EM253

定位模板EM253快速入门Getting Started of Position Module EM253

摘 要

该文档主要面对初次使用定位模板 EM 253 的用户。内容包括一些调试的步骤，使用经验，等等。但是，该文档无法取代《SIMATIC S7—200 系统手册》。建议：用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法以后，还是要认真、仔细阅读《SIMATIC S7—200 系统手册》第9 章，进一步加深对定位模板 EM 253 的理解。该文档，希望对初次使用定位模板EM 253 的用户，可以起到帮助入门的作用。定位模板 EM 253 模板的使用者，应该具有STEP 7-MicroWIN 软件操作的基础知识。

关键词 定位模板；EM253

Key Words Position Module；EM253

A&D Service & Support Page 2-47

目录

1 模块概述 (5)

1.1 模块特点概述 (6)

1.2 S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数 (6)

1.3 定位模块EM 253 订货号为： (6)

2 调试定位模板 EM 253 基本思路 (6)

3 准备工作 (7)

4 定位模板 EM 253 输入、输出点说明5 定位模板 EM 253 的安装和接线 (7)

5 定位模板EM253安装和接线 (9)

5.1 定位模板 EM 253 内部的输入、输出点接线图 (9)

5.2 连结定位模板 EM 253 与SIMATIC FM Step Drive 的接线图 (10)

5.3 连结SIMATIC FM Step Drive 到Simostep 的接线图 (11)

5.4 连结定位模板 EM 253 与 Industrial Devices Corp. 的接线图 (12)

5.5 连结定位模板 EM 253 与日本、中国标准驱动器（Oriental Motor UPK Standard）接线图 (13)

5.6 连结定位模板 EM 253 与 Parker/Compumotor OEM 750 接线图 (14)

6 应用“Position Control Wizard”配置定位模板EM253 (14)

6.1 打开“Position Control Wizard ”配置工具 (14)

6.2 选择用于S7—200 PLC 的位置控制模式； (15)

6.3 输入定位模板 EM 253 的逻辑位置 (15)

6.4 输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数/转”） (16)

6.5 编辑输入、输出点配置 (16)

6.6 定义模板输入信号LMT+、LMT-、STP 的功能 (17)

6.7 定义电机的速度 (17)

6.8 定义手动操作的参数设置 (18)

6.9 加、减速度的时间参数设置 (18)

6.10 设置运动位置拐点参数 (19)

6.11 设置模板的找寻原点位置参数 (19)

6.12 设置定位模板 EM 253 的运动轨迹包络 (21)

6.13 完成组态 (23)

A&D Service & Support Page 3-47

7 应用定位模板 EM 253 调试界面 (24)

7.1 操作定位模板 EM 253 ，显示运动状态 (24)

7.2 显示、修改定位模板 EM 253 的配置运动控制参数 (27)

7.3 诊断定位模板 EM 253 的错误信息 (28)

8 程序编制 (28)

8.1 基本介绍 (28)

8.2 功能子程序 (30)

8.2.1 POSx_CTRL (30)

8.2.2 POSx_MAN (31)

8.2.3 POSx_GOTO (33)

8.2.4 POSx_RUN (34)

8.2.5 POSx_RSEEK (36)

8.2.6 POSx_LDOFF (37)

8.2.7 POSx_LDPOS (38)

8.2.8 POSx_SRATE (39)

8.2.9 POSx_DIS (40)

8.2.10 POSx_CLR (41)

8.2.11 POSx_CFG (42)

9 错误诊断 (42)

9.1 定位模板 EM 253“LED”状态指示灯 (42)

9.2 操作错误评估 (43)

9.3 模板错误评估 (45)

A&D Service & Support Page 4-47

1 模块概述

图 1：EM 253 模板

定位模板 EM 253 ，集成有“5 个数字量输入点”（STP，停止；RPS， 参考点开关；ZP，零脉冲信号；LMT+，正方向硬极限位置开关；LMT-，负方向硬极限位置开关），“6 个数字量输出点”（4 个信号：DIS，CLR，P0，P1，或者P0+、P0-，P1+ 、 P1-）， 用于S7-200 PLC 定位控制系统中。通过产生高速脉冲来实现对单轴步进电机的开环速度、位置控制。通过S7-200 PLC 的扩展接口，实现与CPU 间通讯控制。

定位模板 EM 253 应用于位置控制的过程，实现起来非常简单。STEP 7MicroWIN 提供了

一个定位模板 EM 253 配置的向导操作(Position Control Wizard) ，可以帮助您在很短的几分钟时间内完成配置操作，存储在S7-200 PLC 的V 区内；同时，STEP 7-MicroWIN 还提

供了一个界面非常友好，专门用于调试、监控运动控制过程的调试界面（定位模板 EM 253 A&D Service & Support Page 5-47

Control Panel）。

1.1 模块特点概述

位置开环控制模式。无法实现位置闭环控制模式； 高速。提供从12HZ 到

200KH 的脉冲频率； 增、减速度的曲线拐点，既支持S 曲线，也支持直线；控制系统的测量单位，既可以采用脉冲数，也可以采用工程单位（如：英尺、厘米）；提供螺距补偿功能；多种工作模式。绝对方式、相对方式、手动方式； 提供连续的位置控制工程。最多可以支持25 个位置点的控制。每段运动

轨迹包络，可以有最多4 种不同的速度实现；

提供4 种不同找寻原点的方式；

便捷安装、拆卸的端子连接器。

1.2 S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数

S7-200 CPU 附加的定位模块EM 253 个数，取决于CPU 的电源带载能力。如何计算，参

见S7-200 系统手册中的电源预算部分；

CPU 型号EM 253

CPU 221 -

CPU 222 1

CPU224/224XP 3

CPU 226 5

1.3 定位模块EM 253 订货号为：

6ES7 253--1AA22--0XA0”

2 调试定位模板 EM 25

3 基本思路

用户使用定位模板 EM 253 做开环位置控制，调试的基本思路：

1) 根据所选择的步进电机驱动器，完成相应的模板接线；

2) 通过STEP 7 Micro/WIN 软件的“Position Control Wizard ”配置工具，在离线的情况下，配置定位模板 EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；

A&D Service & Support Page 6-47

3) 应用“POSx_CTRL ”命令编制程序。使用SM 0.0 接通参数“EN”、

“MOD_EN”；

4) 确保S7 - 200 PLC 的模式开关设置为TERM 或者RUN；

5) 下载用户的项目（包括Program Block，Data Block，System Block）到S7 -

200 PLC；

6) 确保S7 - 200 PLC 运行状态由STOP 到RUN ，再由RUN 到STOP。完成模板的自检、初始化操作；

7) 确保定位模板 EM 253 运行状态为：LED 灯“MF”灭，“MG”常亮、“PWR” 常亮；

8) 选择Tools > “EM 253 Control Panel”。如果，电机的驱动器“使能信号”来自“DIS ”输出，那么，首先“Activity DIS output ”，使“DIS ”输出LED 灯常亮；然后，再调试设置的运动参数、运动轨迹包络，等等；

