自适应控制作业

中国矿业大学

科目：系统辨识与自适应控制姓名：

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时间： 2015-12-09

自适应控制技术

一、引言

自适应控制的发展已有40多年的历史，并且在近20年里得到了飞速的发展，已成为当代自动控制界的少数热门前沿研究领域之一。自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统。这里所谓“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。面对这些客观存在的各种不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标达到并保持最优或近似最优，就是自适应控制所要解决的问题。自适应控制是一种基于数学模型的控制方法，但是自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐渐完善。可见，对于那些对象特性或扰动特性变化范围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一类系统，采用自适应控制是合适的。

自适应控制系统的设计方法主要有两大类，一是基于自校正控制理论，另一是基于模型参考自适应控制理论。模型参考自适应控制技术是美国麻省理工学院的Whitaker教授为解决飞行器自动驾驶仪的问题而提出来的。自校正控制技术是由Kalman于1958年提出，由于当时的理论和技术发展都不充分，因此没有得到应有的重视和应用。60年代现代控制理论蓬勃发展，取得了诸如状态空间法、稳定性理论、最优控制、随机控制、参数估计等一些成果，电子计算机迅速发展为在工业生产过程中实现自适应控制这种复杂的策略提供了必要的技术基础。70年代以来，自适应控制理论有了显著的进展，一些学者分别在确定性的和随机的、连续的和离散的系统的自适应控制理论方面做出了杰出的贡献。

二、自适应控制概述

2.1 自适应控制系统的功能及特点

对于具有较强不确定性的被控系统，如何设计一个满意的控制器，就是自适

应控制所要研究的问题。参照在日常主活中生物能够通过自觉调整自身参数改变自己的习性，以适应新的环境特性，从而提出了自适应控制器的设想。自适应控制器应能够及时修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性变化，使整个控制系统始终获得满意的性能。因此，自适应控制方法就是依靠不断采集的控制过程信息，确定被控对象的当前实际工作状态，根据一定的性能准则，产生合适的自适应控制规律，从而实时地调整控制器结构或参数，使系统始终自动地工作在最优或次最优的运行状态下。

自适应控制是现代控制的重要组成都分，它同一般反馈控制相比具有如下特点：

(1) 一般反馈控制主要适用于确定性对象或可以预知的对象，而自适应控制主要研究具有不确定性的对象或难以确知的对象。

(2) 一般反馈控制具有较强的抗干扰能力，能够消除状态扰动所引起的系统误差；而自适应控制由于具有辨识对象和在线修改参数的能力，因而不仅能消除状态扰动引起的系统误差，而且还能消除系统结构扰动引起的系统误差。

(3) 一般反馈控制系统的设计必须依赖系统特性的数学模型及其环境变化状况，而自适应控制系统设计则对数学模型的依赖很小，仅需要较少的验前知识，但自适应控制的实现往往更多地依靠计算机技术。

(4) 自适应控制是较为复杂的反馈控制，它在一般反馈控制的基础上增加了自适应控制环节或系统参数辨识器，另外还附加了一个可调系统。

2.2 自适应控制系统的分类

自适应控制系统的分类方法有很多种。通常，按被控对象的性质可分为确定性自适应控制系统和随机自适应控制系统；按照功能来分，可分为参数或非参数自适应控制系统、性能自适应控制系统和结构自适应控制系统；按结构分，可以分为前馈自适应控制系统和反馈自适应控制系统；从实用角度分，可以将自适应控制分为模型参考自适应控制、自校正控制等等。下面对前馈自适应控制、反馈自适应控制、模型参考自适应控制以及自校正控制加以简单介绍。

（1）前馈自适应控制

前馈自适应控制也称为开环自适应控制，其结构如图3.1所示。它借助于过

程扰动信号的测量，通过自适应环节按照这些扰动信号信息来改变控制器的状态，从而达到改变系统特性的目的。

从图3.1可以看出，前馈自适应控制结构与前馈－反馈复合控制系统的结构比较类似，不同的是增加了自适应机构，并且控制器可调。前馈自适应控制系统是根据可测的扰动信息对控制器加以调整，从而提高控制系统的控制质量。然而，当扰动不可测时，前馈自适应控制系统的应用就会受到严重的限制。

（2）反馈自适应控制

如果过程品质变化不能通过过程外部信号测量确定，那么可以采用如图3.2所示的反馈自适应控制结构。在反馈自适应控制系统中，过程特性的变化是通过控制回路内部可测信号的变化来观测的。除原有的反馈回路之外，反馈自适应控制系统中新增加的自适应机构形成了另一个反馈回路，该回路根据系统内部可测信息的变化，来改变控制器的结构或参数，以达到提高控制质量的目的。

图1 前馈自适应控制结构图

图2 反馈自适应控制结构图

（3）模型参考自适应控制

模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control——MRAC）系统结构如图3.3所示，其目标是：在参考模型始终具有期望的闭环性能的前提下，使系统在运行过程中，力求保持被控过程的响应特性与参考模型的动态性能一致。

模型参考自适应控制系统主要包括参考模型、可调机构和自适应机构三部分。自适应机构根据系统广义误差)(t

e（若系统是由状态方程描述，那么广义误

e；若系统是由输入输出方程描述，那么广义误差是指差是指系统状态误差向量

x

系统输出误差向量

e），按照一定的自适应规律来调整可调机构的参数或被控对

y

象的输入信号，使得广义误差逐渐趋近于0。

y

图3 模型参考自适应控制系统结构图

（4）自校正控制

自校正控制系统(Self-tuning Control)又称自优化控制或模型辨识自适应控制。典型的自校正控制系统如图3.4所示。

自校正控制系统的设计目标是：通过采集的过程输入、输出信息，实现过程模型的在线辨识和参数估计。在获得的过程模型或估计参数的基础上，按照一定的性能优化准则，计算控制器参数，使得闭环系统能够达到最优的控制品质。

r

图4 自校正控制系统结构图

2.3 自适应控制技术的发展

自适应控制系统主要是针对不确定性被控过程，寻找最优的控制方法或控制器结构和参数。对于具有不确定的被控过程，由于常规控制方法固定的控制器参数无法适应不断变化的过程特性，因而难以满足控制精度的要求，在这种情况下，就出现了可调控制器。

