机器人编程手册
版本号：V1.10
密级：公开
HR20-1700-C10系列机器
人编程手册
江苏汇博机器人技术有限公司
2015.2
目录
第一章概述 (1)
1.1 系统组成 (1)
1.2 操作者 (1)
1.3 安全防范措施 (2)
1.3.1 注意事项 (2)
1.3.2 安全操作规程 (2)
1.3.3 安全防护 (3)
第二章示教器 (4)
2.1 开机界面 (5)
2.2 按键详述 (6)
第三章急停及开关机 (14)
3.1 急停装置 (14)
第四章手动操作 (15)
4.1 手动操作界面进入 (15)
4.2 坐标系和速度设置 (16)
4.3 手动操作 (17)
4.4 状态确认 (18)
4.5 位置数据 (18)
第五章文件管理 (20)
5.1 文件新建和删除 (20)
5.2 文件下载、打开和关闭 (21)
5.3 变量添加 (22)
第六章编程示教 (26)
6.1 指令 (26)
6.1.1 运动指令组 (27)
6.1.2 设置指令组 (31)
6.1.3 系统功能指令组 (33)
6.1.4 流程控制指令组 (37)
6.1.5 输入输出指令组 (39)
6.1.6 功能块指令组 (41)
6.2 指令的复合使用 (42)
6.3 示教过程 (43)
6.4 一般示教步骤 (43)
6.5 修磨点 (45)
6.6 维修点 (46)
第七章运行程序 (47)
7.1 启动机器人 (47)
7.2 加载程序 (47)
第八章状态显示 (54)
8.1 示教盒状态 (54)
第九章点焊与搬运机器人例程 (55)
9.1 点焊机器人 (55)
9.2 搬运机器人 (55)
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第一章概述
本章主要概括地讲述了HR20-1700-C10型机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用户可以通过本章对HR20-1700-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。1.1 系统组成
机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边设备与工具组成的自动化作业系统。如图1.1所示。
图1.1 机器人系统组成
机器人用途：点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。
机器人的主要参数：（详见机械手册）
1)末端负载：20KG；
2)运动轴数：六轴；
3)运动范围：见机械使用手册；
4)最大运动速度：见机械使用手册；
5)重复定位精度：见机械使用手册。
机器人编程方式：
1)在线编程；
2)离线编程。
1.2 操作者
一般情况下，机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。
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针对不同的机器人客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。
普通操作员
操作员的工作是：
1) 打开和关闭系统；
2) 开始和停止机器人程序；
3) 从报警状态恢复系统；
4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。
示教程序员
示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容：
1） 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作；
2） 示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。
维护工程师
维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容：
1) 维护和维修机器人；
2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。
1.3 安全防范措施
1.3.1 注意事项
机器人的操作者必须对自己及周边人员的安全负责，在使用机器人时必须使用安全
设备，必须遵守安全规章：
1) 机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的
编程方式和系统应用及安装；
2) 注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。
禁止使用场合
1) 易燃环境；
2) 有爆炸可能而未采取安全防护的环境；
3) 有强电磁干扰的场合；
4) 有水或其他液体浸泡的环境；
5) 攀附场合。
1.3.2 安全操作规程
1） 所有机器人系统的操作者，都应该参加HUIBO ROBOT （汇博机器人）的培训
课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。
2） 在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况，才可
运行机器人。
3） 在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧
急停机按钮。
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4）当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况下能迅速停车。
5）示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。
6）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下按下这些按钮。
7）永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。
1.3.3 安全防护
和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围内自由移动，同时也很危险。机器人通常都与包含自动化系统的外围设备连接，使用者必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下：
1）安装和布线的安全措施
使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效防止非工作人员进入机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人系统停止。此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。
说明：在接收到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。
2）区域设定安全
当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择，制定需要的区域。当机器人接收远程设备发送的互锁信号时，根据从远程设备接收到的运行状态信号，机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开控制电源。说明：控制单元门上的断路开关设计，采用挂锁方式，限制了电源开关的使用。
3）相关检查和维护的安全措施
