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激光雷达测量系统介绍

数据事业部李谨Lidar (Light Detecting And Ranging)技术是一种利用光束来探测物体和测定距离的高科技集成系统，代表着当前数码测绘技术的前沿。机载GPS提供Lidar系统的空间位置，惯性测量系统提供Lidar激光的方向，激光系统提供激光脉冲，计算机系统提供高速、大规模数据存储空间与处理能力。近年来，国内外学者对于lidar的应用做了大量的研究。其主要研究集中在lidar数据的矫正和匹配问题、基于近距离小功率lidar测距器的目标的表面重建研究，以及基于正射影像或遥感影像的房屋建模研究等等。

一．Lidar技术产生背景

激光是60年代发展起来的一门崭新的学科。40年来，经过基础理论和应用技术研究，目前已经进入全面发展和应用阶段。激光技术的发展和应用不仅使古老的光学技术别开生面，而且广泛渗透到各个学科。它已成为科学技术领域中强有力的研究工具和行之有效的手段，带动和促进了科学技术的发展。

利用激光作为遥感设备，可追溯到30多年以前。从20世纪60年代到70年代这段时期,人们进行了多项试验,结果都显示了利用激光进行遥感的巨大潜力,其中包括激光测月和卫星激光测距。美国早在20世纪70年代阿波罗登月计划中就应用了激光测高技术。20世纪80年代末,以机载激光扫描测高技术为代表的空间，对地观测技术在多等级三维空间信息的实时获取方面产生了重大突破。随着相关技术的发展和社会需求的不断扩大,机载激光扫描测高技术的发展日新月异。机载激光扫描测高系统能够快速获取精确的高分辨率数字地面模型，以及地面物体的三维坐标，进而获取地表物体的垂直结构形态。同时，配合地物的视频或红外成像结果,增强了对地物的认识和识别能力,在摄影测量与遥感及测绘等领域具有广阔的发展前景和应用需求。机载激光扫描测高技术的发展，为获取高时空分辨率的地球空间信息，提供了一种全新的技术手段。使人们从传统的人工单点数据获取，变为连续自动数据获取,提高了观测的精度和速度，使数据的获取和处理逐渐向智能化、自动化方向发展。二．Lidar技术的发展与现状

20世纪80年代,激光测量得到了迅速发展,包括当时美国NASA研制的大气海洋LIDAR系

统以及机载地形测量设备等机载系统。但机载、空载激光扫描测高技术直到最近十几年才取得重大进展,研制出精确可靠的激光测高传感器,包括航天飞机激光测高仪、火星观测激光测高仪，以及月球观测激光测高仪。利用它们可获取地球表面、火星表面及月球表面的高分辨

率的地形信息,这对于研究地球和火星等行星的真实形状有着重要的科学意义。1984年就有研究者从事机载激光地形测量的研究，并给出了测量结果。德国斯图加特大学摄影测量学院在1988年开始，研究机载激光扫描地形断面测量系统；荷兰测量部门自1988年就开始从事利用激光扫描测量技术提取地形信息的可行性研究；加拿大卡尔加里大学1998年进行了机载激光扫描系统的集成与试验,通过对所购得的激光扫描仪与GPS、INS 和数据通讯设备的集成，实现了一个机载激光扫描三维数据获取系统,并进行了一定规模的试验,取得了理想结果；日本东京大学1999年进行了地面固定激光扫描系统的集成与试验。

20世纪90年代,随着相关技术的不断成熟，机载激光扫描测高技术得到蓬勃发展，欧美等发达国家先后研制出多种机载激光扫描测高系统, 如TopScan、Optech、Top Eye 、Saab、Fli-map 、TopoSys、Hawk2Eye 等多种实用系统。Leica公司也推出了机载激光扫描测高仪Leica ALS40。据统计,截至2001年7月，全球约有75个商业组织使用60多种类似的系统,从1998年起,以每年25%的速度递增。

随着机载激光扫描测高技术的不断成熟,其应用范围不断扩大。美国、加拿大、澳大利亚、瑞典等国为浅海地形测量发展的低空机载系统,使用了机载激光测距设备、全球定位系统、陀螺稳定平台等设备直接进行测距与定位,最终得到浅海地形。比较典型的是美军现用的一种独具特色的激光扫描水下地形测量系统，采用激光雷达技术实施远距离量测浅海深度并测绘海岸地带的地形，监测海岸侵蚀等。该系统于1994年3月正式投入使用。美国HARC 的激光雷达地形测量系统采用扫描激光测距方式，利用GPS定位，姿态测量装置估计是惯性导航系统。据了解,这种系统标称能“隔夜”提供DEM ,生成DEM的速度比常规方法要快几倍,并可实现准实时遥感信息的定位并生成DEM,效率将比现有信息获取技术提高约几十倍。德国联邦政府测绘局1994年开始研究利用激光扫描技术获取数字地形模型,获取地面真实正射影像,通过对数据进行滤波和分类,将地面点跟建筑物或植被点分开。现在德国已有几个州的SMA 部门进行了用激光数据生成高质量DTM的试验,结果都很理想,特别是在林区,所达精度甚至优于摄影立体编辑法获得的精度。荷兰已在全国范围内利用机载激光测高技术建立数字高程模型,采集数据的空间分辨率已达到每16m2 就有一个采样数据。美国NASA还开发研制了机载激光植被成像传感器系统,该系统可用于森林资源调查和管理,包括推算植被参数和森林垂直结构,如树高、树冠直径、树木密度、植被生长情况、木材量、树种等。

机载激光扫描测高技术的研究在国内还刚刚起步。北京遥感应用研究所李树楷教授等研究的机载激光扫描测距-成像系统于1996 年完成了该系统原理样机的研制,该系统还有别于目前国际上流行的机载激光扫描测高系统,它将激光测距仪与多光谱扫描成像仪共用一套

光学系统,通过硬件实现了DEM 和遥感影像的精确匹配,直接获取地学编码影像,但该系统离实用还有一段距离。武汉大学李清泉教授等开发研制了地面激光扫描测量系统,但还没有将定位定向系统集成到一起,目前主要用于堆积测量。由于国内目前还没有高精度的INS 系统以及性能可靠的激光扫描测距装置,所以,国内目前还没有成熟的机载激光扫描测高系统。三．Lidar系统的组成及分类

激光测高计、GPS 定位装置、IMU 惯性测量器、超大相幅彩色数码相机和超光谱成形相机构成了Lidar系统。

该系统能同步进行地貌数字数据的收集及数码摄像的工作。GPS和IMU是用来高精度地确定数码相机及激光雷达的经纬度。由于采用全数码摄影,加上激光雷达获取的数字数据,使得融合数字化的GPS和IMU数据极为方便。所有图像数据都储存到摄影制图软件,也可储存到DVD及CD中,经过正射处理后可浏览立体图像。由此省去冗长乏味费用昂贵的地面GPS海量数据的采集工作,不仅节约时间、降低成本,而且最大限度地避免了融合GPS数据扫描影像时通常难以避免发生的错误。

