台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)

第七轴通过伺服电机运行的调试步骤

一、概述

此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。

二、需准备的材料

1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）

2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台

3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台

4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台

5、博途V15设计软件

6、威纶通EBproV6.0设计软件

三、调试步骤及简单说明

调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置

1）、伺服驱动器面板介绍

2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。

画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0

画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21

画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23

3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图

4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。

①、P1-01设定成Pt模式 00000

②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002

③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01

④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）

电子齿轮比需计算，计算方式如下：

前提所需条件：

a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲

想走的距离0.001mm;

b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目

前伺服电机最快20m/min）

c.电机编码器分辨率1280000P/R

d.齿轮分度圆直径63.66mm

e.减速机速比10

f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比

⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183

⑥、重新启动伺服驱动器，即可。

2、西门子PLC运动控制指令的编写

1）、打开博图V15软件，添加设备

创建新项-然后在跳出的画面左下角点击项目视图

添加新设备根据PLC的型号来选择添加

2）、添加工艺对象进行组态

添加工艺对象-新增对象-填入名称-选择运动控制-点击定位轴（TO_PositioningAxis）

添加轴后在组态里面设置所需设定的参数如下图

驱动器类型选择PTO（脉冲+方向）

扩展参数机械-就按照这个参数不需调整（因为已经把电子齿轮比写入驱动器了）

扩展参数位置限制—设定硬件限位开关地址以及电平

动态常规（根据所需设定，加减速时间可以调成0.5s，5s时间太长了，停止后

还需运行5s）

动态急停—设定的道理跟常规一样，根据所需设定

回原点—主动—输入原点开关地址，然后速度根据需要调整，逼近速度指碰到原点开关前的一个速度，回原点速度是碰到原点开关后的一个运行速度。

2）、添加程序块—添加函数—输入名称—选择语言（LAD）—然后确定

注：语言：LAD L_adder_Logic梯形逻辑；

FBD Function Block Diagram 功能块图编程语言

SCL Structured Control Language 结构化控制语言

3）、程序块添加之后在项目树程序块下双击刚刚建立的程序块Servo Motor—在右边指令表中打开工艺—打开Motion Control(运动指令），

选择你所需要的指令，拖动到程序段中，然后进行编写。此网址可以查

看运动指令的功能介绍

https://www.wendangku.net/doc/6617682629.html,/productportal/Prods/S7-1200_PLC_E

ASY_PLUS/SmartSMS/014.html，

我们目前只用到MC_Power（启用/禁用轴）、MC_Reste(确认错误）、

MC_Home（回原点）、MC_MoveJog（点动运动）、MC_MoveAbsolute（绝对

定位），按照运动指令的功能介绍将程序编写完成

4）、将写好的程序放入到主程序块Main中，直接打开主程序块，然后拖

动函数块Servo Motor[FC1]到主程序中。

5）、新增数据块DB_Servo用于保存记录程序中的数据，

3、威纶通触摸屏添加西门子S7-1200PLC操作步骤

1）、打开威纶通触摸屏软件，新建文件选择触摸屏的型号，然后确定

2）、打开软件后跳出系统参数设置画面—新增—设备类型（选择你所用的PLC型号）—接口类型（以太网）—IP地址设定（跟PLC设定相同的地址）—然后导入标签—标签类型如图—确定

导入标签

导入PLC里面的变量和DB数据块

3）、如何设置PLC和将PLC里面的变量和数据块导入出来。

在PLC里面属性设置一下操作

a、PLC属性里面安全与防护点击——访问级别——完全访问权限然后往下

拉，两个参数前面打勾（如下图）

b、在PLC变量里面打开显示所有变量——点击左上角导出的箭头，将变量

导出（可以将导出的文件放到桌面，方便添加）

c、将PLC程序中DB数据块导出来（导出的文件也可放在桌面），右击DB

块——从块生成源——包含所有关联块

d、将导出的文件导入到触摸屏中，文件格式如下图。

4）、PLC添加好之后就可以进行编辑了。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

ASD伺服常见问题处理方式

ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？ 首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册） 二：配线 （1）周边装置接线图

（2）信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。 （3）编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格： 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！

2．CN2接头定义： CN2連接器（公）背面接線端 各信號的意義說明如下： 三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表： B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设 定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定：脈沖型式 其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电 机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用 的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。 2.接线： 上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制 板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。 上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚， 其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器 的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电 机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转 动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式

