自适应控制的总结与仿真
先进控制技术大作业
自适应控制技术综述及仿真
1自适应控制系统综述
1.1自适应控制的发展背景
自适应控制器应当是这样一种控制器，它能够修正自己的特性以适应对象和扰动的动特性的变化。这种自适应控制方法应该做到：在系统运行中，依靠不断采集控制过程信息，确定被控对象的当前实际工作状态，优化性能准则，产生自适应控制规律，从而实时地调整控制器结构或参数，使系统始终自动地工作在最优或次最优的运行状态。自从50年代末期由美国麻省理工学院提出第一个自适应控制系统以来，先后出现过许多不同形式的自适应控制系统。模型参考自适应控制和自校正调节器是目前比较成熟的两类自适应控制系统
模型参考自适应控制系统发展的第一阶段(1958年～1966年)是基于局部参数最优化的设计方法。最初是使用性能指标极小化的方法设计MRAC，这个方法是由Whitaker等人于1958年在麻省理工学院首先提出来的，命名为MIT规则。接着Dressber，Price，Pearson等人也提出了不同的设计方法。这个方法的主要确点是不能确保所设计的自适应控制系统的全局渐进稳定；第二阶段(1966～1974年)是基于稳定性理论的设计方法。Butchart和Shachcloth、Parks、Phillipson等人首先提出用亚普诺夫稳定性理论设计MRAC系统的方法。在选择最佳的亚普诺夫函数时，Laudau采用了波波夫超稳定理论设计MRAC系统；第三阶段(1974-1980年)是理想情况(即满足假定条件)下MRAC系统趋于完善的过程。美国马萨诸塞大学的Monopoli提出一种增广误差信号法，当按雅可比稳定性理论设计自适应律时，
利用这种方法就可以避免出现输出量的微分信号，而仅由系统的输入输出便可调整控制器参数；针对一个控制系统控制子系统S进行研究，通常现代控制理论把大型随机控制系统非线性微分方程组式简化成一个拥有已知的和具有规律变化性的系统数学模型。但在实际工程中，被控对象或过程的数学模型事先基本都难以仅采用简单的数学模型来确定，即使在某一特定条件下确定的数学模型，在条件改变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然可能发生变化。为此，针对在大幅度简化后所形成的拥有已知的和预先规律变化性的系统数学模型，需要设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面未知的变化，
这就是自适应控制。前些年，采用衰减激励的方法，也就是在控制作用中，人为地叠加一个变化多样但趋于零的信号，对离散及连续时间系统解决了二次指标下适应控制问题。即参数估计收敛到真值，又使二次指标达到极小，对适应跟踪及适应镇定等也解决了使估计和控制同时优化的问题。自适应控制的研究对象通常是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素[17-18]。导致这些未知因素和随机因素的根源是简化包含全部可能因素的大型随机控制系统非线性微分方程组式，形成只针对主要矛盾、次要矛盾和微乎其微矛盾等因素，而不考虑可完全忽略不计矛盾等建立数学模型。具体的自适应控制系统各有不同，但是自适应控制器的功能却是相同的。根据所参考的对象的情况，自适应控制可分为模型参考自适应控制(MRAC)和无模型自适应控制(MFAC)两类。自适应的发展需要从根源上彻底解决自适应控制系统中存在的问题，建立一个超大型随机控制系统非线性微分方程组式，这不仅包含该受控系统模型和与受控系
统相关的不同概念的系统模型，也包含这一系列模型相关的、更基底的模型，这将是自适应控制的发展趋势。
1.2自适应控制的分类
根据上文所说，自适应控制可分为两大类。一种是模型参考自适应控制系统另一种是自校正调节器。
（1）模型参考自适应控制系统的主要特点是实现容易，自适应速度快．并在许多领域中得到厂应用。对于这类控制系统，1974年法国的Landau给出了下述定义：一个自适应控制系统，就是利用它的可调系统的输入、状态和输出变量宋度量某个性能指标．然后根据实测性能指标值勺给定性能指标集相比较的结果，由自适应机构修正可调系统的参数，或者产生一个辅助信号，以保持系统的性能指标接近给定的性能指标集模型参考自适应控制系统由以下几个部分组成，即参考模型、被控对象、反馈控制器和调整控制器参数的自适应机构等部分。
（2）自校正控制系统。自校正调节器可以设想由两个环路组成，其典型该调节器的环包括被控对象和一个普通的线性反馈调节器，外环则由一个递推参数估计器和一个设计机构所组成，其任务是辨识过程参数，再按选定的设计方法综合出控制器参数，用以修改环的控制器。这类系统的特点是必须对过程或者被控对象进行在线辨识（估计器），然后用对象参数估计值和事先规定的性能指标在线综合出调节器的控制参数，并根据此控制参数产生的控制作用对被控对象进行控制经过多次地辨识和综合调节参数，可以使系统的性能指标趋于最优。在目前的自校正控制系统中，用来综合自校正控制律的性能指标有两类：优化性能指常规性能指标。前者如最小方差、ＬＱＧ和广义预测控制；后者如极点配置和ＰＩＤ控
制；用来进行参数估计的方法有最小二乘法、增广矩阵法、辅助变量法和最大似然法标和Gibson在1962年给出了自校正控制系统的定义：一个自适应控制系统必须连续地提供受控系统的当前状态信息，也就是必须对过程进行辨识，然后，将系统的当前性能与期望的或最优的性能进行比较，作出使系统趋向期望的或最优的性能的决策，最后，必须对控制器进行适当的修正，以驱使系统接近最优状态。这就是一个自适应控制系统必须具备的3个在功能
1.3自适应控制的现状
近年来，自校正控制技术如雨后春笋般地迅速发展。关于离散时间随机自适应控制的稳定性和收敛性，澳大刊亚纽卡斯尔大学的Goodwin作出了有益的贡献。自寻优自适应控制系统、变结构白适应控制系统也得到了相应的发展。特别是最近几年来才兴起的模糊自适应控制系统，智能自适应控制系统和基于神经元网络的自适应控制系统得到了迅速的发展，引起了人们的普遍关注。模型参考自适应控制系统发展现在主要是向实际应用靠拢阶段，主要目标是减少假定条件，去掉增广误差信号，减少可调参数，提高系统的鲁棒性，克服系统干扰等，目的是使方法更为简单。ＭＲＡＣ系统过去应用最成功的领域之一是电力拖动领域。最早应用的是对晶闸管供电直流电力拖动系统进行的自适应控制器控制。由于使用常规的PI调节器进行速度反馈控制不能保证要求的高性能指标，而采用自适应控制方案可将对象近似为二阶系统，且只调两个参数就能保证对象参数变化时性能指标不变，并能克服电机速度过零时，ＰＩ调节器不能解决的死区问题。MRAC技术在自动机上应用也很活跃，
目前基于神经网络的自校正控制器的设计迅速发展，并显示出其在高度非线性和严重不确定系统控制方面的巨大潜力。目前自校正控制应用要比 MRAC多得
