机械手安全操作规定

机械手安全操作规定

1.目的: 为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故.

2.范围: 公司的所有机械手的操作过程.

3.职责:

3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手.

3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手.

4.定义:无

5.程序:

5.1岗前培训.

5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手.

5.1.2未经培训人员严禁操作机械手.

5.2换模调整时注意事项.

5.2.1气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间.

5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准.

5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短.

5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧.

5.3运转中注意事项.

5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、

螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2~5kg/cm2之间.

5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内. 5.3.3在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝!

5.4停机注意事项.

5.4.1在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏.

5.4.2操作盘不可随意乱放,要挂在指定的地方.

5.4.3不使用时一定要切断机械手电源.

5.4.4要清扫干净机械手.

6.相关文件:无

关于机器人安全操作规范.doc

机器人安全操作规范 1.编制目的 为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。 2.编制依据 《工业环境用机器人安全要求第 1 部分：机器人》— 2011 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867 — 2007 3.适用范围 适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。 4.管理规定 示教前安全规定 （1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关 专业人员处理。 （2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。 示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。 （3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能 起作用。进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。 （4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在 操作者不知道的情况下进行误操作。

（5）确认急停键是否正常。 （6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。 （7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。 （8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。 （9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。 （11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。 （12）确认安全保护装置能够正确运行。 （13）如出现任何异常情况，均应停止操作。 示教安全规定 （1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。 （2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠 示教。 （3）禁止带手套操作示教盒，避免误操作按键。 （4）操作机器人时，确保机器人运动空间内没有人员；如果必须进入机器人运动空间才能 示教，依照谁拿示教盒谁靠近机器人的原则，禁止不拿示教盒的人员指挥拿示教盒的人员进行操作；如果控制柜离机器人较远，必须两人配合示教，禁止使用呼喊的方式进行指挥，需要使用打手势的方式。 （5）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不能接受其他设备的控制命令。（6）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

机械手安全操作规定示范文本

机械手安全操作规定示范 文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

机械手安全操作规定示范文本 使用指引：此管理制度资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1. 目的: 为了避免技术员在调整和使用机械手过程 中,因操作不当而发生安全事故. 2. 范围: 公司的所有机械手的操作过程. 3. 职责: 3.1 成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2 技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4. 定义: 无 5. 程序: 5.1 岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机 械手. 5.1.2 未经培训人员严禁操作机械手.

5.2 换模调整时注意事项. 5.2.1 气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.2.2 速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3 时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4 调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3 运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内. 5.3.3 在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械

造型线落砂机机械手操作工安全操作规范示范文本

造型线落砂机机械手操作工安全操作规范示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

造型线落砂机机械手操作工安全操作规 范示范文本 使用指引：此管理制度资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1、工作前穿戴好劳保用品，未经培训考核合格人员不 得操作机械手。打开钥匙开关后，要紧握操作手柄，使主 动臂基本平行后再打开带灯的按钮开关。 2、检查回转区域内是否有人员或障碍，正常后方可操 作；夹持铸件牢靠后方可往输送链上挂；按指定部位挂牢 后，方可移开机械手。 3、开车时集中精力，旋转时注意周围安全，转到极限 位置时要注意减速。机械手前爪在爪取铸件时用力不可过 大，以防损坏驱动马达。 4、禁止设备运行时进入其工作范围；禁止驾驶室门不 关牢开动设备；设备未停机时，禁止进行加油、保养、修

理、调整；禁止取消检修门电气连锁；禁止超负荷启动，禁止超负荷运行；禁止用机械手手爪拔摆集装斗。 5、运行时要注意各关节的灵活度，经常检查各关键部位润滑情况。 6、油温过低要开机自动加温或无负载慢速动作加温，待油温超过15℃时再进行工作。 7、运行中若机器发生故障，需先停机切断液压动力源（停泵），切断电源，挂上警示牌，机器完全停止后进行检查，自己不能解决的应通知维修人员处理，故障排除后要再次检查，确已恢复正常再启动。设备未完全停止不得进入机器内部。 8、停机时要把机械手牵引到停放位置上，切断钥匙开关，并取下钥匙，同时关闭主开关。 请在此位置输入品牌名/标语/slogan Please Enter The Brand Name / Slogan / Slogan In This Position, Such As Foonsion

机械手操作及编程

3 程序编辑 3.1命令说明 开机正常后进入归原点画页 没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页 按键返回至如下按键 按“教导”键进入编辑画页。 3.1.1编辑器说明 删除一行程序 创建一个新程序 剪下一行程序 复制一行程序 贴上复制一行程序或剪下一行程序。 光标移到下一行换到下一页 换到最下一页换到最上一页