9) 按照用户的工艺，编制用户程序。下载用户程序到S7 - 200 PLC；

10) 调试用户程序；

11) 结束。

3 准备工作

带有STEP 7 Micro/WIN 软件的编程设备，软件版本 V3.2 以上；

PC/PPI 电缆，或者CP5611/5511/5512/5411 卡和MPI 电缆；

一个CPU22X， 订货号为 6ES7 xxx-xxXX21-xXXx ，固件版本 V 1.2 或更高版本；

一个EM253 定位模板，订货号为 6ES7 253-1AA22-0XA0；

一台SIMATIC FM-STEP DRIVER/SIMOSTEP Power Controller

（订货号为6SN12 27 – 2ED10 – 0HA0）；

一台步进电机（如：SIMOSTEP 1FL3042，4NM，2.0A。

(订货号为 1FL3042-0AC31-0BK0）；

三个行程开关或者接近开关（根据模板接线的不同，接近开关可以选择源型， 或者漏型输入类型）。分别作为：硬件左极限位置开关、硬件右极限位置开关和参考点开关。

4 定位模板 EM 253 输入、输出点说明

5 定位模板 EM 253 的安装和接线

端子 输入/输出 功能

M 模板电源24V-

L+ 模板电源24V+

A&D Service & Support Page 7-47

LMT- 输入 “-方向”运动的硬件极限位置开关 M

M

+5V 输出5V 电压

P0- 输出 P0+ 输出 P1+ 输出 P1- 输出 步进电机运动、方向控制的脉冲输出。与P0、P1 输出控制方式相比，可以提供更高质量的控制信号；选择何种输出脉冲方式，取决于电机驱动器

P0 输出

P1 输出

步进电机运动、方向控制的脉冲输出

DIS 输出 使能、非使能电机的驱动器

CLR 输出 用于清除步进电机驱动器的脉冲计数寄存器

T1 与+5V 、P0、P1、DIS 结合一起使用

A&D Service & Support Page 8-47

5 定位模板EM253安装和接线

5.1 定位模板 EM 253 内部的输入、输出点接线图

A&D Service & Support Page 9-47

5.2 连结定位模板 EM 253 与SIMATIC FM Step Drive 的接线图

A&D Service & Support Page 10-47

5.3 连结SIMATIC FM Step Drive 到Simostep 的接线图

A&D Service & Support Page 11-47

5.4 连结定位模板 EM 253 与 Industrial Devices Corp. 的接线图

图 2

A&D Service & Support Page 12-47

5.5 连结定位模板 EM 253 与日本、中国标准驱动器（Oriental Motor UPK Standard）接线图

A&D Service & Support Page 13-47

5.6 连结定位模板 EM 253 与 Parker/Compumotor OEM 750 接线图

6 应用“Position Control Wizard”配置定位模板 EM 253

通过“Position Control Wizard ”配置工具，帮助用户在离线的情况下，轻松地一步步配置定位模板 EM 253 的运动参数、运动轨迹包络，等等；

下面操作的描述，是针对使用编程软件STEP 7 MicroWIN V3.2 + SP4 而言 (编程软件V4.0 版本的操作画面，略有不同) 。

6 应用“Position Control Wizard”配置定位模板EM253

6.1 打开“Position Control Wizard ”配置工具

运行“Position Control Wizard ”配置工具，用户既可以通过单击导航条中的“Tools”按钮，再单击“Position Control Wizard ”实现；也可以通过主菜单“Tools”，再单击“Position Control Wizard ”实现。

A&D Service & Support Page 14-47

6.2 选择用于S7—200 PLC 的位置控制模式；

选择配置操作定位模板EM 253。

6.3 输入定位模板 EM 253 的逻辑位置

用户必须首先设置定位模板 EM 253 的逻辑位置，才可以继续完成后面运动参

数、运动轨迹包络的设置。“Position Control Wizard”配置工具，允许用户非常方便地通过S7—200 PLC 编程口，读到已经正确接好线的定位模板 EM 253 逻辑位置。

A&D Service & Support Page 15-47

6.4 输入系统的测量单位（“工程量”或者“脉冲数/转”）

6.5 编辑输入、输出点配置

单击窗口的“Advanced Options”。

配置输入点的有效电平信号；

配置输入点的信号滤波时间；

配置控制步进电机的脉冲输出极性、控制方向。

A&D Service & Support Page 16-47

6.6 定义模板输入信号LMT+、LMT-、STP 的功能

6.7 定义电机的速度

定义电机运动的最大速度“MAX_SPEED”；

定义电机运动的启动、停止的度“SS_SPEED ”。

A&D Service & Support Page 17-47

6.8 定义手动操作的参数设置

手动操作的速度；

手动操作时间少于0.5 秒钟时，增量运动距离。

6.9 加、减速度的时间参数设置

设置从“启动运动的位置”到“设定速度”的加速度时间“ACCEL_TIME”；

设置运动到达终点位置的减速度时间“DECEL_TIME ”。

A&D Service & Support Page 18-47

6.10 设置运动位置拐点参数

设定JERK_TIME 参数。

6.11 设置模板的找寻原点位置参数

是否需要找寻原点操作？

如果需要设定，则继续（如图示）；

如果不需要设定，则设定运动轨迹包络；

A&D Service & Support Page 19-47

设置找寻原点操作的快速移动速度“RP_FAST”；

设置找寻原点操作的精确定位移动速度“RP_SLOW”；

设置找寻原点操作的运动方向“RP_SEEK_DIR”；

确定原点的机械位置在原点开关的左侧或者右侧“RP_APPR_DIR”；

点击“Advanced RP Options ”按钮；

是否需要输入原点位置的偏置值“RP_OFFSET”；

机械螺距补偿值“BKLSH_COMP”的输入；

A&D Service & Support Page 20-47

步进电机控制实验

步进电机控制实验 一、实验目的： 了解步进电机工作原理，掌握用单片机的步进电机控制系统的硬件设计方法，熟悉步进电机驱动程序的设计与调试，提高单片机应用系统设计和调试水平。 二、实验容： 编写并调试出一个实验程序按下图所示控制步进电机旋转： 三、工作原理： 步进电机是工业过程控制及仪表中常用的控制元件之一，例如在机械装置中可以用丝杠把角度变为直线位移，也可以用步进电机带螺旋电位器，调节电压或电流，从而实现对执行机构的控制。步进电机可以直接接收数字信号，不必进行数模转换，用起来非常方便。步进电机还具有快速启停、精确步进和定位等特点，因而在数控机床、绘图仪、打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。 步进电机实际上是一个数字/角度转换器，三相步进电机的结构原理如图所示。从图中可以看出，电机的定子上有六个等分磁极，A、A′、B、B′、C、C ′，相邻的两个磁极之间夹角为60o，相对的两个磁极组成一相（A-A′，B-B′，C-C′），当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极形成N极和S极，每个磁极上各有五个均匀分布矩形小齿，电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布的圆周上，相邻两个齿之间夹角为9°。 当某一相绕组通电时，对应的磁极就产生磁场，并与转子形成磁路，如果这时定子的小齿和转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子将转动一定的角度，使转子和定子的齿相互对齐。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的原因。 三相步进电机结构示意图 例如在三相三拍控制方式中，若A相通电，B、C相都不通电，在磁场作用下使转子齿和A相的定子齿对齐，我们以此作为初始状态。设与A相磁极中心线对齐的转子的齿为0

