TensorFlow编程指南 嵌入
嵌入
本文档介绍了嵌入这一概念，并且举了一个简单的例子来说明如何在TensorFlow 中训练嵌入，此外还说明了如何使用TensorBoard Embedding Projector 查看嵌入（真实示例）。前两部分适合机器学习或TensorFlow 新手，而Embedding Projector 指南适合各个层次的用户。
有关这些概念的另一个教程，请参阅《机器学习速成课程》的“嵌入”部分。
嵌入是从离散对象（例如字词）到实数向量的映射。例如，英语字词的300 维嵌入可能包括：
blue: (0.01359, 0.00075997, 0.24608, ..., -0.2524, 1.0048, 0.06259) blues: (0.01396, 0.11887, -0.48963, ..., 0.033483, -0.10007, 0.1158) orange: (-0.24776, -0.12359, 0.20986, ..., 0.079717, 0.23865,
-0.014213)
oranges: (-0.35609, 0.21854, 0.080944, ..., -0.35413, 0.38511,
-0.070976)
这些向量中的各个维度通常没有固有含义，机器学习所利用的是向量的位置和相互之间的距离这些整体模式。
嵌入对于机器学习的输入非常重要。分类器（更笼统地说是神经网络）适用于实数向量。它们训练密集向量时效果最佳，其中所有值都有助于定义对象。不过，机器学习的很多重要输入（例如文本的字词）没有自然的向量表示。嵌入函数是将此类离散输入对象转换为有用连续向量的标准和有效方法。
嵌入作为机器学习的输出也很有价值。由于嵌入将对象映射到向量，因此应用可以将向量空间中的相似性（例如欧几里德距离或向量之间的角度）用作一项强大而灵活的标准来衡量对象相似性。一个常见用途是找到最近的邻点。例如，下面是采用与上述相同的字词嵌入后，每个字词的三个最近邻点和相应角度：
blue: (red, 47.6°), (yellow, 51.9°), (purple, 52.4°)
blues: (jazz, 53.3°), (folk, 59.1°), (bluegrass, 60.6°)
orange: (yellow, 53.5°), (colored, 58.0°), (bright, 59.9°) oranges: (apples, 45.3°), (lemons, 48.3°), (mangoes, 50.4°)
这样应用就会知道，在某种程度上，苹果和橙子（相距45.3°）的相似度高于柠檬和橙子（相距48.3°）。
TensorFlow 中的嵌入
要在TensorFlow 中创建字词嵌入，我们首先将文本拆分成字词，然后为词汇表中的每个字词分配一个整数。我们假设已经完成了这一步，并且word_ids是这些整数的向量。例如，可以将“I have a cat.”这个句子拆分成[“I”, “have”, “a”, “cat”, “.”]，那么相应word_ids张量的形状将是[5]，并且包含5 个整数。为了将这些字词ID 映射到向量，我们需要创建嵌入变量并使
用tf.nn.embedding_lookup函数，如下所示：
word_embeddings = tf.get_variable(“word_embeddings”,
[vocabulary_size, embedding_size])
embedded_word_ids = tf.nn.embedding_lookup(word_embeddings,
word_ids)
完成此操作后，示例中张量embedded_word_ids的形状将是[5,
embedding_size]，并且包含全部5 个字词的嵌入（密集向量）。在训练结束时，word_embeddings将包含词汇表中所有字词的嵌入。