光标移到上一行换到上一页 把程序内容显示扩大 编辑各功能键说明 3.1.2教导指令 1）直线（轴直线运动操作） 按键进入各轴直线运动操作。 轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。 当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。 2）速度 按键进入速度设定。 3）计时 按键进入延时功能设定。 4）一般I/O 按键进入侧姿回正等选择。 5）成型I/O 按键进入成型相关条件设定。 6）治具I/O 按键进入治具相关功能设定。 7）周边I/O

按键进入周边相关功能设定。 8）回圈 按键进入循环功能设定。 9）跳跃 按键进入跳转功能设定。 10) 停止 按键进入程序完成设定。 11）宏 按键进入调用已经编好的子程序。 编号为0~99共100个。 12）堆叠 按键进入装箱取物功能设定。 编号为0~3共4个。 13）运算 按键进入相关功能设定。 此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。 3.1.3编辑新程序 1）程序保存 归完原点后进入如下操作页面 点击按钮，屏幕下方显示如下菜单 单击，进入教导画面 点击档案按钮进入如下画面 在此页点击按钮，切换到如下画面 点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下

机械手操作说明书(完整资料).doc

此文档下载后即可编辑 机械手 操 作 说 明 书 一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：

2.1 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。 2.2 操作说明： 2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。 这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构

协调运行。完成相应的机械手使用要求。 2.2.2，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图 所示。在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 （2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画 面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会 进入相应不同的画面。 （3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机 械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上， 机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机 械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行 状态。

机械手说明书

前言 焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性，改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，产品周期明确，容易控制产品产量，可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。 目前，我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。要想在短时间内赶超外国的产品，形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具，在实际生产中不断完善和提高。 本设计将以PRO/E软件为平台，探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法，并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真，以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。

1.绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。 1)真实3D模型 在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中，可以随时掌握以上重点，设计物理参数，并减少许多人为的计算时间。 2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的，初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切，PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工作，如孔、开槽、做成圆角等均被视为零件设计的基本特征，除了充分掌握设计思想之外，还在设计过程中加入实际的制造思想，也正因为以此特征作为设计的单元，因此可以随时对特征做合理的变化。不违反几何原理的顺序调整、插入、删除、重新定义等修正动作. 3)单一数据库 在PRO/E中可随时由3D实体模型产生2D工程图，而且自动标示工程图尺寸。不论在3D 还是在2D图形上做尺寸修改，其相关的2D图形或3D实体模型均自动修改，同时组合、制造等相关设计也会自动修改，这样可以确保数据的正确性，并避免反复修正所耗费的时间，由于采用单一数据库库，提供了所谓双相关联性的功能，这种功能也正符合了现代产业中同步工程的思想。 4)参数式设计 配合单一数据，所有设计过程中所使用的尺寸(参数)都在数据库中，修改CAD模型及工程图不再是一件难事，设计者只要更该3D零件的尺寸，则工程图、组合、模具等就会依照尺寸的修改做几何形状的变化，以达到涉及修改工作的一致性，避免发生人为改图的疏露情形，且减少了许多人为改图的时间和精力消耗。也正因为有参数的设计，用户才可以运用强大的数学运算方式，建立各尺寸参数间的关系，使得模型可自动计算出应有的外型，减少尺寸一个一个修改的繁琐过程，并减少错误的发生。

机械手岗位责任制度

机械手岗位责任制 一、施工机械操作手必须持证上岗，不得操作与操作证不相符合的机械。 二、严禁酒后操作机械，严禁机械带故障操作。 三、驾驶室内应保持整洁，严禁存放易燃易爆物品。 四、在向施工机械加注燃油时应严禁烟火。 五、施工机械在现场停放时，应选择安全的停放地点，关闭好驾驶室，拉好驻车制动闸，以防止坡路溜车，夜间应有专人看管。 六、车辆停放时要远离高压线及火源，以免发生火灾，造成伤亡事故和财产损失。 七、用手柄启动的机械要防止手柄倒转伤人。 八、在操作中要随时注意，进入施工现场的其它人员，以防止发生机械伤人事故。 九、挖掘机作业，发动机启动后，铲斗内，臂杆、履带和机棚上严禁站人。 严禁铲斗从运土车的驾驶室上越过，向运土车辆卸土时应降低铲斗高度，防止偏载或砸坏车箱，铲斗运转范围内严禁站人。 十、平地机作业，在公路上行驶时，应遵守道路交通规则，刮刀和松土器应提起，刮刀不得伸出机侧，速度不得超过20KM/h，在坡道停放时，应使车头向下坡方向，并将刀片和松土器压入土中。

