CRP故障案例处理手册

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故障处理手册

注意

机器人的调试必须在独立封闭的区域。

在机器人调试过程里，在机器人的活动区域不能有人员。

在机器人调试过程里，必须确保机器人周边空旷。

机器人调试过程必须注意用电安全。

成都卡诺普自动化控制技术有限公司

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3 目录

第1章系统报警信息----------------------------------------------------- 6

1.报警：急停 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6

2.报警：硬件急停 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6

3.报警：维护输入有效 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 7

4.报警：防撞传感器有效 ------------------------------------------------------------------------------------------------ 7

5.提示：未使能，制动检测(M16)有效！请连接抱闸电源(BK-POWER) 或检查抱闸板及线路;。 --- 7

6.故障：M16（制动检测）一直有效 --------------------------------------------------------------------------------- 8

7.报警：J*轴正/负限位有效 -------------------------------------------------------------------------------------------- 8

8.报警：J*轴驱动报警 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

9.报警：机器人异常 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 10

10.报警：焊接电源异常 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 10

11.报警：水冷异常----------------------------------------------------------------------------------------------------- 11

12.报警：M28X有效报警/M42X有效报警----------------------------------------------------------------------- 11

13.报警：*轴正/负方向软限位--------------------------------------------------------------------------------------- 12

14.故障：按轴+-键，关节只往一个方向运动 -------------------------------------------------------------------- 12

15.伺服上电，报警：伺服未完全准备好，请检查 -------------------------------------------------------------- 12

16.运动中，报警：反解错误。 -------------------------------------------------------------------------------------- 13

17.上使能，报警：反馈异常 ----------------------------------------------------------------------------------------- 13

18.伺服上电，通讯，提示：编码器没有完全读取成功。*轴编码器读取失败。------------------------- 13

19.伺服上电，通讯，提示：*轴计算错误。 -------------------------------------------------------------------- 14

20.自动运行，报警：J*准确停止超过定位时间没有达到定位精度！反馈差XXX -------------------- 14

21.自动运行，报警：刚性太弱 -------------------------------------------------------------------------------------- 14

22.运动中，报警：J*轴位置超差。 ------------------------------------------------------------------------------ 15

23.程序运行中，报警：IF、WHILE嵌套超过8级------------------------------------------------------------ 15

24.视觉：字符太长或数据组之间没有用空格分隔！ ----------------------------------------------------------- 15

25.视觉：触发失败----------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

26.视觉：触发间隔时间太短 ----------------------------------------------------------------------------------------- 16

27.S100报警：硬件1/2/3/4自检异常 ------------------------------------------------------------------------------ 16

28.码垛提示：姿态发生异常变化请确认后记录 ----------------------------------------------------------------- 16第2章远程、预约、焊接相关故障---------------------------------------- 19 1概述------------------------------------------------------------------- 19

29.备注：----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 20

30. 2 机器人正常工作前提： ----------------------------------------------------------------------------------------- 20 3 机器人位置不准，尺寸偏差问题故障处理步骤： ---------------------------- 21

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31.前提： ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 21

32.备注： ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 21

33. 3.1 位置不准尺寸偏差问题分类 -------------------------------------------------------------------------------- 22 3.1.1 第一类：程序连续运行过程中，位置偏差。 ------------------------------------------------------------------ 22 3.1.2 第二类：程序运行过程中，切换过到示教模式，再次运行程序后，位置偏差。 -------------------- 22 3.1.3 第三类：关电后，再次上电，程序运行，位置偏差。 ------------------------------------------------------ 23 3.1.4第四类：电器外部故障原因造成，位置尺寸偏差。 ---------------------------------------------------------- 23 34. 3.2 第一至第三类问题，分析故障处理步骤： -------------------------------------------------------------- 24 3.2.1第一类：程序连续运行过程中，位置偏差。问题分析故障处理步骤。 --------------------------------- 24 3.2.2 第二类：程序运行过程中，切换过到示教模式，再次运行程序后，位置偏差。问题分析故障处理

