发那科机器人零点复位

SRVO — 062

一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；

步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，

则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —

将$MASTER_ENB 改为1后在

MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal

项。

2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；

3）关机。

二， 消SRVO — 075报警

1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；

2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；

3）按REST ，消除SRVO — 075报警

三， 零点复位（Mastering）

（一），Quick Mastering

z Setting mastering data

在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面

2）将机器人调整到Master Ref位置

3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定

z Quick Mastering

当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后

1）进入Master/Cal界面

2）示教机器人到Master Ref位置

3）选3 Quick Mastering，按YES确定

4）选6 CALIBRATE，按YES确定

5）按F5，[ DONE ]。

注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。

（二），SINGLE AXIS MASTER

1，进入Master/Cal 界面;

2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。

3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；

4，示教机器人的报警轴到0度；

5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；

6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由

0 变成2；

7，按PREV 退回Master/Cal 界面；

8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。

9，按F5，[ DONE ]。

（三），ZERO POSITION MASTER

1，进入Master/Cal 界面

2，示教机器人的每根轴到0度；

3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；

4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：

< 0 > < 0 > < 0 >

< 0 > < 0 > < 0 >

5，按F5，[ DONE ]。

SRVO — 038

一，消SRVO — 038报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；

步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，

则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —

将$MASTER_ENB 改为1后在

MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal

项。

2）按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；

3）按REST ，消除SRVO — 038报警

二，零点复位（Mastering）

（一），Quick Mastering

z Setting mastering data

在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面

2）将机器人调整到Master Ref位置

3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定

z Quick Mastering

当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后

1）进入Master/Cal界面

2）示教机器人到Master Ref位置

3）选3 Quick Mastering，按YES确定

4）选6 CALIBRATE，按YES确定

5）按F5，[ DONE ]。

注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。

（二），SINGLE AXIS MASTER

1，进入Master/Cal 界面;

2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。

3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；

4，示教机器人的报警轴到0度；

5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；

6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由

0 变成2；

7，按PREV 退回Master/Cal 界面；

8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。

9，按F5，[ DONE ]。

（三），ZERO POSITION MASTER

1，进入Master/Cal 界面

2，示教机器人的每根轴到0度；

3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：< 0 > < 0 > < 0 >

< 0 > < 0 > < 0 >

5，按F5，[ DONE ]。

发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”， 然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在 位置界面上选择6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671

ABB机器人零点校准方法

FlexPendant 的操作方式 1、操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 图 13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 图 14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击手动操纵

图 1第二步:选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 － 3 或者轴4 － 6 3> 点击确定 第三步:选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击 tGripper 3> 点击确定 图2图3第四步:选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小 3> 点击确定 图 4 图 5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意： 如果先前选择轴1 － 3 则 1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 － 6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 A(六轴机器人) 图 6B(四轴机器人) 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击校准 3> 点击 ROB_1 （参看图7）