十一、装载机作业：起步前将铲斗提升到离地面0.5m左右，作业时应用低速档，用高速档行驶时不得进行升降和翻转铲斗，严禁铲斗载人，向运输车卸土时应缓慢，前翻和回位不得碰撞车厢。 十二、自卸汽车，发动机启动后，严禁在驾驶室外操作，翻斗内严禁载人，卸料起斗时应检视上空有无电线，防止刮断。 十三、压路机作业，必须在压路机前后，左右无障碍物和人员时才能启动，两台以上压路机同时作业时，其前后间距不得小于3米，在坡路上纵队行驶时，其间距不得小于20米。

机械设备管理标准制定一些方法 一、范围 本标准规定了公司设备管理工作的基本内容和管理的基本要求，适用于公司所有设备的管理。 1、红旗设备 ——完成任务好。优质、安全、高效、低耗。 ——设备工作能力达到技术要求。 ——零部件、附属装置、随机工具完整齐全。 ——清洁、润滑、紧固、调整、防腐好。 ——运转、维修记录齐全准确。 2、"四不放过" 指处理设备事故要做到：事故原因不明、责任不清不放过；事故责任者未经教育和处理不放过；干部群众未受到教育不放过；防范措施不落实不放过。 3、" 四懂三会" ——四懂指设备操作人员对自己操作的设备要做到：懂性能、懂原理、懂结构、懂用途。 ——三会指设备操作人员必须达到本级别三会要求：会操作、会保养、会排除故障。 4、"十字作业" 指设备操作人员在维护设备时要作好清洁、润滑、紧固、调整、防

机械手的安全操作规程(2021)

机械手的安全操作规程(2021) The safety operation procedure is a very detailed operation description of the work content in the form of work flow, and each action is described in words. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：YK-AQ-0061

机械手的安全操作规程(2021) 1.目的:为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2.范围:昭和公司的所有机械手的操作过程. 3.职责: 3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4.定义:无 5.程序: 5.1岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2未经培训人员严禁操作机械手. 5.2换模调整时注意事项.

5.2.1气压压力调整为4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动， 取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

造型线落砂机机械手(工)安全技术操作规程示范文本

造型线落砂机机械手（工）安全技术操作规程 示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

造型线落砂机机械手（工）安全技术操 作规程示范文本 使用指引：此操作规程资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1) 工作前穿戴好劳保用品，未经培训考核合格人员不 得操作机械手。打开钥匙开关后，要紧握操作手柄，使主 动臂基本平行后再打开带灯的按钮开关。 2) 检查回转区域内是否有人员或障碍，正常后方可操 作；夹持铸件牢靠后方可往输送链上挂；按指定部位挂牢 后，方可移开机械手。 3) 开车时集中精力，旋转时注意安全，转到极限位置 时注意减速。机械手前爪在爪取铸件时用力不可过大，以 防损坏驱动马达。 4) 禁止设备运行时进入其工作范围；禁止驾驶室门不 关牢开动设备；设备未停机时，禁止进行加油、保养、修

理、调整；禁止取消检修门电气连锁；禁止超负荷启动，禁止超负荷运行；禁止用机械手手爪拔摆集装斗。 5) 运行时要注意各关节的灵活度，经常检查各关键部位润滑情况。 6) 油温过低要开机自动加温或无负载慢速动作加温，待油温超过15℃时再进行工作。 7) 运行中若机器发生故障，需先停机切断液压动力源（停泵），切断电源，挂上警示牌，机器完全停止后进行检查，自己不能解决的应通知维修人员处理，故障排除后要再次检查，确已恢复正常再启动。设备未完全停止不得进入机器内部。 8) 停机时要把机械手牵引到停放位置上，切断钥匙开关，并取下钥匙，同时关闭主开关。 请在此位置输入品牌名/标语/slogan Please Enter The Brand Name / Slogan / Slogan In This Position, Such As Foonsion

机械手安全操作规定(最新版)

( 安全管理 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 机械手安全操作规定(最新版) Safety management is an important part of production management. Safety and production are in the implementation process

机械手安全操作规定(最新版) 1.目的:为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2.范围:公司的所有机械手的操作过程. 3.职责: 3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4.定义:无 5.程序: 5.1岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2未经培训人员严禁操作机械手. 5.2换模调整时注意事项. 5.2.1气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间.