下承式拱桥设计计算书

下承式拱桥设计计算书 一、设计资料 1设计标准 设计荷载：汽车-20级，挂车-100，人群荷载3.0kN/M2。桥面净宽：净-9m+和附2?1.0m人行道拱肋为等截面悬链线矩形拱,矩形截面高为2.2m,宽为1.0m 。净跨径：l=110m 净矢高：f=22m 净矢跨比: f l= 1/5 2主要构件材料及其数据 桥面铺装：10cm厚C50混凝土，γ1 =25kN/m3; 2cm沥青砼桥面铺装,材料容重 γ =23kN/m3; 2 桥面板：0.5m厚空心简支板，C30级钢筋砼γ3 =25kN/m3; γ =25 kN/m3; 主拱圈、拱座：C40级钢筋砼矩形截面， 4 γ=18kN/m3拉杆：HDPE护套高强度钢丝束，上端为冷铸锚头，下端为穿销铰。 5 3 计算依据 1）中华人民共和国交通部标准《公路桥涵设计通用规范》人民交通出版社，1985年。 2）中华人民共和国交通部标准《公路桥涵设计手册—拱桥》上、下册，人民交通出版社，1978年。 3)中华人民共和国交通部标准，《公路桥涵地基与基础设计规范》，人民交通出版社，JTJ024-85 二、主拱圈截面几何要素的计算 （一）主拱圈横截面尺寸如图1所示

图1 拱圈横断面构造（尺寸单位：cm ） （二）主拱圈截面几何性质 截面积： 1.8 2.0 3.6A =?= 绕肋底边缘的静面矩： 2.0 1.8 1.0 3.6S =??= 主拱圈截面重心轴 y 下=S A =1.0m y 上= y 下=1.0m 主拱圈截面绕重心轴的惯性矩 3 211 1.8 1.201212 2.0x bh I =?=??= 主拱圈截面绕重心轴的回转半径 w 0.577r = = = （三）计算跨径和计算矢高 计算跨径: j ?=45.039、j d =2.2m 、d d =1.8m L =0L sin 90 2.2sin 45.039J j d ?+=+= 计算矢高: 0 cos 2 2 j j j f d d f ?= +-= 三、 主拱圈的计算 （一）拱轴系数的确定 吊杆及拱圈构造如图2

步进电动机控制方法

<<技能大赛自动线的安装与调试>>项目二等奖 心得二 心得二：步进电机的控制方法 我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法 《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。 一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下： ⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

步进电机的速度控制

步进电机的速度控制 步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它可接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，因而本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。而且它能进行开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量。这样的增量位置控制系统与传统的直流伺服系统相比，其成本明显降低，几乎不必进行系统调整。因此，步进电机广泛应用于数控机床、机器人、遥控、航天等领域，特别是微型计算机和微电子技术的发展，使步进电机获得更为广泛的应用。 步进电机的速度特性 步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。由于步进电机是借助它的同步转矩而启动的，为了不发生失步，启动频率是不高的。特别是随着功率的增加，转子直径增大，惯量增大，启动频率和最高运行频率可能相差10倍之多。 为了充分发挥电机的快速性能，通常使电机在低于启动频率下启动，然后逐步增加脉冲频率直到所希望的速度，所选择的变化速率要保证电机不发生失步，并尽量缩短启动加速时间。为了保证电机的定位精度，在停止以前必须使电机从最高速度逐步减小脉冲率降到能够停止的速度（等于或稍大于启动速度）。因此，步进电机拖动负载高速移动一定距离并精确定位时，一般来说都应包括“启动－加速－高速运行（匀速）－减速－停止”五个阶段，速度特性通常为梯形，如果移动的距离很短则为三角形速度特性，如图１所示。 图1 步进电机的速度曲线 步进电机控制系统结构 PC机在适当的时刻通过对硬件控制电路上的8253计数器0赋初值，设置好加减速过程的频率变化（即速度、加速度变化），以防止失步。例如，在点位控制中设置好速度曲线图，在起动和升速时，使步进电机产生足够的转矩驱动负载，跟上规定的速度和加速度；在减速时，下降特性使负载不产生过冲，停止在规定的位置。硬件控制电路板上的8253产生脉冲方波作为中断信号源，启动细分驱动电路中的固化程序以产生一定频率的脉冲，经功率放大后驱动步进电机运动。步进电机运动方向的改变及启动和停止均由计算机控制硬件控制电路实现。 图2 步进电机控制系统 软件和硬件结合起来一起进行控制，具有电路简单、控制方便等优点。在这种控制中，微机软件占用的存储单元少，程序开发不受定时限制。只要外部中断允许，微机就能在电机的每一步之间自由地执行其他任务，以实现多台步进电机的运动控制。 定时器初值的确定 步进电机的实时控制运用PC机，脉冲方波的产生采用8253定时器，其计数器0工作于方式0以产生脉冲方波，计数器 1工作于方式1起记数作用，8253计数器0的钟频由2MHz晶振提供。设计算机赋给8253计数器0的初值为D1，则产生的脉冲方波频率为f1=f0/D1，周期为T1=1/f1=D1/f0，D1=f0T1=f0/f1。其中，f1为启动频率，f0为晶振频率。步进电机升降速数学模型为使步进电机在运行中不出现失步现象，一般要求其最高运行频率应小于（或等于）步进响应频率fs。在该频率下，步进电机可以任意启动、停止或反转而不发生失步现象。步进电机升降速有两种驱动方式，即三角形与梯形驱动方式（见图1），而三角形驱动方式是梯形驱动的特例，因而我们只要研究梯形方式。电机的加速和减速是通过计算机不断地修改定时器初值来实现的。在电机加速阶段，从启动瞬时开始，每产生一个脉冲，定时器初值减小某一定值，则相应的脉冲周期减小，即脉冲频率增加；在减速阶段，定时器初值不断增加，