步骤。---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 3.2.3 第三类：关电后，再次上电，程序运行，位置偏差。问题分析故障处理步骤。 -------------------- 27 4位置不准，尺寸偏差问题案例汇总：--------------------------------------- 28

35. 4.1 客户反映：正常加工中尺寸老是不准。 ----------------------------------------------------------------- 28

36. 4.2 客户反映：不关机的情况下，位置正确。但关机后，之前记录的位置均存在一定偏差。 -- 29

37. 4.3客户反映：平时工作正常，关机一段时间后，再次运行程序，机器人会突然往任意一个非正常位置运行，客户赶紧按急停，停止机器人。然后重复开机关机几次后，又工作正常。 -------------------- 29 38. 4.4客户反映：自动运行尺寸不准，示教模式记录的点位，自动运行无法到位。系统经常提示：反馈与实际位置不符。-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 30 5 不同故障原因造成问题解析：-------------------------------------------- 30

39. 5.1机器人类型设置不正确。 ------------------------------------------------------------------------------------ 30

40. 5.2 系统端伺服参数设置不正确。 ----------------------------------------------------------------------------- 31 5.2.1电机一圈指令脉冲数（伺服参数1-8），设置不正确。------------------------------------------------------- 31 5.2.2电机一圈编码器反馈脉冲数（AB反馈数，伺服参数9-16）设置不正确： ---------------------------- 31 5.2.3 伺服电机编码器类型（伺服参数41-48），伺服驱动类型（伺服参数49-56），设置不正确。 ---- 31 5.2.4电机转一圈码盘反馈脉冲数（通讯反馈数，伺服参数74-81）设置错误。 ---------------------------- 32 41. 5.3 关节运动方向，通讯方向，反馈方向不正确， -------------------------------------------------------- 32 5.3.1关节方向不正确。 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5.3.2 关节运动方向正确的前提下，通讯方向和反馈方向不正确。--------------------------------------------- 33 42. 5.4 减速比，连杆参数，耦合，零位不对。 ----------------------------------------------------------------- 33 5.4.1减速比验证单独检测各个关节角度 ------------------------------------------------------------------------------ 34 5.4.2减速比正确的前提下，耦合验证耦合相关的某个关节最大行程运动。-------------------------------- 34 5.4.3减速比，耦合正确的前提下，连杆参数，验证方法 ---------------------------------------------------------- 34 5.4.4减速比，耦合，连杆参数正确的前提下，零位不对，验证方法。 --------------------------------------- 34

43. 5.5 伺服驱动刚性太弱------------------------------------------------------------------------------------------- 35

44. 5.6伺服驱动刚性太强 --------------------------------------------------------------------------------------------- 35 5.7 伺服驱动通讯不稳定（突变）伺服驱动反馈不稳定（波动，突变）------------------------------------ 35

45. 5.8减速机故障（卡顿，打滑） --------------------------------------------------------------------------------- 36

46. 5.9传动部件故障（卡顿，打滑） ------------------------------------------------------------------------------ 36

47. 5.10机器人本体部件刚性不够 ---------------------------------------------------------------------------------- 36 4

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48. 5.11机器人运动到靠近极限位置 -------------------------------------------------------------------------------- 36

49. 5.12机器人位于某个特定姿态费力，位置不准确故障现象：： ----------------------------------------- 37

50. 5.13外部夹具问题 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 37 5.13.1夹具夹夹紧力不够。-------------------------------------------------------------------------------------------------37 5.13.2夹具夹紧力过大。----------------------------------------------------------------------------------------------------37 5.13.3夹具松动。 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------37 5.13.4校准某些内涨，外抓位置点时，校准点偏差。---------------------------------------------------------------38

51. 5.14外部工装问题 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 38

52. 5.15 IO和脉冲控制外部轴，定位不准。---------------------------------------------------------------------- 38