多，除造纸、化工、二氧化钛窑、水泥工业、矿石粉碎、单晶炉圆筒锅炉等外，在超级游轮自动驾驶和船舶自动驾驶克服随机干扰，如风、浪、潮流、速度、负载及水深等方面效果也很好。同时，在原子能工业、机器人和人工心脏等部门中的应用也不乏成功的例子。
2自适应控制的解决问题
（1）模型参考自适应系统是一类重要的自适应控制系统,它的特点是不需要进行性能指标的变换,实现容易,自适应速度快,在许多领域得到了应用。对于被控对象的数学模型事先难以确知或它们的数学模型经常变化的系统, 常规控制往往难以达到较好的控制效果，而模型参考自适应控制可以处理这类控制问题。它不需要对被控对象进行在线辨识,模型参考自适应系统的控制器的参数是随着对象特性的变化和环境的改变而不断调整的, 从而使系统具有很强的适应能力。只要在满足控制要求的前提下, 建立起一个合适的参考模型, 就能使自适应控制需要的时间足够小, 从而使被控对象参数变化过程比起参考模型和对象本身的时间响应要慢得多。模型参考自适应控制系统的典型结构如图1所示。它主要由参考模型、可调系统和自适应机构组成, 其中可调系统包括被控对象和可调控制器。参考模型是一个理想的控制模型, 这就使得模型参考自适应控制系统不同于其他形式的控制, 它不需要对性能指标进行变换。可调系统和参考模型之间性能的一致性由自适应机构保证,性能一致性程可以由可调系统和参考模型之间的状态误差向量或输出误差向量来度量, 自适应机构按减小偏差的方向修正或更新控制律, 以使系统的性能指标达到或接近期望性能指标。
（2）当过程的随机、时滞、时变和非线性特性比较明显时，采用常规的PID
调节器很难收到良好的控制效果，甚至无法达到基本要求。此外，在初次运行或者工况发生变化时，都需要重新整定PID 参数，这非常耗费时间。如果采用自校正控制技术，上述问题都能得到圆满解决。理论分析和应用结果表明，自校正控制技术特别适用于结构部分已知和参数未知而恒定或缓慢变化的随机受控系统。由于大多数工业对象都具有这些特征，再加上自校正控制技术理解直观，实现简单且经济，所以它在工业过程控制中已得到了广泛的应用，现已成为十分重要的一类自适应控制系统。
3自适应的仿真
3.1 自校正PID 控制
以应用较为广泛的自矫正PID 控制为例自校正PID 控制，实质上是一种极点配置法，就是通过调整PID 控制器的结构和参数，使闭环系统的特征多项式变成预定的式子，这种PID 控制表达式离原本的PID 表达式已经很远了. 自校正离散的PID 控制。
20.1065 z+0.0902()-1.60650.6065
G z z z =
+ (1.1)
期望的闭环特征多项式：
2m A =z -1.3205z+0.4966;
(1.2)
利用Matlab 进行仿真程序见附录：
输出的基准与实际输出对比：
k
y r
(k )、y (k )
输入初值u ：
参数估计 a ： 参数估计b
k
u (k )
参数估计a 参数估计b
由图中可以看出，自校正PID控制过程的输出和参考模型的输出基本一致，可见该系统取得了较好的控制效果。
4总结
通过查阅相关的参考文献，让我进一步了解了先进控制技术的发展、现状和应用等。熟悉了自适应控制解决不同问题的应用，我深刻地感受到了自适应控制理论必须有新的突破，才能在工程应用中对PID控制等传统方法取得显著的优势，结合人工智能技术，尤其是神经网络技术与模糊理论，或许是最终实现这一远景的可能途径。
一学期的课程结束了，老师认真讲课，为我们传授知识，答疑解惑，让我们了解了科技最前沿，对老师辛勤付出再一次表示衷心的感。
附录程序：
clear all; close all;
a=[1 -1.6065 0.6065]; b=[0.1065 0.0902]; d=3; Am=[1 -1.3205 0.4966]; na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nam=length(Am)-1; nf1=nb+d+2-(na+1)+1; ng=2; %nf1=nf+1
L=400;
uk=zeros(d+nb,1); % u(k-i)
yk=zeros(na,1); %输出初值
yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4,1)]; %期望输出
e=2*ones(L,1); %常值干扰
thetae_1=0.001*ones(na+nb+1,1);
P=10^6*eye(na+nb+1);
lambda=1;
for k=1:L
time(k)=k;
y(k)=-a(2:na+1)*yk+b*uk(d:d+nb)+e(k);
phie=[-yk(1:na);uk(d:d+nb)];
K=P*phie/(lambda+phie'*P*phie);
thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phie'*thetae_1);
P=(eye(na+nb+1)-K*phie')*P/lambda;
ae=[1 thetae(1:na,k)']; be=thetae(na+1:na+nb+1,k)';
[F,G]=diophantine(conv(ae,[1 -1]),be,d,1,Am); %A0=1
F1=conv(F,[1 -1]); R=sum(G);
u(k)=(-F1(2:nf1+1)*uk(1:nf1)+R*yr(k)-G*[y(k);yk(1:ng)])/F1(1); thetae_1=thetae(:,k);
for i=d+nb:-1:2
uk(i)=uk(i-1);
end
uk(1)=u(k);
for i=na:-1:2
yk(i)=yk(i-1);
end
yk(1)=y(k);
end
figure(1);
plot(time,yr(1:L),'r:',time,y);
xlabel('k'); ylabel('y_r(k)、y(k)');
legend('y_r(k)','y(k)'); axis([0 L -20 20]); figure(2);
plot(time,u);
xlabel('k'); ylabel('u(k)'); axis([0 L -40 20]); figure(3)
plot([1:L],thetae(1:na,:));
xlabel('k'); ylabel('参数估计a');
legend('a_1','a_2'); axis([0 L -2 2]);
figure(4)
plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1,:));
xlabel('k'); ylabel('参数估计b');
legend('b_0','b_1'); axis([0 L 0 0.15]);
电气控制实训报告
电气控制实训报告 Final revision by standardization team on December 10, 2020.
