机器人试卷201011
机器人导论试卷-201011
一、简述机器人的定义 二、简述机器人三原则
三、解释机器人的“通用性”和“适应性” 四、什么叫：基准坐标系？构件坐标系？
五、求点 621u i j k =++
①绕z 轴旋转90°后的坐标，②再绕y 轴旋转90°
后的坐标
六、有机器人各杆件的参数如下表，请推导出各个杆件的A 矩阵
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一、机器人的定义
一种拟人功能的机械电子装置。
A mechantronic device to imitate some human functions 。 二、机器人三原则
1.机器人不应伤害人类；
2.机器人应遵守人类的命令，与第一条相抵触的命令除外；
3.机器人应能保护自己，与第二条相抵触者除外。
三、解释机器人的“通用性”和“适应性”
“通用性”：在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完
成同一工作。包括机械系统的机动性与控制系统的灵活性。
“适应性”:能自动执行这些未经完全指定的任务，而不管任务执行过程
中所发生的没有预测到的环境变化。 四、什么叫：基准坐标系？构件坐标系？
基准坐标系称为参考坐标系。在变换中是不动的坐标系。
构件坐标系其固接在物体或机器人上。其变换后相对参考坐标系发生位姿改变。
五、求点 621u i j k =++ ①绕z 轴旋转90°后的坐标，②再绕y 轴旋转90°
后的坐标
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六、有机器人各杆件的参数如下表，请推导出各个杆件的A 矩阵
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工业机器人技术试题库与答案
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
工业机器人技术试卷8
工业机器人技术应用实操试卷2 一、考核形式 实操考试 二、考核时间安排 每人30分钟，4个人同时进行。在考前5分钟进行抽签，抽取自己考试的 内容。 三、考核内容 1、涵盖的课程内容知识点： 手动和自动方式来操作机器人；示教器的使用；坐标系的选择；系统的I/O 设定与程序控制中的应用；工业机器人工作站的工艺流程设计；程序指令及程序设计方法的使用；判断设备运行状态。 2、职业技能和通用能力： 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹并编程实现；能熟练使用程序指令及程序设计方法；能判断设备运行状态。 3、实操内容 根据4台工业机器人的工艺要求不同，完成具体工艺要求下的机器人系统路径的规划，选择合适的指令编写程序并调试程序，进行机器人运动轨迹的优化分析。并在路径中体现该机器人系统的工艺设计要求。并在机器人操作过程中能够随时解决遇到的一些实际问题；同时可以根据已有的知识和技能进行创新性设计。 四、对学生的要求 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能对工作中设计的知识和技能进行分析；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹；根据需要可灵活调整计划；能解决工作工程中遇到的一些实际问题；根据已有的知识和技能进行创新性设计。 五、所用设备或场地 ABB IRB120机器人实训室机器人设备 六、评分标准
工业机器人技术试卷 答案及评分标准
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
【期末复习】《数字地形测量学》期末考试试卷及答案
20**-20**第一学期《数字地形测量学》期末考试试卷A 武汉大学测绘学院 20**-20**学年度第一学期期末考试 《数字地形测量学》课程试卷A 出题者课程组审核人 班级学号姓名成绩 一、填空题(每空 1 分，共40分) 1. 大比例尺数字地形图测绘中，地面测量的主要观测量有、和高差。 2. 是测量外业所依据的基准线，是测量内业计算的基准线。地球椭球面与某个区域的大地水准面最佳密合的椭球称为。 3. 地球曲率对的影响，即使在很短的距离内也必须加以考虑。 4. 我国采用的国家大地坐标系主要有、1980年国家大地坐标系 和。 5. 我国采用的高程系统主要有和。 6. 东经114?51′所在6?带的带号和中央子午线为和 ;该点所在3?带的 和。带号和中央子午线为 7. 我国地面上某点，在高斯平面直角坐标系的坐标为:x=3367301.985m， y=17321765.211m， 则该点位于第投影带，中央子午线经度是，在中央子午线的侧。 8. 由直线一端的基本方向起，顺时针旋转至该直线水平角称为该直线的。三北方向(基本方向)是指、和真北方向。 9. 当望远镜瞄准目标后，眼睛在目镜处上下左右作少量的移动，发现十字丝和目标有相对