控制器参数的自动调整最早出现在1940年，但是当时的自适应控制仅仅局限于控制器具有按照过程特性的变化调整自身参数的能力。直到20世纪70年代，随着控制理论及计算机技术的发展，自适应控制才得到了进一步的完善。

目前，自适应控制已经广泛应用于许多领域。例如：机器人操作，飞机、导弹、飞船及火箭的控制，工业过程，生物工程等等，并逐渐渗透到经济管理、交通、通信等各个领域。

随着对控制系统要求的不断提高和计算机技术的不断发展，自适应控制理论和技术也将得到不断的更新与完善，且其应用前景会十分广阔。

三、自适应控制技术的应用

3.1 电动汽车混合电源系统的自适应控制

3.1.1 背景

电动汽车具有节能环保的特点，其研究与开发受到了广泛重视。但是，纯电动汽车较短的续驶里程和有限的动力电池组循环寿命制约了其产业化进程。试验研究表明，在城市工况下，动力电池组间歇性大电流放电是造成电池容量衰减和使用寿命短的主要原因。近年来发展的插电式混合动力电动汽车虽然可以延长电动汽车的续驶里程，但是，由于电池组容量小、荷电状态(SOC)使用范围宽，导致动力电池组放电倍率大，尤其在低SOC下动力电池组大倍率放电会进一步加剧动力电池组的容量衰减。因此，研究新型的电动汽车电源系统及其控制策略，降低动力电池的峰值放电电流，提高其耐久使用性能，是发展纯电动汽车和插电式混合动力汽车的关键共性技术问题，对推动电动汽车的产业化进程具有理论指

导意义与应用价值。

3.1.2 研究现状

研究人员已在动力电池组的基础上，将超级电容组通过双向电源变换器和动力电池组的输出端并联，构成了“动力电池-超级电容”混合电源系统。超级电容组优异的功率特性可以弥补动力电池组输出功率的不足，降低动力电池组的峰值放电电流，提高动力电池组的耐久使用性能。“动力电池-超级电容”混合电源系统已经成为近年来电动汽车研究领域的热点。Erdinc等基于一段历史时间内电动汽车行驶总需求功率的频域分析，将从中分离出的高频功率分量做为超级电容输出功率的给定值。这种控制策略可以在一定程度上平滑动力电池组的放电功率，但是，基于历史功率数据分析的超级电容组输出电流控制不能很好地适应当前时刻的系统功率需求。试验表明，在车辆需求功率较小时，超级电容组仍可能处于放电状态，没有实现超级电容组“峰值功率补偿”的功能。Ferreira等根据模糊控制策略并结合超级电容组的端电压和车速等因素，给出了超级电容组的充放电电流的控制规则，该模糊控制规则虽然淡化了动力电池不准确的模型对控制策略的影响，却难以给出超级电容组输出功率和动力电池输出功率之间的定量关系，系统功率急剧增加时，依然存在超级电容组不充分放电、动力电池组峰值电流偏大等问题。

混合电源系统是目前电动汽车中采用的主流电源系统之一，其关键技术——混合电源系统输出功率和能量的控制受到了研究人员的重视并开展了相应的研究口剖。在混合电源系统中，通过双向电源变换器匹配主电源和辅助电源的输出电压特性和功率特性，可以实现电源系统输出功率的自适应控制。

黄勇等在燃料电池发动机和镍氢电池组组成的混合电源系统中，提出了通过双向电源变换器实现双电源输出功率混合的控制方法，建立了基于规则的双向电源变换器控制策略，根据燃料电池发动机主电源输出电压的变化，自动调节镍氢电池组辅助电源的工作模式和充放电电流，实现了混合电源系统输出功率的自适应控制，得到稳定的电源系统输出电流和电压的变化过程。实际上，辅助电源的主要作用是补偿主电源较弱的功率响应性能，提高整个电源系统的效率性能和使用耐久性。相比之下，超级电容比镍氢电池具有更好的功率特性和使用耐久性，是更加优越的辅助电源。但是，由于超级电容的比能量小，当车辆行驶功率较小

时，应控制超级电容组处于充电状态，使超级电容组储备较多的能量，能够在车辆行驶功率急剧增大时具有较强的功率输出能力；当车辆行驶功率大于一定值时，应实时控制超级电容组处于放电状态，抑制动力电池组电流的增大。在这一过程中，超级电容组充放电状态切换的实时性和充放电电流的定量控制是实现“动力电池．超级电容”混合电源系统控制的关键。这是基于规则的控制策略难以做到的。本文提出了双向电源变换器电源外特性控制的方法，通过实时检测动力电池的放电电流，实现超级电容充放电状态的实时切换和充放电电流的自适应控制。

3.1.3 工作原理

力电池一超级电容”混合电源系统，双向电源变换器的高压端与动力电池组输出端相连，低压端与超级电容组输出端相连。在车辆行驶过程中，动力电池组的输出电流随着车辆行驶需求功率的增大而增大。双向电源变换器通过检测动力电池组放电电流值，自适应控制超级电容组的充放电状态和充放电电流：当需求功率增大使得动力电池组输出电流超过设定阈值时，双向电源变换器处于升压工作模式，控制超级电容组放电。随着动力电池组输出功率的增大，超级电容组放电功率迅速增加，对动力电池组输出起到功率放大器的作用。在确定的车辆行驶需求功率下，抑制了动力电池组电流的进一步增大。

图5 “动力电池-超级电容”电源系统示意图

当车辆行驶需求功率减小使得动力电池组放电电流小于设定阈值时，双向电源变换器切换进入降压工作模式，及时对超级电容组充电，使超级电容组的端电压及时恢复到较高值，能够在下一次超级电容组放电过程具有较强的功率输出能力。如果在这一过程中产生制动回馈能量，双向电源变换器的高压端电压升高，动力电池组输出电流自适应减小，超级电容组的充电能量将优先来源于制动回馈

能量。实现上述工作原理的技术关键在于设计双向电源变换器的电源外特性，根据动力电池组的放电电流，自适应控制超级电容组的充放电状态和电流。

参考文献

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[2] 韩曾晋.自适应控制[M].北京：清华大学出版社，1995.