Lidar系统的分类有很多种，根据其应用领域、探测方式、运载形式、工作模式、激光器种类、配置方式的不同可分为不同的种类。具体分类见下图：

四．Lidar技术的特点

(1) 航空激光扫描测量系统是一种直接主动式测量方法，它可以用来记录建筑物、地物、地貌的变迁情况。

(2) 它是目前唯一能测定森林覆盖地区地面高程的可行技术。

(3) 可以不需要事先埋设控制点进行控制测量，只需在测区附近地面的已知点上，安置一个或几个GPS基准站即可。

(4) 与其他传统测量手段相比，航空激光扫描测量系统具有数据采集速度快、测量数据精度高、外业作业成本低、数据处理自动化程度高等优点。

(5) 可以对危险地区安全地实行远距离高精度测量。

(6) 数据采集高度数字化、自动化，数据处理过程高度自动化，最后可以直接获得传统“4D”产品。

(7) 可以区分地面及非地面物体。

(8) 受天气条件的影响远小于航空摄影测量。

(9) 生产效率大大提高。

五．Lidar技术主要行业应用

(1) 数字城市：激光雷达能够提供高精度三维地形数据和城市建筑影像数据，与传统的遥感或实地测量相比，具有速度快、精度高、时效性强、更新方便等特点。

(2) 数字电网：通过三维激光雷达遥感可快速获取高精度三维地形数据及影像数据，为电网规划、改造、检测和维护应用提供数据服务。

(3) 数字水利：通过三维激光雷达遥感系统、互连网和无线通讯等现代化手段对中国水利资源进行数据采集、传输、存储和处理，以及数字模拟等工作，分析研究水利的自然现象，探索其内在规律，为水域治理、开发和管理提供方案和科学依据。

(4) 数字勘测：激光雷达技术可为城市建设、工程建设等提供基础地理、系列比例尺数字地形图、工程地质、三维地形建模、各类专题图等功能，为城市规划、建设项目的立项、选址、论证以及房屋拆迁、用地普查、公共设施配套等提供决策依据和咨询意见，并可做水文地质、地震、环保等综合分析。利用建设工程竣工测量、地下管线竣工测量、修测等手段，保证基础地理信息的动态性和现势性。

(5) 古建筑文物保护：借助于三维激光雷达遥感，可以对各种文物古迹，乃至大型建筑物进行扫描和存储，电脑驱动的强大扫描头每秒可以抓取数百幅图像，并且可以在固定的操作架上从不同的角度同时对同一目标进行扫描。

（6）大气遥感和大气测量：这是激光雷达作为民用最普遍、最广泛的一种技术。当激光雷达发送出去的激光束受到尘埃、云雾、烟雾和大气中其他微粒散射和反射以后，装在激光器旁边的光探测器就可以测出反射激光的强度，由信号强弱即可判断出大气中微粒的多少。运用激光雷达可以研究大气层结构、大气污染和大气动力学过程，从而进行天气预报和监控大气污染。

六．总结

Lidar技术已成为一种先进的集成测量技术方法,具有极好的发展前景和很强的竞争力。国际上许多公司、研究机构投入大量人力、财力进行相关技术与系统的研究开发,并在诸多领域得到了应用。机载激光扫描测高技术在许多领域有着广泛的应用前景,而我国在Lidar 技术方面的应用研究同国际发达国家相比相对落后,为使Lidar技术今后能有效地服务于我国的国民经济建设,开展激光测高技术的应用研究以及激光测高数据处理的方法研究具有非常重要的理论价值和现实意义。

激光雷达高速数据采集系统解决方案

激光雷达高速数据采集系统解决方案 0、引言 1、当雷达探测到目标后, 可从回波中提取有关信息，如实现对目标的距离和空间角度定位,并由其距离和角度随时间变化的规律中得到目标位置的变化率，由此对目标实现跟踪; 雷达的测量如果能在一维或多维上有足够的分辨力, 则可得到目标尺寸和形状的信息; 采用不同的极化方法，可测量目标形状的对称性。雷达还可测定目标的表面粗糙度及介电特性等。接下来坤驰科技将为您具体介绍一下激光雷达在数据采集方面的研究。 1、雷达原理目标标记：目标在空间、陆地或海面上的位置, 可以用多种坐标系来表示。在雷达应用中, 测定目标坐标常采用极(球)坐标系统, 如图1.1所示。图中, 空间任一目标P所在位置可用下列三个坐标确定: 1、目标的斜距R； 2、方位角α；仰角β。如需要知道目标的高度和水平距离, 那么利用圆柱坐标系统就比较方便。在这种系统中, 目标的位置由以下三个坐标来确定: 水平距离D，方位角α，高度H。图1.1 用极(球)坐标系统表示目标位置

系统原理：由雷达发射机产生的电磁能, 经收发开关后传输给天线, 再由天线将此电磁能定向辐射于大气中。电磁能在大气中以光速传播, 如果目标恰好位于定向天线的波束内, 则它将要截取一部分电磁能。目标将被截取的电磁能向各方向散射, 其中部分散射的能量朝向雷达接收方向。雷达天线搜集到这部分散射的电磁波后, 就经传输线和收发开关馈给接收机。接收机将这微弱信号放大并经信号处理后即可获取所需信息, 并将结果送至终端显示。图1.2 雷达系统原理图测量方法 1）.目标斜距的测量雷达工作时, 发射机经天线向空间发射一串重复周期一定的高频脉冲。如果在电磁波传播的途径上有目标存在, 那么雷达就可以接收到由目标反射回来的回波。由于回波信号往返于雷达与目标之间, 它将滞后于发射脉冲一个时间tr, 如图1.3所示。我们知道电磁波的能量是以光速传播的, 设目标的距离为 R, 则传播的距离等于光速乘上时间间隔, 即2R=ct r 或 2 r ct R