电工实训报告 一.实训目的： 实习是机械学生不可缺少的实习环节，学校安排本次实习是在学生完成所有基础课、技术基础课后进行的。实习的目的在于通过在实习基地的实践，使学生能将所学的理论和实践相结合，巩固所学的专业知识，培养实践操作技能，建立电工电子应用的概念。 本次的实习要提高自己对社会的认知能力，让自己迅速适应社会，跟上电子信息前进的步伐。通过理论与实践的相结合、学校与社会相沟通，进一步提高学生的思想觉悟、业务水平，尤其是观察、分析解决问题的实际工作能力，以便培养自己成为能够主动适应神会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。 二,实训设备 十字改锥、一字改锥、尖嘴钳、剥线钳、万用表、热继电器、导线若干、交流接触器三,实习内容： 5周周二 1.电动机的点动控制电路 老师讲解原理、连接电路的方法和步骤，自己实践操作 ①.实习目的： （1）学会三相异步电动机的点动控制的接线和操作方法；
（2）了解交流接触器的工作原理和构造； （3）了解按钮开关的构造与作用； （4）掌握三相电动机点动控制的工作原理、安装及操作方法； （5）掌握交流接触器常开、常闭触头在电路中的应用； （6）通过对三相异步电动机点动线路的实际操作过程，掌握由电气原理图变换成实际电路接线图的知识； （7）理解点动控制线路的概念。 ②.实习元件： 十字改锥、一字改锥、尖嘴钳、剥线钳、万用表、热继电器、导线若干、交流接触器③.点动控制原理： 当按下启动按钮SB后，接触器KM的吸引线圈通电，常开主触点闭合，电动机定子绕组接通三相电源，电动机启动。松开启动按钮，接触器线圈断电，主触点分开切断三相电源，电动机停止 4.实习过程： (1)按点动控制线路进行安装接线，接线是先接主电路，后接控制电路； (2)线路接好后，对照电路原理图仔细检查；
现代控制理论基础考试题A卷及答案
即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? && 212 44k k g M M L θθθ??=-+ ??? && （2）定义状态变量 11x θ=，21x θ=&，32 x θ=，42x θ=& 则 一．（本题满分10分） 如图所示为一个摆杆系统，两摆杆长度均为L ，摆杆的质量忽略不计，摆杆末端两个质量块（质量均为M ）视为质点，两摆杆中点处连接一条弹簧，1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时，弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处，假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼，而且位移足够小，满足近似式sin θθ=，cos 1θ=。 （1）写出系统的运动微分方程； （2）写出系统的状态方程。 【解】 （1）对左边的质量块，有 ()2111211 cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?-&& 对右边的质量块，有 ()221222 sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?-&& 在位移足够小的条件下，近似写成： ()1121 24f kL ML Mg θθθθ=---&& ()2122 4kL ML Mg θθθθ=--&&
2 / 7 1221 334413 44244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? &&&& 或写成 11 223 34401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ???????????=+???? ????? ??????????????????? ????-+?? ? ? ?????? ? &&&& 二．（本题满分10分） 设一个线性定常系统的状态方程为=x Ax &，其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时，状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ；2(0)1??=??-??x 时，状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ，根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得 2212211t t t t t e e e e e ----????=????----?? ??A 求得状态转移矩阵为 1 22221212221111t t t t t t t t t e e e e e e e e e -----------?????? ?? ==????????------???? ????A 22222222t t t t t t t t e e e e e e e e --------?? -+-+=??--??
自动化仪表期末复习重点1
1.如何评价测量仪表性能，常用哪些指标来评价仪表性能？ 2.名词解释：相对误差、精度、变差、灵敏度、量程、反应时间 3.仪表的变差不能超出仪表的（）a、相对误差b、引用误差c、允许误差 4.测量某设备的温度, 温度为400℃, 要求误差不大于4℃，下列哪支温度计最合适?（）A 0～600℃ 1.5级 B. 0～1500℃0.5级 C. 0～800℃0.5级 D. 0～400℃0.2级 5.仪表的精度级别指的是仪表的( )A 引用误差 B. 最大误差 C.允许误差 D. 引用误差的最大允许值 6.下列说法正确的是（）A 回差在数值上等于不灵敏区B 灵敏度数值越大则仪表越灵敏C 灵敏限数值越大则仪表越灵敏 7.有一个变化范围为320——360kPa的压力，如果用A、B两台压力变送器进行测量，那么在正常情况下哪一台的测量准确度高些？ 压力变送器A：1级，0——600kPa。压力变送器B：1级，250——500kPa。 8.一台精度等级为0.5级的测量仪表，量程为0~1000℃。在正常情况下进行校验，其最大绝对误差为6℃，求该仪表的最大引用误 差、允许误差、仪表的精度是否合格。 9.某台差压计的最大差压为1600mmH2O，精度等级为1级，试问该表最大允许的误差是多少？若校验点为800mmH2O，那么该点 差压允许变化的范围是多少？ 10.测量范围0～450℃的温度计,校验时某点上的绝对误差为3.5℃,变(回)差为5℃, 其它各点均小于此值,问此表的实际精度应是多少? 若原精度为1.0级,现在该仪表是否合格? 11.自动化仪表按能源分类及其信号形式。 12.单元组合式仪表是什么？ 第二章压力测量及变送 13.简述弹簧管压力表原理和游丝的作用。 14.简述电容式差压变送器工作原理，说明变送器的两线制工作机理。 15.简述压力仪表选型原则。 16.为减小仪表的相对误差,一般仪表应工作在量程的（）a、<1/3 b、1/3—2/3 c、>2/3 17.校对0--1.6MPa，1.5级的工业压力表示时，应使用标准压力表( )a.0—1.6MPa,0.5级 b.0—2.5MPa,0.35级 c.0—4.0MPa,0.25 级 18.