计控

1、增量型PID 控制算式具有哪些优点？

答：(1)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误差动作影响小；

(2)在i 时刻的输出u i ，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差e i-1，e i-2和前一次的输出值u i-1，这大大节约了内存和计算时间；

(3)在进行手动-自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。

2、如何防治尖峰脉冲干扰？

(1)“远离”干扰源。 (2) 用硬件设备抑制尖峰干扰的影响

(3) 在大功率用电设备上采取措施抑制尖峰干扰的产生

(4)采用“看门狗”(Watchdog)技术

3、写出零阶保持器的传递函数，引入零阶保持器对系统开环传递函数的极点有何影响？

答：零阶保持器的传递函数为s e s H Ts --=1)(0。零阶保持器的引入并不影

响开环系统脉冲传递函数的极点。

4、给出常规的直接设计法或离散化设计法的具体设计步骤。 答：直接设计法或称离散化设计法的具体设计步骤如下：

(1) 根据已知的被控对象，针对控制系统的性能指标要求及其它约束条件，确定理想的闭环脉冲传递函数)(z Φ；

(2) 确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)；根据D(z)编制控制算法程序。

5、什么是振铃现象？如何消除振铃现象？

答：所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的振荡。有两种方法可用来消除振铃现象。第一种方法是先找出D (z )中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。第二种方法是从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T 及系统闭

环时间常数T c ，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。

5、写出位置型和增量型PID 的差分控制算式。

答：增量型PID 控制算式可以写为

()()()()()()())]212()1[(-+--++--=?k e k e k e T

T k e T T k e k e K k u D I P 位置型PID 控制算式可以写为

()()()()())]1([1--++=∑=k e k e T

T j e T T k e K k u D i j I P 6、简述采样定理的基本内容。

答：采样定理: 如果连续信号)(t f 具有有限频谱，其最高频率为max ω, 则对)(t f 进行周期采样且采样角频率max 2ωω≥s 时，连续信号)(t f 可以由采样信号)(*t f 唯一确定，亦即可以从无失真地恢复。

7、何为积分饱和现象、如何消除积分饱和现象？

答：系统存在一个方向的，PID 控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区

减小积分饱和的关键在于不能使积分项累积过大。因此当偏差大于某个规定的门限值时，删除积分作用，PID 控制器相当于一个PD 调节器，既可以加快系统的响应又可以消除积分饱和现象，不致使系统产生过大的超调和振荡。只有当误差e 在门限之内时，加入积分控制，相当于PID 控制器，则可消除静差，提高控制精度。

8、画出典型计算机控制系统的基本框图。

答：典型计算机控制系统的基本框图如下：

9、简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。

答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数K P 。比例调节器虽然简单快速，但

对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数K P可以减小静差，但是K P过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。

(2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数T I大，则积分作用弱，反之强。增大T I将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。

(3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。

10、线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？

答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模｜z i｜<1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。

12、为什么会产生比例为分饱和现象

当给定值（PID 控制器的输入值）发生很大跃变时，在 PID 增量控制算法中的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大(由于积分项的系数一般小得多，所以积分部分的增量相对比较小)。如果该计算值超过了执行元件所允许的最大限度，那么，控制作用必然不如应有的计算值理想，其中计算值的多余信息没有执行就遗失了，从而影响控制效果。

管理学概论第二次网上计分作业参考答案.

管理学概论网上计分作业参考答案2 序号题目题型 标准答 案 1 组织结构设计的核心是（） A.确定组织目标 B.明确分工协作关系 C.划分权责关系 D.选择组织结构形式 单选 C 2 如果在工作中你的领导非常信任和赏识你，给你授予一定的权力、责任，让你在具有挑战性 的工作中充分发挥你的创造力，这种激励因素便是（） A.激励因素 B.保健因素 C.健康因素 D.心理因素 单选 A 3 一般来说，规模较小的组织、必须时刻保持上下高度一致的组织可以采用（）的形式。 A.A、现场控制 B.B、反馈控制 C.C、集中控制 D.D、间接控制 单选 C 4 对于类似奥运会开幕式和闭幕式这种特大规模的项目操作，适宜采用的组织结构形式是（） A.直线职能制 B.事业部制 C.矩阵制 D.控股型制 单选 C 5 当某个员工的消极行为产生后，管理者采取适当的惩罚手段与措施来减少或消除这种行为，清除其不良影响和负面作用，依据“强化理论”的分类，这种做法便是（） A.正强化 B.负强化 C.惩罚 D.自然消退 单选 C 6 组织在发展初期最常用的结构模式是（）单选 A

B.职能制 C.矩阵制 D.事业部制 7 组织在动态变化的环境中，为确保实现既定的目标而进行的检查、监督、纠偏等管理活动是 （） A.A、协调 B.B、控制 C.C、领导 D.D、决策 单选 B 8 （）着重研究需要的内容和结构，研究如何推动人们的行为。 A.内容型激励理论 B.过程型激励理论 C.行为改造型激励理论 D.组织激励理论 单选 A 9 美国管理学家斯隆在本世纪20年代，针对企业实行多样化生产经营所带来的复杂管理问题， 提出了一种比较适宜多元化管理的组织结构形式，这便是（） A.直线职能制 B.事业部制 C.矩阵制 D.控股型制 单选 B 10 领导生命周期理论认为，当下级的平均成熟程度处于成熟阶段时，最有效的领导方式是 （） A.低工作、低关系 B.低工作、高关系 C.高工作、高关系 D.高工作、低关系 单选 A 11 领导生命周期理论认为，当下级的平均成熟程度处于不成熟阶段时，最有效的领导方式是 （） A.命令型 B.说服型 C.参与型 单选 A