2020年咨询继续教育航测遥感100分试卷答案

2020年咨询继续教育航测遥感100分试卷答案一、单选题【本题型共20道题】 1.以下哪个测绘产品不属于正摄投影：（） A．摄影像片 B．地形图 C．正射影像图 D．数字表面模型的正射高程渲染图用户答案：[A] 得分：2.00 2.当采用机载激光雷达设备执行1:1000比例尺地形图测量任务时，在做航线设计时，其点云密度和高程模型格网间距应符合：（） A．点云密度大于32个/m2，高程模型成果格网间距0.25m B．点云密度大于16个/m2，高程模型成果格网间距0.5m C．点云密度大于4个/m2，高程模型成果格网间距1.0m D．点云密度大于1个/m2，高程模型成果格网间距2.0m 用户答案：[C] 得分：2.00 3.下列哪项不属于绿色植物的光谱反射特征：（） A．叶绿素吸收（0.4-0.76mm），有一个小的反射峰，位于绿色波段（0.55 mm ），两边（蓝、红）为吸收带（凹谷） B．植被叶细胞结构产生的植被特有的强反射特征（0.76-1.3 mm），高反射，在0.7 mm处反射率迅速增大，至1.1处有峰值 C．水分吸收（1.3-2.5 mm），受植物含水量影响，吸收率增加，反射率下降，形成几个低谷 D．在蓝绿光波段有较强的反射，在其他波段都有较强吸收，尤其是近红外波段，几乎被全部吸收用户答案：[D] 得分：2.00 4.城区航空摄影时，为减少航摄像片上地物的投影差，应尽量选择（）焦距摄影机。 A．短 B．中等 C．长 D．可变用户答案：[C] 得分：2.00

5.激光雷达测量的多次回波技术是其对植被有一定穿透性的这一优势的基础，目前机载激光雷达设备最高可以支持的回波次数为：（） A．1次 B．3次 C．5次 D．无穷次用户答案：[D] 得分：2.00 6.目前数字高程模型的主流形式为（）。 A．规则格网的DEM B．不规则三角网DEM C．Grid-TIN混合形式的DEM 用户答案：[A] 得分：2.00 7.一台激光扫描仪在950米相对航高、60度视场角下采用300KHz的激光脉冲频率（PRR）,如果每个脉冲平均记录2次回波，那么该设备每秒采集的激光点数量可达到：（） A．30万 B．60万 C．90万 D．120万用户答案：[B] 得分：2.00 8.解析空中三角测量的三种方法中，误差方程直接对原始观测值列出，严密，但计算量大。同时因为非常方便引入非摄影测量附加观测值，如POS数据，从而成为目前主流的空三算法是（）。 A．航带法 B．独立模型法 C．光束法 D．区域网法用户答案：[C] 得分：2.00 9.以无人机航空摄影测量常用的Canon 5D MarkII为例，其主距为35mm,像元大小为6.4微米，那么547米相对航高时，其水平航摄获取影像的地面分辨率为：（）

无人机激光雷达扫描系统

Li-Air无人机激光雷达扫描系统 Li-Air无人机激光雷达扫描系统可以实时、动态、大量采集空间点云信息。根据用户不同应用需求可以选择多旋翼无人机、无人直升机和固定翼无人机平台，可快速获取高密度、高精度的激光雷达点云数据。硬件设备 Li-Air无人机激光雷达系统可搭载多种类型扫描仪，包括Riegl, Optech, MDL, Velodyne等，同时集成GPS、IMU和自主研发的控制平台。图1扫描仪、GPS、IMU、控制平台无人机激光雷达扫描系统设备参数见表格1：表格 1 Li-Air无人机激光雷达扫描系统图2 八旋翼无人机激光雷达系统图3 固定翼无人机激光雷达系统设备检校

公司提供完善的设备检较系统，在设备使用过程中，定期对系统的各个组件进行重新标定，以保证所采集数据的精度。图1扫描仪检校前（左）扫描仪检校后（中）检校前后叠加图（右）图4（左）为检校前扫描线：不连续且有异常抖动；图4（中）为检校后扫描线：数据连续且平滑变化；图4（右）为检校前后叠加图，红线标记的部分检校效果对比明显。图5从左至右依次为校正前（侧视图）、校正后（侧视图）、叠加效果图图5（左）为检校前扫描线：不在同一平面；图4（中）为检校后扫描线：在同一平面；图4（右）为检校前后叠加图。成熟的飞控团队公司拥有成熟的软硬件团队以及经验丰富的飞控手，保证数据质量以及设备的安全性，大大节约了外业成本和时间。

图6无人机激光雷达系统以及影像系统完善的数据预处理软件公司自主研发的无人机系统配备有成套的激光雷达数据预处理软件Li-Air，该软件可对无人机实时传回的激光雷达数据进行航迹解算、数据生成、可视化等。图7 Li-Air数据预处理功能成功案例 2014年7月，本公司利用Li-Air无人机激光雷达扫描系统进行中关村软件园园区扫描项目，采集园区高清点云以及影像数据。飞行高度200m，点云密度约50点/平方米，影像地面分辨率为5cm。通过POS数据解算，完成对点云和影像数据的整合，得到地形信息和DOM等。

无人机激光雷达无居民海岛地形地貌测测量方案

无人机激光雷达无居民海岛地形地貌测绘测量方案 *** ***

目录一、概述 (4) 1.1 工程名称 (4) 1.2 测量时间 (4) 1.3 测量原理 (4) 1.4 测量范围及测量内容 (5) 1.4.1 测量范围 (5) 1.4.2 测量内容 (6) 1.5 管理体系 (6) 1.6 测绘资源配备 (6) 1.6.1 人员配置 (6) 1.6.2 设备配置 (6) 1.6.3软件配置 (7) 1.6.3 交通配置 (7) 1.6.4 主要设备性能参数 (7) 1.6.4.1轴多旋翼参数 (7) 1.6.4.2激光雷达性能参数 (8) 1.6.4.3 IMU性能参数 (9) 二、无人机激光雷达测量依据及设计原则 (10) 2.1 无人机激光雷达测量依据 (10) 2.2 设计原则 (11) 三、无人机激光雷达测量设计 (11) 3.1 测量技术要求 (11) 3.1.1 平面坐标系 (11) 3.1.2 高程系统 (11) 3.1.3 点云密度 (12) 3.1.4 点云数据高程精度要求 (12) 3.1.5 飞行天气、场地、高度、速度要求 (12) 3.1.6 其他要求 (12) 3.2 地面GPS基站架设 (12) 3.3 任务航线设计 (13) 3.3.1 检校场设计 (13) 3.3.1.2 检校场地面控制点布设及测量要求 (14) 3.3.2 航线设计 (14) 3.4 磁罗盘的校准 (15) 3.5 无人机的实验性飞行 (16) 3.6 无人机搭载设备后的检查 (16) 3.7 无人机作业前的“8”字飞行（IMU累计误差的消除） (18) 3.8 无人机的正常飞行（航线飞行） (19) 四、内业处理 (20) 4.1 数据准备 (20) 4.1.1 原始数据下载 (20) 4.1.2 POS数据解算 (20)