为了正常测取管道（设备）内的压力，取压管线与管道（设备）连接处的内壁应（）。A 平齐 B 插入其内C插入其内并弯 向介质来流方向 19.某容器内的压力为0.8MPa。为了测量它，应选用量程为( )A.0—1MPa B.0—1.6MPa C.0—3.0MPa D.0—4.0MPa 20.某压力变送器的输出是电流信号。它相当于一个（）。A 受压力控制的电压源 B 受压力控制的电流源 C 受电 压控制的电流源 D 受电流控制的电压源 21.某测量范围0～1.6Mpa的压力表，校验时发现在真实值1.2Mpa处的绝对误差最大，为0.18Mpa。试计算并判断该表是否符合精度 1.5级的要求？ 22.有一被测压力P=6.5MPa,用弹簧管压力计进行测量，仪表所处的环境温度40℃，要求测量值准确到1%，试选择一仪表的测量范围 和精度等级？ 第三章物位测量及变送 23.差压式液位计使用中为何经常需要进行迁移？如何判断迁移方向？ 24.测量高粘度、易结晶介质的液位,应选用下列哪种液位计?（）a、浮筒式液位计b、差压式液位计c、法兰式差压液位 计 25.采用差压式液位计测量液位, 其差压变送器的零点( )a. 需要进行正迁移 b. 需要进行负迁移 c. 视安装情况而定 26.浮筒式液位计是基于下列哪种工作原理工作的?（）a、恒浮力b、变浮力c、压差式 27.用单法兰液位计测量开口容器液位。液位计已经校好，后因维护需要，仪表安装位置下移了一段位移，则仪表的指示（）A.上 升 B.下降 C.不变。 28.选择用压力法测量开口容器液位时，液位的高低取决于（）A 取压点位置和容器横截面 B 取压点位置和介质密度 C 介 质密度和横截面 29.浮球式液位计适合于如下哪一种情形的使用条件？（）A 介质粘度高、压力低、温度高 B 介质粘度高、压力低、温度低C 介 质粘度低、压力高、温度低 D 介质粘度高、压力高、温度低
建设工程项目进度控制技术措施
建设工程项目进度控制的技术措施 2Z103024 建设工程项目进度控制的技术措施一、主要内容涉及设计技术和施工技术选用。 考虑与进度目标实现的关系——优化 二、例题 （一）单项选择题 [例题1] 建设工程项目进度控制的技术措施涉及（）。 A. 对实现进度目标有利的设计技术和施工技术的选用 B.对实现进度计划有利的设计技术和施工技术的选用 C.对实现进度控制有利的设计技术和施工技术的选用 D.对实现进度有利的设计技术和施工技术的选用 答案：A 2.（C ）对工程进度有直接的影响。 A.设计方案 B.施工组织设计 C.施工方案 D.施工措施 （二）多项选择题 1.下列（ACD ）措施属于进度控制的技术措施。 A.优化设计，尽量选用新技术、新工艺、新材料 B.制定与进度计划相适应的资源保证计划 C.优化施工方案 D.优化工作之间的逻辑关系，缩短持续时间，加快施工进度 E.建立图纸审查、工程变更和设计变更管理制度
2Z103024 建设工程项目进度控制的技术措施一、主要内容涉及设计技术和施工技术选用。 考虑与进度目标实现的关系——优化 二、例题 （一）单项选择题 [例题1] 建设工程项目进度控制的技术措施涉及（）。 A. 对实现进度目标有利的设计技术和施工技术的选用 B.对实现进度计划有利的设计技术和施工技术的选用 C.对实现进度控制有利的设计技术和施工技术的选用 D.对实现进度有利的设计技术和施工技术的选用 答案：A 2.（C ）对工程进度有直接的影响。 A.设计方案 B.施工组织设计 C.施工方案 D.施工措施 （二）多项选择题 1.下列（ACD ）措施属于进度控制的技术措施。 A.优化设计，尽量选用新技术、新工艺、新材料 B.制定与进度计划相适应的资源保证计划 C.优化施工方案 D.优化工作之间的逻辑关系，缩短持续时间，加快施工进度 E.建立图纸审查、工程变更和设计变更管理制度 2Z103024 建设工程项目进度控制的技术措施一、主要内容
《电气控制技术》教学大纲
《电气控制技术》教学大纲课程编号：32070080 使用专业：电气工程及其自动化 建筑电气与智能化计划学时：54 学时计划学分：3学分 一、本课程的性质和任务 《电气控制技术》是一门培养学生掌握一般工业领域中电气控制技能的专业基础课。在教学内容方面重点使学生理解和掌握工业现场中多种常见的电气控制系统的原理，典型结构及实现方法，培养学生分析、设计一般电气控制系统的能力，使学生了解典型设备对电气控制的要求及控制方法，能够分析、设计基本的控制系统。 主要任务是： 1.学习常用低压电器的基本原理与作用； 2.学习典型电气传动的继电-接触控制系统的基本原理、控制线路的分析及设计方法； 3.了解常用设备的电气控制系统组成及原理； 4.学习可编程序控制器的基本原理及指令系统； 5.学习可编程序控制系统的分析、设计方法。 二、本课程的基本要求 1、对能力培养的要求 (1)要求掌握的基础知识 各种低压电器的原理，功能及符号表示，电器控制系统原理图的识读方法，电器控制典型环节的组成特点及分析方法，常用电器的选择方法，可编程序控制器的基本原理及结构，用可编程序控制器实现电气控制的方法。 (2)要求掌握的基本理论和方法 电磁式低压电器的工作原理，异步电动机起动、调速、制动电气控制的原理，经验设计法继电接触控制线路的一般方法；OMRON PLC、三菱PLC及西门子S7-200的指令系统及编程方法，可编程序控制系统的一般设计方法。 (3)要求掌握的基本技能 设计异步电动机继电接触控制系统的能力，常见工业设备及建筑施设备电控原理的识图、分析能力，可编程序控制系统的设计及调试能力。 2、课程的重点和难点 本课程的重点为继电接触控制系统的基本组成规律，常用电器的选择及经验设计法，PLC的指令系统及编程设计方法。难点为继电接触控制系统和PLC为中心组成的控制系统的读图和设计。 3、先修课程及基本要求 先修课程为《单片机原理及应用》、《电子技术基础》、《电机与拖动基础》。应掌握单片机的组成及各部分工作原理，逻辑代数以及电动机的特性。 三．课程内容
华南农业大学现代控制理论期末考试试卷
华南农业大学期末考试试卷（A卷）2007 学年第1 学期考试科目：自动控制原理II 考试类型：闭卷考试时间：120 分钟 学号年级专业 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 总分得分 评阅人 1、已知下图电路，以电源电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R 2 上的电压为输出量的输出方程。并画出相应的模拟结构图。（10分） 解：（1）由电路原理得： 1 1 2 2 12 1 111 2 22 11 1 11 L L c L L c c L L di R i u u dt L L L di R i u dt L L du i i dt c c =--+ =-+ =- 22 2 R L u R i = 11 22 1 11 1 2 22 1 01 1 00 11 L L L L c c R i i L L L R i i u L L u u c c ?? --?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? ???? ?? =-+?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? ???? ?? ?? - ???? ?????? ?? ?? g g g