53. 5.16机器人底座不牢固，松动 ----------------------------------------------------------------------------------- 38 6 视觉、跟踪相关问题 ---------------------------------------------------- 38

54.跟踪时，机器人位置超前或滞后。 ----------------------------------------------------------------------------- 39

55.机器人跟踪位置错位。跟第二物体，但角度还是第一物体角度。 -------------------------------------- 39

56.视觉跟踪中，跟踪OK，带视觉后，每次都差一个固定距离。------------------------------------------ 40

57. 6.3 非触发口继电器动作，跟踪位置就不对。--------------------------------------------------------------- 40

58. 6.4 视觉跟踪中，每次跟踪位置都会偏差，没有规律性。------------------------------------------------ 40第3章码垛相关故障---------------------------------------------------- 40第4章视觉、跟踪相关故障---------------------------------------------- 41第5章喷涂相关-------------------------------------------------------- 42第6章其他------------------------------------------------------------ 43 59. 1 开启系统提示：remouse.sys 丢失。 ------------------------------------------------------------------------ 43

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6 第1章系统报警信息

1. 报警：急停

故障现象：

系统报警：急停

故障原因：

急停信号（M00）有效。对应接口：示教盒急停，EX_STOP1和EX_STOP2。

可查看系统PLC，M00输入回路

故障处理：

1.检查示教盒急停按钮是否按下？如按下，请松开。之后再按“R”键复位报警。

2.检查MXT抱闸板，EX_STOP1和EX_STOP2 与GND是否断开。如断开，请短接。之后再按“R”键

复位报警。

3.检查系统和用户PLC（备注），用户是否关联输入接口信号到M00。排查接口线路，使之无效。之后

再按“R”键复位报警。

备注：

开启厂家权限，查看PLC为：系统PLC加用户PLC。

未开启厂家权限，查看PLC为：用户PLC

2. 报警：硬件急停

故障现象：

系统报警：硬件急停

故障原因：

硬件急停信号（STOP_T）接入到系统。

故障处理：

1.检查MXT抱闸板，STOP_T与GND是否连接。如连接，请断开。之后再按“R”键复位报警。

2.本信号现在已经不建议使用。

CRP故障处理手册3. 报警：维护输入有效

故障现象：

系统报警：维护输入有效

故障原因：

维护输入信号M14有效。对应接口：SA_B01和SA_B02。

故障处理：

1.检查MXT抱闸板，SA_B01、SA_B02与GND是否断开。如断开，请连接。之后再按“R”键复位报

警。

4. 报警：防撞传感器有效

故障现象：

系统报警：防撞传感器有效

故障原因：

防碰撞信号M13有效，对应信号： AF_SER。

故障处理：

1.当发生防碰撞报警时，点击屏幕坐标区图标，图标消失。此时迅速按复位报警，

按伺服上电，然后手动移动机器人到安全位置。30秒后，焊枪还处于碰撞位置，则以上操作需要再来一次，直到焊枪离开碰撞位置。

2.检查MXT抱闸板，AF_SER与GND是否断开。如断开，请连接。之后再按“R”键复位报警。

5. 提示：未使能，制动检测(M16)有效！请连接抱闸电源(BK-POWER) 或检查抱闸板及线路;。

故障现象：

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CRP故障处理手册系统提示：未使能，制动检测(M16)有效！请连接抱闸电源(BK-POWER) 或检查抱闸板及线路;