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525-533.

进度控制的方法措施(完整资料).doc

【最新整理，下载后即可编辑】 进度控制的方法 1、组织手段：落实进度控制的责任，建立进度控制协调制度。 2、技术手段：建立多级网络计划和施工作业计划体系；采用新工艺、新技术，缩短工艺过程时间和工序间的技术间歇时间。 3、经济手段：对工期提前者或按时完成节点工期实行奖励；对应急工程实行较高的计件单价；确保资金的及时供应等。 4、合同手段：按合同要求及时协调有关各方的进度，以确保项目形象进度。 5、其他预控手段： （1）以质量促进度，以安全保进度 工程施工中由于质量而影响到进度的例子比比皆是，质量是进度的保证和基础。从工序质量控制入手，对施工方法、工艺实施层层控制，把好工程质量关，避免返工或补强处理，避免附属设施因质量问题而影响投入和运行，有益于促进工程进度，没有质量就没有数量。所以进行进度控制时绝对不能放松质量控制。 ·督促承包商采取合适的施工方法与工艺，加快工程进度。 ·加强混凝土的施工质量控制，以利于下阶段预制件等的安装，避免出现处理及返工现象，从而达到以质量促进度的目的。 ·督促承包商加强现场施工安全管理，加大安全生产投入，以工程安全来保证工程进度。 （1）优化设计、简化施工，加快施工进度 ·优化设计、简化施工，不但能减少工程投资，还能加快施工进度，有利于保证质量和安全。据进度计划审查施工组织设计中的原材料供应手段、拌和生产能力、运输设备、吊运设备及风、水、电的供应等是否满足生产高峰期的需要，以避免先天性的不足。同时简化施工方案，尽可能采用较先进的、便于施工操作的技术和设备，以提高人员和设备效率，减少设备维修时间和成本，保证生产进度。

·发挥我公司搞监理的优势，与相关人员共同研究，在不影响工程等级、质量、安全、结构要求的前提下优化设计，减少工程量，简化方便施工，以加快工程进度。 （3）加强承包商之间的进度协调 承包商在施工过程中于空间、时间、交叉作业等方面干扰较大。监理工程师要协助业主组织好各承包商之间的协调衔接，尽可能减少各承包商之间的矛盾，减少施工干扰，使工程正常、有序进行。 （4）制定奖罚制度，促进进度 奖罚制度是目前我国工程建设中一种行之有效的经济措施。制定奖罚措施最重要的在于奖惩落实和合理，不搞形式主义。 工程进度控制的措施 1、工程进度控制的总体措施 （1）工程进度控制的基本措施 ·充分做好前期准备工作 监理单位中标签约后，监理人员一周内进驻现场协助业主做好各项前期工作，监理部会同业主方督促承包商尽快建立健全项目组的管理机构，主要管理人员应在开工前10天进场，工程施工方案和资源计划应在开工前编制完成，并向监理部申报。施工临设，包括道路、蛮、电、作业棚等基本就位；前期施工所需的劳动力、材料、机具应进场，做开工前的准备；施工场地障碍物应清理出场。 ·定期(不定期)检查承包商的劳动力、机械设备和周转材料的配备 监理部每月(以及施工进度有滞后现象时)应对承包商在场的劳动力、机械设备和周转材料等资源进行统计，对照承包商的资源计划进行检查，分析其能否满足施工进度要求。当工程进度有滞后现象或资源配备不能满足预期要求时，监理部将向承包商提出增加资源和赶工措施的指令。当工程出现比较严重的进度滞后情况时，监理部将会同业主方对承包商的管理能力进行评估，并

哈工大自动控制原理 大作业

自动控制原理 大作业 （设计任务书） 姓名： 院系： 班级： 学号： 5. 参考图5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置，使得稳态速度误差常数为20 秒-1，相位裕度为60

度，幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + 一．人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求，这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(() 1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++= 于是，校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ，1=c K ，则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++= s s s s G

首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知，增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-，这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知，相角穿越频率为2rad/s ，将新的增益穿越频率仍选为2rad/s ，但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s ，就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程，即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=，需要知道β的数值， 对于超前校正，最大的超前相角m φ由下式确定 1 1 sin +-= ββφm 因此选)79.64(20 ==m φβ，那么，对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为 )/(12T βω=就是01.0=ω，于是，超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 1 1001 520 01.02.0++=++s s s s 相角超前部分：由图1知dB j G 10|)4.2(|=。因此，如果超前滞后校正装置在2=ωrad/s 处提供-10dB 的增益，新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发，可 以画一条斜率为-20dB 且穿过（2rad/s ，-10dB ）的直线。这条直线与0dB 和-26dB 线的交点就确定了转角频率。因此，超前部分的转角频率被确定为s rad s rad /10/5.021==ωω和。 因此，超前校正装置的超前部分传函为 )1 1.01 2(201105.0++=++s s s s 综合校正装置的超前与之后部分的传函，可以得到校正装置的传递函数)(S G c 。 即) 1100)(11.0() 15)(12(01.02.0105.0)(++++=++++= s s s s s s s s s G c 校正后系统的开环传递函数为

机器人大作业

IRB1600型机器人的运动学分析及仿真

目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -

自动控制原理大作业完成版

一、 设计任务书 设计任务是考虑到飞机的姿态控制问题，姿态控制转换简化模型如图所示，当飞机以4倍音速在100000英尺高空飞行，姿态控制系统的参数分别为： 4,0.1,0.1,0.11 1====a a a K ωεωτ 设计一个校正网络(),s G c 使系统的阶跃响应超调量小于5%，调节时间小于5s （按2%准则）

