪些不足之处，试说明。 3－5 某试验变压器额定功率为10KV A，额定电压为100000/380V，额定电流为0.1/263A，阻抗电压为9％（其中高压绕组占2/3，低压绕组占1/3）。输出端外接保护电阻值为10KΩ。附设测压绕组的变压比（对高压绕组而言）为1/1000。被试品为容性，电容量为2000pF，要求实施试验电压为75Kv，求此时测压绕组输
重庆大学本科课程设计-S3C44B0X最小系统原理图完整版
12345678 D D C C B B A A JTAG 1 2345678910111213141516171819 20CON601 JTAG VDD3.3 nTRST TDI TMS TCK TDO nRESET R602330 R600470RP600 10K LED&KEY D1204 D1205 D1206D1207VDD3.3 LED1 LED2 LED3 LED4S1201 RESET S1202 RESET S1203 RESET S1204RESET EINT4 EINT5 EINT6 EINT7RP601 4.7K RP602 4.7K POWER CLOCK Y10032,768HZ Y10110MHZ C101700PF C12318P C12418P C12518P C12618P P L L C A P X T A L 1 E X T A L 1 X T A L 0 E X T A L 0 RESET C60610uF R611 10K VDD3.3 nRESET VDD3.3 S605 RESET 12V 14 G 7 U602A 74LV14 34U602B 74LV14 R612150 123 CON600 CON3 C605 104 C602 100uF C604104 C601 100uF VDD3.3 VDD2.5 VDD5 C600100uF C603104S600PWRSW VIN 3 G N D 1 VOUT 2 U601 LM1117 VIN 3 G N D 1 VOUT 2 U600 LT1585 S100 OM0 S101 OM1 OM0OM1 VDD3.3
自动控制原理 重庆大学 练习题库及答案
1、微分环节的对数幅频曲线为过点(1，j0)的直线，其斜率为（）。 ?A、 -20dB／dec ?B、 20dB／dec ?C、 -40dB／dec ? (ω)在( )线上正负穿越次数之差等于开环右极点数的1/2。 ?A、-180o ?B、180o ?C、-90o ?o 3、反馈回路包含振荡环节，结果由原来的振荡环节转变成（）。 ?A、积分环节 ?B、微分环节 ?C、振荡环节 ? 4、在下列系统或过程中，属于闭环系统的有（）。 ?A、全自动洗衣机 ?B、电风扇 ?C、电冰箱 ? ?A、 ?B、
?C、 ?D、 6、系统的时域性能指标是根据系统在零初始状态时，对（）的瞬态响应得出的。?A、单位脉冲信号 ?B、单位阶跃信号 ?C、单位斜坡信号 ? 7、二阶系统的闭环增益加大（）。 ?A、快速性能好 ?B、超调量愈大 ?C、t p提前 ? 8、下图中系统为开环稳定(p=0)，其对应的单位阶跃响应是（）。
?A、 ?B、 ?C、 ?D、 9、关于开环传递函数G k(s)、闭环传递函数G B(s)和辅助函数F(s)=1+G k(s)，三者之间的关系是（）?A、 ?B、 ?C、 ?D、
10、（）指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，也称为静态精度。 ?A、稳定性 ?B、快速性 ?C、准确性 ? 11、哪种信号是使用得最为广泛的常用输入信号。（） ?A、单位脉冲函数 ?B、单位阶跃函数 ?C、单位斜坡函数 ? 12、关于开环传递函数、闭环传递函数G B(s) 和辅助函数F(s)=1+G K(s)三者之间的关系是 ( )。 ?A、三者的零点相同 ?B、G B (s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的零点相同 ?C、G B(s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的极点相同 ? 13、关于系统稳定的说法错误的是（）。 ?A、线性系统稳定性与输入无关 ?B、线性系统稳定性与系统初始状态无关 ?C、非线性系统稳定性与系统初始状态无关 ? 14、控制系统的闭环传递函数是，则其根轨迹起始于（）。?A、G(s)H(s) 的极点 ?B、G(s)H(s) 的零点
重庆大学本科毕业设计(论文)撰写规范化要求