故障原因：

1.未使能的情况下，M16有效。

故障处理：

参考《问题：M16（制动检测）一直有效》

故障现象：

非使能状态下，M16（制动检测）一直有效

故障原因：

2.MXT抱闸板工作异常，导致制动检测一直有效。

3.MXT线缆异常，制动检测短路。

4.MXT抱闸板未连接制动电源（BKPOWER+/-）

故障处理：

1.更换抱闸板。

2.跟换MXT线缆

3.连接外部制动电源

故障现象：

系统报警：J*轴正/负限位有效。

故障原因：

限位信号M62-M77（备注）有效。

故障处理：

1.检查用户PLC，M62-M77对应输入接口，然后排查输入接口状态。接口无效后，再按“R”键复位报警。

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CRP故障处理手册备注：

故障现象：

系统报警：J*轴驱动报警

故障原因：

驱动报警信号M30-M44（备注1）有效。

故障处理：

1.检查用户PLC，M30-M44对应输入接口，然后排查输入接口对应驱动器状态。驱动正常后，按“R”键复位报警。

2.检查M30-M44对应驱动报警信号接线是否可靠。

3.检查对应驱动报警电平，以及常开还是常闭，然后对应调整PLC常开常闭，主机箱SW1_ALM拨码开关位置（备注2）。参考《CRP-S80(V2)硬件说明书V1.0》。