嵌入可以通过很多网络类型进行训练，并具有各种损失函数和数据集。例如，对于大型句子语料库，可以使用递归神经网络根据上一个字词预测下一个字词，还可以训练两个网络来进行多语言翻译。字词的向量表示教程中介绍了这些方法。
直观显示嵌入
TensorBoard 包括Embedding Projector，这是一款可让您以交互的方式直观显示嵌入的工具。此工具可以读取模型中的嵌入，并以二维或三维方式渲染这些嵌入。
Embedding Projector 具有三个面板：
?数据面板：位于左上方，您可以在其中选择运行、嵌入变量和数据列，以对点进行着色和标记。
?投影面板：位于左下方，您可以在其中选择投影类型。
?检查工具面板：位于右侧，您可以在其中搜索特定点并查看最近邻点的列表。
投影
Embedding Projector 提供三种方法来降低数据集的维度。
?t-SNE：一种非线性不确定性算法（T 分布式随机邻点嵌入），它会尝试保留数据中的本地邻点，通常以扭曲全局结构为代价。您可以选择是计算二维还是三维投影。
?PCA：一种线性确定性算法（主成分分析），它尝试用尽可能少的维度捕获尽可能多的数据可变性。PCA 会突出数据中的大规模结构，但可能会扭曲本地邻点。
Embedding Projector 会计算前10 个主成分，您可以从中选择两三个进行查看。?自定义：线性投影到您使用数据中的标签指定的水平轴和垂直轴上。例如，您可以通过为“左”和“右”指定文本格式来定义水平轴。Embedding Projector 会查找标签与“左”格式相匹配的所有点，并计算这些点的形心；“右”格式与此类似。穿过这两个形心的线定义了水平轴。同样地，计算与“上”和“下”文本格式相匹配的点的形心可定义垂直轴。
要查看其他实用文章，请点击如何有效使用t-SNE和直观介绍主成分分析。
探索
您可以使用自然的点击并拖动手势来缩放、旋转和平移，从而进行直观探索。将鼠标悬停在某个点上即可看到该点的所有元数据。您还可以检查最近的邻点子集。
点击某个点以后，右窗格中会列出最近的领点，以及到当前点的距离。投影中还会突出显示最近的邻点。
有时，将视图限制为点的子集并仅投影这些点非常有用。要执行此操作，您可以通过多种方式选择点：
?点击某个点之后，其最近的邻点也会处于选中状态。
?搜索之后，与查询匹配的点会处于选中状态。
?启用选择，点击某个点并拖动可定义选择范围。
然后，点击右侧检查工具窗格顶部的“隔离nnn 个点”按钮。下图显示已选择101 个点，因此用户可以点击“隔离101 个点”：
在字词嵌入数据集中选择“重要”一词的最近邻点。
高级技巧：使用自定义投影进行过滤可能会非常有用。我们在下图中滤出了“政治”一词的100 个最近邻点，并将它们投影到“最差”-“最优”向量上作为x 轴。y 轴是随机的。这样一来，我们可以发现“想法”、“科学”、“视角”、“新闻”这些字词位于右侧，而“危机”、“暴力”和“冲突”这些字词位于左侧。
自定义投影控件。 “政治”的邻点到“最优”-“最差”向量的自定义投影。 要分享您的发现，可以使用右下角的书签面板并将当前状态（包括任何投影的计
算坐标）保存为小文件。接着可以将 Projector 指向一个包含一个或多个这些文
件的集合，从而生成下面的面板。然后，其他用户就可以查看一系列书签。
元数据
如果您使用嵌入，则可能需要向数据点附加标签/图片。您可以通过生成一个元数据文件（其中包含每个点的标签），并在Embedding Projector 的数据面板中点击“加载数据”来完成此操作。
元数据可以是标签，也可以是图片，它们存储在单独的文件中。如果是标签，则格式应该是TSV 文件（制表符显示为红色），其中第一行包含列标题（以粗体显示），而后续行包含元数据值。例如：
Word\t Frequency
Airplane\t345
Car\t241
...