拱桥设计计算说明书书

目录 一、设计背景 (1) （一）概述 (1) （二）设计资料 (1) 1、设计标准 (1) 2、主要构件材料及其参数 (1) 3、设计目的及任务 (2) 4、设计依据及规范 (2) 二、主拱圈截面尺寸 (4) （一）拟定主拱圈截面尺寸 (4) 1、拱圈的高度 (4) 2、拟定拱圈的宽度 (4) 3、拟定箱肋的宽度 (4) 4、拟定顶底板及腹板尺寸 (4) （二）箱形拱圈截面几何性质 (5) 三、确定拱轴系数 (6) （一）上部结构构造布置 (6) 1、主拱圈 (6) 2、拱上腹孔布置 (7) （二）上部结构恒载计算 (8) 1、桥面系 (8) 2、主拱圈 (8) （三）拱上空腹段 (9) 1、填料及桥面系的重力 (9) 2、盖梁、底梁及各立柱重力 (9) 3、各立柱底部传递的力 (9) （四）拱上实腹段 (9) 1、拱顶填料及桥面系重 (9) 2、悬链线曲边三角形 (10) 四、拱圈弹性中心及弹性压缩系数 (12) （一）弹性中心 (12) （二）弹性压缩系数 (12) 五、主拱圈截面内力计算 (13) （一）结构自重内力计算 (13) 1、不计弹性压缩的恒载推力 (13) 2、计入弹性压缩的恒载内力 (13) （二）活载内力计算 (13) 1、车道荷载均布荷载及人群荷载内力 (13) 2、集中力内力计算 (15) （三）温度变化内力计算 (17) 1、设计温度15℃下合拢的温度变化内力 (18) 2、实际温度20℃下合拢的温度变化内力 (18)

（四）内力组合 (19) 1、内力汇总 (19) 2、进行荷载组合 (19) 六、拱圈验算 (21) （一）主拱圈正截面强度验算 (21) 1、正截面抗压强度和偏心距验算 (21) （二）主拱圈稳定性验算 (22) 1、纵向稳定性验算 (22) 2、横向稳定性验算 (22) （三）拱脚竖直截面(或正截面)抗剪强度验算 (22) 1、自重剪力 (22) 2、汽车荷载效应 (23) 3、人群荷载剪力 (24) 4、温度作用在拱脚截面产生的内力 (24) 5、拱脚截面荷载组合及计算结果 (25) 七、裸拱验算 (26) （一）裸拱圈自重在弹性中心产生的弯矩和推力 (26) （二）截面内力 (26) 1、拱顶截面 (26) 2、1 4 截面 (26) 3、拱脚截面 (26) （三）强度和稳定性验算 (27) 八、总结 (28) 九、参考文献 (29)

步进电机控制速度的方法

步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。 步进电机转速度是根据输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。 所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。以加速实例加以说明：加速过程是由基础频率(低于步进电机的直接起动最高频率)与跳变频率(逐渐加快的频率)组成加速曲线(降速过程反之)。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。 步电机系统解决方案

加减速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到最佳控制效果。指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，就会难以实现步进电机的高速旋转。 深圳市维科特机电有限公司成立于2005年，是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。我们和全球产品性价比高的生产厂家合作，结合本公司专家团队多年的客户服务经验，给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。我们的主要产品有信浓(SHINANO KENSHI)混合式步进电机、日本脉冲(NPM)永磁式步进电机、减速步进电机、带刹车步进电机、直线步进电机、空心轴步进电机、防水步进电机以及步进驱动器、减振垫、制振环、电机引线、拖链线、齿轮、同步轮、手轮等专业配套产品。我们还供应德国TRINAMIC驱动芯片和日本NPM运动控制芯片。根据客户配套需要，我们还可以 步电机系统解决方案

基于单片机步进电机速度控制研究(正式版)

文件编号：TP-AR-L2541 In Terms Of Organization Management, It Is Necessary To Form A Certain Guiding And Planning Executable Plan, So As To Help Decision-Makers To Carry Out Better Production And Management From Multiple Perspectives. （示范文本） 编订：_______________ 审核：_______________ 单位：_______________ 基于单片机步进电机速 度控制研究(正式版)

基于单片机步进电机速度控制研究 (正式版) 使用注意：该安全管理资料可用在组织/机构/单位管理上，形成一定的具有指导性，规划性的可执行计划，从而实现多角度地帮助决策人员进行更好的生产与管理。材料内容可根据实际情况作相应修改，请在使用时认真阅读。 本文对步进机一个全面的介绍，再基于单片机对 步进电机的控制。本文采用硬件控制系统，通过单片 机MC9S12XS128与光电编码器对步进电机进行速度的 控制。最后对步进电机的速度曲线进行研究。 步进电机又称为脉冲电动机或者阶跃电动 机，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一， 广泛应用于各种自动化控制系统之中，比如当今电子 钟表、工业机械手、包装机械和汽车制动元件的测试 中等。步进电机在未来应用前景会往更加小型化、从 圆形电动机往方形电动机和四相、五相往三相电动机

发展。而这便需要对步进电机的控制提出了更高的要求。 1.步进电机综合介绍 1.1.步进电机分类 步进电动机的种类很多，从广义上讲，步进电机的类型分为机械式、电磁式和组合式三大类型。按结构特点电磁式步进电机可分为反应式(VR)、永磁式(PM)和混合式(HB)三大类；按相数分则可分为单相、两相和多相三种。目前使用最为广泛的为反应式和混合式步进电机。 1.1.1.反应式步进电机 反应式步进电机的转子是由软磁材料制成的，转子中没有绕组。一般为三相，可实现大扭矩的输出，步进角一般为1.5度。它的结构简单，成本低，但噪音大。

数控机床回参考点的过程和寻找方式

台州亚古机床设备有限公司 数控机床回参考点的过程和寻找方式 一、数控机床回参考点的过程： 数控机床的回参考点时根据检测元件的不同分绝对脉冲编码器方式和增量脉冲编码器方式两种，使用绝对脉冲编码器作为反馈元件的系统，在机床安装调试后，正常使用过程中，只要绝对脉冲编码器的后备电池有效，此后的每次开机，都不必再进行回参考点操作。 采用何种方式或如何运动，系统都是通过PLC的程序编制和数控系统的机床参数设定决定的，轴的运动速度也是在机床参数中设定的，数控机床回参考点的过程是PLC系统与数控系统配合完成的，由数控系统给出回零命令，然后轴按预定方向运动，压向零点开关（或脱离零点开关）后，PLC向数控系统发出减速信号，数控系统按预定方向减速运动，由测量系统接收零点脉冲，收到第一个脉冲后，设计坐标值。所有的轴都找到参考点后，回参考点的过程结束。 二、数控机床寻找参考点的方式： 而使用增量脉冲编码器的系统中，机床每次开机后都必须首先进行回参考点操作，以确定机床的坐标原点，寻找参考点主要与零点开关、编码器或光栅尺的零点脉冲有关，一般有两种方式。 1）轴向预定点方向快速运动，挡块压下零点开关后减速向前继续运动，直到挡块脱离零点开关后，数控系统开始寻找零点，当接收到第一个零点脉冲时，便以确定参考点位置。配FANUC系统和北京KND 系统的机床目前一般采用此种回零方式。 2）轴快速按预定方向运动，挡块压向零点开关后，反向减速运动，当又脱离零点开关时，轴再改变方向，向参考点方向移动，当挡块再次压下零点开关时，数控系统开始寻找零点，当接收到第一个零点脉冲，便以确定参考点位置。配SIEMENS、美国AB系统及华中系统的机床一般采用这种回零方式。