5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内.5.3.3在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝! 5.4停机注意事项. 5.4.1在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防

机械手安全操作规程

机械手安全操作规定 1. 目的: 为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2. 范围: 公司的所有机械手的操作过程. 3. 职责: 3.1 成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2 技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4. 定义: 无 5. 程序: 5.1 岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2 未经培训人员严禁操作机械手. 5.2 换模调整时注意事项. 5.2.1 气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.2.2 速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3 时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4 调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3 运转中注意事项.

5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内. 5.3.3 在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝! 5.4 停机注意事项. 5.4.1 在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏. 5.4.2 操作盘不可随意乱放,要挂在指定的地方. 5.4.3 不使用时一定要切断机械手电源. 5.4.4 要清扫干净机械手. 6. 相关文件: 无 7. 相关资料:. 7.1 《机械手说明书》

机械手安全操作规定

编号：SY-AQ-03625 ( 安全管理) 单位：_____________________ 审批：_____________________ 日期：_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 机械手安全操作规定 Regulations on safe operation of manipulator

机械手安全操作规定 导语：进行安全管理的目的是预防、消灭事故，防止或消除事故伤害，保护劳动者的安全与健康。在安全管理的四项主要内容中，虽然都是为了达到安全管理的目的，但是对生产因素状态的控制，与安全管理目的关系更直接，显得更为突出。 1.目的:为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2.范围:公司的所有机械手的操作过程. 3.职责: 3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4.定义:无 5.程序: 5.1岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2未经培训人员严禁操作机械手. 5.2换模调整时注意事项. 5.2.1气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间.

5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在 4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内.5.3.3在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝! 5.4停机注意事项. 5.4.1在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏.

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认： 将对话框中高亮的一行确认掉； 全部确认： 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择： 键盘操作机器人移动 新建：新建一个文档或者文件夹 打印：将目前程序栏内的文件打印出来 存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化 筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。 应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

造型线落砂机机械手操作工安全操作规程正式版

Guide operators to deal with the process of things, and require them to be familiar with the details of safety technology and be able to complete things after special training.造型线落砂机机械手操作工安全操作规程正式版

造型线落砂机机械手操作工安全操作 规程正式版 下载提示：此操作规程资料适用于指导操作人员处理某件事情的流程和主要的行动方向，并要求参加施工的人员，熟知本工种的安全技术细节和经过专门训练，合格的情况下完成列表中的每个操作事项。文档可以直接使用，也可根据实际需要修订后使用。 1、工作前穿戴好劳保用品，未经培训考核合格人员不得操作机械手。打开钥匙开关后，要紧握操作手柄，使主动臂基本平行后再打开带灯的按钮开关。 2、检查回转区域内是否有人员或障碍，正常后方可操作；夹持铸件牢靠后方可往输送链上挂；按指定部位挂牢后，方可移开机械手。 3、开车时集中精力，旋转时注意周围安全，转到极限位置时要注意减速。机械手前爪在爪取铸件时用力不可过大，以防损坏驱动马达。

4、禁止设备运行时进入其工作范围；禁止驾驶室门不关牢开动设备；设备未停机时，禁止进行加油、保养、修理、调整；禁止取消检修门电气连锁；禁止超负荷启动，禁止超负荷运行；禁止用机械手手爪拔摆集装斗。 5、运行时要注意各关节的灵活度，经常检查各关键部位润滑情况。 6、油温过低要开机自动加温或无负载慢速动作加温，待油温超过15℃时再进行工作。 7、运行中若机器发生故障，需先停机切断液压动力源（停泵），切断电源，挂上警示牌，机器完全停止后进行检查，自己不能解决的应通知维修人员处理，故障排

机械手说明书完整标准版

1 SHANDONG ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ 课程设计说明书 二维机械手，二号黑体 学 院：农业工程与食品科学学院 专 业： 农业机械化及自动化 学生姓名： 指导教师：程卫东 2011 年7 月

目录 第一章绪论··················································································错误！未定义书签。 1.1设计目的·················································································错误！未定义书签。 1.2设计内容 (2) 1.3设计要求 (2) 第二章总体方案设计 (2) 2.1机械部分设计 (2) 2.2控制部分设计 (3) 2.21技术要求 (3) 2.22驱动控制系统 (3) 2.23设计方案简图 (4) 第三章结构设计 (5) 3.1手抓的设计 (5) 第四章驱动系统设计 (5) 4.1 气缸设计 (5) 4.11气缸1的设计 (5) 4.12气缸2的设计 (6) 4.13气缸3的设计 (6) 4.2 空压机及控制元件的选择···················································错误！未定义书签。 4.21耗气量的计算 (7) 4.22控制元件的选择 (7) 4.3 步进电机的选择 (9) 4.4 谐波齿轮减速器的选用 (9) 4.5 压力传感器的选用 (10) 第五章控制系统设计 (10) 5.1回原点程序 (12) 5.2手动程序 (14) 5.3自动程序 (16) 参考文献 (20) 2