假设元数据文件中的行顺序与嵌入变量中的向量顺序相匹配，但标题除外。那么，元数据文件中的第(i+1) 行对应于嵌入变量的第i 行。如果TSV 元数据文件仅有一列，那么不会有标题行，并且假设每行都是嵌入的标签。我们之所以包含此例外情况，是因为它与常用的“词汇表文件”格式相匹配。
要将图片用作元数据，您必须生成一个sprite 图片，其中包含小缩略图，嵌入中的每个向量都有一个小缩略图。sprite 应该按照行在前的顺序存储缩略图：将
第一个数据点放置在左上方，最后一个数据点放在右下方，但是最后一行不必填充，如下所示。
点击此链接可查看Embedding Projector 中的一个有趣缩略图示例。
迷你版常见问题解答
“嵌入”是一种操作还是一种事物？都是。人们一直说的是在向量空间中嵌入字词（操作），以及生成字词嵌入（事物）。两者的共同点在于嵌入这一概念，即从离散对象到向量的映射。创建或应用该映射是一种操作，但映射本身是一种事物。
嵌入是高维度还是低维度？视情况而定。例如，与可包含数百万个字词和短语的向量空间相比，一个300 维的字词和短语向量空间通常被视为低维度（且密集）空间。但从数学角度上来讲，它是高维度空间，显示的很多属性与人类直觉了解的二维和三维空间大相径庭。
嵌入与嵌入层是否相同？不同。嵌入层是神经网络的一部分，而嵌入则是一个更宽泛的概念。
江南营_江南深度研学之旅(1)
诗梦江南，入画寻踪 ——长清区实验小学江南深度研学实践之旅 【课程简介】 一道水，一架桥，一支橹声，隽秀婉约的聚合了太多的历史文化。此次研学活动旨在让同学们了解祖国江南，同时感受一场从远古传说，到春秋的吴越文化，到南北朝的文人风骨，再到明清以及近代的大儒伟人的历史盛宴。活动中，同学们将一起寻访王羲之、蔡元培、鲁迅、周恩来等名人伟人故里，穿越历史，冶爱国之志，体悟文化魅力；一起走进园，欣赏宋代江南私家园林的秀美景观，探寻园林蕴含的文化涵；一起游历西湖，领略“淡妆浓抹总相宜”的如画美景；一起走进综合性人文科学博物馆博物馆、中国黄酒博物馆，全面了解历史文化。 【课程特色】 ●文化名镇江南风采 ●穿越时空触摸历史 【行程简表】
上午探访安昌古镇漫游小桥流水梦回江南水乡游历江南小镇，画笔描绘 第五天 下午乘坐高铁前往：车次G60东-西 15:22-19:48辅导员送站一次相聚一生情谊备注：因天气交通等原因，组委会保留调整活动顺序及个别项目的权力，保证活动总量不变。 【活动费用】 2900/人；包含火车（往返高铁）及活动期间所有的费用。 ?【人文积淀-理性思维】·第一天下午·钱塘江·六和塔 钱塘江潮被誉为“天下第一潮”，是世界一大自然奇观，它是天体引力和地球自转的离心作用，加上湾喇叭口的特殊地形所造成的特大涌潮。六和塔位于省市西湖之南，钱塘江畔 月轮山上，是中国现存最完好的砖木结构古塔之一。 小任务1：学生面对浩渺的钱塘江，接受审美教育，并结合手册提示，探究钱塘江大潮的在科学原理； 小任务2：学生走进六和塔，收集关于六和塔的传说故事，留下自己与六和塔最美的合照； ?【审美情趣-人文积淀】·第二天上午·西湖·省博物馆 西湖，是一首诗，一幅天然图画，一个美丽动人的故事，不论是多年居住在这里的人还是匆匆而过的旅人，无不为这天下无双的美景所倾倒。平湖秋月、断桥残雪、柳浪闻莺、花 港观鱼、雷峰夕照、双峰插云、南屏晚钟、三潭印月，西湖十景个擅其胜。省博物馆是省规 模最大的综合性人文科学博物馆，文物品类丰富，年代序列完整。 小任务1：集体创绘，全体学生齐动手，集体协作，面对美景，协作创作最美的西湖； 小任务2：走进博物馆，寻访国宝，找一找最能代表江南文化的文物，向小组同学分享并交流；
研学方案