步进电机精确驱动

步进电机精确驱动 步进电机的精确控制 步进电机的基本步距角：对F相的步进电机有F个绕组（就是定子中包含的绕组个数），它们被均匀的镶嵌在定子上。步进电机各相轮流接入整步电流后所产生的步距角叫做该步进电机的基本步距角。也就是说相序产生一轮后步进电机并不会转1转。 那么转子转一圈的步数（也就是需要几组时序）是多少呢？ 公式A=360/M（A为基本步距角，M为步数）。 根据公式，基本步距角是不能随意取值的。我们往往希望步进电机转一圈为100 步或其倍数，这在2/4 相和 5 相步进电机容易做到，但对于三相步进电机其基本步距角不可能做到转一圈为100 步或200 步，但可以是300 步。有些厂家所标的三相步进电机的步距角为1.2 度或 3 度，相当每圈300 步或120 步，是 3 的整数倍，这种标注很正常。 什么是细分呢？所谓细分，就是驱动器在接到控制发来的每一个脉冲时，只给电机发几分之一个脉冲（用“脉冲”这个词不准确，实际是正弦波一个周期的几分之一）。 我们用297芯片写过步进电机的驱动，其中CW/CWW引脚还记得吗？这个引脚有什么作用呢，当我将他设置为1时，我每输入一个脉冲，其输出产生一组相序，也就是1个步距。同理，当其设置为0时，它只产生一半的相序。 如何找出步进电机的基本步距呢，当然我是看说明书的（哈哈）。如果没有说明书的话可以试试如下的方法： ①用数字万用表找到公共线。其他引线与公共线之间的电阻测量值都相同。 将此线连接到电池的V+。5V或6V就足够测试用了。 ②胶带粘贴到步进电机的输出铀上，并使它垂直于轴端伸出成为一个标志。此标志的作用在于判断电机是否转动。 ③任意挑出一条引线称之为相1。若将此线接地，则电机输出轴将做轻微的转动。现在步进电机被锁定在相1的位置上。 ④取另一根引线并将其接地，仔细观察输出轴上的胶带。如果输出轴向右轻微地旋转，那么此根引线是相2。⑤取另一根线并将其接地，仔细观察输出轴上的胶带。如果输出轴向左轻微地旋转，那么此根引线是相4。如图4所示。 ⑥再取另一根线并将其接地，仔细观察输出轴上胶带的运动状态。如果输出轴不旋转，那么此根引线就是相3。 确定相位之后，找一个参照相，然后挨个给一个脉冲，看看走了多少度。 四相六根和八根线的，如何使用两相四线驱动器？问题解决：1 和2为一相，分别接A和/A；3和4为一相，分别接B和/B。不过在你有了一个步进电机驱动芯片后完全不用考虑这些小问题，只需一个命令搞定。 HF=0; IN1=0; IN2=1;

60m拱桥计算书

鲁东大学本科毕业设计 1 设计说明 本设计是根据设计任务书的要求和《公路桥规》的规定,对六苏木二桥进行方案比选和设计的。对该桥的设计，本着“安全、经济、美观、实用”的八字原则，本文提出四种不同的桥型方案：方案一石拱桥，方案二为简支梁桥，方案三为斜拉桥，方案四为钢构桥。 1.1设计标准 1.1.1 设计标准 公路—Ⅱ级汽车荷载，人群荷载3kN/m 2 1.1.2 跨径及桥宽 净跨径600=l 米，净矢高120=f 米，净矢跨比5/1/00=l f 桥面净宽为 净7+2×(0.5防护栏+1.5m 人行道) =0B 11m 1.2材料及其数据 1.2.1 拱上建筑：主（腹）拱顶填土高度 c h =0.5m 拱圈材料重力密度 3 1/25m KN =γ 拱上护拱为浆砌片石容重 3 2/23m KN =γ 腹孔结构材料容量 33/24m KN =γ 拱腔填料单位容重 34/20m KN =γ 1.2.2 主拱圈： M10砂浆砌60号块石 容重35/25m KN =γ 极限抗压强度 23/10064.52.122.4m KN Mpa R j a ?=?= 极限直接抗剪强度 23/1030.030.0m KN Mpa R j j ?== 弹性模量 26/103.7500m KN R E j a ?== 拱圈设计温差为 ±15℃ 1.2.3 桥台: M5砂浆砌30号片石、块石 容重36/23m KN =γ 极限抗压强度 23/105.2m KN R j a ?= 极限直接抗剪强度 23/1024.0m KN R j j ?= 基础为15号片石混凝土 37/24m KN =γ 台后填砾石土，夯实。 内摩擦角 ?=35? 填土容重 38/18m KN =γ 1.3设计依据 (1)交通部部标准《公路桥涵设计通用规范》，（JTG D60-2004）2004年。简称《通规》； (2)交通部部标准《公路圬工桥涵设计规范》（JTG D61-2005）2005年，人民交通出版社，《规范》； (3)《公路设计手册-拱桥》上下册，人民交通出版社，1978。简称《拱桥》。

