头部运动姿态检测分析与设计

平衡吊的动力学与运动学仿真

平衡吊的运动学与动力学仿真 作者：** 指导老师：** ********** *************** 1 绪论 1.1 平衡吊的概要平衡吊是的主要结构是平行四边形连杆机构的放大形态和螺母升降结构，通过外力的作用下达到重物的上升和下降的目的，平衡吊可以满足重物随时停留在需要的工作区域。比其他的吊装设备更具有优越性，它比一般吊装设备更加的灵活，从而更加的精准，与机械手相比等其他吊装设备比，其结构更加得合理，性能较好，广泛的使用于重工业的生产中，在机床厂中更是被用作吊装作业，在小型企业装卸货物，例如码头的施工,集装箱的搬运，非常适合于作业区域窄，时间间隔短的作业方式。其极大减少了人力使用，有效地节约了人力资源。平衡吊在市场上主要常见的有3 种，机械式，气动式，液压式，机械式，顾名思义，通过外力的使用，使其达到升降的目的，主要在生产，搬运的的领域中常见，后期，更是添加了电动装置，优化了他的配置，有效地提高了生产效率。气动式平衡吊主要是对于气压的控制原理实现升降功能的我们成为气动式平衡吊，液压式，主要是根据液压系统来设置的，在大多数重工业生产地使用广泛。现在主要使用的为气动式平衡吊，主要省力，都是自动化进行的，按照平衡吊臂的类型还可以将平衡吊分为通用和专用类型，他们各有各的特色，相对于大型的吊车来说，其缺点是工作的行程围较小，区域局限化。 平衡吊的种类及其特点：液压平衡吊的特点：液压平衡吊有3 大类，有级，单级，无级变速的，他们通过不同的油路控制来达到不同的工作地点； 气动平衡吊的特点:体积不大，比一般的平衡吊具有灵活的特色；电动平衡吊：又称为机械式平衡吊，具有控制重物在任意指定地点的特点，一般为定速转动； Cad(2D)+solidworks(3D) 图纸整套免费获取，需要的 加QQ1162401387 1.2 平衡吊的结构 平衡吊主要有大小臂，起重臂，短臂，电机，立柱，丝杆螺母传动副构成的，其中的几个臂件通过平行四边形连杆机构构成的。在外力的作用下起到升降重物的作用。

体育馆设计方案(改造)

株洲四中体育馆扩声、灯光、空调改造工程 初步设计 湖南大学设计研究院有限公司 设计资质证号：甲级编号：A143000242 二○一○年十二月

株洲四中体育馆扩声、灯光、空调改造工程初步设计 目录 第一章设计总思路 (3) 第二章扩声系统 (4) 一、概况 (4) 二、功能定位 (4) 三、设计依据 (4) 四、扩声设计要求 (5) 六、设备配置清单 (7) 第三章舞台灯光系统 (10) 一、概况 (10) 二、功能定位 (10) 三、设计依据 (10) 五、设计指标 (10) 六、灯光系统设备清单 (11) 第四章舞台机械系统 (13) 一、概况 (13) 二、功能定位 (13) 三、设计依据 (13) 四、技术指标 (14) 五、舞台机械系统清单 (14) 第五章空调系统 (15) 一、设计依据 (15) 二、功能定位 (15) 三、设计内容 (15) 三、图纸 (15) 第六章工程概算 (16) 第七章图纸 (17) 2

株洲四中体育馆扩声、灯光、空调改造工程初步设计 第一章设计总思路 1．此设计为模块式，分项为空调系统、灯光、音响和舞台机械系统改进改造。 2．空调系统总制冷量为120万大卡，总功率为580KW，风管重量约10吨。 3．灯光系统保留大部分主要设备，增加LED灯和三基色会议灯及摇头电脑效果灯及控制器，将1KW柔光灯和云灯取消，保证总功率基本不变。 4．音响系统将二级指标提升至一级指标，但原主控制室设计保留，增加部分音箱及控制设备。 5．机械系统，将所有杆（原固定）变为电动杆，并对灯棚进行改造（不含自重0.4kn/㎡） 6．此设计除考虑经费总额外，最主要关注电功率和网架承重负载。 3

iNVENTOR 运动仿真分析

第1章运动仿真 本章重点 应力分析的一般步骤 边界条件的创建 查看分析结果 报告的生成和分析 本章典型效果图 1.1机构模块简介 在进行机械设计时，建立模型后设计者往往需要通过虚拟的手段，在电脑上模拟所设计的机构，来达到在虚拟的环境中模拟现实机构运动的目的。对于提高设计效率降低成本有很大的作用。Pro/ engineer 中“机构”模块是专门用来进行运动仿真和动态分析的模块。 PROE的运动仿真与动态分析功能集成在“机构”模块中，包括Mechanism design（机械设计）和Mechanism dynamics（机械动态）两个方面的分析功能。 使用“机械设计”分析功能相当于进行机械运动仿真，使用“机械设计”分析功能来创建某种机构，定