FANUC数控机床机械原点的设置及回零常见故障分析

FANUC数控机床机械原点的设置及回零常见故障分析 当前大多数数控机床均采用通过减速档块的方式回零，但谊方式在日常使用中故障率却艰高，有时甚至出现机械原点的丢失。本文以FANUC系统的台中精机VCENTER-70加工中心为例浅析了数控机床机械原点的设置方法，并对该类数控机床常见回零故障的各种形式式进行了分析与总结。 机械原点是机床生产厂家在生产机床时任机床上设置的一个物理位置，可以使控制系统和机床能够同步，从而建立起一个用于测量机床运动坐标的起始位置点，通常也是程序坐标的参考点。大多数数控机床在开机后都需要回零即回机械原点的操作。本文以FANUC系统的台中精机VCENTER-70加工中心为例浅析了数控机床机械原点的设置方法，并对此类数控机床常见回零故障的各种形武进行了分析与总结。 1 机械原点设置 1.1 机械原点丢失的原因 台中精机生产的VCENTER-70加工中心采用增量编码器作为机床位置的检测装置。系统断电后，工件坐标系的坐标值就会失去记忆，尽管靠电池能够维持坐标值的记忆，但只是记忆机床断电前的坐标值而不是机床的实际位置，所以机床首次开机后要进行返回参考点操作。而当系统断电遇到电池没电或特殊情况失电时，就会造成机械原点的丢失．从而使机床回参考点失败而无法正常工作。此时机床会产生。#306 n轴电池电压0#的报警信息，并且还会产生机械坐标丢失报警。#300第n轴原点复位要求”(n代指X、Y、Z)。 1.2 机械原点的设置 在通常情况下，设置数控机床机械原点的方法主要有以下两种：1)手动使X、Y、Z三轴超程印利用三轴的极限位置选择机械原点。2)利用各坐标轴的伺服检溯反馈系统提供相应基准脉冲来选择机床参考点即机械原点。由于第一种方法是机床厂家通常建议的也是较为简便和实用的方法．因此本文在此详细介绍第1种做法。以X轴为例，设置步骤如下： (1)将机床操作面板上的方式选择开关设定为MDI方式。 (2)按下机床MDI面板上的功能键[OFS/SET]数次，进入设定画面。 (3)将写参数中的0改为1，由此，系统进入了参数可写状态。此时机床出现。SWO 100参数写入开关处于打开”的报警信息。忽略这条报警信息，设置完参数后改回为0即可。 (4)按下功能键lsYSTEM】，进入系统参数键面。通过参数搜索找到参数1815(如表l 所示)通常情况下，X轴的#4APZ或#5 APC会显示为0，若不为0就将其设定为0。 (5)找到参数1320，此参数为存储各轴正向行程的坐标值。将其X轴的正向行程设定为最大值999999。目的是让X轴的正向软限位位置值大于其正向硬限位的位置值。 (6)将方式选择开关打到手轮方式，然后摇动手轮使工作台碰及X轴的正向限位档块，此时机床会出现“#500+X过行程”报警。

FANUC机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1

机器人的零点问题

一，为什么要Mastering（零点复归） 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同 步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零 点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重 新进行零点复归 机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器 输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须―知 晓‖每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。 控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与 机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说 ，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是

说校准过程是机器人自身进行）。校准 在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉 冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能 做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机 器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下， 没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。 机器人执行一个初始化启动； SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 更换马达； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开； 更换SPC； 机械拆卸 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略 ，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损

加工中心的基本操作

加工中心教案 一．主轴功能及主轴的正、反转 主轴功能又叫S功能，其代码由地址符S和其后的数字组成。用于指定主轴转速，单位为r/min，例如，S250表示主轴转速为250r/min. 主轴正、反转及停止指令M03、M04、M05 M03表示主轴正转（顺时针方向旋转）。所谓主轴正转，是从主轴往Z正方向看去，主轴处于顺时针方向旋转。 M04表示主轴反转（逆时针方向旋转）。所谓主轴反转，是从主轴往Z正方向看去，主轴处于逆时针方向旋转。 M05为主轴停转。它是在该程序段其他指令执行完以后才执行的。 如主轴以每分钟2500转的速度正转，其指令为：M03 S2500。 二．刀具功能及换刀 刀具功能又叫T功能，其代码由地址符T和其后的数字组成，用于数控系统进行选刀或换刀时指定刀具和刀具补偿号。例如T0102表示采用1号刀具和2号刀补。 如需换取01号刀，其指令为：M06 T01。 三．机床坐标系及工件坐标系 机床坐标系：用机床零点作为原点设置的坐标系称为机床坐标系。 机床上的一个用作为加工基准的特定点称为机床零点。机床制造厂对每台机床设置机床零点。机床坐标系一旦设定，就保持不变，直到电源关掉为止。 工件坐标系：加工工件时使用的坐标系称作工件坐标系。工件坐标系由CNC 预先设置。 一个加工程序可设置一个工件坐标系。工件坐标系可以通过移动原点来改变设置。 可以用下面三种方法设置工件坐标系： （1）用G92法 在程序中，在G92之后指定一个值来设定工件坐标系。 （2）自动设置 预先将参数NO。1201#0（SPR）设为1，当执行手动返回参考点后，就自动设定了工件坐标系。