的运动，这种现象称为。 10. 设A为前视点，B为后视点，当后视黑面读数b=0.863m，红面读数 b=5.551m，前视黑12 面读数a=1.735m，红面读数a=6.521m，则A、B的高差为: 。 12 11. 水准测量中水准尺的零点差通过方法消除。 12. 三、四等水准测量的一测站的观测程序为。 13. 在B、A两点之间进行水准测量，其水准路线长度为2km,得到满足精度要求的往、返测 hhBAAB高差为=-0.011m,=-0.009m，已知B点高程85.211m，则A点高 程。 14. 为了减少度盘刻划不均匀对水平角的影响，在每一个测回的盘位置方向 配置度盘。当观测6个测回时，第4个测回度盘的位置为。 15. 已知某全站仪盘左时望远镜指向水平时读数为 90?。今用该仪器观测某个目标盘左读数为90?31′22″，盘右观测得读数269?28′30″，则竖盘指标差 __________，垂直 角__________。 16. 相位式测距仪的原理中，采用一组测尺来组合测距，以短测尺(频率高的调制波，又称 精测尺)保证，以长测尺(频率低的调制波，又称粗测尺)保证。 17. 某全站仪标定精度为m=2mm+2ppm?D，现用该仪器测得某段距离值为1250.002m，依据仪器标称精度，该观测距离的误差约为。 1
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)2018年0317
20180317 全国青少年机器人技术等级考试试卷（一级） 试卷编号：866879 试卷录入者：机器人包老师 试卷总分：100 出卷时间：2019-02-16 16:12 答题时间：30 分钟 分数：100 题数：45 一、单选题( 共30 题，每题 2 分，共60 分) 1. 如图所示，于力F1、F2 的大小关系描述正确的是？ [2 分] A.F1=F2 B.F1
D.旗杆顶端有一个动滑轮 参考答案： A 5. 下列图中那一组是齿轮传动装置？[2 分] A. B. C. D. 参考答案： B 6. 下图中哪个实物运用到四边形原理？[2 分]
A. B. C. D. 参考答案： B 7. 动滑轮实质是？[2 分] A.等臂杠杆 B.费力杠杆 C.省力杠杆 D.以上都不是
参考答案： C 8. 传动链和齿轮传动共有的特点是？[2 分] A.同向传动 B.噪音小 C.准确无误的传递动力 D.自由调节距离 参考答案： D 9. 有关轮轴描述正确的是？[2 分] A.用轮轴工作一定是省力的 B.轮轴是能连续转动的杆杠 C.轮轴在转动时轮与轴的速度不一样 D.汽车的方向盘不是一种轮轴 参考答案： B 10. 关于单摆正确的说法是？[2 分] A.单摆运动周期与重力加速度有关 B.单摆运动周期与单摆的摆长无关 C.同一个单摆如果放在月球上，其运动周期与地球的一样 D.单摆等时性是说所有的单摆运动周期相等 参考答案： A 11. 汽车轮胎上设置花纹的目的是？[2 分] A.美观，没有实质用途 B.起到警示的作用 C.让轮胎减少与地面之间的摩擦，防止打滑 D.让轮胎增加与地面之间的摩擦，防止打滑 参考答案： D 12. 在杠杆结构中，杠杆绕着转动的固定点称为？[2 分 ] A.圆点 B.阻力点 C.支点 D.动力点 参考答案： C 13. 以下属于费力杠杆的一组是？ [2 分] A.①② B.②③ C.②④ D.③④ 参考答案： C 14. 斧头的外形的设计，是利用（）能省力的原理。[2 分]
测量学_高飞_试卷二及答案
《测量学》试卷样卷之二 将正确答案前的字母填在题后的括号内。 1．某地经度为东经118°50′，该地位于高斯投影3°带的带号n为（） A．19 B．20 C．39 D．40 2．光学经纬仪的基本操作步骤为（） A．对中、整平、瞄准、读数 B．瞄准、精平、对中、读数 C．粗平、瞄准、精平、读数 D．粗平、精平、瞄准、读数 3．当钢尺的名义长度大于其实际长度时，会把所量测的距离（） A．量长 B．量短 C．不长不短 D．量长或量短 4．系统误差具有（） A．离散性 B．积累性 C．随机性 D．补偿性 5．某直线的磁方位角为88?40?，磁偏角为东偏3?，子午线收敛角为西偏6?，该直线的坐标方位角为（） A．88?43? B．88?49? C．88?31? D．88?37? 6．在水准测量中，权的大小应（） A．与测站数成正比，与距离成反比 B．与测站数和距离均成反比 C．与测站数成反比，与距离成正比 D．与测站数和距离均成正比 7. 用光学经纬仪测量竖直角时，竖直度盘应（） A．随经纬仪转动 B．固定不动 C．随望远镜转动 D．随照准部转动 8．附合导线内业计算中，如果测量的是左角，那么角度闭合差的调整应（） A．反符号平均分配 B．反符号按比例分配 C．符号不变平均分配 D．符号不变按比例分配 9．某点经纬度为东经110?20?，北纬19?10?，该地所在1：1百万地形图分幅编号为（） A．H50 B．J50 C．E49 D．F49 10．观测一个圆半径R的中误差为m，则圆面积的中误差M为（）
