个人移动辅助器具概览
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·美学技术
摘 要：随着残疾人数增多和人口老龄化，康复辅助器具的需求量不断增加。本文对国内外残疾人个人移动辅助器具进行概括性综述，并对其结构、材料与人机等方面进行初步的研究和探讨。
关键词：残疾人；移动辅助器具；结构；材料
我国残疾人综述8296万人，肢体残疾所占比例为14.6%，仅23.3%左右的残疾人得到康复服务，此外，高血压患者高达1亿6千万人，其引起的中风后遗症、半身不遂等达600万人。［1］笔者调研了老弱病残人群在日常生活中遇到的困难点，发现在如厕移动过程中较难控制轮椅与坐便器器具的位置，易发生偏移导致需要多次重复而耗费大量体力和时间。每天在轮椅和床之间多次转移，是其生活中的高频痛点。个人移动辅助器具（以下简称“个人移动辅具”）是帮助以上人群进行体位变换和位置移动、实现身体复健、生活自理、回归社会、提高生活质量的高频率辅助工具。［2］发展个人移动辅助器具的技术与产品，是切实解决该人群诉求以及文明社会发展的必然趋势。1 国内个人移动辅助器具1.1 国内个人移动辅具分类根据国家标准GB/T16432，个人移动辅具属于第12主类，下分12项次类。每个次类下分若干支类，共计84项，如升降移动辅具（lifting aids）分带吊索座移动升降架、立式移动升降架、带硬质座移动升降架、升降手推车、固定升降架等。［3］个人移动辅具从移动方式分类，有立式固定升降机、推行式移位机、站立辅助器、固定式天轨和可拆卸轨道移位机等。从升降动力源分类，有电动式、液压式和手卷式等。从功能分类，有提升移位类、站立辅助类、康复助行类。［2］
1.2 国内个人移动辅具研究近年来，我国个人移动辅助器具研究与产业一直在持续发展。“十一五”规划与863计划都重点支持残障人生活保障项目，如由康复辅具研究中心主持的“残障人生活保障辅具研究”课题，与上海交大和天津科技大学共同研发了顶置式升降移位机、电动升降地面移动辅具、软支撑系列吊具等。其中，软支撑吊具分为躺式、坐式、长式、简易型、康复型及卫生间吊带。［3］除了传统分类之外，智能移动辅具已逐渐走入康复领域，超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、激光测距仪等传感器技术及运动导航技术，开始被运用在个人移动辅具的研究中。刘植嘉等设计的一体化室内对接移动辅具设计，通过全自动导航系统实现轮椅与床和座便、座椅、盥洗池的对接；任亚楠等对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接，给出了基于视觉伺服的自主对接控制算法，实现了具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统。此外，通过穿戴式新型机械外骨骼研发也成为研究热点，有机械式与智能式两个方向。浙江大学设计的可穿戴式下肢骨骼行走机器人，利用伺服电机连接滚珠丝杆，完成关节旋转，采用三个旋转运动副，分别布置于外骨骼下肢三个关节对应位置来模拟关节运动。杨灿军等发明的可穿戴式的下肢步行外骨骼，由腰部支撑、髋部、膝盖和脚踝四杆结构以及足底支撑串联构成，可利用编好的步行程序辅助行走。［4］
2 国外个人移动辅助器具2.1 国外个人移动辅具分类个人移动辅具英文名称为Patient Lift 或Handicap Transfer Equipment DiscoverMyMobility 将个人移动辅具分为手动移动辅具（Manual）、电动移动辅具（Power）、站立转轴移动辅具（stand-Piv）、轨道升降移动辅具（Ceilinglift）、浴盆移动辅具（Bathtub）、如厕移动辅具（Commode）、泳池升降移动辅具（pool lift）；MobilityExpress 将其分为床板升降辅具（floor patient lifts）、坐/站移位辅具（sit&stand lift）、坐姿移位辅具（seated transferlift）、泳池、SPA 和入浴辅具（pool lifts， spa lifts an d bath lifts）。［5］日本国际福祉机械展中，将个人移动辅具分类三大类，分别是轮椅、杖/步行器、和リフト（lift），リフト分为床步行辅具、固定式/据置式辅具、移乘式辅具、介助步行辅助机器人等。图1为金仙技术研究所与名古屋工业大学共同研发的无动力步行器，运用被动步行机器人和弹簧和钟摆的力学原理，根据人体原始膝关节构造和无意识的步行感觉，采用碳纤维管材实现高效轻量安静的性能，最大减轻腿部的负担，该产品获得2015年日本GOOD DESIGN 奖。图1 无动力步行辅具2.2 国外个人移动辅具研究个人移动辅具结构，主要包含有驱动电机、可充电电池、吊架和吊兜、可升降悬臂、安全装置、人机接口等。吊架有4点式和6点式之分，如Genesis 400H 液压升降器与DriveMedicl 的#13023手动升降器均配置6点式吊架。可升降悬臂设计中，如F-550电动立式升降器采用4点吊杆结构、静音双滑轮、人体工学把手，以及能保证大幅度移动角度与空间且稳定性能高的V 形曲线升降悬臂。EasyPivot Model EP-81是专为儿童设计的站立转轴辅助器，依据儿童的成长特点设计了可在2～6寸间上下调节的踏板。
3 结论通过对国内外个人移动辅助器具及其结构与技术进行了初步的探讨。相信随着社会生活与科技的进步，个人移动辅助器具在舒适材料、轻型结构与降低成本要求同时，智能化产品研发也成为必然趋势。参考文献：［1］ 张晓玉.我国智能辅助器具科技创新的现状与发展［J］.中国康复理论与实践，2013（5）.［2］ 中辅.我的房间我做主——室内移动辅器具纵览［J］.中国残疾人，2013（10）.［3］ 李霞.科技为我国残疾人带来福音［J］.科技成果管理与研究，2011.［4］ 杨灿军.可穿戴式的下肢步行外骨骼［P］. ZL 200410053 695.6.［5］ ［OL］http：//https://www.wendangku.net/doc/8115797962.html,/store/patient-lifts/.
个人移动辅助器具概览
柴华丽 陈荔群 朱宁嘉
（嘉兴学院，浙江 嘉兴
314033）