[]1222 00L R L c i u R i u ??????=?????????? 2、建立下列输入－输出高阶微分方程的状态空间表达式。（8分） 322y y y y u u u +++=++&&&&&&&&& 解：方法一： 12301233,2,10,1,2,1 a a a b b b b ======= ()001110221120331221300 1301 231201 13121102 b b a b a a b a a a ββββββββββ===-=-?==--=-?-?=-=---=-?--?-?= ()010100111232100x x u y x ?????? ? ?=+-? ? ?? ? ?---????? ?=?& 方法二：
生产过程自动化仪表识图与安装课程总结
生产过程自动化仪表识图与安装课程总结 第1章生产过程自动化仪表安装概述 一、仪表安装工的特点 1、安装技术要求严 2、工种掌握技能全 3、基本知识得精通 4、工艺联系应密切 5、施工工期要缩短 6、安全技术必突出. 二、仪表安装工作 1.安装前的准备阶段 2.图纸资料的准备 3.安装技术准备 4.辅助安装工作 5.主要安装工作 6.安装竣工后校验 7.调整和试运工作 8.工程验收和移交 三、对仪表安装人员的要求： 仪表工的主要任务是负责生产过程中在线运行的仪表、自动化系统及其附属设备和维修工所用的仪器、仪表的维护保养、定期维修与故障处理，确保其正常运行；负责仪表及自动化系统的更新、安装、调试、检定、开表、投运等工作。 四、施工准备阶段 1.仪表安装准备阶段 2.安装图纸资料的准备 3.施工验收规范 4.安装技术准备 5.安装施工设计单位图纸会审 6.施工安装技术准备工作交底 7.安装施工各项工程划分 8.施工安装材料及物资准备 9.施工记录表格准备10.安装施工工具和标准仪器、仪表的准备 五、施工安装阶段 1、安装施工过程主要的工作 （1. 配合工艺进行一次仪表安装；(2. 在线仪表安装；(3. 仪表盘、柜、箱、操作台安装就位；(4. 仪表桥架、槽板安装，仪表管、线配制，支架制作安装；(5. 仪表管路吹扫、试压、试漏；(6. 单体调试，系统联校，模拟开停车；(7. 配合工艺进行单体试车； (8. 配合建设单位进行联动试车。 2、试车、交工阶段 1.单体试车 2.联动试车 3.整体系统试车 4.仪表安装技术要求 第2章仪表工程图例符号与控制平面布置图的识读 一、测量点的识读 是由生产过程的设备或管道符号引到仪表圆圈的连接引线的起点 二、一张管道流程图主要内容有： （1）设备示意图。带位号、名称和接管口的各种设备示意图。 （2）管路流程线。带编号、规格、阀门、管件及仪表控制点的各种管路流程线。 （3）标注。设备位号、名称、管线编号、控制点符号、必要的尺寸及数据等。 （4）图例。图形符号、字母代号及其他的标注说明索引等。 （5）标题栏。图名、图号、设计项目、设计阶段、设计时间及会签栏。 3．管道仪表流程图读图 读图步骤如下： （1）了解工艺流程概况（2）熟悉控制方案（3）分析控制方案 第3章仪表施工基本图的识读 一、仪表供电系统的相关规定及系统图识读 仪表及自动化装置的供电包括：模拟仪表系统、DCS、PLC、监控计算机、自动分析仪表、安全联锁系统和工业电视系统等。仪表辅助设施的供电包括：仪表盘（柜）内照明、仪表及测量线路电伴热系统，以及其他自动化监控系统。
工程进度控制及措施1
工程进度控制及措施 一、工期控制管理 1.按照总进度计划安排，编制月、旬、周施工进度计划，每周召开施工协调会，检查落实计划实施的情况，发现问题及时调整，并采取切实可靠的措施。 1.2二级计划：即阶段性进度计划，按照总体施工进度计划编制。 1.3四级计划：每周、日进度计划，周进度计划采用15天滚动计划，体现上周4天和下周4天的工作安排，从本周的施工安排上反映出上周的工作延伸情况和本周计划工作的延续情况，以避免传统的7个工作日式周计划的不足之处；日工作计划按统一的“工作指令单”安排，施工项目按工序编制，体现各工种用工情况，材料/设备进场情况，施工安全注意事项，每日完成量情况。 2.在施工中以总工期为目标，以主要节点工期为控制点，实行目标计划管理。 3.优化劳动组合，合理安排劳动力计划，选调技术等级高、吃苦耐劳、能打硬仗的施工人员进场施工，以保证工程施工进度，对有施工面的工段，力求做到空间占满，时间占满。 4.资金是保证工程施工进度的重要因素之一，为保证施工进度不受影响，我公司根据本工程情况制订合理的资金需用计划。 5.认真做好图纸会审工作，尽量把图纸中不够明确的部分和相互矛盾之处在会审中予以解决，避免施工中因设计变更而贻误工期。 6.及时做出材料、构配件计划，并按进度计划提前进入现场。同时对特殊材料及早提计划，早安排加工、订货，以保证工程进度。 7.充分考虑施工中的不利因素，充分做好各种情况下的应急措施方案。 8.合理采用能保证工程质量、提高工效的新工艺、新技术及合理化建议。 9.对每个进场施工人员进行工期责任教育，讲明工期责任的重要性，根据工作情况分别签订落实工期责任制。 二、工程进度的控制及调整 一、运用现代化管理手段进行检测：责任工程师每天对现场的施工情况进行检查，汇总记录，在需要时打印输出，及时反应施工计划的执行情况。 二、施工进度的检查与进度计划的执行是融会在一起的。计划检查是计划执行信息的主要来源，是施工进度调整和分析的依据，是进度计划控制的关键步骤。进度计划的检查方法主要是对比法，即实际进度与计划进度进行对比，从而发现偏差，以便调整或修改计划。 三、采用应急措施，减少因工序紊乱造成损失，或做好应急准备，为后续施工充分创造条件。 四、如因工程量的变更，修改和增减，项目技术负责人应做好《工程施工变更计划》，经项目经理批准，业主和监理单位签字并知会公司工程管理部。
电气控制技术实验指导书-精简版2016
电气控制技术实验指导书THSMS-E实验装置 马帅旗编 陕西理工学院 电气工程学院自动化系 2016.10.12
STEP7 v5.5软件简易教程 1．新建工程S7_Pro1 1）双击桌面上的“SIMATIC Manager”图标，则会启动STEP 7管理器及STEP 7新项目创建向导，取消项目向导。 2）点击文件→新建菜单，出现上面的界面，输入项目的文件名与路径，在这里面，输入“S7_Pro1”作为工作文件名。新建完成后，就会弹出一个界面框，出现以“S7_Pro1”命名的工程如图所示。 图2-4 工程界面 3）针对当前使用的硬件设备，需要插入站点，站点为“S7-300站点”，操作如工程界面图所示：在主菜单中，依次展开：插入→站点→2 SIMATIC 300站点，单击 2 SIMATIC 300站点生成S7-300站点 图插入站点 2.CUP314C-2DP硬件配置 1）进入配置界面，点击工程S7_Pro1名称，点击SIMATIC 300(1)站点，最后双击硬件进入硬件配置界面。 图硬件配置界面 整个硬件配置窗口分为四部分，左上方为为模块机架，左下方为机架上模块的详细内容，右上方是硬件列表，右下方是硬件列表中具体某个模块的功能说明和订货号。 2）添加模块 ①添加机架（导轨） PLC各功能模块要安装在机架上，因而需要先添加一个机架（导轨） 在硬件组态页面的右上方的硬件列表中展开SIMATIC 300→RACK-300后双击Rail，添加一个机架（导轨）