机械手操作说明书

机械手操作说明书

一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 二，操作说明： 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。 操作说明： ，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。

2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成相应的机械手使用要求。 ，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况下，系统 开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 （2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会进入相应不同的画面。 （3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。 如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自 动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当 前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。 （4）“机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。如机械手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前

挤出机安全操作规程

本规程对挤出机及其附属设备的作用、开机注意事项、安全操作及维护保养做出详细说明。 本规程适用于本车间1#、2#挤出机及其附属设备激光打码机。 一、设备作用： 挤出机的主要作用是将预挤出的陈腐物料通过上、下轴的挤压、切碎、再挤压从而达到充分混合；以及通过模具成型，然后切割成要求长度，并包装，使物料达到符合质量标准要求的形状。 二、安全注意事项： 1.上岗人员应按规定着装，上岗前不准喝酒、女职工不准穿高跟鞋、应将头 发盘起塞入工资帽内，以免跌倒或头发卷入设备内。 2.设备操作人员应培训合格方能上岗操作。禁止操作不属于自己分管的或不 熟悉的设备。 3.设备操作必须严格按照设备说明书进行。 4.开机前检查挤出机上、下轴齿轮箱齿轮油油位、水冷箱水位、激光打码机 水位是否符合规定，水冷箱、激光打码机必须加纯净水。检查齿轮、轴承防护罩是否完备，喂料皮带、喂料口是否有干料附着，气压是否达到要求。 5.操作设备时遇到故障，需要停止设备排除故障的，应使设备停止；需要切 断电源的，应断开电源，还应悬挂禁动标志或由专人监管，防止意外开机或合闸，造成人员伤害。 6.设备停电后在没有拉闸或防护措施的情况下不得接触设备的传动部位或有 可能造成人员伤害的部位（如轴承、齿轮、切割丝等），防止突然来电设备重新启动。 7.电器设备故障只能由电工修理。手湿时不要碰触任何按钮，防止触电。 8.开机前检查上下轴轴套螺丝是否有松动；海绵是否有损坏从而影响挤出质 量；用水平仪检查出料口下沿、出料皮带、滚轴、切割皮带、夹料皮带是否在同一高度，皮带是否有跑偏现象；检查限位器、各电源开关是否正常；各种压力表是否正常。

9.在激光器开机过程中严禁用眼睛直视出射激光或反射激光，以防损伤眼 睛。工作时要佩戴防护眼镜 10.不得把易燃材料放置到激光打码机光路上或激光光束有可能照到的地方。 若激光束照射到易燃材料上时，将会引起火灾甚至爆炸。 三、生产操作： 挤出机的生产操作： 1.开机前备齐挤出物料、纸箱、纸箱端部顶板、托盘、一级干燥车等所需工 具物料；准备模具管理员指定使用模具。 2.开机时应先打开循环冷却水箱进、出水阀，按下泵、压缩机1，启动水冷 机。 3.打开真空管道与上挤出室的连接阀，关闭上挤出室放空阀，启动真空泵， 待真空度达到1.0时方能投料。 4.启动下轴电机，确定能正常工作，再启动皮带与上轴电机联动。如果连续 作业，已确定下轴工作正常，则先启动皮带与上轴电机，然后启动下轴电机。 5.启动自动切割机：按下启动按钮，程序运行指示灯亮为正常启动状态。如 要关闭自动切割机，则按下停止按钮，设备停止工作。 6.机械手启动：打开电源，气压显示正常、机械手气缸上下动作指示灯和夹 紧、松开指示灯均亮起，上滑道定位和减速指示灯也正常亮起，则证明机械手处于正常启动状态。 机械手关闭：机械手停止到位，关闭机械手电源，则机械手停止工作。 7.如要停止挤出机，应先停止皮带电机，再依次停止上轴电机、下轴电机。 最后关闭真空管道与上挤出室的连接阀，开启上挤出室放空阀，关闭真空泵。 8.挤出机需停止工作超过2小时，应将模具拆卸并清洗干净。停止工作少于 2小时不拆卸清洗，但需要喷水并覆盖保鲜膜防止料凝固堵塞模具。