（3）使用CRT/MDI面板输入 使用CRT/MDI面板输入可以设置6个工件坐标系。G54工件坐标系1、G55工件坐标系2、G56工件坐标系3、G57工件坐标系4、G58工件坐标系5、G59工件坐标系6。 工件坐标系选择G54～G59 说明： G54～G59是系统预定的6个工作坐标系（如图5.10.1），可根据需要任意选用。 这6个预定工件坐标系的原点在机床坐标系中的值（工件零点偏置值）可用MDI方式输入，系统自动记忆。 工件坐标系一旦，后续程序段中绝对值编程时的指令值均为相对此工件坐标系原点的值。 G54～G59为模态功能，可相互注销，G54为缺省值。

发那科机器人SERVO-062故障维修

发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。 根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。 详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。

机器人零点标定方法

机器人零点标定方法 设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点： 零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。 机器人在如下情况下要重新标定零点： 1．进行更换电机、机械系统零部件之后。 2．超越机械极限位置，如机器人塌架。 3．与工件或环境发生碰撞。 4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。 5．整个硬盘系统重新安装。 6．其它可能造成零点丢失的情况。 二．零点标定： 按下面方法可以标定零点： *千分表：手工检测，输入数据的方法。 *EMT：电子仪表自动标定记录的方法。 我们这里只介绍EMT方法。 1．机器人切换到手动方式T1。 2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。 3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。 4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。 5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。 7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。 8．按软键SETUP（设定）。 9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：

如：Robot axis 1 Robot axis 2 Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 11．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。 12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。 ***注意： 1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。 2）A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。 三．反标定： 一个不可靠的零点也可以删除。步骤是： 1．按软键SETUP（设定）。 2．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指零点标定）。3．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：Robot axis 1 Robot axis 2 Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 4．按软键UNMASTER，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点。 生产部设备工装科陈刚 2003/8/21 修改：2005/7/24

加工中心对刀原理及方法

加工中心对刀原理及方 法 -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1

一线员工职业技能等级鉴定 申报论文 （高级技师） 题目：数控加工中心刀具对刀原理方法及其应用! 单位： 姓名： 申报工种： 2016年4月18日

摘要 数控加工操作中的对刀好坏不仅直接影响到加工零件的精度，还会影响数控机床的操作。对刀的过程牵涉到一系列的步骤，在实际操作中往往会出现一些具体的问题，因此通过对数控加工中心对刀的基本原理、对刀的方法并结合具体的数控加工中心的操作特点对对刀方法进行了阐述。 关键词：数控加工中心；对刀原理；对刀方法

目录 摘要 ........................................................................................................... 错误!未定义书签。绪论 (4) 一、对刀基本原理 (5) 二、对刀基本方法及运用 (5) 、用对刀探头对刀 (6) 用机外对刀仪对刀 (6) 用对刀器对刀 (7) 用试切法对刀 (8) 结论 (11) 参考文献 (12)

绪论 数控加工操作中的对刀好坏不仅直接影响到加工零件的精度，还会影响数控机床的操作。当工件坐标系确定之后，还要确定刀位点在工件坐标系中的位置。也就是确定工件坐标系与机床坐标系之间的关系，要让刀具在数控程序的控制下使加工对象相对于定位基准有正确的尺寸关系。由于数控机床所用的刀具各种各样，刀具寸也极不统一。在编制加工中心数控程序时，一般不考虑刀具规格及安装位置，加工前由操作者通过对刀将测出的刀具在主轴上的伸出长度及其直径等补偿参数输入数控系统，进行刀具补偿，通常把这一过程称为对刀。对刀的过程牵涉到一系列的步骤，如对刀基本原理、对刀方法的选择和对刀参数的设置等等。在实际操作中往往会出现一些具体的问题，因此通过数控加工中心对刀的基本原理、对刀的方法并结合具体的数控加工中心的操作特点对对刀方法进行了阐述。

发那科机器人零点复位

SRVO — 062 一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面； 步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项， 则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。 二， 消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警 三， 零点复位（Mastering） （一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。 注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。 （二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；

校准机器人零点位置的具体方法

校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法: 1> 点击ABB 2> 点击手动操纵 图 1 第二步: 选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 －3 或者轴4 －6 3> 点击确定 第三步: 选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击tGripper