2、计算机辅助设计 （1）simulink仿真框图 Simulink仿真框图 双击scope显示图像，观察阶跃相应是否达到指标

放大图像观察超调量为s t s p 7.4%,3==σ满足要求 （2）绘制bode 图

校正前的bode图 校正后的bode图

（3）绘制阶跃相应曲线 校正前的阶跃相应曲线 校正后的阶跃相应曲线

三、校正装置电路图 前面为放大装置放大25倍，后面为超前补偿电路，它自身的K 为0.1，相乘之 后为指标中的2.5，校正装置电路完成1 60 ) 16( 5.2++= s s G c 。 四、设计结论 设计的补偿网络为1 60 ) 16( 5.2++=s s G c 。经过仿真得出超调量为s t s p 7.4%,3==σ满足 要求。 五、设计后的心得体会 实际的控制系统和我们在书中看到的标准系统差别很大，参数的要求比书 中要求相对要苛刻，在设计校正网络的过程中，遇到很多困难超前滞后用根轨迹法无法求出，只能用simulink 画出仿真框图，通过经过一定的计算大概确定某些参数，通过不断地尝试修改，才能最终得到满足指标要求的阶跃相应曲线，很多时候现实中的参数没有书中的参数给的那么简单，会遇到很多难以想象的复杂状况，所以我们学习控制原理关键是学习怎么处理，如何应用好软件来配合完成系统的设计，现代控制理论不能单纯的通过简单的计算得出结论的，需要我们熟练运用软件来辅助设计，这样我们才能设计好一个校正网络。

项目管理中进度管理的方法

项目管理中进度管理的方法 在开展项目进度管理之前，项目管理团队已经进行付出努力做了一些项目进度管理方面的一些规划工作，这是作为项目管理计划的一个概要性和提纲性的一个规划，本文主要论述作为项目管理详细设计在进度管理方面的一些主要方法。通常在项目进度管理过程中会涉及以下几个管理过程组，在几个项目进度管理活动或过程中都会涉及依据、工具和成果(或者叫管理活动的输出)现分别论述如下： 1.活动定义 讨论项目进度管理的方法首要的问题就是要确定哪些计划活动需要确定和记载计划活动需要完成的工作，这就是我们通常所说的活动的定义，或者叫做项目可交付成果。 为估算、安排进度、执行以及监控项目进度管理提供坚定的基础。在进行活动定义这个项目进度管理过程组中，我们将依据各个单位具体的资源情况和外部的环境等因素，通过分解技术和滚动式规划技术将项目工作组合进一步分解成更小的，更易管理的叫做计划活动的的组成部分，为我们进一步明确工作内容提供详实的资料，从而得到本过程管理组的输出---一份详尽的活动清单或工作内容清单，使我们的计划管理任务明确。 2.活动排序

在项目进度管理方法中，我们得到的一份详尽的计划活动清单后，第二步就是对已知的活动清单进行排序，活动排序的目的就是对已知的活动清单进行识别和记载计划活动之间的逻辑关系，可考虑适当的紧前、紧后、提前、滞后等等逻辑关系，只有这样才能制定出符合实际的和可以实现的项目进度表，在逻辑关系的考虑和安排上要尽量采用项目管理软件，充分利用计算机进行工作，以提高工作效率和避免不必要的错误。 在排序这个进度管理过程组中，我们主要依据上一个过程组的成果----活动清单，结合本企业的事情和外部的一些环境因素，利用紧前关系绘图法、箭线绘图法、计划网络样板法、硬逻辑、软逻辑、提前、滞后等逻辑排序技术结合计算机辅助设计等等技术，得到一份科学、合理的项目进度管理网路图。从而达到展示项目进度管理中各个计划活动和逻辑关系的一种图形和文件，为计划活动或任务资源估算奠定基础。 3.活动资源估算 在项目进度管理方法中，我们得到了各个任务清单和任务之间的逻辑关系，第三步就是要考虑为任务资源估算，计划活动资源估算就是确定在实施项目活动时要使用何种资源，每一种使用的数量，以及何种资源什么时间投入到活动中，在向项目活动中分配和估算时，必要考虑到经济性，做到既能满足要求，有经济的原则。 在进行活动资源的估算时，我们将以上面的两个管理活动的成果，依据各个单位的资源情况和考虑外部资源的可利用情况进行综合的评估，利用专家判断或类似项目的经验、实现此活动的多方案论证、对计划活动的资源使用情况进行自下而上的估算和累加的技术，得出一

自动控制控大作业

SHANGHAI UNIVERSITY 课程项目 MATLAB的模拟仿真实验专业课：自动控制原理 学院机自学院 专业（大类）电气工程及其自动化 姓名学号 分工：蒋景超负责MATLAB仿真部分 顾玮负责分析结论 其它共同讨论

二阶系统性能改善 一、要求 （1）比例-微分控制与测速反馈控制的传递函数求解 （2）性能分析与对比 （3）举出具体实例，结合matlab分析 二、原理 在改善二阶系统性能的方法中，比例-微分控制和测速反馈控制是两种常用的方法。（1）比例-微分控制： 比例-微分控制是一种早期控制，可在出现位置误差前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。 图1 比例微分控制系统 （2）测速反馈控制： 测速反馈控制是通过将输出的速度信号反馈到系统输入端，并与误差信号比较，其效果与比例微分-控制相似，可以增大系统阻尼，改善系统性能。 图2测速反馈控制系统 (3)经典二阶控制系统

图3经典二阶控制系统 三、实例分析 1、标准传递函数 )2()(G 2n n s s s ζωω+= 22)2()(n n n s s s ωζωω++=Φ 00.2n =ω 15.0=ζ MATLAB 代码： num=[4]; den=[1,0.6,4]; G=tf(num,den); t=0:0.1:10; step(G,t); 图4标准传递函数仿真 2、比例微分控制系统与经典二阶系统比较 22 )2()1()(n n d n d s s s T s ωωζω+++=Φ 2n d d T ωζζ+= 设置d T =0.15 d ξ=0.30 00.2=n ω ξ=0.15 MATLAB 代码：