《计算机控制系统》第二次作业答案

《计算机控制系统》第二次作业答案 一、单项选择题。本大题共16个小题，每小题3.0 分，共48.0分。在每小题给出的选项中，只有一项是符合题目要求的。 1.（）是将生产过程工艺参数转换为电参数的装置。 ( A ) A.传感器 B.A/D转换器 C.D/A转换器 D.互感器 2.在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道是（）。( B ) A.接口 B.过程通道 C.模拟量输入通道 D.开关量输入通道 3.所谓量化，就是采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为（）。 ( B ) A.模拟信号 B.数字信号 C.程序代码 D.量化代码 4.数控系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器等四大部分组成，这些功能 都由（）来完成。 ( C ) A.人 B.生产过程 C.计算机 D.实时计算 5.外界干扰的扰动频率越低，进行信号采集的采样周期应该越（）。 ( A ) A.长 B.短 C.简单 D.复杂 6.数字PID控制器是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律，其中能迅速反应误差， 从而减小误差，但不能消除稳态误差的是（）。 ( C ) A.微分控制 B.积分控制 C.比例控制 D.差分控制 7.在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须采用数值逼近的方法。当采样周期 短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为（）。 ( B )

A.微分方程 B.差分方程 C.积分方程 D.离散方程 8.香农采样定理给出了采样周期的上限，采样周期的下限为计算机执行控制程序和 （）所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin和Tmax之间选择。 ( A ) A.输入输出 B.A/D采样时间 C.D/A转换时间 D.计算时间 9.在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象有可能影响到系统的（）。 ( B ) A.可靠性 B.稳定性 C.经济性 D.通用性 10.在实际生产过程中，因为前馈控制是一个（），因此，很少只采用前馈控制的方案， 常常采用前馈－反馈控制相结合的方案。 ( A ) A.开环系统 B.闭环系统 C.稳定系统 D.不稳定系统 11.软件是工业控制机的程序系统；其中面向控制系统本身的程序，并根据系统的具体 要求，由用户自己设计的软件称作（）。 ( B ) A.系统软件 B.应用软件 C.支持软件 D.控制软件 12.在程序设计的过程中，程序设计人员选取一种适当地高级（或汇编）语言，书写程 序的步骤叫做（）。 ( D ) A.编译 B.程序设计 C.调试 D.编码 13.一个12位的A/D转换器，其量化精度约为0.02%，若其孔径时间为10微妙，如 果要求转换误差在转换精度内，则允许转换的正旋波模拟信号的最大频率为（）。 ( C ) A.2HZ B.3HZ C.4HZ

计控工作管理办法

计控工作管理办法 第一章总则 第一条依据我国现行的计量法律、法规、相关的管理规定以及GB/T 19022-2003/ISO 10012:2003 《测量管理体系测量过程和测量设备的要求》和###有限公司（以下简称“集团公司”）计量管理要求，特制定本办法。 第二条计控工作管理是企业经营管理的重要组成部分，由集团公司分管技术质量线的副总经理全面负责计控管理工作。计控部是集团公司计控工作的职能管理部门，行使集团公司日常计量监督和管理职能。 第三条本办法适用于集团公司所属各单位。 第二章组织机构和职责 第四条集团公司组织建立测量管理体系。计控部负责集团公司测量管理体系运行和日常计量监督管理工作。各单位分管计量工作领导和计量管理员负责组织开展本单位的计量工作。 第五条总经理职责 （一）组织开展集团公司计量工作，对集团公司计控工作负责。 （二）确定集团公司计量组织机构及其相应职责，确保

建立和保持计量职能所需的资源。 （三）审定重大计量项目，确定计量工作的方针目标。 第六条分管副总经理职责 （一）组织贯彻国家有关计量的方针、政策、法律、法规和相关规定。 （二）组织编制计控工作的中、长期发展规划，组织审定年度工作计划。 （三）组织建立集团公司测量管理体系，制定集团公司计量方针、目标和编制测量管理体系手册、程序文件，并组织实施。 （四）组织召开重要的计量会议，做出重大决策。 第七条计控部职责 （一）组织贯彻、执行国家计量法律、法规和相关规定，编制测量管理体系手册和程序文件。 （二）建立和管理集团公司计控管理网络。 （三）组织策划、建立、保持、完善测量管理体系，组织计量职能的协调实施并监督检查。 （四）负责策划和组织测量管理体系的内部审核工作，确保计量检测体系持续有效运行并符合规定要求。 （五）起草中、长期发展规划，编制年度工作计划。 （六）总结、推广计控管理工作经验。 （七）负责计量原始记录、技术资料档案管理。 （八）负责制定计控工作管理考核办法，并组织实施和监督考核。