“研学旅行”实施方案 一、项目实施背景 从2013年发布《国民休闲旅游纲要》到2016年的《关于推进中小学生研学旅行的意见》，国家教育部等多部门发文要求大力推进研学旅行。研学旅行有利于促进学生培育和践行社会主义核心价值观，激发学生对党、对国家、对人民的热爱之情；有利于推动全面实施素质教育，创新人才培养模式，引导学生主动适应社会，促进书本知识和生活经验的深度融合；有利于加快提高人民生活质量，满足学生日益增长的旅游需求，从小培养学生文明旅游意识，养成文明旅游行为习惯。近年来，各地积极探索开展研学旅行，部分试点地区取得显著成效，在促进学生健康成长和全面发展等方面发挥了重要作用。二、定位与宗旨 目前大多数研学旅行还处在研究开发状态，良莠不齐，市场认可度不够，家长热度不高（尤其省内）。这是我们的机遇，也是挑战，我们的定位是要打造出一个学校认可、家长认可、学生认可的研学品牌，让学生在研学中学到东西。 三、具体实施 （一）方案A：纯旅游研学 本方案以若干旅游景点为研学地点，前期采取跟旅行社合作的方式（合作方式有待探讨），研学的核心（课件+“内容”）内容采取跟大学历史系或者旅游系的老师合作。 该方案的优点：该方案采用跟旅行社合作，研学路线可以借用
旅行社的优势，资源充分整合，老师和家长的路线选择多，可以极大丰富学生的课外知识，并且可以开展夏令营和冬令营活动。缺点是要综合考虑各个年龄段的学生，路线过多，会导致前期工作准备不够充足。 方案细节初步安排如下： 1、前期工作（3月20日-3月30日）： （1）与某个旅行社达成合作关系（目前有合作意向的有康辉旅行社）； （2）与某个大学的历史或者旅游系老师达成合作关系，负责研学核心内容的开发，包括路线的选择和内容的开发 （3）完成计划的策划和确定具体实施细节。 2、中期工作（4月1日-5月30日） （1）4月1日-4月15日与旅行社和老师确定最终的研学路线； （2）4月15日-5月30日一个半月的时间根据最终具体的研学路线，来做具体的研学课件和研学内容，研究出研学到底应该让学生学到什么，怎么保证学生能学到这些； （3）同时根据最终确定的研学方案做好定价方案，在这个过程中要充分进行调研，进学校、访家长，做到收费合理； （4）根据做好的方案做好线上推广，把做好的资料全部上传到线上，可以参考北京世纪明德。
江南营江南深度研学之旅1
江南营-江南深度研学之旅（1)
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诗梦江南，入画寻踪 ——长清区实验小学江南深度研学实践 之旅 【课程简介】 一道水,一架桥，一支橹声,隽秀婉约的杭州绍兴聚合了太多的历史文化。此次研学活动旨在让同学们了解祖国江南，同时感受一场从远古传说，到春秋的吴越文化，到南北朝的文人风骨,再到明清以及近代的大儒伟人的历史盛宴。活动中，同学们将一起寻访王羲之、蔡元培、鲁迅、周恩来等名人伟人故里,穿越历史,陶冶爱国之志,体悟文化魅力；一起走进沈园,欣赏宋代江南私家园林的秀美景观，探寻园林蕴含的文化内涵；一起游历西湖,领略“淡妆浓抹总相宜”的如画美景；一起走进综合性人文科学博物馆浙江博物馆、中国黄酒博物馆，全面了解浙江历史文化。 【课程特色】 ●文化名镇江南风采 ●穿越时空触摸历史 【行程简表】 时间课程安排课程主题课程链接 第一天上午乘坐高铁前往杭州:车次G63 济南-杭州东 0７:23-1１：５３辅导员接站读万卷书行万里路下午参观钱塘江、六和塔看天下第一潮登镇潮六和塔追寻江畔的历史故事 晚上研学课程指导分组讨论课程，研学收获分享 实践－辅导员指导学生完成课程手 册 第二天上午 游历杭州西湖置身如画美景感受西湖柔情参观苏堤、孤山、曲院风荷 浙江博物馆参观历史展品考察浙江文化感受历史文化的沉淀 下午灵隐寺、飞来峰登山览胜景寺宇悟佛心登山参观庙宇,了解佛教文化 晚上研学课程指导分组讨论课程，研学收获分享实践-辅导员指导学生完成课程手册 第三天上午探访鲁迅故里探寻书中世界亲访三味书屋追寻鲁迅先生的足迹 下午 游览沈园漫步江南园林,探寻文化内涵 人文－体味江南风情/建筑-江南园林建 筑风格 参观黄酒博物馆参观历史文物体悟江南魅力历史-绍兴历史文化 晚上 大善塔 仓桥直街 漫步古城小道欣赏绍兴夜色实践-实地感受，见景抒情 第四天上午书圣故里历史街区历游文人旧地感受文化魅力人文-文人旧所、大家荟萃
研学