图添加导轨（机架） ②添加电源模块（本实验系统总不需要该模块） 在硬件组态页面的右上方的硬件列表中展开SIMATIC 300→PS-300后选择“PS 307 2A”并双击。必须与实际硬件一致 图添加电源模块 ③添加PLC模块 配置机架上PLC订货号为实际的PLC订货号，先左键点击机架UR上2号槽位空白处（1号槽位为电源模块占用），然后从硬件列表中依次展开SIMATIC300→CPU 314C-2DP→T3S7314-6CH04-0AB0，双击V3.3或拖至2号槽位即可实现CPU添加。必须与实际硬件一致。 图添加PLC模块
现代控制理论基础试卷及答案.doc
现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题（A卷） （考试时间120分钟） 学院：专业：姓名：学号： 一．填空题（共27分，每空1.5分） 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时，输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关，该开关以T 为周期进行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现，也称为 __________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义 能量， V(x, t)称为___________。 8.单输入-单输出线性定常系统，其BIBO稳定的充要条件是传递函
数的所有极点具有______。 9. 控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定，有满意的_________、_________和较强的_________。 10. 所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的 系统通过引入_______，以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 11. 实际的物理系统中，控制向量总是受到限制的，只能在r 维控 制空间中某一个控制域内取值，这个控制域称为_______。 12. _________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的 重要方法。 二． 判断题（共20分，每空2分） 1. 一个系统，状态变量的数目和选取都是惟一的。 （×） 2. 传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。 （√） 3. 状态方程是矩阵代数方程，输出方程是矩阵微分方程。 （×） 4. 对于任意的初始状态)(0t x 和输入向量)(t u ，系统状态方程的解存在并且 惟 一 。 （√） 5. 传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。 （×）
工程施工进度控制措施
编号：SM-ZD-79473 工程施工进度控制措施Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改
工程施工进度控制措施 简介：该方案资料适用于公司或组织通过合理化地制定计划，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，明确执行目标，工作内容，执行方式，执行进度，从而使整体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 1施工进度计划是进度控制的主要措施，由工程施工总进度计划到分部分项工程单位进度计划，从粗到细的过程，施工进度计划目标也是由总目标分解为具体目标，首先确定工程施工顺序，列出工程项目明细表，然后分部分项工程流程，对各阶段的分部分项工程编写详细的进度计划，最后再整合形成切实可行的总体进度计划。 2计算各阶段的工程量，确定各阶段工程的持续时间，结合当前施工条件，加以分析对比和必要的修正，最后确认。确定工程的开工、竣工时间和相互搭解协调关系，保证重点、兼顾一般。满足连续、均衡施工要求，在施工过程中留出一些分项工程或工序，以便平衡调整，穿插进行，并全面考虑各种不利条件的限制和影响，为缓解和消除不利影响做好准备，充分考虑到甲方正常营业和工地周围环境的影响，使编制的计划切实可行以便能按期完成。
电气控制技术综合实验报告
电气控制技术 综合实验任务书（B） 题目装配生产线电气控制系统设计与调试 学院(部) 电控学院 专业电气工程及其自动化 班级 学生姓名 学号 12 月22 日至 1 月 2 日共 2 周 指导教师(签字) 系主任(签字) 2014年 1 月 2 日
目录 一、设计目的 (1) 二、设计要求 (1) 三、系统设计 (2) 四、工作原理 (3) 五、元器件的选择 (3) 六、操作使用说明 (5) 七、主要参考资料 (6) 附录1 指令语句表 (7) 附录2 I/O分配表 (8) 附录3 元件明细表 (9) 附录4 电气原理图 (10) 附录5 安装接线图 (11) 附录6 元件布置图 (12) 附录7 梯形图 (13)
一、设计目的 通过对电气控制系统的设计，掌握电气控制系统设计的一般方法，能够设计出满足控制要求的电气原理图，安装布置图、接线图和控制箱的设计，并进行模拟调试。具有电气控制系统工程设计的初步能力。 二、设计要求 根据系统的控制要求，采用PLC为中心控制单元，设计出满足控制要求的控制系统并进行联机调试。 设计原始资料： 1、装配生产线有5个工位，分别由5台电动机控制。M1、M2 功率为3KW，M3、M4、M5功率为5.5KW。 2、自动状态：系统起动后，每隔10秒电动机按先后顺序起停。 即按下起动按钮，10s后M1起动；20s后M1停机，M2起动； 30s后M2停机，M3起动，依次类推，完成一个循环。 3、半自动状态：按起动按钮，M1起动；再按同一按钮，M1 停机，M2起动，依此类推，完成一个循环。 4、手动状态：各台电机没有联锁，分别用按钮对电动机实现 起停控制。 5、任何一台电动机出现故障，全部停止运行。 6、各种指示及报警。
工程项目进度控制措施优选稿
工程项目进度控制措施集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
进度控制措施： 项目目标实施的过程中，为使工程建设的实际进度与计划进度要求相一致，使工程项目按照预定的时间完成及交付使用而开展的控制活动。在工程项目建设过程中，工程项目的实际进度往往不能按计划进度实现，实际进度与计划进度常常存在一定的偏差，有时候甚至会出现相当程度的滞后。这是由于本项工程项目建设具有庞大、复杂、周期长等特点，工程施工进度无论在主观或客观上都受到诸多因素的制约。现就如何采取措施加强对施工单位工程进度控制管理提出一些要求和措施。 一、合同措施 施工合同是建设单位与施工单位订立的，用来明确责任、权利关系的具有效力的协议文件，是运用市场经济体制组织项目实施的基本手段。建设单位根据施工合同要求施工单位在合同工期内完成工程建设任务，并以施工单位实际完成工程量(符合设计图纸及质量要求的)为依据按施工合同约定的方式、比例支付工程款。因此，合同措施是建设单位进行目标控制的重要手段，是确保目标控制得以顺利实施的有效措施。