2020 注册咨询继续教育在线考试航测遥感试卷用户答卷 82分.doc

【试卷总题量: 50，总分: 100.00分】用户得分：82.0分，用时4797秒，通过字体：大中小 | 打印 | 关闭 | 分。 A．反射B．吸收C．透射 D．发射用户答案：[D] 得分：2.00 2.以下哪个测绘产品不属于正摄投影：（） A．摄影像片 B．地形图 C．正射影像图 D．数字表面模型的正射高程渲染图用户答案：[A] 得分：2.00 3.环境和灾害监测是遥感技术应用最为成功的领域，以下不属于该领域的应用为：（） A．利用影像色调监测大气气溶胶、有害气体 B．分析遥感影像特征，监测江河湖海各种水污染 C．森林火灾监测等 D．修测地形图用户答案：[D] 得分：2.00 4.以下常用遥感传感器中成像的传感器是：（） A．光谱仪

B．红外辐射计 C．多波段扫描仪 D．雷达高度计用户答案：[B] 得分：0.00 5.浩瀚的海洋为遥感技术应用提供了广阔的舞台，以下不属于该领域的应用为：（） A．雷达散射计利用回波信号研究海洋工程和预报海浪风暴 B．利用SAR图像确定海浪谱及海表面波长、波向、内波；提取海冰信息；监测污染事件；进行水下地形测绘 C．多光谱扫描仪MSS,TM和CZCS在海洋渔业，海洋污染监测，海岸带开发等方面发挥重要作用 D．利用航空LiDAR技术可以直接测量一定深度内的海底地形 E．监测土地沙漠化，盐碱化，垃圾堆积用户答案：[E] 得分：2.00 6.以无人机航空摄影测量常用的Canon 5D MarkII为例，其主距为35mm,像元大小为6.4微米，那么547米相对航高时，其水平航摄获取影像的地面分辨率为：（） A．5cm B．10cm C．15cm D．20cm 用户答案：[B] 得分：2.00 7.采用旋转方式，设备能保持长期的稳定可靠运转，扫描点分布均匀，但是无法调整视场角的激光雷达扫描方式为：（） A．摆动扫描镜 B．旋转正多面体扫描仪 C．光纤扫描仪 D．隔行扫描仪用户答案：[B] 得分：2.00

数据可视化：柱状图、雷达图等六种基本图表的特点和适用场合

数据可视化：柱状图、雷达图等六种基本图表的特点和适用场合2014-11-30数据挖掘与数据分析 “数据可视化”可以帮助用户理解数据，一直是热门方向。图表是”数据可视化”的常用手段，其中又以基本图表—-柱状图、折线图、饼图等等—-最为常用。用户非常熟悉这些图表，但如果被问道，它们的特点是什么，最适用怎样的场合（数据集）？恐怕答得上来的人就不多了。本文是电子书《Data Visualization with JavaScript》第一章的笔记，总结了六种基本图表的特点和适用场合，非常好地回答了上面的问题。

序言进入正题之前，先纠正一种误解。有人觉得，基本图表太简单、太原始，不高端，不大气，因此追求更复杂的图表。但是，越简单的图表，越容易理解，而快速易懂地理解数据，不正是”数据可视化”的最重要目的和最高追求吗？所以，请不要小看这些基本图表。因为用户最熟悉它们，所以只要是适用的场合，就应该考虑优先使用。一、柱状图（Bar Chart）柱状图是最常见的图表，也最容易解读。它的适用场合是二维数据集（每个数据点包括两个值x和y），但只有一个维度需要比较。年销售额就是二维数据，”年份”和”销售额”就是它的两个维度，但只需要比较”销售额”这一个维度。柱状图利用柱子的高度，反映数据的差异。肉眼对高度差异很敏感，辨识效果非常好。柱状图的局限在于只适用中小规模的数据集。

通常来说，柱状图的X轴是时间维，用户习惯性认为存在时间趋势。如果遇到X 轴不是时间维的情况，建议用颜色区分每根柱子，改变用户对时间趋势的关注。上图是英国足球联赛某个年度各队的赢球场数，X轴代表不同球队，Y轴代表赢球数。二、折线图（Line Chart）数据折线图适合二维的大数据集，尤其是那些趋势比单个数据点更重要的场合。

无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究刘向伟

无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究刘向伟发表时间：2018-03-01T14:00:21.743Z 来源：《基层建设》2017年第33期作者：刘向伟付云龙冯元春 [导读] 摘要：为了减少机载激光雷达（激光雷达）系统的系统误差和随机误差引起的三维（3d）之间的空间地带偏差，提高数据精度，选择基于数据驱动的“六参数”地带的调整方法，实现无人机机载激光雷达系统的拼接。天津市津典工程勘测有限公司天津 300222 摘要：为了减少机载激光雷达（激光雷达）系统的系统误差和随机误差引起的三维（3d）之间的空间地带偏差，提高数据精度，选择基于数据驱动的“六参数”地带的调整方法，实现无人机机载激光雷达系统的拼接。本文针对大面积更多地带INSAR（干涉合成孔径雷达）图像定位和拼接问题缺乏地面控制点，并提出了一个联合定位条INSAR成像方法。该方法在摄影测量光束调整思想的方法，并使用INSAR干扰图像上每个点高程值的选择。分析了控制点的数量，位置，重叠区域，地形起伏的影响调整精度，并给出控制点布的原则。关键词：激光光学；激光雷达；航带平差 1前言机载激光雷达系统集激光测距技术、计算机技术和高精度的惯性导航和高精度动态定位技术，可以直接与高密度，高精度三维（3d）空间点云，更智能和自动数据采集和处理，已在测绘领域的广泛关注。但由于激光雷达系统是由全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）和扫描仪，和复杂的多传感器集成系统的其他部分，其精度是影响常见系统内的部分。 2平差模型及平差方法 2.1数学模型 “距离－多普勒”方程组是严密的构像模型，它符合INSAR成像机理。因此，本文研究内容都是基于该模型而展开的。“距离－多普勒”方程组为：式中，（XS0，YS0，ZS0）是飞机的起始位置；（VX，VY，VZ）是飞机的速度；（ax，aY，az）是飞机的加速度；DS0为近距点斜距；mｘ为距离向分辨率；fd为多普勒中心频率；Prf是脉冲重复频率。DSO、mx、fd、prf为已知参数。经运动补偿后，飞机的航迹是作匀速直线运动的，因此，式（3）中可以省略二次项，则待求定位参数为XS0，YS0，ZS0，VX，VY，VZ。 1.2平差方法光束法是精度最高的区域网平差方法。本文借鉴光束法的思想，利用距离多普勒方程建立飞机位置、像点坐标、地面点坐标之间的关系。使用泰勒公式对式（1）、式（2）线性化得到误差方程：