自适应控制的情况总结与仿真

先进控制技术大作业

自适应控制技术综述及仿真 1自适应控制系统综述 1.1自适应控制的发展背景 自适应控制器应当是这样一种控制器，它能够修正自己的特性以适应对象和扰动的动特性的变化。这种自适应控制方法应该做到：在系统运行中，依靠不断采集控制过程信息，确定被控对象的当前实际工作状态，优化性能准则，产生自适应控制规律，从而实时地调整控制器结构或参数，使系统始终自动地工作在最优或次最优的运行状态。自从50年代末期由美国麻省理工学院提出第一个自适应控制系统以来，先后出现过许多不同形式的自适应控制系统。模型参考自适应控制和自校正调节器是目前比较成熟的两类自适应控制系统 模型参考自适应控制系统发展的第一阶段(1958年～1966年)是基于局部参数最优化的设计方法。最初是使用性能指标极小化的方法设计MRAC，这个方法是由Whitaker等人于1958年在麻省理工学院首先提出来的，命名为MIT规则。接着Dressber，Price，Pearson等人也提出了不同的设计方法。这个方法的主要确点是不能确保所设计的自适应控制系统的全局渐进稳定；第二阶段(1966～1974年)是基于稳定性理论的设计方法。Butchart和Shachcloth、Parks、Phillipson等人首先提出用李亚普诺夫稳定性理论设计MRAC系统的方法。在选择最佳的李亚普诺夫函数时，Laudau采用了波波夫超稳定理论设计MRAC系统；第三阶段(1974-1980年)是理想情况(即满足假定条件)下MRAC系统趋于完善的过程。美国马萨诸塞大学的Monopoli提出一种增广误差信号法，当按雅可比稳定性理论设计自适应律时，利用这种方法就可以避免出现输出量的微分信号，而仅由系统的输入输出便可调整控制器参数；针对一个控制系统控制子系统S进行研究，通常现代控制理论把大型随机控制系统非线性微分方程组式简化成一个拥有已知的和具有规律变化性的系统数学模型。但在实际工程中，被控对象或过程的数学模型事先基本都难以仅采用简单的数学模型来确定，即使在某一特定条件下确定的数学模型，在条件改变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然可能发生变化。为此，针对在大幅度简化后所形成的拥有已知的和预先规律变化性的系统数学模型，需要设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面未知的变化，

工程进度控制的手段和措施

工程进度控制的手段和措施 一、工程进度控制的目标 通过编制工程总进度控制网络计划和对施工单位提供的进度计划的审核认定，进行进度目标的分解和关键线路和节点的进度目标控制。在施工过程中检查并管理工程实际进度，进行实际进度与计划进度的比较和原因分析，采取组织经济、技术、合同措施。通过对人、机、料、法、环的控制和统筹安排，实现工期不超过计划工期。 二、工程进度控制的原则 １、工程进度控制的依据是建设工程施工合同所约定的工期目标。 ２、在确保工程质量和安全的原则下，控制进度。 ３、应采用动态的控制方法，对工程进度进行主动控制。 三、工程进度控制的内容与方法 １、编制施工进度计划控制方案 专业监理工程师应依据施工承包合同有关条款、施工图及施工实际情况，编制施工进度计划控制方案，对进度目标进行风险分析，制定防范性对策，并报总监理工程师。 ２、审批进度计划

(1) 承包单位应根据建设工程施工合同的约定按时编制施工总进度计划、季度进度计划、月进度计划，并按时填写《施工进度计划报审表》，报项目监理部审批。 (2) 监理工程师应根据本工程的条件，全面分析承包单位编制的施工总进度计划的合理性、可行性。 (3) 监理工程师应审查进度网络计划的关键线路并进行分析。 (4) 对季度及年度进度计划，尚应分析承包单位主要工程材料及设备供应等方面的配套安排。 (5) 有重要的修改意见应要求承包单位按意见修改计划后重新申报。 (6) 进度计划由总监理工程师签署意见批准实施并报送建设单位。 ３、进度计划的实施监督 (1) 在计划实施过程中，监理工程师应对承包单位实际进度进行跟踪监督，并对实施情况做好记录，为公正、合理地处理工程延误提供证据。 (2) 及时检查审核承包单位提交的进度统计资料和进度控制报表，并根据实际检查的结果进行实际进度与计划进度的对比，并定期向建设单位汇报工程实际进度状况，按期提供必要的进度报告，提出合理预防由业主原因导致工程延期和费用索赔的建议，组织定期和不

哈工大自动控制原理大作业

自动控制原理大作业 1.题目 在通常情况下，自动导航小车（AGV ）是一种用来搬运物品的自动化设备。大多数AGV 都需要有某种形式的导轨，但迄今为止，还没有完全解决导航系统的驾驶稳定性问题。因此，自动导航小车在行驶过程中有时会出现轻微的“蛇行”现象，这表明导航系统还不稳定。 大多数的AGV 在说明书中都声明其最大行驶速度可以达到1m/s ，但实际速度通常只有0.5m/s ,只有在干扰较小的实验室中，才能达到最高速度。随着速度的增加，要保证小车得稳定和平稳运行将变得越来越困难。 AGV 的导航系统框图如图9所示，其中12=40ms =21ms ττ， 。为使系统响应斜坡输入的稳态误差仅为1%，要求系统的稳态速度误差系数为100。试设计合适的滞后校正网络，试系统的相位裕度达到50o ，并估计校正后系统的超调量及峰值时间。 ()R s () Y s 2.分析与校正主要过程

2.1确定开环放大倍数K 100) 1021.0)(104.0(lim )(lim =++==s s s sK s sG K v （s →0） 解得K=100 ) 1021.0)(104.0(100++=s s s G s 2.2分析未校正系统的频域特性 根据Bode 图： 穿越频率s rad c /2.49=ω 相位裕度?---=?-?--=99.18)2.49021.0(arctan )2.4904.0(arctan 9018011γ 未校正系统频率特性曲线