A ．±Rm π B ．±Rm π2 C ．±m R 2π D ．±m R 2)2(π 分，共10分） 正确的在括号内写“√”，错误的写“×”。 1．测量工作的基准线是铅垂线。( ) 2．视差现象是由于人眼的分辨率造成的，视力好则视差就小。（ ） 3．用水平面代替水准面，对距离测量的影响比对高程测量的影响小。 ( ) 4．钢尺量距中倾斜改正永远为负数。( ) 5．水准管上2mm 的圆弧所对应的圆心角为水准管分划值。( ) 6．采用盘左盘右一测回观测取平均数的方法可以消除经纬仪竖轴误差。( ) 7．在测量工作中只要认真仔细，粗差是可以避免的。( ) 8．地形图上0.1mm 所表示的实际距离为比例尺的精度，所以比例尺越小其精度就越高。( ) 9．水准测量的测站检核主要有闭合水准测量和附合水准测量两种方法。( ) , 三20分） 1. 大地水准面 2. 视准轴 3. 水平角 4. 偶然误差 5. 测设 6．导线全长相对闭合差 7．汇水边界线 8．建筑方格网 9． GIS 四15分） 1．什么是视距测量？视距测量需观测哪些数据？试写出计算公式。 2．什么是等高线？等高距？等高线平距？它们与地面坡度有何关系？ 3．下面两小题，任选一小题回答： （1）什么是数字化测绘？简述广义数字化测绘技术的主要内容。 2题8分，第 3题7分，共21分）
工业机器人试题库完整
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
工业机器人编程与实操 期末试题
ABB机器人考试试题 姓名：李智鹏 班级：工业机器人161 一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是
在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 安全防护： 1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （急停）键，停止运行。 3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要 切断气源。 4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系 统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息 5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。 6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。 7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以
测量学 试卷及答案
X X 学院2018－2019学年度 第二学期期末考试 测 量 学 试卷 一、名词解释（本大题共6小题，每小题3分，共18分） 1.比例尺精度： 2.地形图图式： 3.方位角： 4.高差： 5.误差: 6.导线测量： 二、填空题（本大题共10小题，每空1分，共21分）
1.测量工作的基本内容是、、。 2.地面点的标志，按保存时间长短可分为和。 3.衡量观测值精度的指标是、、。 4.地面两点间高程之差，称为该两点间的。 5.地面点到铅垂距离称为该点的相对高程。 6.测量误差大于时,被认为是错误,必须。 7.使用测量成果时,对未经与的成果,不能使用。 8.地形图测绘方法有、、、与光电测距测绘法。 9.地面点的纬度为该点的与所组成的角度。 10.地球是一个旋转的椭球体，如果把它看作圆球，其半径的概值为 Km。 三、选择题（本大题共5小题，每小题2分，共20分） 1.静止的海水面向陆地延伸，形成一个封闭的曲面，称为（） A.水准面 B.水平面 C.铅垂面 D.圆曲面 2.测量工作的基准线是（） A.铅垂线 B.水平线 C.切线 D.离心力方向线 3.在水准测量中转点的作用是传递（） A.方向 B.角度 C.距离 D.高程 4.地面点的空间位置是用（）来表示的。 A.地理坐标； B.平面直角坐标； C.坐标和高程 D.假定坐标 5.测量工作中，内业计算所采用的基准面是（）。 A.水平面 B.水准面 C.旋转椭球面 D.竖直面 6.地面上两相交直线的水平角是（）的夹角。 A.这两条直线的空间实际线 B.这两条直线在水平面的投影线 C.这两条直线在竖直面的投影线 D.这两条直线在某一倾斜面的投影线 7.尺长误差和温度误差属（） A.偶然误差 B.系统误差 C.中误差 D.容许误差 8.导线测量的外业工作是（） A.选点﹑测角﹑量边 B.埋石﹑造标﹑绘草图 C.距离丈量﹑水准测量﹑角度 D.测水平角、测竖直角、测斜距