可以测量诸如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观的显示这些测量量。也可创建轨迹曲线和运动包络，用物理方法描述运动。 使用“机械动态”分析功能可在机构上定义重力，力和力矩，弹簧，阻尼等等特征。可以设置机构的材料，密度等特征，使其更加接近现实中的结构，到达真实的模拟现实的目的。 如果单纯的研究机构的运动，而不涉及质量，重力等参数，只需要使用“机械设计”分析功能即可，即进行运动分析，如果还需要更进一步分析机构受重力，外界输入的力和力矩，阻尼等等的影响，则必须使用“机械设计”来进行静态分析，动态分析等等。 1.2总体界面及使用环境 在装配环境下定义机构的连接方式后，单击菜单栏菜单“应用程序”→“机构”，如图1-1所示。系统进入机构模块环境，呈现图1-2所示的机构模块主界面：菜单栏增加如图1-3所示的“机构”下拉菜单，模型树增加了如图1-4所示“机构”一项内容，窗口右边出现如图1-5所示的工具栏图标。下拉菜单的每一个选项与工具栏每一个图标相对应。用户既可以通过菜单选择进行相关操作。也可以直接点击快捷工具栏图标进行操作。 图1-1 由装配环境进入机构环境图

平衡吊的动力学与运动学仿真

平衡吊得运动学与动力学仿真 作者:** 指导老师:** ********** *************** 1绪论 1、1平衡吊得概要 平衡吊就是得主要结构就是平行四边形连杆机构得放大形态与螺母升降结构,通过外力得作用下达到重物得上升与下降得目得,平衡吊可以满足重物随时停留在需要得工作区域内。比其她得吊装设备更具有优越性,它比一般吊装设备更加得灵活,从而更加得精准,与机械手相比等其她吊装设备比,其结构更加得合理,性能较好,广泛得使用于重工业得生产中,在机床厂中更就是被用作吊装作业,在小型企业装卸货物,例如码头得施工,集装箱得搬运,非常适合于作业区域窄,时间间隔短得作业方式。其极大减少了人力使用,有效地节约了人力资源。 平衡吊在市场上主要常见得有3种,机械式,气动式,液压式,机械式,顾名思义,通过外力得使用,使其达到升降得目得,主要在生产,搬运得得领域中常见,后期,更就是添加了电动装置,优化了她得配置,有效地提高了生产效率。气动式平衡吊主要就是对于气压得控制原理实现升降功能得我们成为气动式平衡吊,液压式,主要就是根据液压系统来设置得,在大多数重工业生产地使用广泛。现在主要使用得为气动式平衡吊,主要省力,都就是自动化进行得,按照平衡吊臂得类型还可以将平衡吊分为通用与专用类型,她们各有各得特色,相对于大型得吊车来说,其缺点就是工作得行程范围较小,区域局限化。 平衡吊得种类及其特点: 液压平衡吊得特点:液压平衡吊有3大类,有级,单级,无级变速得,她们通过不同得油路控制来达到不同得工作地点; 气动平衡吊得特点:体积不大,比一般得平衡吊具有灵活得特色; 电动平衡吊:又称为机械式平衡吊,具有控制重物在任意指定地点得特点,一般为定速转动; Cad(2D)+solidworks(3D)图纸整套免费获取,需要得 加QQ1162401387 1、2平衡吊得结构 平衡吊主要有大小臂,起重臂,短臂,电机,立柱,丝杆螺母传动副构成得,其中得几个臂件通过平行四边形连杆机构构成得。在外力得作用下起到升降重物得作用。

奥运会主体育场8套最经典设计规划方案.doc

2008 年奥运会主体育场8 套最经典设计方案 设计方案一 设计理念： 国家体育场的设计注重自然，强调和谐，并且以实用性为主，它的造型优雅，仿佛二片巨型的树叶轻 捷地栖息在一块晶莹的卵石上，它是连接远古与现代、中国与世界、象征与现实的纽带，它定位于文化 和艺术中轴线的交点，将反映中国自古以来的创造精神和无限活力，是中国跨越21 世纪的桥梁。 基本情况： 国家体育场的建筑位置和场地设计，满足所有特殊功能的需求，建筑面积150，000 平方米，并且以此为基础面积，鉴于地下服务层和临时用于主办奥运期间必须的各种空间需要，附加20， 000 平方米。奥运期间体育场内可以容纳 10 万人观看赛事，场外的互动广场和周遍平台可以聚集10 万人感受比赛的气氛。赛后，可以将 2 万个临时座席拆除以作他用，需要时还可以重新搭建。 屋顶： 顶部造型的象两片树叶，也象充满活力的肌肉，延伸至底部的两翼实现了空间上的互通，成为了世界 上独一无二的 " 屋顶通道 " 。通过和谐的顶部形式，移动顶部可以移动到中心线，从关闭位置到开放位置的运 行过程，顶板上升高程为 11.1 米。设计利用邻近的湖水和河道之间的落差发电获得开闭屋顶所需要的电力。

.专业 .专注 .