步进电机控制方法

第四节 步进电机的控制与驱动 步进电机的控制与驱动流程如图4-11所示。主要包括脉冲信号发生器、环形脉冲分配器和功率驱动电路三大部分。 步进脉冲 方向电平 图4-11 步进电机的控制驱动流程 二、步进电机的脉冲分配 环形分配器是步进电机驱动系统中的一个重要组成部分，环形分配器通常分为硬环分和软环分两种。硬环分由数字逻辑电路构成，一般放在驱动器的内部，硬环分的优点是分配脉冲速度快，不占用CPU的时间，缺点是不易实现变拍驱动，增加的硬件电路降低了驱动器的可靠性；软环分由控制系统用软件编程来实现，易于实现变拍驱动，节省了硬件电路，提高了系统的可靠性。 1．采用硬环分时的脉冲分配 采用硬环分时，步进电机的通电节拍由硬件电路来决定，编制软件时可以不考虑。控制器与硬环分电路的连接只需两根信号线：一根方向线，一根脉冲线（或者一根正转脉冲线，一根反转脉冲线）。假定控制器为AT89S52单片机，晶振频率为12MHz，如图4-18：P1.0输出方向信号，P1.1输出脉冲信号。 则控制电机走步的程序如下： （1）电机正转100步 MOV 0FH，#100D ；准备走100步 CONT1： SETB P1.0 ；正转时P1.0=1 CLR P1.1 ；发步进脉冲的下降沿（设驱动器对于脉冲的下降沿有效） NOP ；延时（延时的目的是让驱动电路的光耦充分导通） NOP ；延时（根据驱动器的需要，调整延时） SETB P1.1 ；发步进脉冲的上升沿 MOV 0EH，#4EH ；两脉冲之间延时20000μs（决定电机的转速） MOV 0DH，#20H ；20000的HEX码为4E20 CALL DELAY ；调用延时子程序 DJNZ 0FH，CONT1 ；循环次数减1后，若不为0则继续，循环100次 RET （2）电机反转100步 MOV 0FH，#100D ；准备走100步 CONT2： CLR P1.0 ；反转时P1.0=0 CLR P1.1 ；发步进脉冲的下降沿（设驱动器对于脉冲的下降沿有效） NOP ；延时（延时的目的是让驱动电路的光耦充分导通） NOP ；延时（根据驱动器的需要，调整延时） SETB P1.1 ；发步进脉冲的上升沿

回参考点

第一章数控机床返回参考点的必要性 数控机床位置检测装置如果采用绝对编码器时，系统断电后位置检测装置靠电池来维持坐标值实际位置的记忆，所以机床开机时，不需要进行返回参考点操作。目前，大多数数控机床采用增量编码器作为位置检测装置，系统断电后，工件坐标系的坐标值就失去记忆，机械坐标值尽管靠电池维持坐标值的记忆，但只是记忆机床断电前的坐标值而不是机床的实际位置，因此开机后，必须让机床各坐标轴回到一个固定位置点上，既是回到机床的坐标系零点，也称坐标系的原点或参考点，这一过程就称为机床回零或回参考点操作。数控机床的各种刀具补偿、间隙补偿、轴向补偿以及其它精度补偿措施能否发挥正确作用将完全取决于数控机床能否回到正确的零点位置。所以机床首次开机后要进行返回参考点操作。 数控机床的原点是数控机床厂家设定在机床上的一个固定点，作为机床调整的基准点。数控机床参考点也是数控厂家设定的（一般是机床各坐标轴的正极限位置），通过机床正确返回参考点，CNC系统才能确定机床的原点位置。 机床参考点是用于对机床运动进行检测和控制的固定位置点。机床参考点的位置是由机床制造厂家在每个进给轴上用限位开关精确调整好的，坐标值已输入数控系统中。因此参考点对机床原点的坐标是一个已知数。通常在数控铣床上机床原点和机床参考点是重合的；而在数控车床上机床参考点是离机床原点最远的极限点。数控机床开机时，必须先确定机床原点，而确定机床原点的运动就是刀架返回参考点的操作，这样通过确认参考点，就确定了机床原点。只有机床参考点被确认后，刀具（或工作台）移动才有基准。 第二章数控机床返回参考点的原理及常见方式 返回参考点的原理数控机床按照控制理论可分为闭环、半闭环、开环系统。闭环数控系统装有检测最终直线位移的反馈装置，半闭环数控系统的位置测量装置安装在伺服电动机转动轴上或丝杆的端部也就是说反馈信号取自角位移，而开环数控系统不带位置检测反馈装置。对于闭环半闭环数控系统，通常利用位移检测反馈装置脉冲编码器或光栅尺进行回参考点定位，即栅格法回参考点。而开环系统则需另外加装检测元件，通常利用磁感应开关回参考点定位，即磁开关法回参考点。无论采用哪种回参考点操作，为保证准确定位，在到达参考点之前必须使数控机床的伺服系统自动减速，因此在多数数控机床上安装减速挡块及相应的检测元件。栅格法根据检测反馈元件计量方法的不同又可分为绝对栅格法和增量栅格法。采用绝对脉冲编码器或光栅尺回参考点的称为绝对栅格法，在机床调试时，通过参数设置和机床回零操作确定参考点，只要检测反馈元件的后备电池有效，此后每次开机，均记录有参考点位置信息，因而不必再进行回参考点操作。采用增量式编码器或光栅尺回参考点的称为增量栅格法，在每次开机时都需要回参考点。不同数控系统返回参考点的动作、细节有所不同。不过回参考点大体可归纳为以下两种方式： 1、开机后在参考点回零模式下各轴手动回原点； 2、在使用过程中，在存储器模式下用G 代码回原点。 下面我将以FANUC-0i系统的数控机床为例，通过回零的两种常见方式来说明数控机床返回参考点的原理。 2.1 增量栅格法（挡块式）回参考点原理 采用增量式编码器或光栅尺回参考点的方法称为增量栅格法。挡块式回零通常应用于机床采用增量式位置检测装置的情况，由于增量式位置检测装置在断电状态时会失去对机床坐标值的记忆，每次机床通电时都要进行返回参考点的操作。由于目前大多数数控机床均采用增量式位置检测装置，挡块式回零方式比无挡块式更为普遍。 下面，我将以FANUC-0i系统的数控机床为例，来简要叙述下增量栅格法（挡块式）回参考点的原理和过程（如图2-1所示）。

s7-200PLC对步进电机的快速精确定位控制

正文字体大小：大中小 PＬＣ对步进电机的快速精确定位控制 (2012-０９-29 21：0１:４3) 转载▼ 标签: 分类:PLＣ plc编程 ｐlc培训 称重传感器 PＬC对步进电机的快速精确定位控制 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”）,其旋转以固定的角度运行。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的目的;同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度而达到

调速的目的。步进电机作为一种控制用的特种电机，因其没有积累误差（精度为１0０%）而广泛应用于各种开环控制。 ? 1 定位原理及方案 1．1 步进电机加减速控制原理?步进电机驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时,要经历升速、恒速和减速过程。当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时,可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时,可从运行频率直接降到零速。当步进电机运行频率fb>fa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。同样在fｂ频率下突然停止时,由于惯性作用,步进电机会发生过冲,影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以对步进电机加减速要保证在不失步和过冲前提下,用最快的速度(或最短的时间)移动到指定位置。 步进电机常用的升降频控制方法有２种:直线升降频和指数曲线升降频指数曲线法具有较强的跟踪能力,但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好,适用于速度变化较大的快速定位方式。以恒定的加速度升降,规律简练,用软件实现比较简单,本文即采用此方法。 1.2 定位方案 要保证系统的定位精度,脉冲当量即步进电机转一个步距角所移动的距离不能太大,而且步进电机的升降速要缓慢,以防止产生失步或过冲现象。但这两个因素合在一起带来了一个突出问题：定位时间太长,影响执行机构的工作效率。因此要获得高的定位速度,同时又要保证定位精度,可以把整个定位过程划分为两个阶段：粗定位阶段和精定位阶段。粗定位阶段,采用较大的脉冲当量,如0．1ｍｍ/步或1mm/步，甚至更高。精定位阶段,为了保证定位精度，换用较小的脉冲当量,如０.01ｍm/步。虽然脉冲当量变小，但由于精定位行程很短(可定为全行程的五十分之一左右），并不会影响到定位速度。为了实现此目的，机械方面可通过采用不同变速机构实现。 工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设刀具或工作台欲从Ａ点移至C点，已知AC=２00mm,把AＣ划分为AB与BC两段，AB=19６mｍ,ＢC=4mm，AB段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动,BC段为精定位行程，采用0.0１mm/步的脉冲当量，以B