计控第二次大作业-氧化炉

宁波大学答题纸 （20 12 —20 13 学年第 1 学期） 课号： 103Z01A07 课程名称：计算机控制技术改卷教师： 学号：姓名：得分： 大作业（二） 下图为氧化炉对象，工艺要求氧化炉内的反应温度恒定，一般通过氧化炉的氨气和氧气比恒定来实现，但氨管压力波动会影响氨气流量变化，空气含氧量会随环境发生变化。被控量为氧化炉温度，调节量为氨气管道阀门。 绪论 在硝酸铵生产过程中，氨氧化炉是关键设备。其工艺流程：氨气和空气混合气体进入氧化炉，在铂金触煤的作用下进行氧化反应，生成所需要的一氧化氮，这是一个多种参数相互制约的复杂过程，工艺控制指标的好坏关系到生产能否稳定运行，生产效益以及设备安全问题。 氨氧化法制硝酸是硝酸生产中比较普遍的方法，氨气和空气混合气体经静化后，进入氧化炉，在铂金网的作用下，在绝压0．45 MPa，温度850℃的条件下，将氨氧化成一氧化氮气体，影响氧化反应过程的因素有氨的体积分数，压力，氧化率，反应温度，混合气流量，铂网活性等，氧化率是氧化反应的指标，但目前没有有效的检测手段。在一定条件下，氧化率正比于反应温度，而氨气是氧化反应的主要成分，反应的温度取决于气体中氨的体积分数，而氨的体积分数又无法测量，只有氧化炉温度能间接反应出氧化率。为了获得更高的氧化率，氧化炉温度与氨的体积分数均控制在极值，而炉温超到1100℃会烧毁价值昂贵的铂金网，氨的体积分数超过14％会引起恶性爆炸事故毁坏生产设备，必需加设联锁保护系统，氧化炉温度及氨空比是最关键的控制参数，对仪表精度要求极高。因此氨氧化反应对氧化炉内的氨空流量比和炉温的要求非常严格，所以，氨空比与炉温的实时检测与稳定控制是氧化炉控制的关键。

计控考试参考答案

1.1 计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？ 答：可以按照系统的功能、控制规律、控制方式进行分类。 按功能可分为：a.数据处理系统b.直接数字控制（DDC）c.监督控制（SCC） d.分级控制 e.集散型控制（DCS） f.计算机控制网络 按照控制规律可分为：a.程序和顺序控制b.PID控制c.有限拍控制 d.复杂规律的控制 e.智能控制 1.2 计算机控制系统由哪些部分组成？并画出方框图。 答：由数字控制器、D/A转换器、保持器、执行器、被控对象、测量元件、变送单元、A/D转换器组成。 数字控制器D/A保持器执行器被控对象 A/D变送单元测量元件 + - 给定值被控参数 1.12 设有模拟信号（0-5）V和（ 2.5-5）V，分别用8位、10位和12 位A/D转换器，使计算并列出各自的量化单位和量化误差。 1.19 计算机控制系统由哪些主要的性能指标？如何衡量？ 答：计算机控制系统的性能跟连续系统类似，可以用稳定性、能控性、能观测性、稳定特性、动态特性来表征，相应地用稳定裕量（相角裕量和幅值裕量）、稳态指标（稳态误差）、动态指标（超调量、调节时间、峰值时间、振荡次数）和综合指标（积分型指标、末值型指标、复合型指标）来衡量一个系统的好坏或优劣。 1.26 计算机控制将向哪些方向发展？ 答：a.最优控制b.自适应控制c.系统辨识d.分级控制e.集散型控制 2.8 已知拉氏变换式，试求离散化后的Z变换式： 1.1/s 解:1/s的拉氏反变换是1，故Z变换式是z/z-1。 2.9 试求下列函数的Z反变换;

2.12 已知系统的方框图，G(s)=K/s(s+a)，试求系统（见习题2.17）的闭环Z 传递函数Gc （z ）。 (1-e -Ts )/s R(s) T T Y(z) G(s) T=1s _ + 所有牵扯到求闭环传递函数的题目，将a,T 代入上式即可。 2.13 T=1s,G(s)=1/s （s+0.3），试分析系统在典型输入作用下的输出响应和稳态误差。 1.单位阶跃响应 2.单位速度输入 3.单位加速度输入 解：带入a=0.3 T=1s K=1得闭环传递函数（单位阶跃响应）

计算机控制技术实验报告

精品文档

精品文档 实验一过程通道和数据采集处理 为了实现计算机对生产过程或现场对象的控制，需要将对象的各种测量参数按 要求转换成数字信号送入计算机；经计算机运算、处理后，再转换成适合于对生产 过程进行控制的量。所以在微机和生产过程之间，必须设置信息的传递和变换的连 接通道，该通道称为过程通道。它包括模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量 输入通道、数字量输出通道。 模拟量输入通道：主要功能是将随时间连续变化的模拟输入信号变换成数字信 号送入计算机，主要有多路转化器、采样保持器和 A/D 转换器等组成。模拟量输出通道：它将计算机输出的数字信号转换为连续的电压或电流信 号，主要有 D/A 转换器和输出保持器组成。 数字量输入通道：控制系统中，以电平高低和开关通断等两位状态表示的 信号称为数字量，这些数据可以作为设备的状态送往计算机。 数字量输出通道：有的执行机构需要开关量控制信号 ( 如步进电机 ) ，计算机 可以通过 I/O 接口电路或者继电器的断开和闭合来控制。 输入与输出通道 本实验教程主要介绍以 A/D 和 D/A 为主的模拟量输入输出通道， A/D 和D/A的 芯片非常多，这里主要介绍人们最常用的 ADC0809和 TLC7528。 一、实验目的 1．学习 A/D 转换器原理及接口方法，并掌握ADC0809芯片的使用 2．学习 D/A 转换器原理及接口方法，并掌握TLC7528 芯片的使用 二、实验内容 1．编写实验程序，将－ 5V ~ +5V 的电压作为 ADC0809的模拟量输入，将 转换所得的 8 位数字量保存于变量中。 2．编写实验程序，实现 D/A 转换产生周期性三角波，并用示波器观察波形。 三、实验设备 + PC 机一台， TD-ACC实验系统一套， i386EX 系统板一块 四、实验原理与步骤 1．A/D 转换实验 ADC0809芯片主要包括多路模拟开关和 A/D 转换器两部分，其主要特点为：单 电源供电、工作时钟 CLOCK最高可达到 1200KHz 、8 位分辨率， 8 +个单端模拟输 入端， TTL 电平兼容等，可以很方便地和微处理器接口。 TD-ACC教学系统中的 ADC0809芯片，其输出八位数据线以及 CLOCK线已连到控制计算机的数据线及系统应用时钟1MCLK(1MHz) 上。其它控制线根据实验要求可另外连接(A 、B、C、STR、/OE、EOC、IN0～ IN7) 。根据实验内容的第一项要求，可以设计出如图 1.1-1 所示 的实验线路图。