设计方案二 设计理念： 体育场是新闻媒体的焦点、新时代奥运会的里程碑、同时它也是一个热爱体育、热情友好和生气勃 勃的民族的标志。国家体育场是整个奥林匹克公园的中心。体育场以理想的大体量圆形，作为自然的美满 写照而和谐地融入整个奥运设施中，圆形作为无方向性的的完美形式与其周围各个城市和景观元素遥相呼 应。设计通过采用灵活的建筑元素将宏伟壮观的国家体育场生动自然地与整个奥林匹克公园有机地结合在 一起。国家体育场向人们展示了一朵莲花造型，周围的绿叶和花朵更加衬托出它的魅力。 基本情况： 体育场的竞赛场地是根据FIFA 和 IFFA 的正式标准设计的。 奥运会比赛使用期间，除了8 万个永久座席外，还可以经济简单地借助轻便结构看台在营造 2 万个临时座席，所有的观众看台，均具有良好的视线条件。

仿人机器人运动学和动力学分析

国防科学技术大学 硕士学位论文 仿人机器人运动学和动力学分析 姓名：王建文 申请学位级别：硕士 专业：模式识别与智能系统 指导教师：马宏绪 20031101

能力；目前，ＡＳＩＭＯ代表着仿人机器人研究的最高水平，见图卜２。２０００年，索尼公司也推出了自己研制的仿人机器人ＳＤＲ一３Ｘ，２００２年又研制出了ＳＤＲ一４Ｘ，见图卜３。日本东京大学也一直在进行仿人机器人的研究，与Ｋａｗａｄａ工学院合作相继研制成功了Ｈ５、Ｈ６和Ｈ７仿人机器人，其中Ｈ６机器人高１．３７米，体重５５公斤，具有３５个自由度，目前正在开发名为Ｉｓａｍｕ的新一代仿人机器人，其身高１．５米，体重５５公斤，具有３２个自由度。日本科学技术振兴机构也在从事ＰＩＮＯ机器人的研究，ＰＩＮＯ高０．７５米，采用２９个电机驱动，见图卜４。日本Ｗａｓｅｄａ大学一直在从事仿人机器人研究计划，研制的ｗＬ系列仿人机器人和ＷＥＮＤＹ机器人在机器人界有很大的影响，至今已投入１００多万美元，仍在研究之中。Ｔｏｈｏｋｕ大学研制的Ｓａｉｋａ３机器人高１．２７米，重４７公斤，具有３０个自由度。美国的ＭＩＴ和剑桥马萨诸塞技术学院等单位也一直在从事仿人机器人研究。德国、英国和韩国等也有很多单位在进行类似的研究。 图卜１Ｐ２机器人图卜２ＡＳＩＭＯ机器人图１．３ＳＤＲ－４Ｘ机器人图１－４ＰＩＮＯ机器人 图卜５第一代机器人图ｌ－６第二代机器人图１．７第三代机器人图１—８第四代机器人 在国家“８６３”高技术计划和自然科学基金的资助下，国内也开展了仿人机器人的研究工作。目前，国内主要有国防科技大学、哈尔滨工业大学和北京理工大学等单位从事仿人机器人的研究。国防科技大学机器人实验室研制机器人已有１０余年的历史，该实验室在这期间分四阶段推出了四代机器人，其中，２０００年底推出的仿人机器入一“先行者”一是国内第一台仿人机器人。２００３年６月，又成功研制了一台具有新型机械结构和运动特性的仿人机器人，这台机器人身高１．５５米，体重６３．５公斤，共有３６个自由度，脚踝有力 第２页

体育馆设计方案

体育馆设计方案 体育场主要用于体育比赛和集会，其音响系统要求主要包括：入场式、团体操、足球比赛的现场解说等。同时要考虑到今后各类体育比赛的功能要求，还要兼顾文艺演出，在足球场弱电系统中，有着非常重要的地位。 体育场的特点是一个开放的空间，场地大，观众多，环境干扰和观众发出的噪声大，要求扩声系统在观众席有足够的声压级，足够的声音动态范围：较高的语言清晰度：声音清晰、明亮自然；良好的传声增益：均匀分布的声场：足球场各个位置声音涵盖均匀；一致的传输频率特性：场地各个位置声音特性一致。 为了让观众听清场中比赛时裁判等发出的信息，要求系统有比较好的传声增益。一般体育厂呈马鞍形，周围观众席高，比赛场地低，常通过悬挂在挑蓬下进行分区扩声，利用扬声器系统的指向特性保证观众席有足够的声压级和好的语言清晰度（为了掩蔽噪声的影响，一般要求声压在100dB 左右）。 对于挑台下的座位可以采用补充音箱，消除死角。为了节省放大器的功率，常选用灵敏度较高的音箱。 系统扩展，场地内辐射多种音频信号的输入输出接口和多种保护措施，可以输出多路通道的音频信号，满足流动扩声系统、广播电视转播输出、大屏幕系统、检录呼叫系统、新闻发布区域以及背景广播系统的连接。 系统保护，为防止系统设备在使用过程中的安全性和可靠性，尤其在意外情况发生时，更可以保护设备不受损坏。主要设备包括:系统信号限幅设置、话筒反馈抑制、配备专用音频隔离变压器以及电源净化系统 一、设计目标 运动场音响系统主要是进行声音扩声，兼顾音乐和其它影音资料音频信号的传播，在设计时重点考虑扬声器的声场声压的均匀度和声音的清晰度。 二、环境要求 1.运动场单独设立音控室，音控室设于运动场看台一楼。 2.运动场为开放式结构，要考虑音响防水、防潮、防损等问题。