第一单元 课题人与自我?我自信，会成功 学习目标正确认识自我，能够说出自己的优点和不足；增强自我调控、承受挫折、适应环境的能力；了解树立自信心的方法，培养健全的人格和良好的心理素质；提高心理健康水平，增强自我教育能力，形成健康、自信的人生观。参考主题（1）我自信，会成功；（2）克服考试焦虑；（3）消除孤独感。 实践方式心理测试；收集资料；手工制作。 方法引导发表意见的技巧；如何对调查结果进行统计与分析。 学科整合与心理健康教育、品德与社会、语文等学科整合。关注心理健康，形成健康的生活态度；善于发现其他同学身上的优点并虚心学习；学习名人名言，领悟其深刻含义，并激励自己；进行小制作设计。 课时安排5课时 教学流程 第一课时 研究准备 我们一天天地长大，从妈妈怀里的婴儿，长成了少年。想想自己在成长过程中有哪些烦恼？你是怎么解决的？ 同学们根据自己的兴趣自主确定设计研究方案，其方法一般是: 1、我的烦恼及解决的办法 2、我自信，会成功 3、消除孤独感 以上方案进行研究、讨论、尝试初步建立印象。 第二课时 我自信，会成功 一、研究实施 自信对我们走向成功非常重要。今天，就我们一起通过探究活动来寻找自信，增强自信！ 二、方法与引导： 发表意见的技巧 1、态度诚恳、谦逊。多采用“我个人认为”、“我目前的想法是”等表达方式； 2、不能只发表否定性意见，对好的方面要充分肯定； 3、对事不对人，只针对事情发表意见； 4、通过举例等方式，引导他人发现存在的问题； 5、避免个人垄断话题，邀请不善于发表意见的组员参与讨论。 三、“我自信，会成功”研究方案 主题名称研究时间 研究目的1、正确认识自己，发现自己的优点与不足 2、
简单串联机器人ADAMS仿真
机械系统动力学 简化串联机器人的运动学与动力学仿真分析 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造 及其自动化 学生姓名： 学号： 指导教师： 完成日期： 2015.01.09
摘要 在机器人研究中，串联机器人研究得较为成熟，其具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点，已成功应用于很多领域。本文在ADAMS 中用连杆模拟两自由度的串联机器人（机械臂），对其分别进行运动学分析、动力学分析。得出该机构在给出工作条件下的位移、速度、加速度曲线和关节末端的运动轨迹。 关键词：机器人；ADAMS；曲线；轨迹 一、ADAMS软件简介 ADAMS，即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，该软件是美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.) (现已并入美国MSC公司)开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 二、简化串联机器人的运动学仿真 （1）启动ADAMS/View。 在欢迎对话框中选择新建模型，模型取名为robot，并将单位设置为MMKS，然后单击OK。 （2）打开坐标系窗口。 按下F4键，或者单击菜单【View】→【Coordinate Window】后，打开坐标系窗口。当鼠标在图形区移动时，在坐标窗口中显示了当前鼠标所在位置的坐标值。
研学课程质量管理方案
XXXX中小学研学旅行课程质量管理 一、指导思想 全面贯彻党的教育方针，以《国家中长期教育改革和发展规划纲要》《基础教育课程改革纲要》《国民旅游休闲纲要》为指导，认真落实立德树人的育人目标，以培养学生的综合实践能力和创新能力为核心，以学生发展为本，全面提升学生综合素质。 二、课程设计原则与课程内容 (一)课程设计原则 1.开放性原则:充分利用校内外资源体现目标的多元性，内容的广泛性，时间空间的广域性，展示的多样性和评价的灵活性。 2.整合性原则:以研学旅行资源及教学内容、方法和师资情况为基础，结合学生认知能力和社会实际整合开发课程，保证课程的时效性，实现课程的生成性。 3.体验性原则:尊重学生主体地位，以人为本，以学生活动为主，突出体验实践，培养学生创新精神和实践能力，变知识性的课堂教学为发展性的体验教学。 4.生活性原则:着眼于生活实际的观察视角，把学生从最简单熟悉的生活层面引领到更加广阔的社会生活舞台，加强教育的生活性，突出生活的教育化程度。 (二)课程内容