最新工业机器人考试题库及答案
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期 《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩： 一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具 有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别 是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应 该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和 支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。 二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、 多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点， 是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关 节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到 的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。 （） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指 上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为 承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最 小转动角度。（） 三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂 的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
工业机器人技术与应用试卷A
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封
(完整版)测量学试卷及答案
测量学试卷 学号: 姓名: 成绩: 一、填空题(每空 1 分,计 19 分) 1.测量工作的基本原则是、。确定平面点位的常用测量方法分为、、、。 2.水准测量中，转点的作用是：。 3.观测水平角与竖直角时，用盘左、盘右观测取平均值的目的是为了消除或 减少、、的影响。 4.地面上同一点的方向与方向之间的夹角叫磁偏角， 方向与方向的夹角叫子午线收敛角。 5.用6″级经纬仪按测回法测量某一角度，欲使测角精度达到±5″，则测回数不 得少于。 6.小三角网的布设形式有、、、和。 二、选择题（每题 2 分，计 12 分） 1.适用于广大区域确定点的绝对位置和相对位置的坐标是（）。 A)地理坐标系B)平面直角坐标系 C)高斯-克吕格坐标系D)都可以 2.水准测量中，调节管水准气泡居中的目的是使（）。 A)竖轴竖直B)视准轴水平 C)十字丝横丝水平D)十字丝竖丝竖直 3.经纬仪视准轴检校是为了满足（）。 A) LL⊥VV B) HH⊥VV C)CC⊥LL D)CC⊥HH 4.已知直线 AB 的真方位角为48°50′15″，A 点的磁偏角为δ＝－2′45″。该直 线磁方位角为（）。 A) 48°53′00″B) 48°50′15″ C) 48°47′30″D) 48°55′45″
D） N/2 倍； 5.解算一条导线至少须有的已知数据是（）。 A)两条边的坐标方位角，一个点的坐标 B)一条边的坐标方位角，一个点的坐标 C)两条边的坐标方位角，两个点的坐标 D)一条边的坐标方位角，两个点的坐标 6.下列选项中，不是测设最基本的工作的选项是（）。 A)水平距离B) 水平角度C) 高程D) 坡度 三、名词解释（每题 3 分，计 12 分） 1.水准点： 2.尺长改正： 3.误差传播定律： 4.路线测量转点： 四、问答题(7 分) 用经纬仪照准在同一竖直面类不同高度的两个点，在水平度盘上的读数是否一样？在一个测站，不在同一铅垂面上的不同高度的两个点，两视线之间夹角是不是所测得的水平角？为什么？
工业机器人考试题库
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
机器人技术基础试卷