管道机器人运动学分析与变径机构仿真

MECHANICAL ENGINEER 机械工程师 管道机器人运动学分析与变径机构仿真 史继新1a，1b，刘芙蓉1a，1b，胡啸2，袁显宝1a，1b，陈保家1a，1b，李响1a，1b （1.三峡大学 a.湖北省水电机械设备设计与维护重点实验室；b.机械与动力学院，湖北宜昌443002；2.中核武汉核电运行技 术股份有限公司，武汉430223） 摘要：基于对核电站压力容器和主管道接管内部检查的需要，研发了一种多履带可变径式管道检查机器人。分析机器人四种不同的运动情况，得出机器人履带轮角速度和机器人在管道内旋转速度及行走线速度的函数，建立了机器人在管道内的运动学模型。针对机器人可变径机构，建立力学模型，得出变径机构中弹簧的理论数据，并运用Inventor运动仿真分析验证了其合理性。 关键词：管道机器人；运动学模型；变径机构；Inventor运动仿真 中图分类号:TP242.3;TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）04原园014原园3 Kinematics Analysis and Variable Diameter Mechanism Simulation of Pipeline Robot SHI Jixin1a，1b,LIU Furong1a，1b,HU Xiao2,YUAN Xianbao1a，1b,CHEN Baojia1a，1b,LI Xiang1a，1b (1.China Three Gorges University a.Hubei Key Laboratory of Hydroelectric Machinery Design&Maintenance;b.College of Mechanical and Power Engineering,Yichang443002,China;2.China Nuclear Power Operation Technology Co.,Ltd.,Wuhan430223,China) Abstract院Based on the need for internal inspection of nuclear power plant pressure vessels and main pipelines,a multi-track variable-diameter pipeline inspection robot is developed.The four different motions of the robot are analyzed,and the angular velocity of the robot crawler wheel and the rotation speed of the robot in the pipeline and the traveling linear velocity are obtained.The kinematics model of the robot in the pipeline is established.For the robot variable diameter mechanism,the mechanical model is established,the theoretical data of the spring in the variable diameter mechanism is calculated,and the rationality is verified by Inventor motion simulation analysis. Keywords:pipeline robot;kinematics model;variable diameter mechanism;Inventor motion simulation 0引言 随着核电厂运行时间的增加，各种规格管道内表面可能会出现一些问题需要实施检查与维修。因这些部位处于强辐射区，人员无法直接实施这些工作，必须开发具有行走功能的管道机器人携带摄像头完成核电厂管道检查工作。目前，发达国家对于管道机器人的研究处于领先地位[1]：德国ECA公司研制出一系列管道爬行机器人，在满足多尺寸规格管道的前提下，能搭载多种检测工具，其检查的管道范围从150耀2000mm；日本东京工业大学研制出Thes系列管道机器人[2]；韩国汉城汉阳大学研制出双模块协作管道检测机器人[3]。中国在管道检查机器人领域起步较晚，北京德朗检视科技有限公司研发的DNC100、DNC150等管道爬行器，已在核电领域中得到运用；东华大学研制除了自主变位履带足管道机器人[4]；上海交通大学针对煤气管道的检测，研制出煤气管道检测机器人样机[5]。 针对目前国内外传统机器人在面对垂直、微小、复杂管时，存在通行性能差、稳定性弱、牵引力不足等缺点。本项目所研制的多履带可变径式管道检查机器人，在机器人的机械结构、移动方式等方面做出改进，能适应150耀160mm管径的管道内部运动，分析了其管道内部运动的运动学模型和变径机构的力学模型，并针对变径机构进行了仿真分析，验证设计的合理性。 1管道检查机器人整体结构设计 为了满足核电厂管道内部检查的需要，机器人必须具备三项基本能力：1）机器人的速度调节能力；2）机器人的转向能力；3） 析， 构设计，如图1 道机器人具有三组履带轮， 很好的夹紧力。 立的电动机控制， 每组履带轮的独立运动， 节不同电动机的转速来使机器人顺利通过弯管。履带轮和主体之间的连杆机构配上弹簧的特性使机器人具有很好的管道适应能力，可以适应150耀160mm管道直径的运动。2运动学分析 机器人每组履带轮的角速度决定机器人整体的运动情况，因此本节根据机器人履带轮角速度和机器人整体运动情况的函数关系建立运动学模型。该模型的坐标系、关节变量和参数如图2所示。XY Z表示全局坐标参考系，并且xyz表示附接到管线检查机器人的中心的局部坐标系;i、j 和k是局部坐标系的单位矢量。无论机器人如何移动，x轴 图1管道机器人 三维模型 1.履带轮组 2.变径机构 3.主体 3 2 1 基金项目：国家自然科学基金（11805112）；湖北省教育厅 科学技术研究计划重点项目（D2*******）；湖北省水电机械 设备设计与维护重点实验室开放基金项目(2016KJX15、 2017KJX04) 14 圆园员9年第4期网址：https://www.wendangku.net/doc/8f9811714.html,电邮：hrbengineer@https://www.wendangku.net/doc/8f9811714.html,