台达伺服调试经验故障排除

Q1：伺服电机与普通电机有何区别？ A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW

接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

松下伺服故障及原因

一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册); 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机; 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电) 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-; PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V); PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号; 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1; PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。 常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决? 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容) 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么? 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对; 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办? 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容) 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不

台达伺服电机常见问题

ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder ，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU ，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW 馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW 的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ，結果換上去後發現速度只要開到800r/min ，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW 的馬達，當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，

松下PLC控制伺服电机实例程序

松下PLC控制伺服电机实例程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。 上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下： 机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。 知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：

松下伺服常见问题 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）

ASD伺服常见问题处理方式优选稿

A S D伺服常见问题处理 方式 集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）

ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？

首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报警 7,伺服驱动器报警ALE06如何处理？

台达伺服电机A2系列常用型号

台达ASD-A2系列常用型号 系列功率型号详情 ASDA-A2 100W ASD-A2-0121-L A2 100W基础型全闭环 ASDA-A2 100W ECMA-C10401GS 带油封带键槽 ASDA-A2 100W ECMA-C10401HS 键槽油封刹车 ASDA-A2 200W ASD-A2-0221-L A2 200W基础型全闭环 ASDA-A2 200W ECMA-C10602RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 200W ECMA-C10602SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ASD-A2-0421-L A2 400W基础型全闭环 ASDA-A2 400W ECMA-C10604RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-C10604SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-E11305RS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-E11305SS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-G11303RS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-G11303SS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-C10804R7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封80框 ASDA-A2 400W ECMA-C10804S7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车80框ASDA-A2 750W ASD-A2-0721-L A2 750W基础型全闭环 ASDA-A2 750W ECMA-C10807RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-C10807SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 750W ECMA-G11306RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-G11306SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ASD-A2-1021-L A2 1KW基础型全闭环 ASDA-A2 1KW ECMA-C10910RS 低惯量,1KW,键槽,86框号,油封 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309RS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309SS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 需要采购变频器PLC伺服电机人机界面就联系常州耀德机电，我们将为您提供最优质的产品和周到快捷的服务，如需要安装调试电话联系0519-********，我们期待与您合作！ASDA-A2 1.5KW ASD-A2-1521-L A2 1.5KW基础型全闭环 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315RS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315SS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ASD-A2-2023-L A2 2KW基础型全闭环 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封180框 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车180框 ASDA-A2 3KW ASD-A2-3023-L A2 3KW基础型全闭环 ASDA-A2 3KW ECMA-E11830RS A2 3KW 带键槽带中心螺纹孔油封

松下伺服电机常见问题及处理办法

. 松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V； 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0'下，按‘SET'键，然后连续按‘MODE'键直至数码显示为‘AF－AcL'，然后按上、下键至‘AF-JoG'; 按‘SET'键，显示‘JoG -':按住‘^'键直至显示‘rEAdy'; 按住‘<'键直至显示‘SrV-on'; 按住‘^'键电机反时针旋转，按‘V'电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET'键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1： （注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转

向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法: '. . 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增 益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？ 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？ 尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动

台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置 （DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。（对应的版本为V3.43） 刻录方式： 1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。 2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。 3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC， 4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。 5.刻录后检查版本刻录情况 一，硬件 DI 信号配置 : DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23. 器显示异警。 DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22. 动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。（P2-12），用常闭接近开关，设置为21. DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。（可以不接） 二，手动设定参数 : 在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 : 1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。 2.将伺服断电后重新上电。 3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。 4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。 5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。 6.将伺服断电后重新上电。 1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。 2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403) 3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。 4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。(P2-10-P2-18)