由图可知实际穿越频率为s rad c /5.34=ω 2.3根据相角裕度的要求选择校正后的穿越频率1c ω 现在进行计算： ???--=+=---55550)021.0(arctan )04.0(arctan 901801111c c ωω 则取s rad c /101=ω可满足要求 2.4确定滞后校正网络的校正函数 由于1120 1~101c ωω）（= 因此取s rad c /1101 11== ωω）（，则由Bode 图可以列出

项目进度管理办法(最新版)

项目生产与工期管控办法（试行） 为使项目更为有序、高效地组织施工生产，使公司及时了解和监控项目实施进程，推动公司生产与工期管理体系规范化、制度化，将过程控制做到精细化、系统化，保证工程工期履约，公司特制定项目生产与工期管控办法。 第一章总则 第一条本办法依据中建总公司《项目管理手册》、局和公司等有关文件规定编制。 第二条指导原则： 目标分解，落实责任，制定措施，严格考核，规范管理。 第三条本办法适用于公司所属各项目的生产与工期管理工作。 第四条公司职能部门应加强对工程项目生产与工期管控，指导和帮助项目部建立并落实项目生产与工期管理体系和生产与工期管理责任制。 第五条关键词解释 工期管控计划：以施工合同、工程招投标文件为编制依据，将群体工程分解到单体工程，再分解到关键节点，最后任务分解到各分部或分项工程和流水节拍上，反应项目施工、试运、阶段验收、专业验收及竣工验收、备案验收在各任务间的逻辑关系和关键线路；管控计划做为公司（分公司）考核项目生产和工期管理的依据，用于项目管理层指导执行层工作计划的编制和执行。项目工期管控计划做为《项目策划书》、《项目目标责任书》的组成部分。 生产与工期管理计划：项目部在项目工期管控计划基础上编制详细的工作计划，任务分解到项目部各责任部门和责任人，是为项目工期管控计划的实现而编制的支持性综合计划；该计划以项目工期管控计划中各分部或分项工程开始施工时间为完成基准，反映为保障各分部或分项工程开始实施的前置任务（包含：深化设计、施工方案、招投标、物资设备订货加

工进场、劳务、现场作业条件、资金等）的准备周期，并编制详细的工作计划。 月进度计划：从项目工期管控计划中截取每月的实际需要完成的任务，形成月进度计划。月进度计划在项目工期管控计划的基础上将任务分解到各施工工序。 第二章项目生产与工期管理机构和人员 第六条公司成立以生产副总经理为首，以工程部、机电部、安全管理部、质量保证部、经济管理部和人力资源部等部门为主的项目生产与工期管理体系。 第七条项目部建立以项目目标责任承包团队为责任主体，由项目各责任工程师参加的项目生产与工期管理体系。 第八条项目根据施工项目的规模和不同的施工阶段配备一定数量及相应专业的部门及人员。 第九条工程规模参见中建总公司《项目管理手册》、局和公司等有关文件。 第十条各项目部定员的标准按公司《项目薪酬管理办法》相关内容执行。 第三章项目生产与工期管控责任制 第十一条公司总经理的生产与工期管理职责： 公司总经理对公司的工程顺利施工负主要领导责任，其主要职责是： 1、贯彻国家和地方政府有关建设工程的法律、法规，将工程进度列入本单位的重要议事日程，参加重要的工期工作会议，签发有关项目生产与工期管控的重大决定，决定项目生产与工期管控方面的重要奖惩。 2、督促分管领导和所属各项目经理抓好项目生产与工期管控工作。 3、督促建立健全项目生产与工期管理体系，听取分管领导和项目的工作汇报，研究解决有关项目生产与工期管控的重大问题。 第十二条公司主管生产副总经理的生产与工期管理职责：

自动控制大作业

Harbin Institute of Technology 自动控制大作业

哈尔滨工业大学课程设计任务书 已知技术参数和设计要求：如图所示的系统，设计一个校正装置，使得稳态误差常数等于50/s，相位裕度为50度，幅值裕度不小于8分贝。利用MATLAB画出已校正系统和未校正系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应曲线。

（1）人工设计过程 1数据计算，确定补偿形式 校正之前系统的传递函数为()0G s = (1) K S S + ,由题目要求，系统的稳态速度误差常数Kv 为50-1 秒 ，由公式()0 lim(1) 1 11 e lim ()lim () 50 s ss s s s sE s sG s K Kv →→∞→∞+== == =得开环放大系数为K=50。0G 由放大环节、积分环节和一个惯性环节构成。未校正时系统的幅值穿越频率为 0c w =7.07rad/s 。γ0=180-90-arctan(0c w )=8.05。可见，未加补偿时，系统是稳定的，但是相位 裕度不满足要求。由于设计后要求γ=50，而对校正后的幅值穿越频率无要求，若取c w <=0c w ， γ-γ0=41.95，所以可以采用滞后补偿来实现。 2确定补偿装置参数并设计期望的剪切频率 补偿装置的传递函数为1 11(s)=1 12 s w Gc s w ++ ,其中21w w β=。原系统的Bode 图以-40Db/dec 穿越0dB 线，有可能满足要求。原系统的转折频率为1rad/s ，令校正后的相位裕度γ（Wc ）=γ0(0c w )+ ?≥50,(其中?为相角余量，取?为-6，即90- arctan(Wc )-6=50，解得Wc =0.67,则1 w =0.067rad/s,再由20lg|()0G jWc |+20lg|β|=0,解得β=0.0223,所以2w =0.0015rad/s 。所以校正装置的传递函数为 11 1110.067(s)=111120.0015 s s w Gc s s w ++=++， 校正后的传递函数为()()Ge s Gc s =*()0G s =1 1 500.067 (1)10.0015 s s s s +++ 。

自适应控制广义预测控制大作业

自适应控制作业 一、题目：受控对象的数学模型为 1p p K x x u T T ? =- + （T 、K 未知） 其中，p x 、u ——系统的状态和控制量 选定参考模型113 3 m m x x r ?=- + ，m x 、r ——参考模型的状态和系统的输 入。 选用模型参考自适应控制方法，求p y 、m y 、前馈增益和反馈增益的 波形。 解： 1、一阶模型参考自适应控制框图： 前馈增益：()0c t 参考模型输出：m y 反馈增益：()0d t 被控对象输出：p y 输出误差：0 p m e y y =- 控制信号：()()()()()00p u t c t r t d t y t =+ 2、一阶自适应控制系统结构图