安徽大学体育馆方案设计说明

安徽大学体育馆方案设计说明 一、项目概况 安徽大学体育馆为安徽大学新校区的综合性体育馆。 体育馆位于安徽大学新校区北部的运动区，旁边相邻校主体育场，排球场和篮球场。体育馆正好处于校园南北景观轴线的端部，南面由近500米长的景观轴线引入，是校园主题广场、校园步行道形成的完整序列的高潮。建筑除了一个5034座的主馆及其附属用房外，还包括训练馆、乒乓房、学生活动用房、校体育部用房等内容，总建筑面积12170㎡。 体育馆定位为多功能型综合体育馆，既能满足一般比赛要求，平时作为体育教学、训练场地，也可作为学校庆典、展览、大型会议演出活动的场所。 二、设计构思 1）以灵活性为原则，适应学校教学使用特点和要求 2）尊重校园整体规划，强化校园景观环境。 3）追求鲜明的建筑个性特征，使之在校园建筑群中脱颖而出，成为最具活力、最具特点的个体建筑。 4）追求建筑的雕塑感。造型采用有强烈雕塑感的实体形态，新颖现代，反映体育建筑的力与美。 三、总平面设计 体育馆位于新校区南北轴线的尽端，西面紧邻九龙路，东面是生活区。南面是400米运动场与体育活动场地。 作为南北轴线的收头，体育馆以正六边形的鲜明建筑形态，单纯明确的雕塑般形体与场地紧密结合，很好地完成它在这个新校区的重要角色地位。 建筑在西面九龙路上设有出入口，作为体育馆对社会开放的专用入口,场地周围设有社会停车场。 在建筑南北两面设疏散广场，周边设环形通道，结合建筑形态与周边场地，使建筑锚固在一个放射性形态的广场上面。 四、场馆设计 1、功能布局： 体育馆一层为比赛大厅、校体育部用房，运动员比赛用房、训练场地、乒乓房以及附属用房。建筑六边形形态的各边在一层都设有一至两个出入口，也都设有通向二层平台的室外大台阶。训练场地入口设在北面一层；运动员、裁判入口设在东面两边；西面两边分别是新闻媒体和管理运营出入口；贵宾入口设在南面一层。观众入口则通过六边形各边的大台阶直上二层。不同功能的分区明确，互不干扰。而同时也可以通过内部贯通的环形交通，进行方便直接的联系，便于内部使用和管理。 体育馆二层主要是观众入口大厅和环形交通空间，还包括小卖，卫生间等观众服务用房。体育馆三层是控制中心机房

运动学、静力学、动力学概念

运动学、静力学、动力学概念 运动学 运动学是理论力学的一个分支学科，它是运用几何学的方法来研究物体的运动，通常不考虑力和质量等因素的影响。至于物体的运动和力的关系，则是动力学的研究课题。 用几何方法描述物体的运动必须确定一个参照系，因此，单纯从运动学的观点看，对任何运动的描述都是相对的。这里，运动的相对性是指经典力学范畴内的，即在不同的参照系中时间和空间的量度相同，和参照系的运动无关。不过当物体的速度接近光速时，时间和空间的量度就同参照系有关了。这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变；所谓“从几何的角度”是指不涉及物体本身的物理性质(如质量等)和加在物体上的力。 运动学主要研究点和刚体的运动规律。点是指没有大小和质量、在空间占据一定位置的几何点。刚体是没有质量、不变形、但有一定形状、占据空间一定位置的形体。运动学包括点的运动学和刚体运动学两部分。掌握了这两类运动，才可能进一步研究变形体(弹性体、流体等)的运动。 在变形体研究中，须把物体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选的参考系不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、角加速度等更复杂些的运动特征。刚体运动按运动的特性又可分为：刚体的平动、刚体定轴转动、刚体平面运动、刚体定点转动和刚体一般运动。 运动学为动力学、机械原理(机械学)提供理论基础，也包含有自然科学和工程技术很多学科所必需的基本知识。 运动学的发展历史 运动学在发展的初期，从属于动力学，随着动力学而发展。古代，人们通过对地面物体和天体运动的观察，逐渐形成了物体在空间中位置的变化和时间的概念。中国战国时期在《墨经》中已有关于运动和时间先后的描述。亚里士多德在《物理学》中讨论了落体运动和圆运动，已有了速度的概念。