台达伺服电机驱动器的常见问题

三相機種的變頻器是否可以接單相入力電源？ 台達變頻器為單相及三相機種，其最大的差異在於電容的配置。單相機種會配置比較大的電容，因此若三相機種只接單相入力，可能導致輸出電流不足，且會發生欠相的異常。為確保系統正常運行，請搭配使用正確的電源系統。 變頻器使用 在硬體上需加裝PG卡，在PG卡上的開關設置編碼器為Open-Collector或是 Line-Driver型式，並設置正確的電壓大小。在參數上，設定編碼器每轉的脈波數及輸入脈波型式。以台達VFD-VE系列變頻器為例，選用EMV-PG01X的PG卡，且編碼器一圈有1024個脈波，為Open-Collector 12V型，此時，PG卡需設置(如下圖) 在參數設定方面，需設定參數10-00每轉脈波數為1024。另外，在設定10-01之前，需先確定該編碼器的脈波型式為AB相、脈波加方向或單一脈波，再加以設定。 之後只要將參數00-04設為7，就可以在使用者顯示的內容看到馬達實際由編碼器回授的轉速。 無感測向量控制 a.優異開迴路速度控制，不必滑差補償 b.在低度時有高轉矩，不必提供過多之轉矩增強 c.更低損耗,更高效率 d.更高動力響應- 尤其是階梯式負載 e.大馬達有穩定之運轉 f.在電流限制，改善滑差控制有較好之表現 在台達交流馬達驅動器的輸入

電源輸入側電抗器 用於變頻器/驅動器輸入端，電抗器保護著靈敏電子設備使其免受變頻器產生的電力雜訊干擾(如電壓凹陷、脈衝、失真、諧波等)，而藉由電抗器吸收電源上的突波，更能使變頻器受到良好的保護。 變頻器/驅動器輸出側電抗器 在長距離電纜接線應用中，使用IGBT保護型電抗器於馬達與變頻器之間，來減緩dv/dt值及降低馬達端的反射電壓。使用負載電抗器於輸出端，可抑制負載迅速變化所產生的突波電流，即使是負載短路亦可提供保護。 何謂控速比 可控速範圍是以馬達的額定轉速為基準，在定轉矩操作區中為維持額定轉矩，其額定轉速與最低轉速的比值，例如一典型交流伺服馬達的可控速範圍為1000:1，亦即若馬達的額定轉速為2000 rpm/min，其最低轉速為2 rpm/min；而且在此控速範圍內，由無載至額定負載時，其轉速誤差百分比值均能滿足所設定的控速精度，如+-0.01%。轉速誤差百分比值是由下式計算：(如下圖) 什麼是變頻器的失速防止功能？ 如果給定的加速時間過短，變頻器的輸出頻率變化遠遠超過轉速的變化，變頻器將因流過過電流而跳機，而自由運轉停止，這就是失速。為了防止失速使馬達繼續運轉，就要檢出電流的大小進行頻率控制。當加速電流過大時，適當放慢加速速率。減速時也是如此。兩者結合起來就是失速防止功能。 變頻器的哪些模式可以調整馬達轉速？ 變頻器上的轉速控制主要有以下： 1. 直接從變頻器面版上的可變電阻調整 2. 外接類比電壓或電流信號來調整 3. 利用變頻器的多功能輸入端子可達成多段速控制 4. 台達變頻器支援Modbus通訊，可利用上位控制器以通訊的方式改變變頻器轉速。 請問 可以，只要韌體版本為4.08版，即可運轉到2000Hz。 請問 不可以，因為EF輸入端子是數位端子，只有開及關的狀態而已，所以不能作為PTC的輸入端。 請問

松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法

松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。

台达伺服调试经验故障排除

Q1 ：伺服电机与普通电机有何区别？ A1 :伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服 电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2 :伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2 :台达伺服1.5KW （含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW （含）以上只能接三相220V 电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3 :伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3 :不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW

接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警 过负载ALE06 Q4 :伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作? A4 :伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处 于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到 Servo on 信 号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可 以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入 （手 转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 Q5 ：伺服驱动器上电就报警 ALE14 如何处理？ W 丿 證擦 110V 22OV

松下伺服器接线总结..-共27页

松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路

接线根据： 运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图

3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址：http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明

台达伺服调试

何謂伺服的低頻擺振？當發生低頻擺振時如何處理？ 若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。低頻抑振的範圍為 1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支援此功能。 低頻抑振方式分為自動及手動方式： (1) 自動設定 若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設定為1時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，並開始自動尋找低頻的擺動頻率。當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29會自動設回0，並會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。當P1-29自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，並設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。 (2) 手動設定 低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數P1-26與P1-28用來設定經濾波處理後的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數P1-26與P1-28出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。 伺服煞車電阻使用時機為何？ 當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。 ASDA-A2系列內建回生電阻規格：