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备注2：

SW1_ALM拨码开关必须和报警电平对应正确。

驱动报警信号：

高电平、常开：拨码开关OFF，PLC中X常开。

高电平、常闭：拨码开关OFF，PLC中X常闭。

低电平、常开：拨码开关ON，PLC中X常闭。

低电平、常闭：拨码开关ON，PLC中X常开。

故障现象：

系统报警：机器人异常

故障原因：

机器人异常（M23）有效。

故障处理：

1.检查维护模式（M13）、防碰撞（M14）是否有效。如有效请解除。按“R”键复位报警。

2.检查驱动报警M30-M42是否有效。如有效，请解除。按“R”键复位报警。

3.检查系统PLC或用户PLC，是否关联信号到M23，如有请解除该信号。按“R”键复位报警。

4.总线系统（ECAT，RTEX），请检查SIO端子，是否短接。如没有，请短接；按“R”键复位报警。

故障原因：

焊接电源异常（M181）有效。

故障处理：

1.检查焊机是否报警，如有报警请解除报警。按“R”键复位报警。

2.查看用户PLC，查看M181关联那个输入X口。然后检查该X口对应回路。正常为：X口不应该

和GND导通。按“R”键复位报警。

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故障原因：

焊机水冷异常（M182）有效。

故障处理：

1.检查焊机水冷装置是否报警，如有报警请解除报警。按“R”键复位报警。

2.打开用户PLC，查看M182关联那个输入X口。然后检查该X口对应回路。正常为：X口与GND

不导通。按“R”键复位报警。

故障原因：

用户自定义报警（M280-M289 M420-M429）（备注）有效。

故障处理：

1.打开用户PLC，查看M280-M289 M420-M429关联那个输入X口。然后检查该X口对应回路。正常

为：X口与GND不导通。按“R”键复位报警。

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故障现象：

系统报警：*轴正/负方向软限位。

故障原因：

对应轴运动到（软限位设定）极限，或已处于软限位参数设定范围以外。

故障处理：

1.新机调试过程中出现。正反运动都无法消除，则到<运行准备>-<机器人零点设置>中，重新记录

零位。按“R”键复位报警。

2.调试完成的设备，在手动运行中出现，则往相反方向移动关节，离开限位位置，按“R”键复位

报警。

3.如果机械结构允许，调整软限位参数范围。

故障现象：

按轴+-键，机器人关节都只往一个方向运动。

故障原因：

机器人某个轴处于软限位状态。

故障处理：

1.如果零位发生变化，请重新记录零位。

2.将限位的轴，移动到软限位范围内。

故障现象：

伺服上电，系统报警：伺服未完全准备好，请检查

故障原因：

本报警只出现在：CRP-S100（ECAT），CRP-S80-RTEX中。

伺服驱动电源未准备就绪。

故障处理：

1.给伺服控制和动力电源均通电。

2.如果1点之后还异常。检查控制电源和动力电源连线，确保均正常通电。

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故障现象：

运动中，系统报警：反解错误。

故障原因：

1.奇异点附近走插补运动（MOVL、MOVC），或者机械到极限。

2.系统计算出电机将超过额定转速。

3.系统无法反解不出结果。

故障处理：

1．如果机器人在奇异点附近，走关节运动（MOVJ），不要走插补运动（MOVL、MOVC）。不要运动到机器人极限位置。

2．降低程序速度，或者修改程序姿态及点位，让电机速度降低。

3．修改异常工艺（如码垛用户坐标倾斜），如果属于复杂机器人类型（如24），避免激烈操作（快速松握安全开关）。

电机超6圈

反馈错误

故障原因：

伺服上使能，长时间反馈波动。

故障处理：

1.调整伺服刚性。让伺服收敛尽可能快。

2.检查伺服编码器ABZ反馈，是否异常。

故障原因：

1.通讯线路不对。

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2.伺服参数设置不对。

3.系统驱动相关设置不对。

故障处理：

首先查看<操作记录>，找到是那个一轴出现异常。

1.检查驱动通讯线路是否正确。参考《硬件说明书》。

2.检查驱动参数是否正确：站号、通讯方式、波特率、编码器反馈（安川）。

3.检查系统驱动参数是否正确：编码器类型（伺服参数41-48），驱动类型（49-56），电机一圈码盘反馈脉冲数（74-81）。

故障原因：

通讯数据超过软限位值。伺服上电正常。

故障处理：

1.观察提示轴当前位置和坐标是否正确（在机械限位内，同时实际位置和坐标值对应）。可以不调

整，或者增大软限位范围。

2.如果当前位置和坐标不正确。可以尝试重新记录该轴零位（确认零位位置不正确，才记录）。

故障原因：

程序使用了PL=0，系统超过定位检查报警时间（备注1）没有检测到停止位置在定位误差（备注2）内。

故障处理：

1.调整伺服刚性，让伺服收敛更快。

2.设置合理的定位误差值。出厂设置为：123轴50，456轴100。

3.适当加大定位检查报警时间，出厂设置：5000。减小定位确认次数（备注3），出厂设置5。

备注1：设置路径：<参数设置>-<操作参数>，28#定位检查报警时间。

备注2：设置路径：<参数设置>-<伺服参数>，33-40#*轴定位误差。

备注3：设置路径：<参数设置>-<操作参数>，27#定位确认次数。

故障原因

1.驱动刚性太弱，在系统的检测时间内没有能够稳定下来。

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故障原因：

系统发出脉冲和驱动反馈脉冲之间差值超过设定位置超差量（备注1）

。 故障处理：

1. 关节方向，通讯方向，反馈方向，三个方向不正确，请参考《调试手册》。

2. 检查系统到驱动信号线，其中：脉冲信号（pluse+ Pluse- ），方向信号（sing+ sing-），是否接线

有误，是否收到干扰。

3. 检查系统伺服参数，电机转一圈反馈脉冲数（备注2），是否设置正确。

4. 驱动参数编码器反馈，是否和系统设置对应。

5.

故障原因：

程序运行中，如果在IF 、WHILE 逻辑中出现异常停止，或人为跳过逻辑结构再运行。此时逻辑关系会保持。下次再运行的时候，之前的逻辑关系加上当前的逻辑关系，会造成嵌套超过8级。 故障处理：

1.

关闭程序，将保持逻辑关系复位。再重新打开，运行。

故障原因：

视觉数据有严格的格式和时效要求；格式不符，就报以上错误。

格式：个数（识别出来的物体的总个数）[空格] N(颜色代码) [空格] X (第一个数的X 值) [空格] Y （第一个数的Y 值） [空格] A （第一个数的角度值） [逗号或者回车]

故障处理：

1. 数据之间用空格分割开；数据结束，用都好，或回车结束。

触发失败;

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故障原因：

视觉数据有严格的格式和时效要求；时效没有满足，就报以上错误。

时效；一次触发，必须有数据返回，如有数据，带上个数。没有数据，返回0。

故障处理：

严格按照时效来发送数据。

故障原因：

故障处理：

故障现象：

系统报警：硬件1 、2、3、4自检异常。

故障原因：

1. 内部硬件检测异常。

故障处理： 1.