对象和模型的时域描述如下： 1 ()()()()p p p p p K y a y t k u t y t u t T T ? =-+=- + 11 ()()()() 33 m m m m m y a y t k r t y t r t ? =-+=-+ 选择如下控制规律：()()()()()00p u t c t r t d t y t =+，其中()0c t 和()0d t 是时变反馈增益。闭环系统为 0000()()()()()() [()]()()() p p p p p p p p p p y t a y t k c t r t k d t y t a k d t y t k c t r t ? =-++=--+ 当*001()3m p p k c t c k k == = ，*0031()3p m p p p a a a d t d k k --== = 1()()()()11()()()() 3 3 p p p p p m m m m m K y a y t k u t y t u t T T y a y t y r t y t r t ? ? =-+=- + ==-+=-+ 若取 11/2 25 5/2 p p k s a s s = = +++，那么12 p k = ， 52 p a = ，则*01233 p c k = = ， * 311333 p p a d k -= = 3、SMULINK 框图

哈工大自动控制原理 大作业

自动控制原理 大作业 (设计任务书) 姓名: 院系: 班级: 学号:

5、 参考图 5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置,使得稳态速度误差常数为20 秒-1,相位裕度为60度,幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃与单位斜坡响应曲线。 + 一.人工设计过程 1、计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求,这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(()1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++ = 于就是,校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ,1=c K ,则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++=s s s s G 首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知,增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-,这表明系统就是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步就是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知,相角穿越频率为2rad/s,将新的增益穿越频率仍选为2rad/s,但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s,就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程,即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=,需要知道β的数值,

监理对进度控制的目标及方法措施

东邦小悦湾一期工程 监理对进度控制的目标及方法措施 编制人： 审核人： 2016年9月10日

东邦小悦湾一期工程 监理对进度控制的目标及方法措施 项目工程监理对进度控制的目标及方法措施 1.进度控制的目的： 本工程工期目标为300日历天，我司将通过目标风险管理和施工进度的动态控制，将实际工期控制在合同要求的工期之内，杜绝工程延期，确保工程项目按期建成并交付使用。 2.进度控制的方法： 2.1、工程招标阶段 (1)协助建设单位审定建设工程凳文件中涉及工程进度的条款; (2)协助建设单位审议工程投标书中涉及工程进度的文件并提出审议意见. 2.2、工程施工阶段 (1)编制监理工程师计划; (2)审核承包商报送的施工实施进度计划; (3)对工程进展及进度实施过程进行控制; (4)按合同文件规定受理承包商申报的工程延期索赔申请; (5)向建设单位提供关于施工进度和工期优化建议及分析报告; (6)依据建设工程监理合同规定,向建设单位编报工程进度信息. 2.2.1、监理工程师计划的编制 在工程开工前,监理机构依据建设工程施工合同文件所确定的合同工期目标、工程阶段目标、承包商应具备的施工水平与能力、施工布置、施工方案、施工资源配置、设计文件、现场施工条件以及建设单位条件提供计划等各项条件和要求，完成该项目的计划编制，并以实现合同工期的有效控制为目标，随工程施工进展不断予以优化、调整和完善。 工程施工过程中，监理机构结合施工进度和实际施工条件，进上步完成分阶段、分年、分项工程进度计划，关键路线项目施工网络计划，施工设备和材料供应计划，设计供图与资金支付计划的编制。 监理工程师计划报经建设单位审定后，作为审查承包商施工总进度计划、制定建设单位资源供应计划以及对合同工程项目施工进度实施控制的基础文件，也是监理机构对单项工程和年、季、月施工进度事实控制，以及审议合同工期延期索赔的主要依据。 2.2.2、工程进度控制方法 进度控制采用关键路线、网络分析、阶段目标、工序指标、形象进展、反馈调整等控制方法。工程进度监理控制流程如图20.5所示。

自动控制原理大作业

自动控制原理大作业集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#

恒温箱自动控制系统的分析与实现 （北京通大学机械与电子控制工程学院，北京 100044） 摘要：本文的主要内容是对恒温箱自动控制系统结构图进行分析，画出结构框图，算出传递函数。在对恒温箱 自动控制系统仿真的基础上，在控制器选择，执行机构选型，对象的建模与时域和频域分析等方面进行全面、 综合的分析，并对其进行频域校正，针对系统存在的问题找到合适的解决办法，构建校正网络电路，从而使得 系统能够满足要求的性能指标。 关键词：增益系统传递函数频域分析频域校正 Constant temperature box automatic control system analysis and Implementation Zhang Xinjie,Jia Chengcheng,Xian Zhuo,Zhou Jing,Shi Zhen (School of Mechanical, Electronic and Control engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044，China) Abstract：The system is mainly to solve the problem of constant temperature box automatic control system structure diagram analysis, draw the structure diagram, calculate the transfer function. In the constant temperature box automatic control system based on the simulation, in the controller, actuator selection, object modeling and analysis of time domain and frequency domain and other aspects of a comprehensive, integrated analysis, and carries on the frequency domain correction system, aiming at the existing problems to find a suitable solution, constructing a calibration network circuit, thereby enabling the system to to meet the requirements of performance index. Key words: gain transfer function of the system frequency domain analysis frequency domain correction 1 工作原理及性能要求 恒温箱自动控制系统的工作原理图如图1所示。 图1 恒温箱自动控制系统的工作原理图