激光雷达回波信号仿真模拟

激光雷达回波信号仿真模拟研究摘要关键字第一章绪论第一节引言激光雷达（Lidar：Li ght D etection A nd R anging），是一种用激光器作为辐射源的雷达，是激光技术与雷达技术完美结合的产物。激光雷达的最基本的工作原理与我们常见的普通雷达基本一致，即由发射系统发射一个信号，信号到达作用目标后会产生一个回波信号，我们将回波信号经过收集处理后，就可以获得所需要的信息。与普通雷达不同的是，激光雷达的发射信号是激光而普通雷达发射的信号是无线电波，两者在波长上相比，激光信号要短的多。由于激光的高频单色光的特性，激光雷达具有了许多普通雷达无法比拟的特点，比如分辨率高，测量、追踪精度高，抗电子干扰能力强，能够获得目标的多种图像，等等。因此，利用激光雷达对大气进行监测，收集、分析数据，建立一个大气环境预测理论模型，这将会成为研究气候变化和寻求解决对策的一项重要武器。第二节本文的选题意义由于投入巨大，在研制激光雷达实物之前，我们需要进行模拟与仿真研究，预测即将研制的激光雷达的各性能指标，评价总体方案的可行性。激光雷达回拨信号仿真模拟就是利用现代仿真技术，逼真的复现雷达回波信号的动态过程，它是现代计算机技术、数字模拟技术和激光雷达技术相结合的产物。仿真模拟的对象是激光雷达的探测没标以及它所处的环境，模拟的手段是利用计算机和相关设备以及相关程序，模拟的方式是复现包含着激光雷达目标和目标环境信息的雷达信号。通过激光雷达回波信号的仿真模拟，进而产生回波信号，我们可以在实际雷达系统前端不具备条件的情况下，对激光雷达系统的后级设备进行调试。第三节本文的研究思路和结构安排本文主要研究面向气象服务应用的大气激光雷达。笔者在熟悉激光雷达的基本工作原理的前提下，学习和熟悉各种参数对大气回波能量的影响，进而学习和掌握matlab编程语言，并且根据给定的激光雷达系统参数、大气参数和光学参数，以激光雷达方程为基础，通过仿真模拟得到理想状态下的大气回波信号。但是，在实际测量工作中，由于大气中的各种干扰，我们获得的回波信号并不和理想状态下的大气回波信号一致，因此，在本文的后期工作中，笔者根据已有的大量激光雷达实测信号与模拟信号对比，既能验证仿真模拟结果的准确性，又能应用于激光雷达的性能指标等方面的分析上，具有比较高的实际应用价值。第二章激光雷达的原理第一节激光雷达系统一个标准的激光雷达系统应该包含以下部件：激光器、发射系统、接收系统、光学系统、信号处理系统以及显示系统。它的工作原理图我们可以用下图表示：

EXCEL在会计中的应用——雷达图的制作

EXCEL在会计中的应用——雷达图的制作 EXCEL在会计中的应用——雷达图的制作学习背景在进行财务报表综合评价分析时，往往涉及很多指标，需要将指标与参照值一一比较，往往会顾此失彼，难以得出一个综合的分析评价。这时便借助EXCEL中的雷达图。培训要点 1、雷达图的作用雷达图是专门用来进行多指标体系比较分析的专业图表。从雷达图中可以看出指标的实际值与参照值的偏离程度，从而为分析者提供有益的信息。 2、雷达图的阅读与分析雷达图通常由一组坐标轴和三个同心圆构成。每个坐标轴代表一个指标。同心圆中最小的圆表示最差水平或是平均水平的1/2；中间的圆表示标准水平或是平均水平；最大的圆表示最佳水平或是平均水平的1.5倍。其中中间的圆与外圆之间的区域称为标准区。在实际运用中，可以将实际值与参考的标准值进行计算比值，以比值大小来绘制雷达图，以比值在雷达图的位置进行分析评价。 3、如何绘制雷达图

雷达图是由多个坐标轴构成的图形，用手工制作还是比较复杂的。利用Excel，只需将有关的数据输入到工作表中，即可以方便、快捷地制作雷达图，而当数据变动时，相应的图形可以自动更新。 4、制作雷达图数据准备数据的准备包括下述几方面的工作。 ①输入企业实际数据 ②输入参照指标，比较分析通常都需要将被分析企业与同类企业的标准水平或是平均水平进行比较。所以还需要在工作表中输入有关的参照指标。我国对不同行业、不同级别的企业都有相应的标准，因此可以用同行业同级企业标准作为对照。 ③计算指标对比值注意有些指标为正向关系，即对比值越大，表示结果越好；有些指标为负向关系，对比值越大，则表示结果越差。在制图时，最好将所有指标转变为同向指标。 ④创建雷达图数据准备好以后，即可制作雷达图了。应用实例下面以CL公司的财务指标为例，绘制雷达图： CL公司财务指标总汇表需考察的方面

如何做出专业的雷达图

如何做出专业的雷达图导语：雷达图如果是手工绘制，是非常麻烦的，不过可以用软件制图。在制作雷达图时，需要将各项数据，按重要程度集中画在一个圆形的图表中，来展示一个其中的比率情况，读表者可以快速获取到有效信息。免费获取商务图表软件：https://www.wendangku.net/doc/8a12856555.html,/businessform/ 一般用什么软件绘制专业的雷达图？雷达图算得上是颜值较高的一个图表类型了，它是一种以二维形式展示多维数据的图形。它的可以描述为线图， X 轴以折叠形式环绕 360 度，Y 轴表示每一个 X 轴上的值。由中心向外辐射出多条坐标轴，每个多维数据在每一维度上的数值都占有一条坐标轴，并和相邻坐标轴上的数据点连接起来，形成一个个不规则多边形。相比绘制其他图表，绘制雷达图的门槛较高，一般多用亿图图示软件绘制专业的雷达图。

用亿图图示软件怎么做出专业的雷达图？创建雷达图打开亿图图示软件，选择“新建”——“图表”——“蜘蛛（雷达）图”——“创建”，即可开启画布。

操作界面左侧为符号库，使用者可以从这里，选择合适的雷达图模板，添加至画布中。根据不同的展示场景，雷达图可分为普通雷达图、面积雷达图、百分比雷达图、极性图。本文以普通雷达图为例，介绍基本的操作技巧。从文件加载数据亿图图示软件支持用户从本地导入数据，一键生成雷达图。具体的操作方法如下： 1、启动文本模板：另外创建一个空白画布，将符号库中的“如何使用”拖动至画布。

选择复制“example 1”或“example 2”中的文本内容。 2、编辑数据：在电脑本地新建txt记事本，将上文所复制的文本内容，粘贴在txt记事本里。根据模板，进行自定义修改。第一行是类别的名称，从左到右，依次填写。第二行至第n行是系别，第一列为系别名称，其它列为数据。每个数据之间需要用逗号隔开，避免导入出错。