(一)合同工期的确定 一般来说，合同工期主要受建设单位的要求工期、工程规模的定额工期以及投标价格的影响。工程招投标时，由于工程项目工期紧迫，建设单位通常不采用定额工期而根据自身的现实需要提出要求工期，并由此限定投标工期，只从价格上选择相对低价者中标。多数施工单位为了实现中标这一首要任务，忽视工程造价与合同工期之间的辩证关系，致使在工程实施过程中，由于工程报价低，在要求增加人力、机械设备时显得困难，制约了工程进度，不能按合同工期期限完成。因此，要求工期的合理和允许投标工期在平衡投标报价中发挥作用，将有利于减小建设单位在进度目标控制中存在的风险。在本项目中，可考虑如下招投标中标评选方案： 1.按照有关法规规定合同工期一般不应低于工程定额工期的80％，建设单位可根据工程定额工期及此范围确定合理的要求工期并作为标底内容。 2.选取投标工期最接近要求工期的若干家投标单位入围(投标工期一致时以价低者优先)。 3.根据投标工期与要求工期的差距，对投标报价进行增减换算，投标工期相对短的投标报价按比例抬高，投标工期相对长的投标报价按比例降低。
工厂电气控制技术实验指导书
工厂电气控制技术实验指导书
目录 实验一三相鼠笼式异步电动机的点动和自锁控制 (2) 实验二三相异步电动机的正反转控制 (4) 实验三三相鼠笼式异步机电动机降压起动控制 (6) 实验四三相异步机电动机能耗制动 (8) 实验五三相线绕式异步电动机的起动控制 (10)
实验一 三相鼠笼式异步电动机的点动和自锁控制 一.概述 三相笼式异步电机由于结构简单、性价比高、维修方便等优点获得了广泛的应用。在工农业生产中，经常采用继电接触控制系统对中小功率笼式异步机进行直接起动，其控制线路大部由继电器、接触器、按钮等有触头电器组成。 某些生产机械在安装或维修后常常需要所谓“点动”控制。图3-7所示为点动控制原理图，图中主回路可不接热继电器。当按下起动按钮SB 2时，电机转动；松开按扭后，由于按钮自动复位，电机停转。点动起停的时间长短由操作者手动控制。 除点动外，电机更多地工作于连续动转状态，由图示3-8(a)所示为单向连续旋转控制原理图，此时主回路上应装设热继电器作长期过载保护。当按下起动按钮SB 2时，电机转动，按下停止按钮SB 1，电机停转。图3-8 (B)所示控制原理图可实现点动 和连续旋转两种工况SB 2为电机连续工作起动按钮，SB 3为电机点动起动按钮，SB 1为电机停止按钮。 二．实验目的 1．熟悉三相鼠笼式异步电机单方向起动停止和点动控制线路中各电器元件的使用方法及其在线路中所起的作用。 2．掌握三相鼠笼式异步电机单方向起动停止和点动控制线路的工作原理、接线方法、调试及故障排除技能。 三．实验设备 KM1 ~V W V ~ U 图3-7 三相鼠笼式异步电机点动控制线路 图3-8 三相鼠笼式异步电机单向连续旋转控制线路 U U (a) V ~V ~~~~~~(b)
期末复习题——化工仪表及自动化
《化工仪表及自动化》期末复习题 班级：姓名：学号： 试题： 一．填空（每空1分） 1．工程上所用的压力指示值多为，即绝对压力和大气压力之差；当被测压力低于大气压力时，一般用负压或真空度表示，即之差。 2．差压式液位计在使用中会出现、和三种零点迁移问题。 3．差压式流量计通常由、以及组成。 4．温度计是把温度的变化通过测温元件转化为热电势的变化来测量温度的，而温度计是利用金属导体的电阻值随温度变化而变化的特性来进行温度测量的。 5．用来评价控制系统性能优劣的衰减振荡过程的品质指标分别是最大偏差（或超调量）、、、和振荡周期（或频率）等。 6．描述简单对象特性的参数分别有、和。7．对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入可以消除余差，而加入可以起到“超前控制”的效果。 8．前馈控制的主要形式有和两种。 9．衰减振荡过程的品质指标主要有、、、、振荡周期等。 10．对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越；微分时间越大，则微分作用越。 11．根据滞后性质的不同，滞后可以分为和两类。
12．测量仪表的量程是指与之差。 13．按照使用能源的不同，工业仪表可以分为、两类。 14．对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入可以消除余差，而加入可以起到“超前控制”的效果。 15．按照测量原理的不同，压力检测仪表可以分为、、、等。 16．用于输送流体和提高流体压头的机械设备统称为流体输送设备，其中输送液体并提高其压头的机械称为，而输送气体并提高其压头的机械称为。 17、气动仪表的信号传输，国际上统一使用的模拟气压信号；DDZIII型电动仪表国际上规定的统一标准信号制是。 18．化工自动化的主要内容有、、自动操纵和开停车系统、。 19．选择性控制系统可分为、和混合型选择性控制系统，对于选择性控制系统要注意防止现象的发生。 20、常见的传热设备有、、等。 21．两种常用的均匀控制方案包括、。 22．速度式流量计中，应用原理测量流体流量的仪表为电磁流量计，根据“卡曼涡街”现象测量流体流量的仪表为，而差压式流量计体积流量大小与其所测得差压的（平方/平方根）成比例关系。 23．比例度对过渡过程的影响规律是比例度越，过渡过程曲线越平稳，但余差也越大，比例度越，余差减小，但过渡过程曲线越振荡 24、工程上所用的压力指示值多为，即绝对压力和大气压力之差；当被测压力低于大气压力时，一般用或真空度表示。 25．某换热器温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图1所示，温度给定值为200℃，该控制系统的最大偏差为，余差为，衰减比为。
电气控制技术实训报告
目录 一、实训目的 二、实训准备 （一）、实训器材 （二）、常用低压电器的结构及工作原理 三、实训内容 四、实训要求 五、电气控制线路的工作原理分析 课题二点动、自锁控制电路的安装调试 课题三正反转控制电路的安装调试 课题四 Y-△降压启动控制电路的安装调试 六、安全文明要求 七、实训心得
一、实训目的 1、通过实训培养学生对电气控制原理图的的读图能力，学会讲原理图转换成安装线路图的能力；以及分析问题与排除故障的能力。 2、通过实训使学生掌握仪器仪表的使用；通过对机床的认识，掌握机床控制线路的工作原理和应用。 二、实训准备 （一）、实训器材 设备名称设备型号单位数量 交流接触器LC1-12/0 只 3 热继电器LR2-D13/4 只 1 熔断器RL6-25 只 2 按钮（三联按钮）LA25-3 只 1 按钮XAC-B03 只 1 中间继电器CA2-DN22 只 1 电子式时间继电器LA2-DT2-C 只 1 端子排TB-15/0 只 1 异形管米若干 接线板块 1 导线卷若干常用电工工具套 1
（二）、常用低压电器的结构及工作原理 1、交流接触器 （1）、结构： 触头系统：主触头、辅助触头 常开触头（动合触头） 常闭触头（动断触头） 电磁系统：动、静铁芯，吸引线圈和反作用弹簧 灭弧系统：电动力灭弧，灭弧栅片灭弧和磁吹灭弧 （2）、工作原理： 控制信号—→电磁线圈通电—→静铁心产生磁通—→吸引衔铁动作 —→带动主触点闭合接通主电路，同时带动辅助触点动作（常开闭合、常闭断开）。 控制信号消失—→电磁线圈断电—→静铁心磁通消失—→复位装置使衔铁复位—→带动主触点复位断开主电路，同时带动辅助触点复位（常开断开、常闭闭合）。 （3）、接触器的符号 线圈 KM 主触点 KM 常开辅助触点 KM KM 常闭辅助触点