在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁上断路开关或者设置看守，防止其他人员合上开关。在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停止按钮。当检查机器人时需要运行机器人，请仔细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。
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第二章 示教器
本章主要概述了机器人示教器的相关内容，所有机器人的操作（包含机器人运动、
程序编写、示教、状态查看等等），都通过手持示教器来完成，因此示教器是机器人非常
关键的组成部分。
首先介绍机器人示教器的基本功能，包括各个按键的功能，以及机器人的人机交互
可视化界面，各个操作界面的功能。用户仔细阅读完本章内容，便可掌握机器人的常用
操作。
示教器主要功能：
1) 点动机器人；
2) 编写机器人程序；
3) 试运行程序；
4) 生产运行；
5) 查阅机器人的状态（I/O 设置、位置等）。
HR20-1700-C10系列机器人的示教器实物如图2.1所示。
图2.1 示教盒
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2.1 开机界面
图2.2 开机系统初始化过程
图2.3 示教盒界面
功能:
1)点动机器人；
2)编写机器人程序；
3)试运行程序；
4)生产运行；
5)查阅机器人的状态（I/O设置、位置等）
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2.2 按键详述
图2.4 示教盒按键分布
：预留
：用户——登陆，语言选择，权限转换等
：变量——变量查看、添加和修改等
：工程——新建，打开程序，下载程序，关闭文件等
：程序——修改、复制、粘贴、打开、删除等；
：坐标——进入点动操作界面，当前机器人位置
：报警、报告——文字形式显示报警或报告内容
F1、F2：功能扩展键；
Mot: 开关伺服；
Jog: 坐标变换；
F/B: 程序运行位置设定
Step ：单步/连续；
V+,V-：速度增大、减小键；
Start ：程序开始运行；
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Stop：程序停止运行；
点动键：使用这12个键来手动操作机器人；
Rob、2nd键：预留按键，主要用于多机器和附加轴操作。
登陆界面
图2.5 登陆界面
图2.6 登陆界面
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表2-1 登陆界面按键功能
名
称功能Setting 设置
Users 用户User-admin 管理员用户
Version 软件版本
info 系统信息
Network 网络
变量界面
图2.7 变量界面
表2-2 变量界面按键功能名称功能
Variable 变量指令
Teach 记录、示教Remove unused var 删除未使用变量Check 监测未使用变量
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Project界面
图2.8 Project界面
表2-3 工程界面按键功能
名称功能
Load 程序下载
Open 程序打开
Kill 程序关闭
Info 信息
Refresh 刷新
File 文件指令
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10 程序界面
图2.9 程序界面
表2-4 程序界面按键功能 名 称
功 能 Modify
修改 Lin
直线 New
新建 SetPC
程序执行起始位设置 Edit
编辑 >>
下一页 Selection
选择指令 Remove
删除 Undo
撤销
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Position界面
图2.10 Position界面
图2.11 关节坐标系显示界面
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图2.12 驱动器状态显示界面
表2-5 驱动器状态显示界面按键功能名称功能
Drive 驱动器状态显示Joints 关节坐标系下参数显示World 世界坐标系下参数显示V-Jog 速度选择
Jog 坐标切换
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Alarm 界面
图2.13 报警界面
表2-6 报警界面按键功能 名 称
功 能 Confirm
删除选中的报警记录
Confirm All
删除全部报警记录 Help
帮助 Disp.ID
显示标识符
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第三章 急停及开关机
本章主要讲述HR20-1700-C10系列机器人系统中急停的类型、操作方法及优先级，
旨在强调急停在整个系统应用中的重要性。用户在操作机器人前，必须掌握急停的各项
操作。本章还介绍了开关机的操作步骤。
3.1 急停装置
急停是优先级最高的紧急停止动作，在机器人出现意外动作或安全问题时请立即按
下急停。急停按钮主要有二处：示教盒急停和电控柜急停。
图3.1 急停按钮
急停处理：示教盒急停、电控柜急停
应用场合：这两种急停属最高安全级别急停，按下后，可切断伺服电源，使机器人
立即停止。主要用于机器人出现失控、和其他物体发生碰撞、人员需进入机器人工作场
地时。
开机
1)确认主电源供电正常，附属配套设备供电正常；
2)将主电源开关旋至ON ；
3)等待系统启动，示教盒显示主界面时表示启动完成。
启动画面 启动后画面
图3.2开机启动画面
关机
1)按下电控柜上的关伺服按钮，确保伺服驱动器关闭；
2)关闭主电源空开。
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第四章手动操作
本章主要讲述手动操作HR20-1700-C10系列机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及手动操作时各状态的确认。通过本章的学习，用户应掌握手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需要通过实际的操作才能更熟练掌握手动操作。
4.1 手动操作界面进入
首先，登陆用户，获取控制权限，如图4.1是Administrator用户。注意观察界面上方的状态显示栏。观察状态显示栏是否为手动状态。还要注意是否有伺服报警状态，及速度档次。
图4.1 示教盒最高权限界面
确认状态后，旋转钥匙，按下示教盒上的Position键，则进入手动操作状态（如图4.2）：
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16 图4.2 手动界面
4.2 坐标系和速度设置
坐标系设置
在HR20-1700-C10系列机器人系统中设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标系以及工具坐标系。注意首次进入手动界面默认是关节坐标系，可对坐标系进行切换。
在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。
坐标系定义