液压传动与控制第二次作业

液压传动及控制第二次作业 一、单项选择题 ( 只有一个选项正确，共 15 道小题 ) 1. 如图所示液压系统， 要求换向阀中位时液压泵卸荷， 且液压缸处于浮动状态， 应选用（）中位机能。 (A) Y 型 (B) H 型 (C) M 型 (D) P 型 你选择的答案： B [正确] 正确答案： B 解答参考： 2. 如图所示，溢流阀 1 的调定压力 p 1＝ 4MPa ，溢流阀 2 调定压力为 p 2＝ 3MPa 。当电液换向阀处 于中位时， 1DT 与 2DT 均通电，系统压力 p 等于（ ）

(A)7MPa (B)4MPa (C)3MPa (D)0 你选择的答案： D [正确] 正确答案： D 解答参考： 3. 直动式溢流阀不适于做高压大流量溢流阀是因为（） (A)压力调不高 (B)压力损失太大 (C)阀开口太小容易堵塞 (D)调压偏差太大 你选择的答案： D [ 正确 ] 正确答案： D 解答参考： 4.图示回路中，溢流阀的调定压力为 5 MPa 。当电磁铁 DT 通电且负载压力为 2 MPa 时，压力表 G 的读数为（）。 (A)0 (B)2 MPa (C)5 MPa (D)不能确定 你选择的答案： B [正确] 正确答案： B 解答参考： 5. 题图所示回路中，阀 1 的调定压力为 4 MPa ，阀 2 的调定压力为 6 MPa 。当

调定压力为 10 MPa 的溢流阀处于溢流状态时，回路的二次压力 p 2 为（ ）。 (A) 10 MPa (B) 6 MPa (C) 4 MPa (D) 你选择的答案： C [正确] 正确答案： C 解答参考： 6. 在减压回路中，减压阀调定压力为 p j ，溢流阀调定压力为 p y ，主油路暂不工作，二次回路的负载压力 为 p L 。若 p y >p >p （ ） ；若 p y > p =p （ ）。 jL ，减压阀阀口状态为 jL ，减压阀阀口状态为 (A) 阀口处于小开口的减压工作状态 (B) 阀口处于完全关闭状态，不允许油流通过阀口 (C) 阀口处于基本关闭状态，但仍允许少量的油流通过阀口流至先导阀 (D) 阀口处于全开启状态，减压阀不起减压作用 你选择的答案： D [正确] 正确答案： D 解答参考： 第一空选 D ，第二空选 A 7. 顺序阀在系统中作卸荷阀用时，应选用（ ）；作背压阀时，应选用（ ） (A) 内控内泄 式 (B) 内控外泄 式 (C) 外控内泄 式 (D) 外控外泄 式 你选择的答案： C [正确] 正确答案： C 解答参考： 第一空选 C ，第二空选 A

济南大学-微型计算机控制技术大作业

智能循迹小车——微型计算机控制技术考查作业 自动化与电气工程学院

随着现代化的不断发展，自动化越来越普及，对传感器的应用越来越多，要求精度越来越搞高，本设计面向机械自动化发展，采用了AT89S52单片机作为控制核心，利用红外对管传感器检测黑线达到循迹目的，以及自动停车，自动寻迹，整体系统的电路结构简单，可靠性能高。 采用技术主要有： （1）AT89S52单片机应用； （2）L298电机驱动及PWN电机调速； （3）传感器的有效应用； （4）程序算法的应用。 1、系统方案的选择 1.1 智能循迹小车的主控芯片的选择 方案一：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为智能小车的主控芯片，AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，工作电压为5V，32个I/O 口，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器。该芯片价格便宜，应用广泛，操作简单，硬件与软件设计相对简单。大学生广泛用于单片机学习与创作。资源足够用于智能小车的设计。因此，本设计选择了此芯片。 方案二：采用德州仪器公司生产的F系列单片机MSP430F1611作为智能小车的主控芯片，MSP430F1611是一款超低功耗单片机，工作电压范围为1.8V-3.6V,48 位I/O 口线，16-Bit RISC架构，但相应硬件复杂，软件编写相对难度大，而且价格昂贵，用于智能小车资源过剩，造成浪费。经过讨论，我们放弃了此方案。 1.2智能循迹小车电源模块的选择 方案一：直接用直流电源供电。采用LM7812和LM7805稳压后产生12V和5V的直流电压，供给系统各个模块用。虽然直接用直流电源供电，功率大，但由于有电源供电线的限制，这样就会对小车的行动造成诸多不便，为了能使小车能够简便地行驶，只能放弃这一方案。

计算机控制技术实验3

1.1、某系统的开环传递函数为 432 20 G(s)= 83640s s s s +++ 试编程求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线，并求最大超调量。 Matlab 命令： clc;clear all ; num=[20];den=[1 8 36 40 0]; [num,den]=cloop(num,den,-1); s=tf(num,den); step(s,20);