机载激光雷达数据处理流程

机载激光雷达数据处理编制：深圳飞马机器人科技有限公司版本号：V0.1 日期：2019-3-22

目录机载激光雷达数据处理 (1) 1.概述 (5) 2.软件准备 (5) 3.数据整理 (6) 3.1.GPS数据 (6) 3.2.LIDAR原始数据 (7) 3.3.影像数据...........................................错误！未定义书签。 3.4.数据整理与存放..............................错误！未定义书签。 4.差分解算 (7) 4.1.GPS数据格式转换 (7) 4.2.影像POS数据处理..........................错误！未定义书签。 4.3.点云轨迹解算 (10) 5.影像数据处理..............................................错误！未定义书签。 6.点云数据预处理 (26) 6.1.新建项目 (26) 6.2.点云解算 (30) 6.3.数据检核 (31) 6.4.特征提取 (33) 6.5.航带平差 (34) 6.6.点云赋色 (35)

6.7.坐标转换 (36) 6.8.点云标准格式（LAS）导出 (38) 7.点云数据后处理 (39) 7.1.数据分块 (39) 7.2.噪声点滤除 (40) 7.3.分类编辑 (41) 7.4.DEM输出 (44) 7.5.EPS采集DLG (45) 7.6.基于点云采集DLG (51) 8.成果精度检查与汇交 (57) 8.1.点云精度检查 (58) 8.2.成果提交（只列出点云成果，不含影像） (58)

如何制作雷达图mac

如何制作雷达图mac 导语：说到雷达图，可能很多办公人士第一反应就是用Excel。Excel拥有强大的制图功能，能很好的满足我们平时处理数据的需求。但是想要在Excel中绘制出好看的雷达图并非一件易事，尤其是对于初出职场的人来说，将数据转成雷达图已经不易，更何谈美观度？其实，对于很多Mac电脑的新手来说，想要画好雷达图也不难，文本将带你详细了解一下！免费获取商务图表软件：https://www.wendangku.net/doc/8a12856555.html,/businessform/ 雷达图如果是手工绘制，是非常麻烦的，不过可以用软件制图。在制作雷达图时，需要将各项数据，按重要程度集中画在一个圆形的图表中，来展示一个其中的比率情况，读表者可以快速获取到有效信息。一款软件助你轻松绘制雷达图、蜘蛛图

亿图图示专家可以轻松绘制相关图表，软件为用户提供多个雷达图（蜘蛛图）的模板，只需改变数据值，软件便能自动更新雷达图（蜘蛛图）的状态。亿图软件不仅能帮助用户创建普通雷达图，还可以创建面积雷达图、百分比雷达图、极性图等。创建雷达图打开亿图图示软件，选择“新建”——“图表”——“蜘蛛（雷达）图”——“创建”，即可开启画布。

操作界面左侧为符号库，使用者可以从这里，选择合适的雷达图模板，添加至画布中。根据不同的展示场景，雷达图可分为普通雷达图、面积雷达图、百分比雷达图、极性图。本文以普通雷达图为例，介绍基本的操作技巧。

从文件加载数据亿图图示软件支持用户从本地导入数据，一键生成雷达图。具体的操作方法如下： 1、启动文本模板：另外创建一个空白画布，将符号库中的“如何使用”拖动至画布。

基于激光雷达的多旋翼无人机室内定位与避障研究

34 | 电子制作 2018年8月超声波模块和距离报警模块，其中光流传感器及激光雷达装置，负责主要的定位和探测障碍物的功能。而超声波模块作为辅助，通过使用超声波代替激光，弥补在某些特定环境下激光失能时作为替代设备。图1 控制集成电路板图激光雷达如图2所示,使用360度全平面扫描型雷达，扫描频率10Hz，采样频率8000次/秒，高达18米的探测距离，足以应付一般室内定位的要求。图2 激光雷达探测激光雷达系统使用经典的三角测距算法来计算环境距离如图3所示,距离d=s·f/x/tan(beta)。 2 组合导航在提升导航系统的冗余度和精度方面，组合导航具有明显的优势，依托传感器提供的互补信息来完成这一过程。针对任何一种组合导航系统，无论是采用的何种配置(惯性导航、卫星导航、雷达、摄像机、多普勒测速仪、高度计等传基础。图3 经典的三角测距算法事实上，在组合导航系统需求的引导下，组合导航的EKF 应运而生。在近几十年的发展中，非线性滤波在该行业取得了众人瞩目的成绩，更加领先的非线性滤波器在组合导航系统的信息融合策略中也逐步渗透其中，成为发展的趋势。依据含噪声的观测量，通过在线估计方法计算出系统的隐含状态，是滤波的最终目的。经过半个世界的快速发展，工程界和统计学界将非线性滤波作为重要的研究课题一直在继续。基于局部线性化(一阶 Taylor 级数展开)的EKF 是当前应用最广的方法。目前，众多的学科和工程领域都已离不开EKF 技术，获得了人们的高度青睐。虽然具有众多的应用优势，但是EKF 的收敛性在目前看来缺少可操作的理论证明。为了更好的克服EKF 的该弱点， Uhlmann 和Julier 共同指出，“对概率分布进行近似要比对非线性函数进行近似容易的多”，并针对该问题提出了更深入的研究结论即 Unscented 卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter，UKF)。基于随机服从高斯分布的前提下，排除针对系统模型的假设，即EKF 不要求系统的近似线性。UKF 不需要计算 Jacobian 导数矩阵，甚至可以应用于不连续统。 UKF 的变形也可以在一定程度上放松高斯分布的假设。可以证明:UKF 的理论估计精度优于 EKF。本方案使用中值滤波的算法对激光扫描仪数据进行处

基于三维激光雷达技术的大比例尺地形图解决方案

基于三维激光雷达技术的大比例尺地形图解决方案一激光雷达技术 1.1 综述激光雷达测量技术（LiDAR）是当今测绘业界先进的遥感测量手段，是继GPS空间定位系统之后又一项测绘技术新突破。自20世纪60年代末世界第一部激光雷达诞生以来，激光雷达技术作为一种重要的航空遥感技术，与成像光谱、成像雷达共同被誉为对地观测三大核心技术。迄今为止，激光雷达的研究与应用均取得了相当大的进展，已成为航空遥感领域主流之一，其应用已超出传统测量、遥感以及近景测量所覆盖的范围，成为一种独特的数据获取方式。LIDAR技术具有高精度、高分辨率、高自动化且高效率的优势，集激光扫描、全球定位系统和惯性导航系统技术于一身，同时配备高分辨率数码相机，可实现对目标的同步测量，生成高密度激光点云数据，已成为世界各国进行大面积地表数据采集的重要主流与趋势。与传统摄影测量技术相比，激光雷达技术生成三维信息更快、更准确，特别能穿透地表覆盖的森林植被快速获取地形信息的能力，具有其他技术无可比拟的优势。采用激光雷达技术获取地面及其覆盖物（植被、电力线等）的精确三维坐标,生成高精度地形信息,可作为土地利用、工程建设规划、城市管理、河海地形、水库大坝、山坡检测、防灾、矿业、农业、林业、公共管理等方面数字化、自动化等应用基础。 1.2 激光雷达技术基本原理激光雷达是一种有效的主动遥感技术，通过发射激光脉冲及精准的量测回波所经过的时间计算传感器与目标物之间的距离，再结合飞行器姿态信息、位置信息进行相关解算和坐