返厂维修。

故障现象：

码垛工艺记录点位时，系统提示：姿态发生异常变化请确认后记录。

故障原因：

CRP故障处理手册1.码垛工艺基于四轴用户坐标建立的，也就是只有XYZC。随意用户在记录点位时候，只能基于用户坐标移动XYZ和旋转C轴。否则在码垛工艺下记录过渡点、准备点、跺位点、离开点系统发现当前姿态不在用户XYZC时，将提示：姿态发生异常变化请确认后记录。

故障处理：

1.在用户坐标下，运动XYZC，记录码垛相关点位。

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19 第2章远程、预约、焊接相关故障

1概述

机器人运动为空间运动，对于控制系统而言，只是通过输入的参数数据，来仿真出机器人末端点的，方向，轨迹，移动量。所以需要相关数据尽可能的准确，精确，伺服驱动的精度，刚性尽可能的高。输入参数准确度，精确度越高，伺服驱动的刚性精度越好，则机器人的运动精度越高。在实际使用中，机器人负载的状态下，还要涉及到机器人本体的涉及刚性。刚性越好，负载的状态下运动性能越好。

系统中绝对位置通讯，和编码器反馈区别。

绝对位置通讯，伺服电机状态键为红色时才会读取。正常状态下不读取。

当系统开机，驱动器报警，反馈与实际位置不符，系统界面中伺服电机上电键

为红色时，再次点击本按钮，则系统将逐一通讯各轴编码器绝对位置到系统，通讯完成

后伺服电机上电键变为。系统通过，当前得到的编码器绝对位置计算出编码器反馈值，再和机器人零点中记录的编码器绝对位置反算的编码器值计算，得到当前机器人各关节的关节坐标和直角坐标。

编码器反馈，实时读取。编码器反馈是坐标计算的唯一依据。所以伺服驱动的反馈不能出现任何问题，否则将造成位置偏差，引起故障。

松开安全开关或再现远程模式切换到示教模式时，系统会通过读取的编码器反馈值，重新计算一次机器人坐标值。

在自动运行时，运行到坐标运算指令COUNTCOORD时，系统执行读取当前的编码器反馈值，重新计算一次机器人坐标值。

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1.下面提到的关于伺服编码器的介绍，均以绝对编码器来作为参考。

2.下面提到的：

关节方向指：指令方向与关节的运动方向（伺服参数66-73）。

通讯方向指：指令方向与绝对值通讯方向（伺服参数58-65）。

反馈方向指：电机反馈方向与绝对值通讯方向（伺服参数82-89）。

3.下面提到的工装，指机器人以外的产品辅助装置。夹具指机器人本体上用来抓取工件的装置。

4.系统使用过程中，出现任何问题，敬请致电本公司：

电话：028-********；传真：028-********

李工（硬件，焊接）：

夏工（码垛，视觉）：

朱工（）：

1.机器人结构合理，各个部件装配合理，负载均匀，无卡顿。

2.机器人类型（机构参数14）设定正确。

3.减速比（机构参数1-8），连杆长度（机构参数15-26），耦合（机构参数9-13）设定准确。

4.系统端伺服参数设定正确。伺服驱动端设置正确。

脉冲数（伺服参数1-8），电机一圈反馈脉冲数（AB反馈数，伺服参数9-16），伺服电机编码器类型（伺服参数41-48），伺服驱动类型（伺服参数49-56），必须使用电子齿轮比（伺服参数57，设为1），电机转一圈码盘反馈脉冲数（通讯反馈数，伺服参数74-81）。

5.关节方向与对应机型关节正负方向一致（伺服参数66-73），通讯方向与关节运动方向校准（伺服参数58-65），反馈方向与通讯方向校准（伺服参数82-89）。

6.机器人零位（运行准备-机器人零位），对应坐标设置正确，机器人零位标定精20