ADAMS软件在汽车前悬架-转向系统运动学及动力学分析中的应用上课讲义

ADAMS软件在汽车前悬架－转向系统 运动学及动力学分析中的应用 尤瑞金 北京吉普汽车有限公司 摘要:本文介绍利用国际上著名的ADAMS软件对工程上多刚体系统进行运动学和动力学分析的 方法,并用这一方法模拟了某货车悬架-转向系统的运动学及动力学特性,研究开发了前、后处理专 用程序，使该软件适用于车辆系 统，并得出了许多具有工程意义的结果。 主题词：汽车总布置－计算机辅助设计县架转向系 一、前言 汽车悬架和转向的动学及动力学分析是汽车总布置设计、运动校核的重要内容之一， 也是研究平顺性、操纵稳定性等汽车性能的基础。由于汽车前悬架一转向系统是比较复杂的空间机构，特别是前独立悬架，一般多设计成主销内倾和后倾，并且控制臂轴也大多倾斜布置。这些就给运动学、动力学分析带来较大困难。过去多用简化条件下的图解法一般的分析计算法进行分析计算。所得的结果误差较大，并且费时费力。近年来，随着计算机技术和计算方法的不断提高，国外研制了IMP、ADAMS及DAMN等很多专用程序，用于车辆运动学及 动力学分析。 本文是在消化吸收引进的ADAMS软件过程中，结合汽车设计，解决运动学及动力学问题，从而提高设计质量。 二、ADAMS软件概述 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，即机械系统动力学自动化分析软件包）是由美国机械动力公司开发的。由于该软件采用的比较先进的计算方法，大大地缩短了计算时间，其精确度也相当高，因上，被广泛应用于机械设计的各个领域。 1.ADAMS软件功能如下： 一般ADAMS分析功能如下: （1）可有效地分析三维机构的运动与力。例如可以利用ADAMS来模拟作用在轮胎上的垂直、转向、陀螺效应、牵引与制动、力与力矩；还可应用ADAMS进行整个车辆或悬架系统道路操纵性的研究。 （2）利用ADAMS可模拟大位移的系统。ADAMS很容易处理这种模型的非线性方程， 而且可进行线性近似。 （3）可分析运动学静定（对于非完整的束或速度约束一般情况的零自由度）系统。 （4）对于一个或多外自由度机构，ADAMS可完成某一时间上的静力学分析或某一时 间间隔内的静力学分析。

机器人机械臂运动学分析(仅供借鉴)

平面二自由度机械臂动力学分析 [摘要] 机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。本文采用拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过研究得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。 [关键字] 平面二自由度 一、介绍 机器人是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 机器人动力学问题有两类： (1) 给出已知的轨迹点上的，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量Q r。这对实现机器人动态控制是相当有用的。 (2) 已知关节驱动力矩，求机器人系统相应的各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩向量τ，求机器人所产生的运动。这对模拟机器人的运动是非常有用的。 二、二自由度机器臂动力学方程的推导过程 机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： (1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量θr ，r=1, 2,…, n。 (2) 选定相应关节上的广义力F r：当θr是位移变量时，F r为力；当θr是角度变量时， F r为力矩。 (3) 求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 (4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。

可调式行走机构设计运动学分析和建模

毕业论文_可调式行走机构设计-运动学分析和建模 第一章绪论 1.1 课题的研究背景和意义 近年来，对双足行走运动的研究成为了力学、机械、控制、机器人学、生物学、心理学等学科的热点问题。与大多数四足或六足的动物相比，人类的双足行走运动可以把上肢解放出来，在运动的过程中完成其他的任务，且可以实现在更复杂、更崎岖的环境中运动；同时，人类的双足运动在稳定性的控制上也具有更高的要求。自20 世纪90 年代以来，对双足行走机器人的研究成为了国内外学者关注的一个热点问题。将基于主动控制的双足运动与基于被动行走的双足运动相结合，对于提高双足机器人的运动效率，实现多种运动步态都有十分重要的意义。 世界上第一台的机器人样机制造于1954年的美国，它基本上体现了现代工业应用的机器人的主要特征，虽然它仅仅是一台试验样机，但是为机器人的进一步发展起到很大的推动和指引作用。随后美国的联合控制公司（ConsolidatedControl Company)于1960年研制出了第一台具有真正意义的工业机器人。两年后美国的机床与铸造公司AMF也生产出了另外一种可以进行编程并实际用于工业操作的工业机器人。 20世纪70年代，机器人技术开始向产业化发展，并逐渐发展成为一门专门的有着自己较系统理论的一门学科—机器人学（Robotics)，这样就进一步扩大了机器人的应用领域，如图1所示为机器人的各种应用实例。

图1 机器人各种应用领域 随后各种坐标系统、各种结构机器人的相继出现以及计算机辅助设计技术的飞跃发展，使得机器人的性能和结构有了很大的进步，同时成本也在不断下降。20世纪80年代，各种不同结构、不同控制方法以及不同用途的工业机器人在工业比较发达的国家已经进入了真正的实用化普及阶段。随着传感器技术和智能.技术的发展，智能机器人的研究范围也逐渐扩大，机器人的视觉、触觉、力觉、听觉、接近觉等方面的研究大大的提高了机器人的自适应能力，促进了机器人的人性化进程。20世纪90年代，机器人伺服驱动系统迅速发展，这一时期，各种装配的机器人产量增长迅速，与机器人配套使用的装置和视觉技术也得到迅猛发展。 21世纪以来，机器人不仅仅局限于杆件结构，人们开始赋予它新的“肌肉”、“血管”，使其能够更好的比照人类进行运动和“生活”。这时期，机器人的形象更加丰富，感官、知觉等也越来越“人性化”。 近几年，机器人特别是双足机器人产业发展突飞猛进，不管是从专业技术水平上，还是从装备的数量上，都具有集中优势。机器人研究强国日本研发的新型的面向人们日常生活和服务行业的“医疗机器人”、“唱歌机器人”、“服务机器人”等正逐渐进入角色，走进人们的生活，如图2和图3所示。2011年全球组织机器人进行全程马拉松大赛，要求两条腿的机器人完成约42.2公里的奔跑，此次比赛就是为了证实机器人的耐久性和灵活性。