标转换可以得到高精度的三维数据。机载激光雷达系统主要由飞行平台、激光测距系统、全球定位系统（GPS）、惯性导航系统（INS）以及相关的控制存储单元组成。激光测距系统是激光雷达的核心组成部分，通过发射、接收激光信号可以精确测量发射器和目标物的距离。激光测距一般采用方式：脉冲测距和连续波的相位差测距。连续波激光器市场上较为少见，因此现有的激光雷达系统多采用脉冲测距的方式。通过激光器发射一束窄脉冲，与目标物接触后产生反射，并通过接收器接收回波信号。由于脉冲的速度已知（光速），接收器可以精确测量脉冲发射到接收到反射信号的时间，从而获得目标物与激光器的距离，其测量精度常常可以达到毫米级。随着激光雷达技术的发展，激光雷达的飞行平台可以根据需要和实际作业条件进行多种选择，目前常见的搭载平台有小型飞机、固定翼飞机、直升飞机、无人机、动力三角翼、无人飞艇等。激光雷达系统工作原

机载LIDAR系统的原理及结构

机载LIDAR系统的原理及结构机载激光雷达(LiDAR)技术，是一种通过位置、距离、角度等观测数据直接获取对象表面点的三维坐标，实现地表信息提取和三维场景重建的对地观测技术。机载激光雷达系统集成了GPS、IMU、激光扫描仪、数码相机等光谱成像设备。其中主动传感系统(激光扫描仪)利用返回的脉冲可获取探测目标高分辨率的距离、坡度、粗糙度和反射率等信息，而被动光电成像技术(数码相机)可获取探测目标的数字成像信息，经过地面的信息处理而生成逐个地面采样点的三维坐标，最后经过综合处理而得到沿一定条带的地面区域三维定位与成像结果，如高密度点云数据、高分辨率数字正射影像DOM、各种数字地形模型DTM、表面模型DSM、大比例尺地形图DLG等，并且利用激光LIDAR的高密度点云所形成的数字地表模型经过一定的加工可以制作真正在国土、规划和城市建设管理、以及数字城市建设中可以应用的3D电子沙盘。传统的航空摄影测量制作技术主要依靠空中三角立体测量技术,依赖航空摄影、摄影处理、地面测量(空中三角测量)、立体测量、制图过程的生产模式,周期明显太长,已经无法适应当前信息社会的需要。激光雷达(Light Detection And Ranging, LiDAR)技术是现代对地观测的最新技术之一,通过位置、距离、角度等观测数据直接获取对象表面点三维坐标,对地面的探测能力有着强大的优势,具有空间与时间分辨率高、动态探测范围大、地面基站布设少、能够部分穿越树林遮挡、直接获取真实地表的高精度三维信息等特点,是快速获取高精度地形信息的全新手段。一、机载LIDAR系统的原理机载 LIDAR 系统是一种集激光扫描、GPS\DGPS 和惯性导航系统三种技术于一体的系统，这三种技术的结合，可以高度精确地定位激光束打在物体上的光斑。激光本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达毫米级。机载激光雷达系统包括一个单束窄带激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接受。从空中的飞行载体上对地面进行测量的原理是“双路”时间测量方法。即只需要记录激光信号从激光器发射到返回的时间，结合其他数据就可以准确的计算出地面光斑的准确的X、Y、Z坐标。

雷达图数据如何更改

雷达图数据如何更改导语：雷达图是一种有效的数据展示图表，它能够清晰的展示数据，让关系繁杂的数据变得一目了然，数据趋势变得明显，数据内在关系变得明确。那么，如何修改雷达图的数据，如何绘制出让领导满意，让同事羡慕的雷达图呢？免费获取商务图表软件：https://www.wendangku.net/doc/8a12856555.html,/businessform/ 雷达图如果是手工绘制，是非常麻烦的，不过可以用软件制图。在制作雷达图时，需要将各项数据，按重要程度集中画在一个圆形的图表中，来展示一个其中的比率情况，读表者可以快速获取到有效信息。一款软件助你轻松绘制雷达图、蜘蛛图亿图图示专家可以轻松绘制相关图表，软件为用户提供多个雷达图（蜘蛛图）的模板，只需改变数据值，软件便能自动更新雷达图（蜘蛛图）的状态。亿图软

件不仅能帮助用户创建普通雷达图，还可以创建面积雷达图、百分比雷达图、极性图等。创建雷达图打开亿图图示软件，选择“新建”——“图表”——“蜘蛛（雷达）图”——“创建”，即可开启画布。

机载激光雷达测深技术及应用

机载激光雷达测深技术及应用海底地形是海洋基础测绘要获取的重要地理空间信息之一，在国民经济建设、海洋权益维护、国防建设和科学研究中具有重要的作用。人们通过对声、光、电、磁长期的研究后发现，声波在海水中具有光、电、磁无法比拟的优越性。迄今为止，人们所熟知的水中的各种能量辐射形式中，以声波的传播性能为最好。正是由于声波在海水中衰减小、传播距离长，因而最适合于水深测量。因此，基于声波的回声测深技术是应用最广最为成熟的水深测量技术，其中最为典型的测深设备是单波束测深仪和多波束测深系统。尤其是多波束测深系统以其高效率全覆盖的优势在水深测量中得到了越来越普遍的应用。一般而言，多波束测深系统的波束在海底的覆盖宽度是水深的 3 ～7 倍，个别系统最大可达10 倍。然而，即使是多波束测深系统具有如此之宽的覆盖测幅，在浅水区的全覆盖测量效率也是非常低的。自从人们发现光波在海水中的最佳透光窗口后，机载激光测深技术得到了迅速的发展。美国、俄罗斯、澳大利亚、加拿大、瑞典、中国等都先后对机载激光测深技术进行了研究。其中最为成熟的机载激光测深系统是加拿大的 SHOALS 系列产品(现已升级为CZMIL) 和瑞典的 HAWKEYE 系列产品。机载激光测深技术是集激光、全球定位与导航、自动控制、航空、计算机等前沿技术，以直升机和固定翼飞机为平台，从空中向海面发射激光束来测量水深的海洋高新技术，属于主动测深系统，在浅于 50m 的沿岸水域，具有无可比拟的优越性。特别是能够高效快速测量浅海、岛礁、暗礁及船只无法安全到达的水域。其主要优点如下：( 1) 覆盖宽度不受水深的影响，而仅仅与飞机航高和激光测深系统的宽高比有关，这一显著特点是多波束测深系统所不具备的；( 2) 飞机速度远远快于船速，因此，机载激光测深系统具有很好的机动性和非常高的测深效率；( 3) 机载激光测深系统目前已具有水部和陆部同时测量的功能，即在岸线附近，测量水深的同时，还可以测量岸线附近的地形。一、激光测深原理机载激光测深技术是一种主动式测量技术，利用了光在海洋中传播特性。海水组成成分复杂，包括可溶有机物、无机盐、悬浮泥沙和浮游生物，这些物质对光有一定的吸收和散射作用。1963 年，Duntley S Q 和 Gilbert G D 等人在研究光波在海水中传播规律时，发现0.47-0.58 m 波段内的蓝绿光在海水中传播时衰减程度比其它波段小很多，证实了海洋中存在一个类似于大气的透光窗口。机载激光正是利用了蓝绿光在海水中传播衰减小的特性。机载激光水下目标探测的基本原理和回声测深原理相似。机载激光雷达采用激光器同时发射红外激光（波长 1046 μm）和蓝绿激光（波长 532 μm）。红外激光到达海面后反射，被激光接收器接收；而蓝绿激光由于传播衰减小到达海底后散射，被激光