单片机汇编语言步进电机转速控制系统

大连理工大学本科设计报告题目：步进电机转速控制系统设计 课程名称：单片机综合设计 学院（系）：电子信息与电气工程学部 专业： 班级： 学号： 学生姓名： 成绩： 2013 年7 月20 日

题目：步进电机转速控制系统设计 1 设计要求 1)利用ZLG7290的键盘控制直流电机（或步进电机的转速、转向）； 2)也可以利用ADC模块（与电位器配合），利用电位器控制转速； 3)利用ZLG7290的8位LED数码管显示电机转向、转速参数显示。 2 设计分析及系统方案设计 实验要求使用步进电机作为被控制对象，由ZLG7290做人机对话平台，利用单片机的P1（8位）和P3（部分口线）构造系统。实验最终实现功能、设计思路以及方案设计如以下几个小节所述。 2.1 系统设计实现功能 根据设计要求、现有设备以及知识储备，完成功能如下： ①由按键S1~S8实现转速切换，其中S1~S4正转，S5~S8反转 ②按键S16作为停止键，按下S10后步进电机停止转动，再按S1~S16步进电机按 照按键对应转速以及转向转动 ③按键S10作为复位键，当按下S10后，无论当前处于何种状态，系统恢复至初 始态 ④8为LED数码管显示当前步进电机转速（speed=0/1 1~4），转速前0表示正转， 1表示反转 ⑤若按下停止键，数码管显示当前转速；若按下复位键，数码管显示初始态speed=00 2.2 设计思路 本次的设计是LED显示与步进电机相结合以及若干功能键的组合的一种设计。根据之前学习的按键中断显示实验和定时器实验，使用INT0和INT1，INT0作为按键中断，INT1作为定时器。在主程序中实现LED初始显示、定时器计时初始、按键中断初始。INT0中断调用中断服务子程序实现对按键键值的判断，并根据相应的按键值实现对应步进电机的变化，并显示该按键对应的转速。INT1定时器中断根据INT0的按键键值，对定时器设定相应的初值，实现步进电机按规定的转速转动。对于按键停止，则是利用中断优先级，当INT0的中断优先级高时，系统进入中断，此时INT1停止计时，也就实现了步进电机的停止，当改变定时器与按键中断的优先级时，即把INT0设为低优先级，INT1设为高优先级，步进电机重新开始转动。此时添加一个对INT0位地址的查询，若有按键即正/反转的4档转速所对应的按键，步进电机开始重新转动。对于复位功能，则同样是利用按键键值的判断，在对应键值下控制电机初始化。

参考点的设置

参考点的设置 摘要：这里详细地介绍了发那克，三菱，西门子几种常用数控系统参考点的工作原理、调整和设定方法，并举例说明参考点的故障现象，解决方法。 关键词：参考点相对位置检测系统绝对位置检测系统 前言：当数控机床更换、拆卸电机或编码器后，机床会有报警信息：编码器内的机械绝对位置数据丢失了，或者机床回参考点后发现参考点和更换前发生了偏移，这就要求我们重新设定参考点，所以我们对了解参考点的工作原理十分必要。 参考点是指当执行手动参考点回归或加工程序的G28指令时机械所定位的那一点，又名原点或零点。每台机床有一个参考点，根据需要也可以设置多个参考点，用于自动刀具交换（ATC）、自动拖盘交换（APC）等。通过G28指令执行快速复归的点称为第一参考点（原点），通过G30指令复归的点称为第二、第三或第四参考点，也称为返回浮动参考点。由编码器发出的栅点信号或零标志信号所确定的点称为电气原点。机械原点是基本机械坐标系的基准点，机械零件一旦装配好，机械参考点也就建立了。为了使电气原点和机械原点重合，将使用一个参数进行设置，这个重合的点就是机床原点。 机床配备的位置检测系统一般有相对位置检测系统和绝对位置检测系统。相对位置检测系统由于在关机后位置数据丢失，所以在机床每次开机后都要求先回零点才可投入加工运行，一般使用挡块式零点回归(现加工中心)。绝对位置检测系统即使在电源切断时也能检测机械的移动量，所以机床每次开机后不需要进行原点回归。由于在关机后位置数据不会丢失，并且绝对位置检测功能执行各种数据的核对，如检测器的回馈量相互核对、机械固有点上的绝对位置核对，因此具有很高的可信性。当更换绝对位置检测器或绝对位置丢失时，应设定参考点，绝对位置检测系统一般使用无挡块式零点回归。 一：使用相对位置检测系统的参考点回归方式： 1、发那克系统： 1）、工作原理： 当手动或自动回机床参考点时，首先，回归轴以正方向快速移动，当挡块碰上参考点接近开关时，开始减速运行。当挡块离开参考点接近开关时，继续以FL速度移动。当走到相对编码器的零位时，回归电机停止，并将此零点作为机床的参考点。 2)、相关参数： 参数内容系统0i/16i/18i/21i0 所有轴返回参考点的方式： 0. 挡块、 1. 无挡块 1002. 1 0076 各轴返回参考点的方式： 0. 挡块、 1. 无挡块 1005. 1 0391 各轴的参考计数器容量 1821 0570～0575 7570 7571 每轴的栅格偏移量 1850 0508～0511 0640 0642 7508 7509 是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器： 0. 不是、1. 是 1815. 5 0021 7021 绝对脉冲编码器原点位置的设定：0. 没有建立、 1. 建立 1815. 4 0022 7022 位置检测使用类型：0.内装式脉冲编码器、1. 分离式编码器、直线尺1815.10037 7037 快速进给加减速时间常数 1620 0522 快速进给速度 1420 0518～0521 FL速度 1425 0534 手动快速进给速度 1424 0559～0562 伺服回路增益 1825 0517 3）、设定方法： a、设定参数： 所有轴返回参考点的方式＝0；挡块 各轴返回参考点的方式＝0；挡块