大型体育馆消防安全设计方案及应用

编号：SM-ZD-21599 大型体育馆消防安全设计 方案及应用 Organize enterprise safety management planning, guidance, inspection and decision-making, ensure the safety status, and unify the overall plan objectives 编制：____________________ 审核：____________________ 时间：____________________ 本文档下载后可任意修改

大型体育馆消防安全设计方案及应 用 简介：该安全管理资料适用于安全管理工作中组织实施企业安全管理规划、指导、检查 和决策等事项，保证生产中的人、物、环境因素处于最佳安全状态，从而使整体计划目 标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 现代体育场馆已经不再是仅满足体育比赛的需要,其设计还要考虑购物、娱乐、办公、餐饮等功能。随着我国举办国内外大型赛事的机会越来越多, 大型体育场馆的设计也越来越表现出复杂性与多学科性。综合看来,体育建筑的发展呈现出以下特点: 功能多元化、与城市总体规划密切结合、重视赛后利用、新技术新材料的大量应用。体育馆是室内进行体育比赛和体育锻炼的建筑, 由于其本身属于空间结构复杂、人员密集的场所, 在增加了一些新颖的设计元素后, 通常会给建筑防排烟、防火分区设置、人员安全疏散等的设计带来困难。 对于大型体育馆出现的消防安全问题, 前人开展了大量的研究。宋延斌等人针对济南奥林匹克体育中心存在疏散距离超长、安全出口数量不足的问题, 提出相邻防火分区安全

体育场音响系统设计方案解析

音响系统设计说明 第一章、体育场扩声系统设计概述江西省南昌市昌南体育中心体育场专业音响扩声系统项目, 是集文化传播、文艺表演、大型演讲的现代化多功能体育场所，体现了一个单位的文化综合水平具有国际性、艺术性、经典性。 设计方根据业主提供的设计图纸和多次现场实地考察测试，经过多项技术分析和反复论证，并综合考虑业主各方面的应用需求及未来发展，提出了以当今世界先进的数字音频控制系统为控制中心的现代化演出扩声系统设计方案。 此套音响扩声系统具备以下使用功能： 1. 满足举办各类大中型体育活动的使用需求； 2. 满足中国各类大中型体育活动演出；本方案将结合电声技术设计的理念，以客观而完善的设 计全面满足功能需求，为客户提供从理念到设计、工程安装、售后服务的专业化服务。

第二章、多功能厅扩声系统总体设计说明 一、设计思想 通过对现场实地考察和声场的测试，经过多项技术分析和反复论证，并参考国内成功案例的设计方案。综合各方面的经验，我们确定活动中心的基本设计理念如下： 第一、服务于“声音艺术”的扩声系统的核心目标，是实现高质量声音重放和还原。 基于对人听觉生理及心理特性的研究成果，如何在观演建筑中让所有观众能获得“自然”、“真实”、“优美”的听觉艺术享受是建筑声学和电声学研究者与设计者所共同关注的问题。正是我们设计所追求的最终目标，在设计中，充分使用最新声学领域中的研究成果和技术手段，以充分体现现代科技带给人们的更先进的艺术享受。 第二、新技术的应用让系统管理和控制变得更“精确”与“简单”，彰显“人性化” 设计。 科技不断进步与发展，新技术层出不穷，供选择配置的设备名目繁多，功能各异，在满足设计要求的前提下，应该使管理者和操作者的工作更简单可靠。因此，坚持“人性化”设计是我们的基本设计理念。 第三、系统的设计及设备选型配置，要兼顾体育场专业性要求的基础上充分满足多功能的使用需求。 在满足观众对艺术表现品质、管理操作者对系统的操控要求的同时，从体育场将来的使用出发，对系统的构成、产品的选型配置均应体现出对多种用途的适应性。 、设计原则 本活动中心是“一专多用”的专业多功能应用场所，我公司遵循以下原则进行设计： 1) 技术的先进性 首先，由于本项目的影响力和重要性，决定了系统应该采用专业领域先进的、成熟的科学技术，主要设备应采用具有当今技术领先水平的、成熟的及国际著名品牌的先进产品，保证系统的技术在相当一段时间内的先进性。 2) 功能的实用性 其次，在方案设计和设备的选择上，应注重系统功能的实用性。一切从业主的要求出 发，一切为业主的利益着想。先进的技术应当有利于提高使用者的工作效率和设备的使用价值，从而赋予产品以最高的性能价格比。 3) 性能的可靠性