线性系统大作业1

研 究 生 课 程 论 文 (2014-2015学年第一学期) 线性系统的基本特性 研究生：

线性系统理论的研究对象为线性系统。线性系统是最为简单和最为基本的一类动态系统。线性系统理论是系统控制理论中研究最为充分、发展最为成熟和应用最为广泛的一个分支。线性系统理论中的很多概念和方法，对于研究系统控制理论的其他分支，如非线性系统理论、最优控制理论、自适应控制理论、鲁棒控制理论、随机控制理论等，同样也是不可缺少的基础。 线性系统的一个基本特征是其模型方程具有线性属性即满足叠加原理。叠加原理是指，若表系统的数学描述为L ，则对任意两个输入变量u 1和u 2以及任意两个非零有限常数c 1和c 2必成立关系式： 11221122()()()L c u c u c L u c L u +=+ 对于线性系统，通常还可进一步细分为线性时不变系统（linear time-invariant systems)和线性时变系统（linear time-varying systems)两类。 线性时不变系统也称为线性定常系统或线性常系数系统。其特点是，描述系统动态过程的线性微分方程或差分方程中，每个系数都是不随时间变化的函数。从实际的观点而言，线性时不变系统也是实际系统的一种理想化模型，实质上是对实际系统经过近似化和工程化处理后所导出的一类理想化系统。但是，由于线性时不变系统在研究上的简便性和基础性，并且为数很多的实际系统都可以在一定范围内足够精确地用线性时不变系统来代表，因此自然地成为线性系统理论中的主要研究对象。 线性时变系统也称为线性变系数系统。其特点是，表征系统动态过程的线性微分方程或差分方程中，至少包含一个卷数为随时间变化的函数。在视实世界中，由于系统外部和内部的原因，参数的变化是不可避免的，因此严格地说几乎所有系统都属于时变系统的范畴。但是，从研究的角度，只要参数随时间

2019-2020学年第一学期期末考试《自动控制原理》大作业

吉林大学网络教育学院2019-2020学年第一学期期末考试《自动控制原理》大作业 学生姓名专业 层次年级学号 学习中心成绩 年月日

作业完成要求：大作业要求学生手写，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。 综合题（每小题10分，共100分） 1、试用部分分式法、幂级数法和反演积分法，求下列函数的z反变换： (1) )2 )(1 ( 10 ) ( - - = z z z z E (2) 2 1 1 2 1 3 ) ( - - - + - + - = z z z z E 2、试确定下列函数的终值： (1) 2 1 1 ) 1( ) ( - - - = z Tz z E (2) )1.0 )( 8.0 ( ) ( 2 - - = z z z z E 3、设开环离散系统如图所示，试求开环脉冲传递函数G(Z)。 第3题图 4、当 z z z z z z C 5.0 5.1 1 2 ) ( 2 3 2 3 + - + + =时，计算系统前4个采样时刻c(0)，c(T)，c(2T)和c(3T)的响应。 5、已知线性离散系统的闭环脉冲传递函数为 2.0 1.0 ) ( 2 2 - + + = Φ z z z z z，试判断该系统 是否稳定。 6、设有零阶保持器的离散系统如下图所示，试求： （1）当采样周期T为1s和0.5s时，系统的临界开环增益K c； （2）当r(t)=1(t)，K=1，T分别为2s，4s时，系统的输出响应c(kT)。

进度控制方案

进度控制方案 一、进度控制目标 以建设单位与施工单位签订的合同所约定的开工日期和总工期为依据进行控制，确保在合同工期内顺利竣工，并力争提前。 二、进度控制的监理工作内容 1.督促承包单位应根据建设工程施工合同的约定按时编制施工总进度计划报总监审批。 2.监理工程师应根据工程的条件（工程的规模、质量标准、工艺复杂程度、施工的现场条件、施工队伍的条件等），全面分析承包单位编制的施工总进度计划的合理性、可行性，综合考虑当地的气象、地质、交通、环境等因素，确定工程进度控制总目标。 3.对周及月进度计划；应分析承包单位主要工程材料及设备供应等方面的配套安排。有重要的修改意见应要求承包单位重新申报。总进度计划由总监理工程师签署意见批准实施并报送业主。 4.在计划实施工程中，监理工程师对承包单位实际进度进行跟踪监督，并对实施情况做出记录。根据检查的结果对工程进度进行评价和分析。发现偏离应签发《监理通知单》要求承包单位及时采取方法，实现计划进度的安排。 5.对工程进度进行动态管理，发现工程进度严重偏离计划时，总监理工程师应组织监理工程师进行原因分析，研究方法；要求施工单位及时提出进度调整的方法和方案，同时调整施工进度计划及有关材料、设备、劳动力的供应计划。 6.必要时召开各方进度协调会议，研究采取方法，保证合同约定目标的实现。 7.必须延长工期时，要求施工单位填报《工期延期申请表》，报总监理工程师审批。总监理工程师应根据实际情况，结合合同及目标工期要求，签署监理意见，并提交建设单位审批。除非建设单位同意对工程建设工期进行延期，否则，

总监理工程师将督促承包单位采取一切可行的方法，包括调整工序与施工作业安排来实现总进度监控计划的实现。 三、进度控制方法 1.组织方法 （1）建立健全监理组织机构，专人协调控制工程进度，完善职责分工及有关制度，落实进度控制的责任。 （2）确定进度协调工作制度；每周召开一次进度协调会， 2. 技术方法 （1）监理在和业主充分研究后确定的总进度控制计划，发给各施工单位，各施工单位、供货商按控制计划的要求编制实施进度网络计划；监理认真审核各计划协调性和合理性。 （2）加强事中检查控制；每月进行进度检查，动态控制和调整。并建立反映工程进度的监理日志、月报、进度曲线。监理单位每月以月报形式向业主报告有关各项工程实际进度和计划的对比和形象进度情况。 （3）对工程进度进行动态管理：实际进度与计划进度发生差异时，应分析产生的原因；并提出调整的方法和方案，并相应调整施工、设计、材料设备供应和资金计划。 （4）组织好专题工地会议。周协调会也相当于周计划检查会，重点解决各施工单位内部不能解决的问题。有问题必须抓住不放，务必解决。 3.经济方法 （1）编制进度目标计划，确定进度控制点，对按时或提前完成者给予奖励；延期完工者给予处罚。