图 2 图 3 第四步: 选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小

图 4 图 5 第五步: 手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意： 如果先前选择轴1 －3 则

1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 －6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色 胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各 自机械绝对零点

图 6

移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步: 更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击校准 3> 点击ROB_1 （参看图7） 图7 4> 点击转数计数器（参看图8） 5> 点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面） 6> 点击是

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服　－　001操作面板紧急停止 SRVO－　001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入　 伺服　－　002示教操作盘紧急停止 SRVO－　002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　003紧急时自动停机开关 SRVO－　003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－　021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

系统零点设置

FANUC系统原点设定 FANUC系统使用绝对编码器时，在提示电池电压低未及时更换新电池时就会造成原点丢失，必需重新设原点，并且在原点丢失后，第二参考点也需重新设定，否则换刀会出问题。 涉及的参数包括：1815（原点设定）、1320（正限位）、1321（负限位）、1241（第二参考点）。 1815号参数中可以看到APC（是否使用绝对编码器）、APZ（机械位置与原点位置是否重合）参数，在电池没电时，APC保持为1，APZ自动变为0。具体原点设定步骤如下： 1、在驱动器上先插上新电池。 2、先找到参数3299，（按下屏幕上的system键，然后上下翻页）这个 是程序锁。将最右边那一位改成0。（此时程序锁已经解除） 3、找到设定中，【写参数】这一项。将其修改为1.（此时可以修改程序 了） 4、【对于三轴机床将1320号、1321号X\Y\Z参数先记下来，然后将1320里面的值全改为99999999, 1321里面的值改为-999999999，这样在设原点时不会出现超程报警。】此步为非必须。

5、用手轮将X、Y、Z轴按原先回零时的方向移动，大概到原先原点位 置时，可以看着对应轴的负载表（在机床坐标系画面，按下显示屏右下方的向右箭头，然后选择监控就能看到各轴负载了），当对应轴负载呈增大趋势时，说明已到最大行程，把此点相对坐标清零，然后往回移动几毫米，如3mm。按这个方法就可以确定三个轴的原点位置。注意：Z轴的原点设定时要保证主轴下端高于机械手上端面。 6、将1815号参数的三个轴的APZ都改为1，一般改完一个轴后就会提 示要关机重启，可以不理会，直到三个轴改完再关机重启。重启后再检查下1815号参数，若APC、APZ都为1，说明原点已经设定好了。 （若原点未设定成功，可以先将三轴的APC、APZ先都改为0，关机重启后将APC改为1，然后关机重启后再将APZ改为1，最后关机重

kuka机器人常见问题及解决方案

Kuka机器人常见问题及解决方案 1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。 解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF 4 程序第一条设置为home位置 编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 5 手动关闭输出信号 当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷） 解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。 解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 8 机器人保护 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。

加工中心设置零点两种方法

两种方法： A、对准标记设定参考点 在机床上设置对准标记，注意对于磨床使用倾斜轴控制功能的轴上不能使用本功能。 准备工作： a：1005#1设为1——各轴返回参考点不使用挡块方式 此时返回参考点就不需要使用减速信号*DEC。 b：1815#5设为1——使用绝对位置编码器 1815#4设为0——绝对位置编码器原点位置未确立 1006#5设为0——返回参考点方向为正向 c：切断NC电源，断开主断路器 d：把绝对位置编码器的电池连接到伺服放大器上 e：接通电源 自动检测编码器基准点（检测编码器的1转信号） （如果未进行此项操作继而进行参考点回零的话出现PS0090号报警） a：用手动或者手轮方式进给，让机床电机转动1转以上 b：断开电源再接通电源 设定参考点 a：JOG方式下对各轴手动移动，将机床移动到1006#5设定的反方向处，例如上面设的1006#5为0即返回参考点方向为正向，则将机床移至负向，如下图：b：按1006#5设定的返回参考点的方向移动机床，直至机床对准标记与参考点位置重合，当位置快要重合时使用手轮进给进行微调。 c：将1815#4设为1——绝对位置编码器原点位置已确立。 B、无挡块返回参考点 不需要安装限位开关和挡块 准备工作： a：1005#1设为1——各轴返回参考点不使用挡块方式 此时返回参考点就不需要使用减速信号*DEC。 b：1815#5设为1——使用绝对位置编码器 1815#4设为0——绝对位置编码器原点位置未确立 1006#5设为0——返回参考点方向为正向 c：切断NC电源，断开主断路器 d：把绝对位置编码器的电池连接到伺服放大器上 e：接通电源 自动检测编码器基准点（检测编码器的1转信号） （如果未进行此项操作继而进行参考点回零的话出现PS0090号报警） a：用手动或者手轮方式进给，让机床电机转动1转以上

FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

sanbot机器人售后常见问题解决办法

售后常见问题及解决方法 目录 一、软件方面问题 (1) 1.1唤醒无反应或交流无应答 (1) 1.2忘记开机密码 (2) 1.3更换管理员 (3) 1.4连接不上wifi (3) 1.5 手机扫描机器人二维码添加好友，提示“用户不存在” (3) 二、操作方面的问题 (4) 2.1如何下载应用？ (4) 2.2安全家布防策略开启“入侵检测”后是任何人进入监控区域都会报警，还是只是针对陌生人？.. 4 2.3手机端如何设置管理员？ (4) 2.4机器人不能发出声音 (4) 2.5无法开机 (4) 2.6无法关机 (4) 2.7机器人的系统如何更新 (4) 2.8机器人找不到充电桩怎么办？ (5) 2.9如何保证机器人不会因为没电而终止工作 (5) 2.10为什么机器人无法自动充电 (5) 2.11通过手机APP无法连接机器人 (5) 2.12机器人无法前进 (5) 2.13机器人是否可以一直充电 (6) 2.14机器人无法跳舞 (6) 2.15人体不慎触碰主机或充电桩的电极片，是否有触电危险 (6) 2.16投影仪射出的画面歪斜或不清晰怎么办？ (6) 2.17机器人的耳朵圈处的灯有什么作用？ (7) 一、软件方面问题 1.1唤醒无反应或交流无应答 （1）查看耳圈灯：正常工作耳圈灯为绿色

不亮：说明是未唤醒状态，需要发出唤醒指令如“三宝，三宝”唤醒 蓝色：说明目前为静音状态，麦克风被关闭。长按悬浮按钮弹出调节窗口，打开麦克风。 注：升级V2.7.16.X系统后，对三宝说“闭嘴\别吵\别说话\住口\住嘴”后，机器人耳朵圈也会变成蓝色，进入静音模式，以这种方式进入静音模式的话需要触 摸机器人的触摸感应部位来取消，进入唤醒状态。 （2）查看音量，是否音量设置太低。长按悬浮按钮弹出调节窗口，点击按钮，拖动滑块调节音量 （3）是否由于唤醒灵敏度太低，您可以进入机器人设置，调整语音唤醒的灵敏度 （4）查看网络连接是否正常 （5）是否环境太嘈杂、距离太远或者发音不清晰 （6）如上述方案均无法解决，则建议重新启动，或者恢复出厂设置（设置-关于本机-恢复出厂设置） 1.2忘记开机密码 机器人“管理员”初始密码为“admin”，如需要更改密码，可进入“权限管理”进行更改。如果忘记密码则需先确认下系统版本，根据不同情况进行相应的操作： 方案一：拥有本地升级包（例如企业用户）且系统不是最高版本 Step1:以亲友身份（初始密码123）登陆—“升级”App —解决方案—“本地升级”，升级到版本V2.7.16.X Step2:提供机器的ID给客服代表，客户可以获得一个临时密码，有效期为当天零点之前； 用户需在有效期内使用临时密码登陆，进入权限管理修改并记住新的密码。 方案二：没有本地升级包并且系统不是最高版本 提供机器人32位ID号给客服人员，由技术部门发送定向升级，之后客户可以以亲友身份登陆后点击“升级”App 完成升级，之后客户可以使用临时密码（有效期为1天）登陆并更改密码。 方案三：系统是V2.7.16.X及更高的版本 提供机器的ID给客服代表，客户可以获得一个临时密码，有效期为1天；用户需在有效期内使用临时密码登陆，进入权限管理修改并记住新的密码。

FANUC报警信息代码

C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示

警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。 提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。