最新体育馆设计方案

体育馆设计方案

X X科技新城体育中心智能化工程 建 议 方 案 X X X X 有限公司 2012 年 7 月 5 日

目录 1.屏幕显示及控制系统 (5) 1.1 项目概要 (5) 1.2 主要功能与要求 (5) 1.2 背投显示系统 (6) 1.2.1系统描述 (6) 1.2.2大屏幕规模 (6) 1.2.3系统功能 (7) 1.2 图像处理控制系统 (7) 1.3 智能化集中控制系统 (8) 1.4.设备选择 (8) 1.5.综合集成 (11) 2.场地扩声系统 (11) 2.1 系统概述 (11) 2.2 扩声系统的功能及构成 (11) 2.1扩声系统的功能 (11) 2.2扩声系统的构成 (12) 2.3扩声系统设计依据及设计目标 (12) 2.3.1 设计依据 (12) 2.3.2 本扩声系统设计可实现的目标 (12) 2.4电声系统设计说明 (13) 2.4.1 主扩声系统的设计流程 (13) 2.4.2 声场设计 (13) 2.4.2.1 模型的建立 (13) 2.4.2.2 观众区域建立 (14) 2.4.2.3 扬声器系统的布置方式 (14) 2.4.2.4听众席指向性分析 (17) 2.4.2.5声场特殊考虑 (18) 2.4.2.6 观众席声场的分析 (18) 2.4.2.7 观众席语言清晰度分析 (20) 2.4.2.8体育场监听和场外音量的调节 (21) 2.4.3 传声器和音源 (21) 2.4.4 信号加工处理设备的选型 (22) 2.4.4.1数字多功能调音台 (22) 2.4.5 功率放大器 (22) 2.4.6 电声设备的连接及信号流程 (23) 2.4.7 全彩LED显示屏 (23) 3.场地灯光照明及控制系统 (30) 3.1系统概述 (30) 3.2需求分析 (30) 3.3场地灯光照明系统的基本控制方法 (31) 3.4场地灯光照明控制的功能及要求 (31) 3.5系统优点 (36)

《运动学与动力学仿真》实验指导书

《运动学与动力学仿真》实验指导书适用专业：机械电子工程 上海电机学院 2014年10月

实验一虚拟样机几何建模 一、实验目的 1、了解虚拟样机建模的目的 2、掌握利用Adams/View 进行几何体建模的方法，熟悉典型几何体的建模命令和相关的属性调整方法 二、实验要求 实验前预习相关知识和实验内容。 三、实验原理 Adams/view 中的几何建模工具集如图1所示。 图1 几何建模工具集 调用几何建模工具通常有两种方法：使用主工具箱上的建模工具集选择工具图标，或通过菜单选择几何建模工具命令。 使用主工具箱建模方法： 1）在主工具箱中，用鼠标右键选择上部的几何建模按钮，屏幕弹出如图1所示的几何建模工具集； 2）用鼠标选择相应的建模工具集的图标； 3）在参数设置对话框，修改参数值。 4）按照屏幕下方状态栏的提示，绘制几何图形。

图形 图2 基本形体图库 四、实验设备 机房，adams软件 五、实验步骤 1）在几何建模工具集中选取所要建的三维实体建模工具图标； 2）在参数设置栏，设置所建立的几何体是新构件(New Part)、添加到现有构件(Add to Part)还是添加到地基上(On Ground); 3）在参数设置栏，选择输入有个尺寸参数。 4）按照屏幕下方状态栏的提示，用鼠标确定起始绘图点； 5）按住鼠标左键，拖动鼠标，屏幕出现所绘图形。可以在参数设置栏设置形体的尺寸； 6）释放鼠标，完成简单形体建模，绘图结束点定义了几何体的方向和部分形体。 六、实验注意事项 无 七、实验报告要求 1、根据原理和要求画出2个基本的形体

实验二约束类型及工具 一、实验目的 1. 了解运动学与动力学分析中常用的约束类型 2. 掌握 Adams/View中添加运动约束的方法 二、实验要求 实验前预习相关知识和实验内容 三、实验原理 ADANMS/View提供了12种常用的运动副工具。作用：可以将两个构件连接起来。条件：被连接的构件可以是刚体构件、柔性构件或者是点质量。常用运动副如图1所示。 图1 常用的运动副 1）在连接工具集或者在连接对话框，选择连接工具图标。

体育馆设计方案(改造)

体育馆设计方案(改造) 株洲四中体育馆扩声、灯光、空调改造工程 初步设计 湖南大学设计研究院有限公司 设计资质证号：甲级编号：A143000242 二○一○年十二月 株洲四中体育馆扩声、灯光、空调改造工程初步设计 目录 第一章设计总思路.................................................3第二章扩声系统. (4) 一、概况......................................................... ........................................................... . (4) 二、功能定位......................................................... ........................................................... ..4三、设计依据......................................................... ...........................................................

..4四、扩声设计要求......................................................... .....................................................5六、设备配置清单......................................................... .. (7) 第三章舞台灯光系统 (10) 一、概况......................................................... ........................................................... . (10) 二、功能定位......................................................... ........................................................... ..10三、设计依据......................................................... ........................................................... ..10五、设计指标......................................................... ........................................................... ..10六、灯光系统设备清