Step Response Time (sec) A m p l i t u d e 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.2、典型二阶系统 22 2 G()2n n n s s s ωξωω=++ 编程求当ωn =6,ζ取0.2、0.4、0.6、0.8、1.0、1.5、2.0时的单位阶跃响应曲线。 Matlab 命令： clc;clear all ; wn=6;kesi=[0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.5 2.0];

hold on ; for n=1:7 num=[wn^2];den=[1 2*kesi(n)*wn wn^2]; s=tf(num,den); step(s,20); end hold off ; Step Response Tim e (sec) A m p l i t u d e

1.3、典型二阶系统传递函数为： 2 2 2 2)(n n n s s s G ωξωω++= 绘制当ζ=0.7,ωn 取2、4、6、8、10、12时的单位阶跃响应曲线。 Matlab 命令： clc;clear all ; wn=[2 4 6 8 10 12];kesi=0.7; hold on ; for n=1:6; num=[wn(n)^2];den=[1 2*kesi*wn(n) wn(n)^2]; s=tf(num,den); step(s,20); end hold off ;

计算机控制技术复习大作业及答案

《计算机控制技术》复习大作业及参考答案 ========================================================== 一、选择题(共20题) 1、由于计算机只能接收数字量,所以在模拟量输入时需经( A )转换。 A.A/D转换器 B.双向可控硅 C.D/A转换器 D.光电隔离器 2、若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构,需要接入( D )器件完成控制量的切换工作。 A.锁存器锁存 B.多路开关 C.A/D转换器转换 D.反多路开关 3、某控制系统中,希望快速采样,保持器的保持电容CH应取值( A )。 A. 比较小 B.比较大 C.取零值 D.取负值 4、在LED显示系统中,若采用共阳极显示器,则将段选模型送至( B )。 A. 阳极 B. 阴极 C.阴极或阳极 D.先送阴极再送阳极 5、电机控制意味着对其转向与转速的控制,微型机控制系统的作法就是通过( B )实现的。 A.改变定子的通电方向与通电占空比 B.改变转子的通电方向与通电占空比 C.改变定子的通电电压幅值 D.改变转子的通电电压幅值 6、计算机监督系统(SCC)中,SCC计算机的作用就是( B ) A.接收测量值与管理命令并提供给DDC计算机 B.按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 C.当DDC计算机出现故障时,SCC计算机也无法工作 D.SCC计算机与控制无关 7、键盘锁定技术可以通过( C )实现。 A.设置标志位 B.控制键值锁存器的选通信号 C.A与B都行 D.定时读键值 8、RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平就是(C)。 A.0.3 伏以下 B.0.7伏以上 C.-3伏以下 D.+3伏以上 9、在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号,( D )提高信/躁比。 A.只能通过模拟滤波电路 B、只能通过数字滤波程序 C、可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路 D、可以通过数字滤波程序与模拟滤波电路 10.步进电机常被用于准确定位系统,在下列说法中错误的就是( B )。 A.步进电机可以直接接受数字量 B.步进电机可以直接接受模拟量 C.步进电机可实现转角与直线定位 D.步进电机可实现顺时针、逆时针转动

计算机控制技术实验二

一、 实验目的 （1）对PID 数字控制的改进算法用MATLAB 进行仿真。 二、 实验内容 1、积分分离PID 控制算法 在普通PID 控制中，积分的目的是为了消除误差提高精度，但在过程的启动、结束或大幅度增减设定是，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID 运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。其具体实现步骤是： 1） 根据实际情况，人为设定阈值ε>0； 2） 当ε>)(k e 时，采用PD 控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应； 3） 当ε≤)(k e 时，采用PID 控制，以保证系统的控制精度。 积分分离算法可表示为： ∑=--++=k j d i p T k e k e k T j e k k e k k u 0 ) 1()()()()(β 式中，T 为采样时间，β为积分项的开关系数，?? ?>≤=ξ ξ β|)(|0|)(|1k e k e 仿真1 设备控对象为一个延迟对象1 60)(80+=-s e s G s ，采样周期为20s ，延迟时间为4个 采样周期，即80s 。输入信号r(k)=40，控制器输出限制在[-110,110]。 3,005.0,8.0===d i p k k k 被控对象离散化为)5()2()1()2()(-+--=k u num k y den k y 仿真方法：仿真程序：ex9_1.m 。当M=1时采用分段积分分离法，M=2时采用普通PID 控制。 %Integration Separation PID Controller clear all ; close all ; ts=20; %Delay plant sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80); dsys=c2d(sys,ts,'zoh'); [num,den]=tfdata(dsys,'v');

万国计控冲刺点题

作者: 日期:

2011年全国造价工程师工程造价计价与控制考试重点 P1 P2 P3 P5 P6 P7 P9 P10 P15 P17 P18 P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 一、生产性建设项目总投资包括建设投资、建设期利息和流动资金三部分 工程项目总建设成本包括直接建设成本、简介建设成本、应急费和建设成本上升费等。项目直接建设成本 图1.1.1 应急费包括的内容 例1.2.1 (2)与FOB价格相比，CFR的费用划分与风险转移的分界点是不一致的。 (3)除保险这项义务之外，买方的义务与 CFR相同。 公式1.2.8 公式1.2.13 1.2.14 图1.3.1多选题 二、 (一) 1. (2)相应等级的日工资单价包括。 2 .材料费(2) ( 3) 企业管理费包含内容(多选题) (二)税金建筑安装工程税金是指。 1.建筑安装企业营业税税率为3% O 2.城市维护建设税城市维护建设税的纳税地点在。 管理费除了包括与我国施工管理。OOOO还有业务经费。 5.暂定金额 6.分包工程费用 工程建设其他费用是指。。。。。。其它资产费用。 1. (1)为高更低被征用前三年平均年产值的 1) 2) 4) 单选题 必须进行劳动安全卫生预评价的项目包括引进技术和引进设备其他费(1) ( 2) OOOO O多选题 OOOOOO营业税的1% O (4) (七) (九) 6~10 倍。 单选 (3) (4) P28 P29 P30 P32 P37 P40 P42 无形资产费用主要是指专利及专有技术使用费。 其他资产费用主要包括。 生产准备及开办费的内容。 第五节计算 公式1.5.2 例1.5.1 公式1.5.3 例1.5.2 表2.1.1 图2.1.2 (二)工程量清单计价方法与定额计价方法的区别 OOOO ( 1) ( 2 ) ( 3 ) 1. (1) (2) 2. 3.46 P43 P44 P46 P48 2. (1)根据施工过程组织上的复杂程度，可以分解为工序、工作过程和综合工作过程。 (2)按照工艺特点，施工过程可以分为循环施工过程和非循环施工过程。 图2.2.1 图2.2.2 图2.2.3 多选 多选 多选 P53 公式2.2.5 公式2.2.6

计算机控制技术复习大作业及答案

2014年上学期《计算机控制技术》复习大作业及参考答案========================================================== 一、选择题（共20题） 1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（ A ）转换。 A．A/D转换器B．双向可控硅 C．D/A转换器D．光电隔离器 2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（ D ）器件完成控制量的切换工作。 A．锁存器锁存B．多路开关 C．A/D转换器转换D．反多路开关 3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（ A ）。 A．比较小B．比较大C．取零值D．取负值 4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（ B ）。 A．阳极B．阴极 C．阴极或阳极D．先送阴极再送阳极 5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（B ）实现的。 A．改变定子的通电方向和通电占空比 B．改变转子的通电方向和通电占空比 C．改变定子的通电电压幅值 D．改变转子的通电电压幅值 6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B） A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机 B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作 D．SCC计算机与控制无关 7. 键盘锁定技术可以通过（C）实现。 A．设置标志位 B．控制键值锁存器的选通信号 C．A和B都行 D．定时读键值 8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）。 A．0．3 伏以下B．0．7伏以上 C．-3伏以下D．+3伏以上 9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（D）提高信/躁比。 A．只能通过模拟滤波电路 B.只能通过数字滤波程序 C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路 D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路 10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（B ）。 A．步进电机可以直接接受数字量 B．步进电机可以直接接受模拟量 C．步进电机可实现转角和直线定位 D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动

3)计控部业务和流程

3)计控部业务和流程 涟钢ERP文档涟钢ERP文档 ERP项目计控部相关业务报告审核：计控部二00年九月三日 一.计控部工作职责 （一）负责公司计量法制管理，负责组织《计量法》及有关计量法规在公司的贯彻实施。 （二）负责公司计量与自动控制的综合管理，制订并组织实施计量.自动控制的管理制度.发展规划及年度工作计划。 （三）负责公司质量体系中检验.测量和试验设备的检测要素的综合管理。负责公司计量检测体系的归口管理。 （四）负责公司最高计量标准.工作标准的建立和管理。 （五）负责公司一级（进出公司计量检测点）.二级（公司内部单位之间计量检测点）计控设施的维修.检定（校准）工作，承担离退单位计控设施的修理工作。 （六）归口负责公司计控设施的购置计划，审核流转管理。 （七）归口负责公司计量数据管理，仲裁处理公司计量异议。 （八）负责公司内部计量检测网络图的制订.审核和动态管理，制订测量设备配备规范并组织实施。

（九）负责公司计控工程项目和计量检测点的审核和实施管理；参加公司新建.技改工程计控设施的方案会审和竣工验收工作。 （）归口负责计控设施的大修管理及计量.自动控制设施备件供应管理工作。 （一）归口管理公司自动化系统与驱动装置的整体规划；负 责在线自动化.驱动装置的专业技术管理；参与对自动化项目软件外委设计开发的招标；负责自动化系统的维护.检修工作；负责驱动装置的技术服务工作。 （二）负责组织计控事故的分析，并提出处理意见。 （三）完成公司领导交办的其他工作任务。 组织结构部党委书记.部长生产安全.设备主管副部长技术.科研开发主管副部长党政办计量科生产科技术设备科 衡修车间仪修车间自动化一室自动化二室物量车间岗位设置序号岗位名称序号岗位名称 序号岗位名称1 部长21 质检41 维修仪表2 副部长22 材料计划42 测量设备收发3 党委书记23 固资设备管理43 车工4 党政办主任24 材料员44 钳工5 生活后勤保卫干事25 技术科科 长45 焊工6 职教干事26 计量科科长46 电工7 组织干事27 物量数据管理47 衡修车间主任8 工会干事28 计量异议48 衡修车间书记9 行政干事29 动力量数据管理49 衡器技术10 劳资员30 检定计划50 叉车司机11 打字员31 计量综合管理51 衡器点

计控实验

实验二最小拍控制系统 4.1.1 实验目的 1．掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。 2．掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法。 4.1.2 实验设备 PC 机一台，TD-ACC + 实验系统一套，i386EX 系统板一块 4.1.3 实验原理及内容 典型的最小拍控制系统如图 4.1-1 所示，其中D(Z)为数字调节器，G(Z)为包括零阶保持 器在内的广义对象的Z 传递函数，Φ(Z)为闭环Z 传递函数，C(Z)为输出信号的Z 传递函数，R(Z)为输入信号的Z 传递函数。 1 ．最小拍有纹波系统设计 图 4.1-2 是一个典型的最小拍控制系统。