1.了解社会状况。通过研学旅行活动，了解当前社会实践活动中迫切需要解决的现实问题，如交通、卫生、网络、饮食、环境、动植物保护以及人口老龄化、就业压力、就医入学等现实状况。 2.探究学科问题。包括物理、化学、生物、地理、数学、语文、英语、政治、历史、通用技术、信息技术、体育、音乐、美术以及学科交叉知识的探究，发现一些值得研究的新问题。 3.前沿科技应用。在研学活动中，学习和研究前沿科学技术在生活、生产实践和科学实践领域的应用。如3D打印、AR/VR、无人机、无人驾驶等。 三、课程实施 （1）课程开发要立足教育性。 要使研学旅行做到立意高远、目标明确、活动生动、学习有效，避免出现“只旅不学”或“只学不旅”的现象，就必须把教育性原则放在首位，寻找适切的研学主题和课程教育目标，深度促进研学旅行活动课程与学校课程的有机融合。作为中小学教育教学实践的重要组成部分，研学旅行的活动课程既要结合学生身心特点、接受能力和实际需要，又要注重知识性、科学性和趣味性。 在课程目标的制订上，要与学校的综合实践活动课程统筹考虑，活动中的知识性目标、能力性目标、情感、态度、价值观领域的目标和核心素养的目标等等，都应该是落实课标的核心要点。 （2）研学旅行课程突出实践性 正是我国推动全面实施素质教育的一种重要创新。研学旅行的课
青海研学l旅游发展的SWOT分析
青海省研学旅游发展SWOT分析 （一）优势（strength） 1.旅游资源丰富多样 截至目前，全省旅游A级景点多达106处，其中5A级3家；4A级19家，3A级65家，2A级19家。自然与人文旅游资源丰富多样，著名的景区有青海湖景区，金银滩景区、祁连风光旅游区、茶卡盐湖旅游区等，人文旅游资源有藏传佛教塔尔寺景区、互助土族故土园景区、原子城、湟源丹葛尔古城等，独特的地质条件与多样的民族风情为青海省开展研学旅游提供了强大的物质基础。 2.地质旅游资源优势明显 青海省地域辽阔,在漫长的地球演化过程中,在内外力地质共同作用形成、发展并遗留下来类型众多的不可再生的地质资源,青海省凭借丰富的旅游地质资源,现已获批多处地质资源集中分布区开发建设为国家地质公园，知名的有坎布拉国家地质公园、互助北山国家地质公园、贵德国家地质公园、昆仑山国家地质公园等，形成了红色砂砾岩的丹霞地貌、冰蚀地貌景观、高原岩溶景观、古地震鼓包遗迹等地貌景观，除了具有不可估量的科研价值外，还具有开展研学旅游，建设研学旅游教育基地的广阔前景。 （二）劣势（weakness） 1.景区间通达性差 作为研学旅游目的地其集聚性较差，包尤其是潜在的旅游资源，重要景区间的连接道路、景区内的交通体系、景区的道路标示系统等有待进一步加强，与现代“快旅慢游”需求和“井喷式”增长严重不匹配，缺乏全面系统的交通网将研学旅游景区串联起来。旅游各景区发展不平衡，基础设施、服务配套远不能适应人民群众日益增长的多旅游需求。 2.旅游季节差异性明显 旅游季节性是旅游活动的固有特征，青海省旅游季节性明显，由于气候因素旅游旺季集中在夏季，导致旺季游客量多，而到了冬季，气候比较寒冷，草木凋零，研学旅游开展较为困难、使得旅游景点、宾馆饭店、旅行社等资源和设施大量闲置、出租率下降、运营成本上升，旅游企业为争夺客源进而采取降价竞争，导致经济效益低下。 （三）机遇（opportunity） 1.政策支持焕发旅游活力 近年来，一系列决策为全省旅游业提档升级提供了强大的政策支撑。一是《国务院关于促进旅游业改革发展的若干意见》以及全国旅游发展“515战略”，将旅游业定位为战略性支柱产业和人民群众满意的现代服务业和实现脱贫的重要产业，破除了旅游发展的认识障碍和制度障碍；二是青海省委、省政府出台了《关于促进旅游业改革发展的实施意见》、《2015年—2020年青海省旅游业行动计划》，将推动县域旅游业发展提向更高层次、更大格局迈进；三是地方政府对各地旅游业的重要战略部署。随着研学旅游的深入开展，其巨大的经济效益、社会效益和生态效益毫无疑问将得到各级政府的高度重视，不断获得政策支持力度，实现研学旅游又好又快发展，引领“旅游+”产业新风向。 2.研学旅游竞争力将持续增强 随着旅游的飞速发展，我省已形成一批骨干旅游企业，将继续提升旅游市场主体的竞争力。旅游发展环境全面改善，形成设施齐全、功能配套、优质高效的