拱桥设计说明

中粮本源别墅区（北岛）市政工程 三期B区4#桥梁工程 一、概况 本工程是位于中粮本源别墅区（北岛）三期B区的一座新建正交单跨4米，失跨比为1/5的无铰圆弧拱桥。 二、设计依据 1、甲方提供的《设计任务委托书》 2、工程地质勘察报告 3、道路平、纵断面设计资料 4、交通部《公路桥涵设计通用规范》JTG D60-2004 5、交通部《公路圬工桥涵设计规范》JTG D61-2005 6、交通部《公路钢筋混凝土及预应力混凝土桥涵设计规范》JTG D62-2005 7、交通部《公路桥涵地基与基础设计规范》 JTG D63-2007 8、中华人民共和国行业标准《城市桥梁设计准则》 CJJ 11-93 9、《公路设计手册——拱桥》（上册、下册） 三、技术标准 1、荷载等级：城-B，3.5Kn/m2。 2、桥梁宽度：全桥宽11米，其中车行道2x3米，人行道2x2米，安全带2x0.5米。 3、桥面坡度：车行道横坡为2%，人行道横坡为1.5%，桥梁纵向设置1.222%的单向纵坡（北高 南低）。 4、桥梁高度：桥下净空1米(拱底至常水位之间的高差)，拱脚标高1.400米，拱底标高2.200 米，拱顶标高2.500米，桥面中心标高4.104米。（以上均为1985国家高程基准）。 四、设计及施工要点 基础采用C25钢筋混凝土浇筑，布15x15厘米单层钢筋网，采用直径16mm的Ⅱ级钢。基础顶面应预埋钢筋，以加强基础与C25素砼台身的连接强度。 拱圈及拱座均采用C30砼浇筑，施工前根据拱圈放样图，先搭设支架及拱架，拱架根据规范设预拱度，拱顶预拱度为1厘米。 搭设支架及拱架时应注意落架装置的设置，落架设施应安全可靠，并应考虑多次缓慢下落的要求。 待拱圈混凝土达到设计强度后，在暂不落架的情况下继续浇筑桥台侧墙及拱上侧墙，拱上侧墙的浇筑应注意对称均匀的浇筑要点，并且应注意拱顶的标高变化情况，如果有上抬现象则应在拱顶向两侧浇筑拱上侧墙。拱上侧墙及台后侧墙均采用C25砼浇筑。 桥面结构为4cm的细粒式沥青混凝土+5cm的粗粒式沥青混凝土+15cm的C40砼铺装层，在C40砼铺装层内设10x10cmφ8的钢筋网。施工前，应清洗钢筋并除去油污，清洗干净后才能开始浇筑桥面铺装砼，其表面应按道路水泥砼路面的施工方法进行压纹处理，并且应搭设仓面脚手后浇筑砼，施工人员不可直接在钢筋网上行走施工，以保证其不变形。台后桥面结构与道路做法一致。 在本桥拱脚处侧墙上设2厘米伸缩缝，伸缩缝设置于拱桥侧墙，可用锯木沥青按1：1的重量比制成预制板在施工时嵌入缝内，栏杆下槛应在相应位置断开。 防水层的施工：防水层应沿拱背、护拱、侧墙铺设，积水沿防水层流至两个桥台的盲沟，再由盲沟排出桥梁。防水层采用1cm三油二毡，在全桥范围内不宜断开，当通过伸缩缝处应妥善处理，使其既能防水也能适应变形。 拱腹填料为砂、级配碎石(1:1),台后填料在标高 1.000以下为级配碎石(土工布包裹)，之上铺设30cm粘土层，然后铺筑40cm级配碎石，然后铺筑砂、级配碎石(1:1)。 栏杆下槛及侧石均采用花岗岩材质，栏杆下槛与侧墙之间采用环氧树脂粘结牢靠。 桥梁侧面装饰、底面装饰、人行道桥面结构及桥梁栏杆详见景观图纸。 五、其他注意事项 施工前，请复测标高与坐标，应在确定无误的情况下方可施工，否则请通知设计院会商处理。 由于本桥梁缺乏准确地勘报告，参考附近点地质情况，地基处理方式如下：若基坑开挖后，未到达第④层粘土层，则继续开挖至第④层粘土层，然后采用毛石混凝土回填至-0.500，铺筑10cmC15素砼垫层后，再进行基础浇筑。 施工中应注意各相邻工序之间的配合，上道工序必须预埋好下道工序中的钢筋，切不可漏埋钢筋，并要保证钢筋的焊接质量。 本说明未尽事宜均按照图纸说明或交通部颁发的《公路桥涵施工技术规范》（JTJ 041-2000）及有关规范、标准执行。

FANUC系统四种返回参考点方法

四种返回参考点方法综述 返回参考点的方法有4种：1) 栅格法；2)手动输入法；3)双MARK法；4) 扭矩法。 4.1栅格法： 栅格法适用范围最广；即适用于半闭环系统，也适用于全闭环系统；即适用于增量型位置反馈元件，也适用于绝对型位置反馈元件。 栅格法分两种情况：1）有回零减速开关；2）无回零减速开关。 4.1.1 有回零减速开关： 1) 有关的参数： P1002(1)=0，且P1005(1)=0：有减速开关。 P1006(5)：确定回零方向。0：正向；1：负向。 注：回零方向和回零时的运动方向是两个概念。 P3003(5)：减速开关有效状态。0：“0”有效；1：“1”有效。 P1424：回零快速速度。压减速开关前的速度。 注：若P1424=0，以P1420*快速倍率的速度运行。 P1425：回零低速速度。压上减速开关后降至到此速度。 P1850：栅格偏移量。脱开减速开关找到第一个MARK点后，伺服轴偏移的距离。 P1240：第一参考点的坐标值。返回参考点完成后，机床坐标系变为P1240设定的值。 2) 有关的PMC状态： 方式：G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；返回参考点（REF）方式。 运动方向：G100(0-7)；分别控制8个轴返回参考点时的正向运动； G102(0-7)；分别控制8个轴返回参考点时的负向运动。 注：运动方向与P1006(5)的回零方向是两个概念。 减速开关：X9(0-7) 分别代表8个轴的减速开关； 注：减速开关是“0”有效还是“1”有效，取决于P3003(5)。 回零完成：F120(0-7) =1 分别表示8个轴的参考点已经建立； 注：使用增量型反馈元件的轴，在不断电的时，保持为“1”，断电后为“0”； 使用绝对型反馈元件的轴，断电后也保持为“1”。 F94(0-7)=1 分别表示返回参考点完成，且在参考点上。 注：当轴移动后，便为“0”。 3)回零过程(以X轴回零为例)： 将操作方式置成回零方式，G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)。CRT上显示REF。 操作X轴的JOG方向信号，G100(0)[+JX]或G102(0)[-JX]。机床便沿X轴按指定方向运动。 (1)压减速开关前：快速运动；速度为P1424[X]设定的值，若P1424[X]=0，则以 P1420[X]*快速倍率的速度运动。 (2)压减速开关后：运动方向与回零方向一致时，速度减至由P1425设定的回零低速