附件3： 重庆大学本科毕业设计（论文）撰写规范化要求 为进一步统一、规范我校本科学生毕业设计（论文）的格式，保证毕业设计（论文）的质量，便利信息系统的收集、存储、利用、交流、传播，参照《中华人民共和国标准科学技术报告、学位论文和学术论文的编写格式》和《中华人民共和国文后参考文献著录规则》的相关规定，特制订本要求。 1 毕业设计（论文） 1.1毕业设计（论文）是作者作为毕业与申请获得学士学位的重要依据，必须是作者本人独立完成的设计或研究成果，应具有自身的系统性和完整性。 1.2毕业设计（论文）应提供新的科技信息，其内容应有所发现、有所发明、有所前进、有所创新，而不是重复、模仿抄袭前人的工作。 1.3毕业设计（论文）应采用最新颁布的汉语简化文字、符合《出版物汉字使用管理规定》，由作者在计算机上输入、编排、打印或用钢笔、黑色签字笔（有特殊要求的可用铅笔）手写完成。主体部分字数：理工类专业一般不少于1.5万字，部分特殊专业不得少于0.5万字，其他专业一般不少于1.0万字。毕业设计（论文）内容应正确、严谨、文字简练、层次分明、说理透彻，数据真实可靠。 2 编写要求 2.1页面要求：设计或论文须用A4(210×297mm)标准大小的白纸、70页以上的用双面打印，70页以下用单面打印。页边距按以下标准设置：上边距(天头)为：30 mm；下边距（地脚）25mm；左边距和右边距为：25mm；装订线：10mm;页眉：16mm；页脚：15mm。 2.2 页眉：页眉从摘要页开始到论文最后一页，均需设置。页眉内容：单面印制的，左对齐为“重庆大学本科学生毕业设计（论文）”，右对齐为各章章名；双面印制的，左页居中为“重庆大学本科学生毕业设计（论文）”，右页居中为各章章名。打印字号为小5号宋体，页眉之下有一条下划线。 2.3页脚：从设计或论文主体部分（引言或绪论）开始，用阿拉伯数字连续编页，页码位于每页页脚的中部。 2.4 前置部分从中文题名页起可用罗马字母单独编页。 2.5字体与间距：凡打印的设计或论文字体为小四号宋体，字间距设置为标准字间距，行间距设置为固定值20磅。 3 编写格式 3.1设计或论文章、节的编号：按阿拉伯数字分级编号(见5.2.1)。 3.2设计或论文的构成（按学位论文中先后顺序排列）： 前置部分：封面（见4.1） 中文题名页（见4.2） 英文题名页（见4.2）
2020年春季学期课程作业高电压技术第3次13715008-重庆大学网络教育学院-参考资料
重庆大学网络教育学院-2020年春季学期课程作业高电压技术第3次-参考资料 请认真阅读一下说明然后下载：题库有可能会换，不保证全部都有！请仔细核对是不是您需要的题目再下载！！！！ 本文档的说明：如果题目顺序和你的试卷不一样，按CTRL+F在题库中逐一搜索每一道题的答案，预祝您取得好成绩百！ 一、填空题 (共 6 题、0 / 30 分 ) 1、 雷电冲击波作用下，变压器绕组起始电位大部分压降降落在绕组附近，雷电冲击波越大越大，变压器绕组纵绝缘上承受的电压越高，变压器绕组稳态电位分布与变压器的方式有关。三角形接地的三相变压器在三相同时进波的暂态过程中绕组中部处的电压幅值最高。 参考答案是：首端；陡度；中性点接地 2、 实际输电线路，一般由多根平行架设的导线组成，各导线之间有，电磁过程较复杂，故通常先从单导线着手研究输电线路波过程。 参考答案是：电磁耦合 3、 固体介质受潮后击穿电压迅速，对易吸潮的纤维影响特别大。 参考答案是：下降 4、 雷电放电的形状一般有、和。 参考答案是：线状雷；片状雷；球状雷 5、 沿脏污表面闪络的必要条件是的产生，而流过污秽表面的电流足以维持一定程度的热游离是闪络的充分条件。 参考答案是：局部电弧、泄漏 6、 在超高压系统中，绝缘子串很长，通过安装可以改善电压分布，提高闪络电压。参考答案是：均压环 二、名词解释题 (共 4 题、0 / 20 分 )
1、 吸收比 参考答案是：加压60秒测量的绝缘电阻与加压15秒测量的绝缘电阻的比值 2、 输电线路耐雷水平 参考答案是：雷击时线路绝缘不发生闪络的最大雷电流幅值。 3、 50%冲击放电电压。 参考答案是：多次施加同样的电压幅值的冲击电压时，气体放电的概率为50%的电压。4、 工程纯液体 参考答案是：净液体电介质的击穿场强虽然很高，但其精制、提纯极其复杂，而且设备在制造及运输中又难免产生杂质，所以工程上使用的液体中总含有一些杂质，称为工程纯液体。 三、计算题 (共 4 题、0 / 20 分 ) 1、 某电厂原油罐直径为10m，高出地面10m，现采用单根避雷针保护，针距罐壁最少5m，试求该避雷针的高度是多少？ 参考答案是：解：设针高h<30m 则p=1,物高hx=10m,保护半径rx=10+5=15m 若 h≦2hx(即h≦20m) 由rx=(h-hx)p 代入数据得：15=(h-10)×1 解得h=25m（与h≦20m 不符，舍去）若h>hx(即h>20m), 由rx=(1.5h-2hx)p代入数据得：15=(1.5h-2×10)×1 解得h=23.34m 由此得该避雷针的高度应为23.34m。 2、 某台电力变压器需进行72KV的工频耐压试验，tgδ试验时测得其等值电容Cx=4200pF。现有数台容量不同的100/0.4(kV)的工频试验变压器，应选择一台额定容量为多少的试验变压器才能满足试验的要求? 参考答案是： 解：被试品的电容电流 I c=ωcU=0.095(A)≈0.1(A)