机器人动力学
机器人动力学研究的典型方法和应用 （燕山大学 机械工程学院） 摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。 前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。 报告正文： （1）机器人动力学研究的方法 1）牛顿—欧拉法 应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征质量分布和质心位置的惯量张量，那么，为了使连杆运动，必须使其加速或减速，这时所需的力和力矩是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程就表明力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。 若刚体的质量为m ，为使质心得到加速度a 所必须的作用在质心的力为F ，则按牛顿方程有：ma F = 为使刚体得到角速度ω、角加速度εω= 的转动，必须在刚体上作用一力矩M ， 则按欧拉方程有：εωI I M += 式中，F 、a 、M 、ω、ε都是三维矢量；I 为刚体相对于原点通过质心并与刚
研学旅行实践
研学旅行的实践 为迎接挑战，培养21世纪全能型人才，我们当今的教育格局也在发生剧烈改变，过去把教育理解为有计划、有意识、有目的和有组织的学习。正规教育和非正规教育都是制度化的。但很多人的学习都是非正式的，我们在生活中学到的知识并非有意而为之。这种非正式学习是所有社会化经验的必然体验，所以我们要重视非正式学习。 目前的发展趋势是从传统教育机构，转向混合多样化和复杂的学习格局，我们需要一种更加流畅的一体化学习方法，让学校教育和其他非正规教育更加密切的互动，相互影响，并且相互补充，拓展学习的空间网络。 为更好的开展研学旅行教育，我们应从各个方面做好准备。首先，营地方面需要做好以下几点：课程和线路研发，活动组织和协调服务，师资、专业讲解员，集中食宿服务，交通服务，管理体制，安全保障机制，领导班子。 在研学旅行课程方面，四五六年纪以乡土乡情为主，初中阶段，以县情市情为主，高一高二阶段以省情国情为主。课程主题方面可以分为自然类、地理类、科技类、环保类、历史类、人文类、拓展类、体育类、艺术类、职业探索类、爱国主义革命传统、理念信仰国情教育。研学课程开发的原则应该具有教育性原则，寻找切实的研学主题和课程教育目标，深度促进研学旅行活动课程与学校课程的有机结合，既要结合学生身心特点，接受能力和世纪需求，又要注重知识性、科学性和趣味性。实践性原则，在教师的指导下，以问题为中心，在实际情境中认识和体验客观世界，在实践学习中亲近自然,了解社会认识自我，并在学习过程中提高发现问题，分析问题和解决问题的实践能力。整合性原则，研学旅行基地功能的拓展，研学旅行线路的设计，活动课程资源的开发，都需要进行创造性的整合。安全性原则，研学旅行需要对研学线路课程设计、组织方案、实施过程、实施效果等进行事前、事中、事后评估，切实做到活动有方案，行前有备案，应急有预案，确保研学活动过程中每个环节的
以“研学课堂”促进深度学习的高中