2 ．最小拍无纹波系统设计 有纹波系统虽然在采样点上的误差为零，但不能保证采样点之间的误差值也为零，因此 存在纹波现象。无纹波系统设计只要使U(Z)是Z -1 的有限多项式，则可以保证系统输出无纹波。即： 式中P i 、Z i ――分别是G(Z)的极点和零点。 为了使U(Z)为有限多项式，只要Φ(Z)的零点包含G(Z)的全部零点即可，这也是最小拍无纹波设计和有纹波设计的唯一不同点。 如图 4.1-2 所示，针对单位斜波输入，无纹波系统控制算法可设计为： 3. 实验线路图 图 4.1-2 所示的方框图，其硬件电路原理及接线图可设计如下，图中画“○”的线需用户在实验中自行接好，对象需用户在运放单元搭接。

上图中，控制计算机的“OUT1”表示386EX 内部1＃定时器的输出端，定时器输出的方波周期＝定时器时常，“IRQ7”表示386EX 内部主片8259 的7 号中断，用作采样中断，“DIN0”表示386EX 的I/O 管脚P1.0，在这里作为输入管脚用来检测信号是否同步。 这里，系统误差信号E 通过模数转换单元“IN7”端输入，控制计算机的定时器作为基准时钟(初始化为10ms)，定时采集“IN7”端的信号，通过采样中断读入信号 E 的数字量，并将采样值进行D(Z)计算，得到相应的控制量，再把控制量送到数模转换单元，在“OUT1”端输出相应的模拟信号，来控制对象系统。 4. 数字控制器的实现 图 4.1-4 是数字控制器实现的参考程序流程图。 实验参考程序：请参照随机软件中的example 目录中的ACC4-1-1.ASM(有纹波)， ACC4-1-2.ASM(无纹波)。 在参考程序中，采样周期T=T K ·10ms，T K 的取值范围为01H~FFH，所以T 的范围为10ms~2550ms。例如：当T=1S 时，有 D(Z)算式中的K i 和P i 取值范围为－0.9999～+0.9999，在参考程序中分别用相邻的三个字节存储其BCD 码，例如：K 0 ＝0.5435，K 1 =－0.2 其存储方式为

测验经济计量学第二次作业

测验经济计量学第二次作业

————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：

2013年4月考试经济计量学第二次作业 一、单项选择题（本大题共60分，共 20 小题，每小题 3 分） 1. 下列哪种方法不是检验异方差的方法：( ) A. 安斯卡姆伯—雷姆塞检验 B. 怀特检验 C. 戈里瑟检验 D. 方差膨胀因子检验 2. 根据样本资料估计得出人均消费支出Y对人均收入X的回归模型 为ln^Yi=2.00+0.75lnXi，这表明人均收入每增加1％，人均消费支出将增加（）。 A. A 0.2% B. B 0.75% C. C 2% D. D 7.5% 3. DW检验法适用于检验（） A. 异方差性 B. 序列相关 C. 多重共线性 D. 设定误差 4. CES生产函数为，若,则CES 生产函数转为（） A. 线性生产函数 B. C-D 生产函数 C. 投入产出生产函数 D. 其它 5. 评价模型参数的估计结果时，统计准则相对于经济理论准则来说（） A. A 是第一位的 B. B 只能是第二位的 C. C 二者同等重要

D. D 统计准则无足轻重 6. 经济计量模型是指( ) A. 投入产出模型 B. 数学规划模型 C. 包含随机方程的经济数学模型 D. 模糊数学模型 7. 在给定的显著性水平之下，若DW统计量的下和上临界值分别为dL和du,则当dL

计算机控制系统第二次作业答案

《计算机控制系统》第二次作业答案 你的得分： 完成日期：2018年09月10日01点51分 说明：每道小题选项旁的标识是标准答案。 一、单项选择题。本大题共16个小题，每小题分，共分。在每小题给出的选项中，只有一项是符合题目要求的。 1.（）是将生产过程工艺参数转换为电参数的装置。 A.传感器 B.A/D转换器 C.D/A转换器 D.互感器 2.在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道是（）。 A.接口 B.过程通道 C.模拟量输入通道 D.开关量输入通道 3.所谓量化，就是采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为（）。 A.模拟信号 B.数字信号 C.程序代码 D.量化代码 4.数控系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器等四大部分组成，这些功能 都由（）来完成。 A.人 B.生产过程 C.计算机 D.实时计算 5.外界干扰的扰动频率越低，进行信号采集的采样周期应该越（）。 A.长 B.短 C.简单 D.复杂 6.数字PID控制器是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律，其中能迅速反应误差， 从而减小误差，但不能消除稳态误差的是（）。 A.微分控制 B.积分控制 C.比例控制 D.差分控制 7.在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须采用数值逼近的方法。当采样周期 短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为（）。 A.微分方程 B.差分方程 C.积分方程