重庆大学学术学位论文发表要求
重庆大学文件 重大校…2014?104号 关于印发《重庆大学学术学位研究生 申请硕士、博士学位发表学术论文 基本要求》的通知 各二级单位： 《重庆大学学术学位研究生申请硕士、博士学位发表学术论文基本要求》已于2013年12月27日校学位评定委员会第九届十次会议审议通过，现印发给你们，请遵照执行。 - 1 -
重庆大学 2014年4月11日 重庆大学学术学位研究生申请 硕士、博士学位发表学术论文基本要求 学术论文撰写和发表是学术学位研究生学术能力训练的重要途径和学术成果的重要体现。为提高我校研究生培养质量，对我校学术学位研究生申请硕士、博士学位发表学术论文的基本要求规定如下： 一、申请硕士学位发表学术论文的基本要求 学术学位硕士研究生在申请硕士学位时原则上应发表学术论文一篇。学术论文的发表可以是正式出版的学术刊物，也可以是国际国内学术会议、中国科技论文在线等。具体要求由各学位评定分委员会根据自身实际情况制定，报校学位办公室审核、备案。 二、申请博士学位发表学术论文的基本要求 学术学位博士研究生申请博士学位发表学术论文应符合以下要求： 1.基本要求 理学：应至少在相关学科SCI三区及以上期刊发表学术论文1篇。 工学（含建筑类）：应至少在相关学科SCI三区及以上期刊、或者相当水平EI检索权威期刊上发表学术论文1篇。 - 2 -
经管类：应至少在权威期刊及以上发表学术论文1篇，或在重要期刊上发表学术论文2篇。 法学类：应至少在权威期刊及以上发表学术论文1篇，或在重要期刊上发表学术论文2篇，或在重要期刊上发表学术论文1篇同时在CSSCI期刊上发表法学学术论文2篇，或在有重要影响的CSSCI期刊上发表法学学术论文3篇。 各学院及各学位评定分委员会可根据自身学科特点和学科发展需求，提出高于本基本要求的具体规定，报校学位办公室备案后执行。 2.学术论文发表类别、期刊界定 理学、工学（含建筑类）的SCI检索学术论文分区按照中国科学技术信息研究所最新分区标准执行；EI检索权威期刊按科技处组织制定、学校审定的期刊目录执行。 经管类和法学类的权威期刊和重要期刊按社科处组织制定、学校审定的期刊目录执行。法学类有重要影响的CSSCI期刊按法学院学位评定分委员会制定，学校审定的期刊目录执行。 在以上各种期刊的“增刊”上所发表的论文不能作为申请博士学位发表的学术论文。 三、学术论文的认定 1.学术学位研究生按申请学位的基本要求发表的学术论文，必须是学位申请者在读博士或硕士研究生期间发表，且与学位论文内容紧密相关，以重庆大学为第一署名单位，研究生为第一作 - 3 -
重庆大学生产实习课程设计
重庆大学资源与环境科学学院采矿工程系 采矿工程专业生产实习大纲 一、实习的性质 采矿工程专业生产实习是学生在校学习了《矿山压力》、《固体矿床开采》、《井巷工程》等理论课程之后进行的一次实践活动，是提高学生政治思想觉悟，理论联系实际，培养德智体美全面发展的采矿高级工程技术人才的重要的必不可少的教学环节之一，也是提高采矿工程专业本科教学质量的关键之一。 二、实习的目的 通过生产实习，进一步了解煤矿的生产技术状况及发展情况，巩固和提高所学的理论知识，丰富矿山实践的理性认识，实现理论与实践进一步结合，进一步锻炼学生在采矿开采技术领域发现问题、分析问题、解决问题及实际动手的能力，培养学生劳动意识，并为今后学习《矿井开采设计及优化》、《通风与安全》等后续课程和走向工作岗位打下坚实的实践基础。 三、实习的要求 1、严格遵守国家法令、煤矿安全规程和实习矿井的规章制度，听从指导教师的安排，保证整个实习期间的生活、学习、井下参观、地面参观安全。 2、学生必须遵守实习纪律，按时参加一切实习活动，实习期间不得无故缺席和离开实习地点。 3、执行保密制度，生产用图纸、技术文件、实习笔记、日记及有关资料及数据不得丢失和泄密。 4、虚心向现场工人及工程技术人员学习，密切配合现场工程技术人员，服从领导，听从指挥，认真做好实习笔记，并绘制有关插图，及时消化实习内容。 5、培养劳动意识、安全意识、团结协作精神和吃苦耐劳精神，培养良好的道德修养，树立大学生良好的形象，爱护学校和集体的名誉。实习期间下井劳动、地面参观和听取矿方报告次数不得少于5次。 四、实习的方法、内容 根据实习的具体内容采用井下和地面参观学习，约请矿领导、井领导及技术主管（主任工程师）、采掘、机电、通风等工程技术人员讲课、指导及实习带队