以“研学课堂”促进xx学习的高中 教学典型作者：xx 来源：《江苏教育·中学教学版》2020年第02期 深度学习，是用来自模仿人脑的机制解释图像、声音和文本等数据的人工神经网络研究的术语，又是机器学习研究的一个新领域。从课程和教学论意义上理解的深度学习，高度关注学生能否深刻地把握知识的内在结构，积极鼓励学生思维品质中的深刻性、批判性和创造性，并热忱期待学习者情绪情感有一定深度的卷入。 江苏省如东高级中学在“基于学生深度学习的高中理科‘研学课堂’建构”这一江苏省基础教育前瞻性教学改革实验项目研究过程中，致力于探索以发展学生思维能力和学科核心素养为核心、创建和谐生态课堂为目标、培养学生终身学习研究能力和团队精神为抓手的课堂教学改革，从理念到模式再到行动，扎扎实实地探索和构建“研学课堂”，以提升学生课堂学习热情，使问题导学、合作探究、展示交流逐步成为理科教学的基本形态。 参加项目的教师高度关注学生的学习过程和状态，激励学生追求知识的主动加工、深度理解和不断的自我反思，重视学生应用、分析、评价和创造等高阶思维的发展，合理运用合作、探究、展示和追问等教学手段，使学生在全身心的投入中经历高阶思维过程并获得深度体验的学习。 学校项目组通过图谱构建做到有的放矢，通过专业引领把握正确方向，通过群体研究实现有效建构，通过定期展示实现辐射引领，通过主题攻坚实现定点突破，这些研究经验对同类研究具有重要的启示与参考价值。 展望项目前景，所有关于教的问题的思考和设计，都应以对学的理解和把握为基础，高阶思维能力的发展一定是基于“记忆、理解、應用”基础上的关注，深度学习的实质是结构性与非结构性知识意义的建构过程，是复杂的信息加工过程，也是学生将所学知识与情境建立联系并实现迁移的过程。在这一个过程中，持续评价、及时反馈是引导学生深度反思自己的学习状况并及时调整学习策略、实现深度学习的有效途径。江苏省如东高级中学“研学课堂”项目组
2020研学旅行 5研学旅行深度分析
研学旅行深度分析 跨界“教育+旅游”的研学旅行，既是一种旅游产品形态，更是一个素质教育载体。有自上而下的政策扶持，有持续增长的潜力市场，有活跃追逐的行业投资，研学旅行似乎占尽了天时地利人和，然而，成长必然面临烦恼，研学旅行如何突破瓶颈壮大发展？从政策解读到产品体系，从内容创新到组织管理，2019年3月12日，来也商学院特别策划【遵义首批研学实践教育管理干部培训班】开班，全方位、多角度，解读研学旅行核心要点（点击查看）。 对于广阔的文旅大市场而言，研学旅行是一把星星之火，2018年国内研学旅行市场规模为125亿元，人均消费3117元/次。这把火到底会壮大燎原还是保持微光？研学旅行的市场现状如何？主要类型有哪些？关键要素是什么？未来发展趋势如何？ ?研学旅行基地是载体，内容是根本，关键在导师。 ?素质教育强调家庭影响，亲子游也是研学旅行的重要组成。 ?“旅游+教育”，要实现教育和旅游的核心元素跨界融合。 ?研学旅行不是旅游，要避免“只旅不学”“多旅少学”。 《研学旅行政策解读、趋势预测》 授课专家：杨振之（来也商学院首席专家，四川大学旅游学院教授，四川大学中国休闲与旅游研究中心主任，国际休闲度假学会秘书长，来也股份创始人）
从孔子周游列国，到徐霞客搜奇访胜，古人已意识到，真正的知识不仅在课堂书本，更在山水人间。《周礼·保氏》曰：“养国子以道，乃教之六艺：一曰五礼，二曰六乐，三曰五射，四曰五御，五曰六书，六曰九数。”可见，素质教育古已有之，综合发展才是成才之道。 1985年发布的《中共中央关于教育体制改革的决定》中明确指出：“在整个教育体制改革过程中，必须牢牢记住改革的根本目的是提高民族素质，多出人才，出好人才。”此后，在《中华人民共和国义务教育法》、《中共中央关于社会主义精神文明建设指导方针的决议》和中共十三大报告中，都强调“提高整个中华民族的思想道德素质和科学文化素质”的问题。这是素质教育的最初思想源头。 爱尔兰诗人和散文家叶芝曾说：教育不是灌满一桶水，而是点燃一把火。在强调素质教育的当代，启发学生独立思考，培养逻辑思维和协作能力，提升国民综合素质显得尤为重要，研学旅行应运而生，并成为推进综合素质教育的重要手段之一。 概念解析 研学旅行study travel 研学旅行是以中小学生为主体对象，以集体旅行生活为载体，以提升学生素质为教学目的，依托旅游吸引物等社会资源，进行体验式教育和研究性学习的一种教育旅游活动。 研学导师study tutor 在研学旅行过程中，具体制定或实施研学旅行教育方案，指导学生开展各类体验活动的专业人员。 研学营地study camp 研学旅行过程中学生学习与生活的场所。 研学旅行市场有多大？