化工仪表及自动化知识点整理
化工仪表及自动化 试卷分值分布： 一、单选题（2分10=20分）二、填空题（2分×5 =10分）三、简答题（5分5=25分）四、计算题（10分3=30分）五、综合分析题（15分×1=15分） CH1 1.自动控制系统的主要组成环节各组成环节的作用 控制系统的4个基本环节：被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 被控对象：需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象，简称对象（ 检测仪表(测量变送环节)：感受被控变量的变化并将它转换成一种特定的、统一的输出信号(如气压信号或电压、电流信号等)。控制器：将检测元件及变送器送来的测量信号与工艺上需要保持的设定值相比较得出偏差，根据偏差的大小及变化趋势，按预先设计好的控制规律进行运算后，将运算结果用特定信号(气压或电流信号)发送给执行器。执行器：能自动地根据控制器送来的信号值相应地改变注入(或流出)被控变量的物料量或能量，克服扰动的影响，最终实现控制要求。 2. 3.~ 4.自动控制系统的分类 (1)按被调参数分类：流量调节、温度调节、压力调节、物位调节等； (2)按调节规律分类：比例调节、比例微分调节、比例积分调节、比例微分积分调节； (3)按被调参数的变化规律分类：定值调节系统(给定值为常数)、随动调节系统(给定值为变数， 要求跟随变化)和程序控制调节系统(按预定时间顺序控制参数) (4)按信号种类分类：气动调节系统，电动调节系统 5.自动控制系统的过渡过程形式 过渡过程：受到干扰作用后系统失稳，在控制系统的作用下，被控变量回复到新的平衡状态 的过程。 ' 阶跃干扰作用下几种典型的过渡过程： 非周期(振荡)衰减过程(允许) 衰减振荡过程(允许) 单调发散(非振荡)过程(不允许) 被控对象 测量变送装置 － z ; 给定值 x 偏差 e 控制器输出 p ： 操纵变量 p 被控变量 y f 干扰作用 测量值
建设工程项目进度控制的措施
建设工程项目进度控制的措施 1、组织措施 组织是目标能否实现的决定性因素，为实现项目的进度目标应充分重视健全项目管理的组织体系。在项目组织结构中应有专门的工作部门和符合进度控制岗位资格的专人负责进度控制工作进度控制的主要工作环节包括：进度目标的分析和论证、编制进度计划、定期跟踪进度计划的执行情况、采取纠偏措施以及调整进度计划进度控制工作包含了大量的组织和协调工作，而会议是组织和协调的重要手段，应进行有关进度控制会议的组织设计。 2、管理措施 建设工程项目进度控制的管理措施涉及：管理的思想、管理的方法、管理的手段、承发包模式、合同管理和风险管理等。 ⑴用工程网络计划方法编制进度计划。 ⑵承发包模式的选择直接关系到工程实施的组织和协调。 ⑶为了实现进度目标，应选择合理的合同结构，避免过多合同交界面而影响工程的进展。 ⑷工程物资采购模式对进度也有直接的影响，对策应作比较分析。 ⑸为实现进度目标，不但应进行进度控制，还应注意分析影响工程进度的风险，并在分析的基础上采取风险管理措施，以减少进度失控的风险量。
⑹重视信息技术（包括相应的软件、局域网、互联网以及数据处理设备）在进度控制中的应用。 3、经济措施 建设工程项目进度控制的经济措施涉及：资金需求计划、资金供应的条件和经济激励措施等。 为确保进度目标的实现，应编制与进度计划相适应的资源需求计划（资源进度计划），包括资金需求计划和其他资源（人力和物力资源）需求计划，以反映工程实施的各时段所需 要的资源。通过资源需求的分析，可发现所编制的进度计划实现的可能性，若资源条件不具备，则应调整进度计划在工程预算中应考虑加快工程进度所需要的资金，其中包括为实现进度目标将要采取的经济激励措施所需要的费用。 4、技术措施 建设工程项目进度控制的技术措施涉及：对实现进度目标有利的设计技术和施工技术的选用不同的设计理念、设计技术路线、设计方案会对工程进度产生不同的影响，在设计工作的前期，特别是在设计方案评审和选用时，应对设计技术与工程进度的关系做分析比较。在工程进度受阻时，应分析是否存在设计技术的影响因素，为实现进度目标有无设计变更的 可能性施工方案对工程进度有直接的影响，在决策其选用时，不仅应分析技术的先进性和经济合理性，还应考虑其对进度的影响。在工程受阻时，应分析是否存在施工技术的影响因素，
现代控制理论试题(详细答案)
现代控制理论试题B 卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ? ??? =+=????-???? 能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。 2试从高阶微分方程385y y y u ++= 求得系统的状态方程和输出方程（4分/个） 解 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2．选取状态变量1x y =，2x y = ，3x y = ，可得 …..….…….（1分） 12233131 835x x x x x x x u y x ===--+= …..….…….（1分） 写成 010*********x x u ???? ????=+????????--???? …..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统(1)()(),()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。 （3分） 2已知系统[]210 020,011003x x y x ?? ??==?? ??-?? ，判定该系统是否完 全能观？(5分)
解 1．答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++- ，时系统从第 k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于 0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. [][]320300020012 110-=?? ?? ? ?????-=CA ………..……….（1分） [][]940300020012 3202=?? ?? ? ?????--=CA ……..……….（1分） ???? ? ?????-=??????????=940320110 2CA CA C U O ………………..……….（1分） rank 2O U n =<，所以该系统不完全能观……..….……. （2分） 三、已知系统1、2的传递函数分别为 2122211 (),()3232 s s g s g s s s s s -+==++-+ 求两系统串联后系统的最小实现。（8分） 解 112(1)(1)11 ()()()(1)(2)(1)(2)4 s s s s g s g s g s s s s s s -+++== ?=++--- …..….……. （5分） 最小实现为