D.离散方程 8.香农采样定理给出了采样周期的上限，采样周期的下限为计算机执行控制程序和（） 所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin和Tmax之间选择。 A.输入输出 B.A/D采样时间 C.D/A转换时间 D.计算时间 9.在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象有可能影响到系统的（）。 A.可靠性 B.稳定性 C.经济性 D.通用性 10.在实际生产过程中，因为前馈控制是一个（），因此，很少只采用前馈控制的方案， 常常采用前馈－反馈控制相结合的方案。 A.开环系统 B.闭环系统 C.稳定系统 D.不稳定系统 11.软件是工业控制机的程序系统；其中面向控制系统本身的程序，并根据系统的具体 要求，由用户自己设计的软件称作（）。 A.系统软件 B.应用软件 C.支持软件 D.控制软件 12.在程序设计的过程中，程序设计人员选取一种适当地高级（或汇编）语言，书写程 序的步骤叫做（）。 A.编译 B.程序设计 C.调试 D.编码 13.一个12位的A/D转换器，其量化精度约为%，若其孔径时间为10微妙，如果要求 转换误差在转换精度内，则允许转换的正旋波模拟信号的最大频率为（）。 A.2HZ B.3HZ C.4HZ 14.14位A/D转换的分辨率为（）。 A. B. C. D. 15.如果设计加工第一象限的直线OA，起点为O（0，0）终点坐标为A（11，7），则 进行插补运算的结果是，在＋x方向走的步数应当是（）。 A.11 B.12

计控题

计算机控制技术复习重点 第一章计算机控制系统概论 1.1计算机控制系统的特征和组成 1.计算机控制系统有哪些特征？ 2.计算机控制系统由哪几部分组成？说明各部分的主要功能，并画出系统硬件组成框图1.2计算机控制系统的分类 1.计算机控制系统按功能分类有几种 2.说明DDC与SCC的系统工作原理，特点，它们之间有何区别和联系，画出DDC与SCC 的原理框图。 第二章工业控制计算机组成 2.1工控机 1.什么是工业控制计算机？工业控制机的特点有哪些？ 2.工业控制机由哪几部分组成？各部分的主要作用是什么？ 3.什么是总线、内部总线和外部总线？？ 4.常用的外部总线有哪些？ 第三章输入输出接口与过程通道技术 3.1 数字量输入输出通道 1.画出数字量输入通道的结构图 2.画出数字量输出通道的结构图 3.2模拟量输入通道 1.模拟量输入通道信号调理的作用？为什么需要量程变换？为什么需要I/V变换？说明书中I/V电路元件的功能。 2．画出模拟量输入通道的结构图，并说明各部分的功能。 3.3模拟量输出通道 1.画出模拟量输出通道的结构图，并说明个部分的功能。 3.4 3.5 硬件抗干扰技术 1.什么是串模干扰和共模干扰？如何抑制？ 2.数字信号通道一般采用哪些抗干扰措施？ 3.计算机控制系统中一般有几种接地形式？常用的接地技术有哪些？ 第四章顺序控制与数字程序控制技术 4.1 顺序控制技术 1.什么是顺序控制？顺序控制系统有何特点？ 2.顺序控制系统有哪几种类型？ 4.2 数字程序控制技术 1.什么是数字程序控制？数字程序控制有哪几种方式？ 2设给定的加工轨迹为第一象限的直线OP,起点为坐标原点，终点坐标A（x,y）,其值为（6,4），试进行插补计算，作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。 3.三相步进电动机有哪几种工作方式？在这些不同的工作方式下，电动机的性能有何不同？分别画出每种工作方式的各相通电顺序和电压波形图。

计控实验四最少拍控制算法研究

计控实验四最少拍控制算法研究

东南大学自动化学院 实验报告 课程名称：计算机控制技术 第 4 次实验 实验名称：实验四最少拍控制算法研究院（系）：自动化学院专业：自动化姓名：学号： 实验室： 416 实验组别： 同组人员：实验时间：4月24日 评定成绩：审阅教师： 一、实验目的

1．学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法； 2．研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成； 3．熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。 二、实验设备 1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．PCI-1711数据采集卡一块 3．PC 机1台(安装软件“VC++”及“THJK_Server ”) 三、实验原理 1）最小拍系统 在采样控制系统中，一般把一个采样周期称作一拍。在典型输入信号作用下，经过最少拍，使输出量采样时刻的数值能完全跟踪参考输入量的数值，跟踪误差为零的系统称为最少拍系统。 计算机控制系统的方框图为： 图4-1 最少拍计算机控制原理方框图 根据上述方框图可知，有限拍系统的闭环脉冲传递函数为： ) ()(1)()()()()(z G z D z G z D z R z C z H +== (4-1) ) ()(11)()()(1z G z D z R z E z H +==- (4-2) 由(4-1) 、(4-2)解得：

) (1)()(1)(z H z H z G z D -?= （4-3） 首先要使系统的过渡过程在有限拍内结束，显然，这样对系统的闭环脉冲传递函数)(z H 提出了较为苛刻的要求，即其极点应位于z 平面的坐标原点处。亦即希望系统的脉冲传递函数为 101()()k k k F z H z a a z a z z --=+++=L （4-4） 式中：F(z)为H(z)的分子多项式，k 为某一整数。式（4-4）表明H(z)的极点都在z 平面的原点，系统的脉冲响应在经过了有限数k 拍以后就变为零，过渡过程结束。式（4-4）表明了离散系统中，为了使过渡过程较快地结束应符合的条件。 K 是个有限值，它至少应该是什么数值呢？能够分析一下闭环传递函数H(z)。将式（4-4）代入D(z)表示式，得 )] ([)()(1)(1)()(1)(z F z z F z G z H z H z G z D k -?=-?= （4-5） 如果m 和n 分别为对象和保持器的组合脉冲传递函数G(z)的分子和分母的阶次，l 为式（4-5）中F(z)的阶次，要使D(z)能实现，就应使分母的阶次大于分子的阶次 k n m l ≥-+ （4-6） 由式（4-6）可见，当0l =时，H(z)的分子0()F z F ==常数，暂态响应的持续节拍数最少。式中n 和m 是由对象、保持器决定的，是不可变部分。这时应有 k n m ≥- （4-7） 这是过渡过程所能达到的最低极限节拍数，它规定了“最少