考试科目 ：机器人技术基础 考试时间 ：120 分钟 试卷总分 100分 题号 一 二 三 四 五 六 总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共 3 小题，每小题 5 分，总计 15 分） 1．示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存 储起来，然后让机器人重现这些动作。 （5 分） 2．机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 （5 分） 3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要 5 个：定位 3 个，放平稳 2 个。（5 分） T 二、（10 分） 下面的坐标系矩阵 B 移动距离 d=(5，2，6) ： 0 1 0 2 B 1 0 0 0 0 1 4 6 0 0 0 1 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： 1 0 0 5 0 1 0 2 B new 0 0 1 0 0 1 2 6 1 0 0 0 0 1 4 6 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 7 1 (10 分) 1 0 0 6 0 0 1 12 0 0 1 三、（10 分） 求点 P=(2，3，4)T 绕 x 轴旋转 45 度后相对于参考坐标系的坐标。
2 1 0 0 2 2 H 解：P Rot( x，45) 3 0 0.707 0.707 3 0. 707 （10 分） 4 0 0.707 0. 707 4 4.95 A 四、（15分）写出齐次变换矩阵 T B ，它表示相对固定坐标系{A} 作以下变换： （a）绕Z 轴转90o；（b）再绕X 轴转-90 o；（c）最后做移动（3，7，9）T 。 0 1 0 3 解： 0 0 1 7 A T B （15 分） 1 0 0 9 0 0 0 1 五、（15分）设工件相对于参考系{u} 的描述为u T ，机器人基座相对于参考系的描述为 P u T ，已知： B 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 2 u T ，P 1 0 0 0 u T B 1 1 5 9 0 0 0 1 0 0 0 1 求：工件相对于基座的描述B T P 解： 1 0 0 1 0 1 0 1 B T = P B T u u T =[ P u T ] -1 B u T = P 1 1 5 9 1 1 2 （10 分） 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 2 = 0 1 1 3 9 （5 分）0 0 0 1
(完整版)大地测量学基础期末考试试卷A(中文)
一、解释下列术语（每个2分，共10分） 大地水准面球面角超底点纬度高程异常水准标尺零点差 二、填空（1-15小题每空1分；16题4分，共36分） 1、在地球自转中，地轴方向相对于空间的变化有______和_____。 2、时间的度量单位有______和______两种形式。 3、重力位是______和_____之和，重力位的公式表达式为_______。 4、椭球的形状和大小一般用_______来表示。 5、在大地控制网优化设计中把_____、______和_____作为三个主要质量控制标准。 6、测距精度表达式中，的单位是______，表示的意义是_____；的单位是______，表示的意义是_____。 7、利用测段往返不符值计算的用来衡量水准测量外业观测的精度指标用_____来表示,其意义是______。 8、利用闭合环闭合差计算的用来衡量水准测量外业观测的精度指标用_____来表示,其意义是______。 9、某点在高斯投影3°带的坐标表示为XA=3347256m, YA=37476543m,则该点在6°带第19带的实际坐标为xA=___________________，yA=___________________。 10、精密水准测量中每个测段设置______个测站可消除水准标尺______零点差的影响。 11、点P从B=0°变化到B=90°时,其卯酉圈曲率半径从______变化到_____。 12、某点P的大地纬度B=30°，则该点法线与短轴的交点离开椭球中心的距离为_____。 13、高斯投影中，_____投影后长度不变，而投影后为直线的有_____，其它均为凹向_____的曲线。 14、大地线克莱劳方程决定了大地线在椭球面上的_______；在椭球面上某大地线所能达到的最大纬度为60°，则该大地线穿越赤道时的大地方位角表达式为_____（不用计算出数值） 。 15、在换带计算中，3°的_____带中央子午线经度和6°相同，坐标不用化算。 16、按下表给出的大地经度确定其在高斯投影中的带号和相应的中央子午线经度（答案写在试卷纸上，本小题4分，每空0.5分） 大地点经度六度带三度带