雷达图怎么做好看

雷达图怎么做好看导语：对比一些枯燥的Excel表格数据，言简意赅的雷达图要更受欢迎。作为职场人，如何将Excel的数据更好的展示出来，也是职场中必备的一项技能！如果你也在为此感到困扰，不妨跟着小编了解一下，别人家精美专业的雷达图是怎么做出来的！免费获取商务图表软件：https://www.wendangku.net/doc/8a12856555.html,/businessform/ 雷达图如果是手工绘制，是非常麻烦的，不过可以用软件制图。在制作雷达图时，需要将各项数据，按重要程度集中画在一个圆形的图表中，来展示一个其中的比率情况，读表者可以快速获取到有效信息。一款软件助你轻松绘制雷达图、蜘蛛图亿图图示专家可以轻松绘制相关图表，软件为用户提供多个雷达图（蜘蛛图）的模板，只需改变数据值，软件便能自动更新雷达图（蜘蛛图）的状态。亿图软

机载激光雷达选择参考

机载激光雷达选择参考目前市场上销售的机载激光雷达来自多个厂家，有多种品牌和种类。那么，如何从中选择技术先进、性价比好、故障少又售后服务完善的设备呢？一、机载激光雷达系统生产厂家介绍目前提供机载激光雷达设备的厂家主要有：徕卡、Optech（加拿大）、IGI、天宝、TopEye和Riegl。这些厂家的特点是什么呢？（a）自己生产机载激光扫描仪，然后购买其他厂家的GPS/IMU及硬件和软件，集成机载激光雷达。这类厂家有徕卡，Optech（加拿大），Topeye（瑞典）和Riegl（奥地利）。在这些生产激光扫描仪的厂家中，生产规模最大的和研究能力最强的是Riegl公司，他向许多厂家提供了一系列产品，如： LMS-Q系列机载激光扫描仪：LMS-Q240, LMS-Q280, LMS-Q120i，LMS-Q160(超轻型，防摔型，无人机专用)等。新型的具备数字化全波形数据获取和实时处理能力的VQ系列机载激光扫描仪：VQ180, VQ280, VQ480，LMS-Q560和VQ680i等。目前，徕卡只生产一种激光扫描仪，而其他厂家也大多只生产两款机载激光扫描仪作为自己的系统集成使用。Optech虽然能够生产具备数字化全波形数据的激光扫描仪，但不是标准配置，用户需要另外付费。但即便如此，也已经落后Riegl公司六年。这里还要指出的是：徕卡公司在2005年前一直使用的是加拿大Applanix POS系统，由于美国的禁运政策，向中国出口的POS系统都进行了许多修改，性能明显下降，并且伴随不稳定的情况。为了保证激光雷达性能的可靠性，徕卡在2004年后测试了许多不同公司（包括Honeywell）的POS系统。在２００５年７月又从加拿大TerraMatics公司（1998年成立）购买了其POS系统的IP（知识产权），避开北美区域，由自己（在瑞士）来研发和委托生产型号为iPAS 的POS系统。目前国内所销售的徕卡的ALS５０－ii和６０系统基本都是配置iPAS定位系统。

激光雷达出图数据介绍

激光雷达出图数据介绍本文介绍的是能够从MPL或者是miniMPL上得到的探测数据信息，以及这些信息的重要性。下面将逐步解说激光雷达，解释软件每一项设置和每一组出图的意义。 1 打开历史数据本文所示抽样数据是一台MPL仪器在2010年10月9日周末期间的监测数据。打开电脑SigmaMPL软件，点击File-Open文件选项，导航到存储数据的文件夹，MPL激光雷达所有可用的数据就会按照日期和时间的顺序被显示在右边的Open Files对话框里面，如图1所示。在图1界面左下角是关于数据文件选择的一些信息，如积分时间、分辨率、打开数据所需内存以及可用内存等信息。关于需求内存和可用内存的信息在我们打开数据量大的信息时是非常重要的，一定要使所需求的内存小于可用内存，从而避免系统崩溃。如果我们需要打开一周或者是一个月的数据，需求的内存很可能大于可用内存，SIGMA公司的MPL软件提供了down-sampling选项，在图1右下方所示。down-sampling选项可以让用户选择平均时间较长、空间分辨率粗糙或集中在一小段范围内的数据，这种方式可以减少数据对内存的需求。图1 Open Files对话框

2 数据介绍 2.1 原始数据根据打开的文件，你看到的第一组数据是原始数据、R2修正数据和SNR（信噪比）数据。在图2里面，X轴是UTC时间，Y轴指示的是地面高度范围。返回的信号用人工的彩色显示来标注，它的颜色条在右侧。原始数据包含我们所得到的所有信息但不是很直观的。进一步加工之前必须将有用信息提取出来。我们看到三个蓝带，代表白天。图2 原始数据 2.2 SNR信噪比数据我们从原始数据里面就可以直接得到信噪比，SNR决定了我们数据的质量和可靠性。图3和图4展示了用不同颜色条设置来显示用人工彩色显示SNR。当SNR很高的时候(SNR>=10)，Mini MPL的检测范围在白天使5km,在晚上是9km范围内。当平均SNR(SNR>=1)足够的时候，Mini MPL的检测范围在白天是9km，在晚上是14km。作为比较，在一个晴天，一个标准的MPL可以检测范围达到白天15km，晚上24km的范围。图3 SNR的极限值为10